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LEGO
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LEGO MINDSTORMS
Plataforma para el diseño y desarrollo de robots.
Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.
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Ventajas
Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha
informacion) Es un paquete abierto Multiples posibilidades y de
programacion Es escalable, de lo basico se puede
ampliar
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Desventajas
Estructura(potencialmente debil) No se pueden construir estructuras
circulares(piezas rectangulares) Colocacion de Baterias en el ladrillo,
determina la forma Relacion masa-volumen. O muy
livianos o muy pesados.
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HISTORIA
MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos.
1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX,
200-, Modelo NXT
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Componentes(1)
El RCX Cerebro: Minicomputadora integrada en un
ladrillo Se puede programar con una PC Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292) Velocidad de funcionamiento 16 Mhz Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb) Temporizadores de 8,16 bits, conversor
analogico/digital, altavoz
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Componentes(2)
PUERTOS DE ENTRADA Tres puertos de entrada (1,2,3) Sensores:
Pasivos: Sin alimentacion Activos: Alimentacion conmutada
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Componentes(3)
PUERTOS DE SALIDA Tres puertos de salida (A,B,C) Cada puerto puede estar en tres estados:
on,off, floating. Cada salida tiene solo dos hilos, por ello
tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)
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Componentes(4)
BOTONES DE CONTROL Cuatro botones. Rojo: Enciende y apaga Verde: RUN. Inicia y detiene el programa
seleccionado Gris: PRGM, permite cambiar entre los
programas Negro: VIEW
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Componentes(5)
PANTALLA LCD Pantalla de cristal liquido Visualiza el estado
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Componentes(6)
TRANSMISOR DE INFRAROJOS Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC Separacion debe ser de unos
centimetros(10,15,30)
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Componentes(7)
ALIMENTACION Baterias
6 unidades AA/R6
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Funcionamiento
Dos modos Modo arranque. No aparece el reloj Modo de funcionamiento normal
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NQC
Not Quite C Es un lenguaje programacion simple para
muchos productos Lego MindStorms Actualmente NCQ soporta a varios tipos:
NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn
Dos aspectos: El lenguaje y el API
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El lenguaje
Un programa esta compuesto por bloques y variables globales
Bloques Tareas Funciones Subrutinas
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Tareas
task name()
{
// Codigo de tareas
}
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Programa simple
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Giros
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#define
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Repeticion de ordenes
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Comentarios
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Movimiento espiral (variables)
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Estructuras de control
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Sensores
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Sensor de tacto
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Sensor de luz
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NBC
Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT
Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios
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Mi primer programa
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Constantes
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Variables
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Expresiones
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Random
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Control de flujo
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Control de flujo(1)
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Control de flujo(2)
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Control de flujo(3)
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Sensores
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Sensor de Tacto
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Esquiva obstáculos
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Sensor de Luz