le grafcet (suite) quelques remarques générales
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Le GRAFCET (suite)
5
C
6 M4
7 M5
D
X
E
M3
GRAFCET
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Quelques
remarques
générales
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Remarque 1 : événements
Le modèle GRAFCET exclut formellement la simultanéité d’occurrence de 2 événements externes non corrélés. (/a ou /b)
Le modèle GRAFCET impose la simultanéité d’occurrence de plusieurs événements internes. (/a./b)
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Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée
10
11
12
13
14
…. …..
KM
/s
KM
/s
KM
/s
…..
…..
…..
10
11
12
13
14
…..
15 KM
/s
…..
…..
…..
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Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée10
11
12
13
14
…. …..
KM=1
/s
KM = 0
/s
…..
…..
…..
100
101 KM=1
/sX11
X13
10
11
12
13
14
…. …..
…..
…..
…..
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Remarque 2 : action maintenue ou mémorisée
100
101 KM=1
/sX11
X13
10
11
12
13
14
…. …..
…..
…..
…..
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Les structures de
base dans un
GRAFCET
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8
Les séquences exclusives
Appelés aussi « aiguillages »
X et Y sont mutuellement exclusifs.
2 M1
Y
6 V1+
v11
9 V3-
X
3 V2+
v21
7 V4+
v41
4 V3+
v31
8 V1-
v10
5 V2-
v20
V4-
H1
H2
C1
C2
a1
a2
c1
c2d
D1G1
G2 D2
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9
Le saut d’étapesVariante d’un « aiguillage »
X et Y sont mutuellement exclusifs.
2 M1
Y
3 V1+
v11
7 M1
X
4 V4+
v41
5 V1-
v10
6 V4-
v40
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10
La reprise de séquence
Variante d’un « aiguillage »
v40.X et v40.Y sont mutuellement exclusifs.
2 M1
z
3 V1+
v11
7 M1
4 V4+
v41
5 V1-
v10
6 V4-
v40.Yv40
.X
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11
Les séquences simultanées
Une seule condition de démarrage.
2 M1
z
7 V3+
v31
10 V4-
8 V4+
v41
9 V3-
v20.v30
3 V1+
v11
4 V2+
v21
5 V1-
v10
6 V2-
m
h1
b1
h2
b2W1 W2
V1 V2
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12
Les séquences simultanées
Cas avec actionneurs ou préactionneurs électriques
Ajout d’étapes d’attente
Transition toujours vraie
12 V4-
10 V3-
=1
5 V1-
v10
6 V2-
v20
7att
11att
v30
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Programmation
d’un GRAFCET
dans un API
(traduction en LADDER)
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14
Conversion du GRAFCET au LADDER
La majorité des automates se programment en LADDER.¤ Les électriciens connaissent très bien ce
langage.
Rares sont les automates se programmant en GRAFCET.¤ Automates européens.¤ Norme IEC 1131.3
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15
Méthodes
Etape : bascule à arrêt prioritaire
Etape : bascule à marche prioritaire
Etape : utilisation de SET et RESET de l’API
Etape & Transition séparément
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16
Conversion du GRAFCET au LADDER
La mise en équation sera introduite avec la séquence suivante:
n-1
R 1
n
R 2
n+1
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17
Bascule avec priorité à la désactivationChaque étape du GRAFCET peut être
représenté par l’équation suivante:
Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1
X
Diagramme en échelle (Ladder)
X
R 1
X
n-1
n
X nn+1
Priorité à la désactivation
Verrouillage
n-1
R 1
n
R 2
n+1
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18
Bascule avec priorité à l’activation
Chaque étape du GRAFCET peut être représenté par l’équation suivante:
X
Diagramme en échelle (Ladder)
X
R 1
X
n-1
n
X n
n-1
Priorité à l'activationVerrouillage
n-1
R 1
n
R 2
n+1
Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1
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19
Bug majeur de ces approches
Un automate est une machine séquentielle.
32112 XXRXX
43223 XXRXX
=1
=0=1
=0
DEUX ÉTAPES SUCCESSIVES À 1 EN MÊME TEMPS !!!
