lego mindstorm nxt alex sanchez
TRANSCRIPT
![Page 1: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/1.jpg)
Lego Mindstorm NXT
![Page 2: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/2.jpg)
Presentació del bloc NXT
El bloc NXT es el cervell del robot.
Consta de 3 connexions per a motors y 4 connexions per a diferents sensors.
![Page 3: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/3.jpg)
Motors
Motor: és la part mecànica del robot que el permet moure’s en l’espai.Acoblat d’una manera o una altre es pot utilitzar com a braç per a glopejar un objecte.
Una avantatge que tenen aquestos motors es que es poden controlar amb graus.
Motor vist desde l’exterior
Motor vist desde l’interior
![Page 4: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/4.jpg)
MotorsProgramació
Els motors es comanden amb el programa mitjançans les següents ordres:
- Per tirar endavant:
OnFwd(OUT_motor que es vol activar, potencia del motor);
Exemple:OnFwd(OUT_AC,50);
- Per tirar enrera;
OnRev(OUT_motor que es vol activar, potencia del motor);
Exemple:OnRev(OUT_AC,50);
![Page 5: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/5.jpg)
Sensors
Sensor ultrasons: Aquest sensor funciona mesurar el temps que tarda al anar i tornar una senyal ultrasònica.
Si el temps es gran l’objecte esta lluny del robot, si el temps es petit vol dir que l’objecte es a prop del robot. Programació:
SetSensorLowspeed(IN_4); SetSensorLowspeed, es refereix al sensor que estem utilitzan, en aquest cas el sensor d’ultrasons
IN_4, vol dir la entrada a la que esta connectat sensor.
![Page 6: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/6.jpg)
Sensors
Exemple d’un programa amb el sensor d’ultrasons.
task main(){SetSensorLowspeed(IN_4);
while(true){
if (SensorUS(IN_4) > LLINDAR) // detecta obstacle a més de 40cmOnFwd(OUT_AC,PW); // motors AC cap endevant
elseOnRev(OUT_A,PW);
}
}
![Page 7: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/7.jpg)
Sensors Sensor de contacte: Aquest sensor li dona al
robot el sentit del tacte. El robot detecta quan s'està pressionant o quan s’està alliberant
Programació:SetSensorTouch(IN_1); SetSensorTouch, es refereix al sensor que estem utilitzan,
en aquest cas el sensor de contacte IN_1, vol dir la entrada a la que esta connectat sensor.
![Page 8: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/8.jpg)
Sensors Exemple d’un programa amb el sensor de contacte:task main (){
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); // EL TIPUS DE SENSOR A SELECCIONAROnFwd (OUT_AC,25);while (true){
if(SENSOR_1==1)// HASTA QUE EL SENSOR SEA 1{
OnRev(OUT_AC,25); // SE APAGA MOTOR A Wait(1000);OnFwd(OUT_A,25);Wait(1000);OnFwd(OUT_AC,25);
}}}
![Page 9: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/9.jpg)
Sensors Sensor de llum: Aquest sensor permet al robot
distingir entre claretat i foscor distingir diferents colors segons la intensitat de la llum reflectida pels objectes segons el seu color.
Programació: SetSensorLight (IN_3); SetSensorLight, es refereix al sensor que estem utilitzan,
en aquest cas el sensor de llum IN_3, vol dir la entrada a la que esta connectat sensor
![Page 10: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/10.jpg)
Sensors Exemple de programa amb el sensor de llum:
task main (){SetSensorLight (In_3) ;
OnFwd( OUT_AC, 25);Until ( SENSOR_3 <= 30);Off(OUT_AC)
}
Aquest Programa el que fa es tirar endavant i rep que la llum es igual o mes petita que 30, el robot s’atura.
![Page 11: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/11.jpg)
Sensors Sensor de so: Aquest sensor nomes detecta el la quantitat
de so, no detecta el tipus de so o modulació que donem a un so, nomes els decibels que proporcionem.
Programació:SetSensorSound (IN_2); SetSensorLight, es refereix al
sensor que estem utilitzan, en aquest cas el sensor de llum
IN_3, vol dir la entrada a la que esta connectat sensor
![Page 12: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/12.jpg)
Sensors Exemple de programa amb el sensor de llum:
task main (){ SetSensorSound(IN_2);
OnFwd(OUT_AC,25);until (SENSOR_2 > 50);Off(OUT_AC);
}
Aquest Programa el que fa es tirar endavant i quan sent un sorollo mes gran de 50 s’atura.
![Page 13: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/13.jpg)
Altres Funcions Altres tipus de funcions:OUT = Sortides, nomes motorsMotors = A, B o CX= potència que es vol donar al motor, en tant per cent
1. OnFwd/OnRev(OUT_ motor a seleccionar, X);-la acció OnFwd vol dir que activem el motor endavant.-la acció OnRev vol dir que activem el motor endarere.
Exemple: OnFwd(OUT_A,80);
- Aquesta acció vol dir que activem el motor A endavant en un 80% de la seva potencia.
![Page 14: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/14.jpg)
Altres Funcions
2. defineAquesta funció serveix per definir variables
3. Wait ( temps d’espera en milisegons);Exemple: Wait (4000);- Aquesta acció vol dir esperi en el estat que esta el temps que
l’hi indiquem nosaltres
4. Off(OUT_motors a seleccionar)Exemple: Off(OUT_A)Apaga el motor A
![Page 15: Lego mindstorm nxt alex sanchez](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081511/55b52ecebb61eb86488b45fc/html5/thumbnails/15.jpg)
Altres Funcions 5. While (true) - per repetir accions.
6. IfAquesta acció serveix perque el robot si no pot fer una acció faci una
altra, o en el cas dels sensors si detecta el que se l’hi ordena que faci una acció o si no detecta que faci una altra acció.
If (SENSOR_1==1)// HASTA QUE EL SENSOR SEA 1{Acció a fer;} else { Acció a fer ; }