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LeBot 机器人启动及使用

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启动及使用说明

注意，遇到任何不安全、不是预想中的运动方式、任何不受控制的情况下，

请马上拍下屏幕右方，红色的急停按钮。需要取消报警，请查阅《二、解

除报警》。

一、上电

旋转控制柜电源按钮，接通电源。

此时，电柜的面板右侧一盏白色的指示灯（PRESENZA 24V）会亮，证明控制柜已上电。

等待开机结束后，会直接进入主界面。

此时，机器人处于报警状态。

注意：无论机器人是否有错误，开机后，都会报警。这是为了防止开机后机器人错误动作而造成

意外。

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二、解除报警

进入报警页面，点击 F6 报警。

在报警页面中，可以查看现有的报警项目。

如果一切就绪，可以点击取消报警按钮来恢复机器人。

注意：取消报警前，必须保证机器人附近没有人员进入。放置机器人误动作。此操作流程同样使

用与任何急停、报警等状态下的恢复。

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点击取消报警按钮后，报警灯会熄灭，界面左上角会显示黄色（WAIT POWER），

此时机器人仍未能使用。操作人员需要手动去按屏幕右方的一个绿色按钮（NMASTERON），并使其

亮起绿灯。屏幕右上角变成绿色（READY）。

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此时报警状态取消完毕，可以开始机器人的正常使用。

注意：如果点击取消报警后，仍然无法取消报警状态，报警指示灯依然常亮，可检查机器人是否

有接入压缩空气、机器人的急停按钮是否复位（复位时，此按钮应为抬起状态）、机器人内

部电线是否被意外脱开等等。

三、拖动示教

切换到主界面，点击 F1 示教按钮，进入示教页面。

在示教页面中，在中间上方的对话框中输入新的程序名字（只可以使用输入数字、字母、符号）

作为新的产品的程序名字。

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点击后，会有输入键盘弹出。

输入名字后，点击键盘中的 close 按钮关闭键盘。

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点击启动按钮。使其由灰色变成蓝色。如下图。

此时，操作人员可以到机器人身边，安装示教手柄，并准备喷涂。

点击手柄上的按钮（也可以在屏幕上直接点击开始示教按钮）后，开始进入示教记录，机器人会

自动解锁（如果机器人的位置不适合作为开始施教的起点，也可以在施教开始前手动点击屏幕锁定/解锁按钮提前解锁）。程序会开始记录操作人员的动作，此时界面的右下角会开始记录时间，并

且显示红色（REC）。正下方文字由等待启动变成示教。

当操作人员拖动机器人完成所有动作后，再次点击手柄上的按钮（也可以直接在屏幕上点击停止按钮来停止示教），完成示教。

此时，需要先将机器人锁定。点击界面中的锁定/解除按钮，按钮由蓝色变成灰色，并拖动机器人，

使其重新卡回齿轮（总共 6 轴，需要有 6 次卡回齿轮的操作）。小范围移动机器人，会感受到机器

人齿轮黏合的声音和震动。

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机器人锁定后，回到界面会看到界面提示程序是否保存。

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可根据需要保存或修改。

当认为刚才的动作可用后，可以选择保存。保存后还需要点击界面中的生成程序按钮作为最后确

认。

弹出下方确认框

最后按一次 OK

此时示教结束。点击右下方按钮回到主界面。

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四、自动运行程序 在主界面点击 F2 自动按钮进入页面。

并在说明中选择需要的程序。

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当确认程序正确后，点击开始按钮，机器人即可自动运行一次该程序。

注意：此时机器人只会运行一次程序，程序结束后，机器人不会继续动作，转台也不会旋转。

如果运行效果符合要求，可以点击启动重复按钮，使其变成绿色后，机器人就会一直循环运作，

转台在每次程序结束后，自动转到下一个工件。

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五、暂停和停止 当机器人在运动过程中，需要停止程序，可以在 F2 自动页面中，按停止按钮，那么，机器人会继

续运行现在的程序，直到这个程序结束后，机器人会停止运作。

注意：按停止按钮后，机器人依然会把现在正在运行的程序运行完。

如果只需要中途停止，希望稍后从停止的地方继续工作，那么可以点击下方的暂停按钮。

点击后，暂停按钮变成蓝色，机器人马上会在当前位置停止。

当需要机器人重新继续运行，再次点击暂停按钮，按钮由蓝色变成灰色，机器人继续运作。

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六、机器人关机 当需要关闭机器人，则退出到主界面，并点击 F10 退出按钮。

会提示是否退出并关机。

点击 YES 后，机器人会自动退出系统。指导显示器上出现黑色的页面和英文（NOW YOU CAN SHUT

DOWN YOUR COMPUTER SAFTY）。转动控制柜的电源按钮关闭电源。

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七、转台和回转盘的转动和角度设置 转台是指控制四个手臂公转的部分。

在 F1 示教和 F2 自动页面，都可以找到旋转按钮。

每点击一次，会提示是否让转台转动。按 Yes 后，转台会旋转 90 度。

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回转盘是指放置工件的自转圆台。

在 F1 示教页面，

点击启动按钮（必须先输入程序名字，或者选择已有的程序名），然后在示教手柄上，点击旋转的

按钮后，回转盘自动转动。

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回转盘的角度设置

在 F1 示教页面中，点击回转盘按钮，

然后在角度栏中，通过点击“+”“-”号，来调节每次转动的角度。

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