1ère scrutation : X2 = 1X3 = 0
2ème scrutation :(R2 = 1) X2 = 1X3 = 1
3ème scrutation : X2 = 0X3 = 1
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20
Solution très simpleProgrammation des
transitions séparément
11001 RXY
00220012 YXYX
00330023 YXYX
22002 RXY =0
=1
=1. . .
=0
=0
=1
1ère scrutation : X2 = 1X3 = 0
2ème scrutation :(R2 = 1 Y002=1) X2 = 0X3 = 1
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Exemple d’applications du GRAFCET
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22
Plateau tournant
Fonctionnement souhaité:¤ poussée sur bouton m;¤ déverrouillage de W;¤ avance du vérin V, avec
rotation du plateau;¤ verrouillage de W;¤ retrait de V, le plateau
restant immobile.
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23
Plateau tournant
GRAFCET de niveau PO :
1
2 Déverrouiller le plateau
Départ de cycle
Plateau déverrouillé
1
3 Tourner le plateau d'unhuitième de tour
Rotation complétée
4 Reverrouiller le plateau
Plateau verrouillé
5 Réarmer le système derotation
Réarmement complété
Machine en référence
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24
Plateau tournant
Choix technologiques :¤ Capteurs:
Bouton départ : m; Détecteur déverrouillage : a; Détecteur rotation complétée : b;
¤ Actionneurs: Vérin déverrouillage : W; Vérin de rotation : V; Voyant machine prête :
Ready.
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25
Plateau tournantGRAFCET niveau PC :
1
2 W
m./a./b
a
1
3 W
b
4 V
/a
5
/b
Ready
V
1
2 Déverrouiller le plateau
Départ de cycle
Plateau déverrouillé
1
3 Tourner le plateau d'unhuitième de tour
Rotation complétée
4 Reverrouiller le plateau
Plateau verrouillé
5 Réarmer le système derotation
Réarmement complété
Machine en référence
![Page 26: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/26.jpg)
26
Plateau tournantTransitions:
Étapes:
a X Y 2 2b X Y 3 3
aXY 44
Init Y X Y X 1 1 5 12 2 1 2Y X Y X 3 3 2 3Y X Y X 4 4 3 4Y X Y X
bXY 55
5 5 4 5Y X Y X
1
2 W
m./a./b
a
1
3 W
b
4 V
/a
5
/b
Ready
V
![Page 27: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/27.jpg)
27
Plateau tournant
Actions:
1 ReX ady
3 2X X W
4 3X X V
1
2 W
m./a./b
a
1
3 W
b
4 V
/a
5
/b
Ready
V
![Page 28: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/28.jpg)
Exemples : OU-D
M1
Y
6 V1+
X
3 V2+
6
m
2
1
Y X m
Y X X
Y X Y
X Y X Y Y X m X Y Y
a
b
a b a b
1 1
2 2
2 2
2 1 2 2 2 1 2 2 2
![Page 29: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/29.jpg)
Exemples : OU-C
V3-
8 V1+
v10
5 V2-
v20
V4-
v40.v30
10 M1
9
Y X v
Y X v
Y X v v
X Y Y X Y
5 5 2 0
8 8 1 0
9 9 4 0 3 0
9 5 8 9 9
![Page 30: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/30.jpg)
Exemples : ET-D
M1
X
6 V1+3 V2+
6
m
2
1
Y X m
Y X X
X Y X Y
1 1
2 2
2 1 2 2
![Page 31: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/31.jpg)
Exemples : ET-C
V3-
8 V1+
v10.v20
5 V2-
V4-
v40.v30
10 M1
9
Y X X v v
Y X v v
X Y X Y
5 8 5 8 1 0 2 0
9 9 4 0 3 0
9 5 8 9 9
![Page 32: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/32.jpg)
32
Programmation
Programmation en langage structuré (ST)
Programmation en liste d ’instruction (IL)
Programmation en langage ladder (LD)
Programmation en langage séquentiel (G7)
Programmation en bloques fonction (FB)
Suite
![Page 33: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/33.jpg)
33
Programmation en langage structuré (ST) ! %L11:(*Etape 1 activation désactivation*) %M1:=%M15 OR %M1 AND NOT %M11 OR %I1.3; %M11:=%M1 AND %I1.0 AND NOT %I1.1 AND NOT %I1.2; ! %L12:(*Etape 2 activation désactivation*) %M2:=%M11 OR %M2 AND NOT %M12; %M12:=%M2 AND %I1.1; ! %L13:(*Etape 3 activation désactivation*) %M3:=%M12 OR %M3 AND NOT %M13; %M13:=%M3 AND %I1.2;
![Page 34: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/34.jpg)
34
! %L14:(*Etape 4 activation désactivation*) %M4:=%M13 OR %M4 AND NOT %M14; %M14:=%M4 AND NOT %I1.1; ! %L15:(*Etape 5 activation désactivation*) %M5:=%M14 OR %M5 AND NOT %M15; %M15:=%M5 AND NOT %I1.2; ! %L20:(*Sorties*) %Q2.0:=%M2 OR %M3; %Q2.1:=%M3 OR %M4;
Programmation en langage structuré (ST)
Retour
![Page 35: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/35.jpg)
35
! (*Etape 1 activation desactivation*) %L11: LD %M15 OR( %M1 ANDN %M11 ) OR %I1.3 ST %M1 LD %M1 AND %I1.0 ANDN %I1.1 ANDN %I1.2 ST %M11
Programmation en liste d ’instruction (IL)
![Page 36: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/36.jpg)
36
! (*Etape 2 activation desactivation*) %L12: LD %M11 OR( %M2 ANDN %M12 ) ST %M2 LD %M2 AND %I1.1 ST %M12
Programmation en liste d ’instruction (IL)
![Page 37: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/37.jpg)
37
! (*Etape 3 activation desactivation*) %L13: LD %M12 OR( %M3 ANDN %M13 ) ST %M3 LD %M3 AND %I1.2 ST %M13
Programmation en liste d ’instruction (IL)
![Page 38: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/38.jpg)
38
! (*Etape 4 activation desactivation*) %L14: LD %M13 OR( %M4 ANDN %M14 ) ST %M4 LD %M4 ANDN %I1.1 ST %M14
Programmation en liste d ’instruction (IL)
![Page 39: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/39.jpg)
39
! (*Etape 5 activation desactivation*) %L15: LD %M14 OR( %M5 ANDN %M15 ) ST %M5 LD %M5 ANDN %I1.2 ST %M15
Programmation en liste d ’instruction (IL)
![Page 40: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/40.jpg)
40
! (*Sorties*) LD %M2 OR %M3 ST %Q2.0 LD %M3 OR %M4 ST %Q2.1
Programmation en liste d ’instruction (IL)
Retour
![Page 41: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/41.jpg)
41
Programmation en langage ladder (LD)
![Page 42: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/42.jpg)
42
Programmation en langage ladder (LD)
![Page 43: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/43.jpg)
43
Programmation en langage ladder (LD)
Retour
![Page 44: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/44.jpg)
44
Programmation en langage séquentiel (G7)
![Page 45: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/45.jpg)
45
Programmation en langage séquentiel (G7)
Retour
![Page 46: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/46.jpg)
46
Programmation en bloques fonction (FB)
Retour
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47
Machine de fermeture de bouchons
La machine doit fermer les bouchons en matière plastique avant que ceux-ci soit vissés sur des bouteilles.
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48
GRAFCET de niveau PO
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49
Réalisation
![Page 50: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/50.jpg)
50
Schéma de principe
![Page 51: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/51.jpg)
51
Distributeur simple action
Un seul signal est appliqué pour faire commuter le distributeur.
Tant qu’il doit être actionné, le signal doit être maintenu.
A
![Page 52: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/52.jpg)
52
GRAFCET niveau PCCapteurs:
- a0 : A en rétraction
- a1 : A en extension
. . .
- e0 : E en rétraction
- e1 : E en extension
- m : bouton de mise en marche
- P : détecteur présence du bouchon
1
2 A E=1
m.P.a 0.b 0.c 1.d 0
3 A D
a 1.e 1
4 A B
d 1
D T=3s
5 A B
b 1.T/4/3s
D
e 0
b 1
7 D
8
c1
d 0
6 C D
a 0.b 0.c 0
E=0
Actionneurs:- A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon- C : Évacuation du bouchon- D : Rabattre la languette- E : Sélection du point d’évacuation
![Page 53: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/53.jpg)
53
1
2 A E=1
m.P.a 0.b 0.c 1.d 0
3 A D
a 1.e 1
4 A B
d 1
D T=3s
5 A B
b 1.T/4/3s
D
e 0
b 1
7 D
8
c1
d 0
6 C D
a 0.b 0.c 0
E=0
![Page 54: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/54.jpg)
54
Capteurs:
- a0 : Vérin A en rétraction
- a1 : Vérin A en extension
. . .
- e0 : Vérin E en rétraction
- e1 : Vérin E en extension
- m : bouton de mise en marche
- P : détecteur présence du bouchon
Actionneurs:- A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon- C : Évacuation du bouchon- D : Rabattre la languette- E : Sélection du point d’évacuation
![Page 55: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/55.jpg)
55
Distributeur double action
Deux signaux sont appliqués pour faire commuter le distributeur.
Un signal momentané actionne le distributeur , un autre signal momentané le ramène à sa position initiale.
A+ A-
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56
GRAFCET niveau PO
Actionneurs:- A+: Serrage du bouchon - A- : Desserrage du bouchon- B+ : Fermeture du bouchon- B- : Vérin B au repos- C+ : Vérin C en extension- C- : Évacuation du bouchon- D+ : Rabattre la languette- D- : Admission du prochain bouchon- E+ : Sélection trappe pièce OK- E- : Sélection trappe pièce non-OK
1
2 A+ E+
m.P.a 0.b 0.c 1.d 0
3 D+
a 1.e 1
4 B+
d 1
T=3s
5
b 1.T/4/3s
e 0
b 1
7 C+
8
c1
d 0
6 A-
a 0.b 0.c 0
E-
A- B- C+ D-
B- C-
D-
![Page 57: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/57.jpg)
Extension du GRAFCET
Étape source / Étape puit
Transition source / Transition puit
Coordination de GRAFCETS
Les macro-étapes
La hierarchisation et Le forçage
Le figeage
Exemple
![Page 58: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/58.jpg)
58
Étape source / Étape puit
Étape source¤ Exige un forçage pour être activé.
Étape puit:¤ Exige un forçage pour être
désactivé.
12
r12
13
r13
14
r14
15Retour
![Page 59: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/59.jpg)
59
Transition source / Transition puit
Transition source¤ Toujours validée.
Transition puit:¤ Lorsque franchie, désactive l’étape
précédente.
r12
13
r13
14
r14
15
r15Retour
![Page 60: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/60.jpg)
60
STRUCTURE
MULTI-GRAFCETS
HIERARCHISEE
GRAFCET DE SECURITE- des personnes
- des biens
GRAFCET DE CONDUITE (GC)
ou
GRAFCET DES MODES DE MARCHES (GMM)
GRAFCET
DE PRODUCTION NORMALE (GPN)
GRAFCETS ou procédures "sous
programmes"
GRAFCETS DE TACHES
La hiérarchie est réalisée par
ForçageForçage
GRAFCETS DE TACHES SPECIFIQUES Le dialogue inter-
GRAFCET est réalisé par
SynchronisationSynchronisation
SYNCHRONISATION ET FORCAGE
![Page 61: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/61.jpg)
61
Coordination de GRAFCETS
Deux types de coordination :
- coordination horizontale
- coordination verticale
Faire plusieurs GRAFCETs : un par sous-système
Besoin de coordination.
![Page 62: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/62.jpg)
62
3
11
X3
12
• Étape Variable étape Xi Xi (X n°étape)• Étape active Xi=1, Étape inactive Xi=0• Xi utilisée dans les réceptivités
• Étape 3 s’active
• X3 devient vraie
• Activation étape 12 désactivation étape 11
SYNCHRONISATION
![Page 63: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/63.jpg)
63
• Identification des Tâches
• GRAFCET de coordination des Tâches
• GRAFCET de Tâche
• Dialogue inter-GRAFCET
APPLICATION DE LA SYNCHRONISATION
Cliquer ici pour voir l’exempleCliquer ici pour voir l’exemple
![Page 64: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/64.jpg)
64
• Chaque GRAFCET de tâche se terminera par une étape sans action, qui donnera l’information Tâche terminée au GRAFCET de coordination des tâches et le fera évolué à l’étape suivante.
• Chaque GRAFCET de tâche se terminera par une transition, qui vérifiera que l’information Tâche terminée a bien été reçue par le GRAFCET de coordination de tâches et a donc évolué à l’étape suivante.
REMARQUES SUR LA SYNCHRONISATION
![Page 65: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/65.jpg)
65
Coordination horizontale
Une seule tâche à la fois
10
m
19
10
X 39
10
X 19
29
20
X 10
10
X 29
39
30
X 10
TâcheT10
TâcheT20
TâcheT30
![Page 66: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/66.jpg)
66
Coordination verticale : Les tâchesDéfinir par un GRAFCET une séquence d’opérations.
Entrée : pas d’actions
Sortie
![Page 67: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/67.jpg)
67
Coordination verticaleGRAFCET de conduite GRAFCET esclaves
10
11
12
13
14
…..
…..
T10
20
21
22
23
24
…..
…..
…..
…..
X12+X14
T10
X24
X24 /X12+/X14Retour
![Page 68: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/68.jpg)
68
Les macro-étapes
Expansion d’étape
10
r10
M11
=1
12
a
b
E30 MV a
31 B+
S50
30
50
Une fois activée, elle assure le début de l’évolution de l’expansion. On peut lui associer une action.
Elle termine l’évolution de l’expansion. On ne doit pas lui associer une action.
![Page 69: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/69.jpg)
69
GRAFCET de niveau PO de la machine à remplir et à boucher
11
2
dcy
b+
b1
3 4
=1
a+
a1.b0
11 a-
b-E3
a0
S3
c+
c1
21 c-
d+E4
c0
S4
g+
g1
31 e+
e1
32 e-
e0
g-33
g0
34 e+
e1
f+
35 e-
E5
e0
S5
5
Retour
![Page 70: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/70.jpg)
70
GRAFCET
Niveau n
GRAFCET
Niveau n-1
C’est donner un pouvoir supérieur à certain GRAFCET (GRAFCET maître), par rapport à d'autres GRAFCET (GRAFCET esclaves)
L’instruction GRAFCET est le
GRAFCET
Niveau n-1
GRAFCET
Niveau n-2
HIERARCHISATION
ForçageForçage
![Page 71: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/71.jpg)
71
Le forcage
F/nom du GRAFCET : (Situation)
a
5
6
x
y
20
21
22GRAFCET de
niveau supérieur G1
GRAFCET forcé G2
F/G2:(21)
![Page 72: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/72.jpg)
72
• Le forçage est l'instruction GRAFCET qui permet d'intervenir directement sur l'état d'une ou des étapes d’un autre GRAFCET
• Syntaxe :
Toutes les étapes du graphe indiqué sont rendues inactives ETET les étapes dont les numéros suivent sont rendues actives.
DEFINITION DU FORCAGE
![Page 73: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/73.jpg)
73
11
1s1
12
15
1s0
3 F/Gesclave:(11)
GRAFCET Maître
GRAFCET esclave
• Étape 3 s’active
• Étape 15 se désactive
• Étape 11 s’active
FORCAGE
![Page 74: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/74.jpg)
74
Le forçage est un ordre interne, consécutif à une évolution Les GRAFCET forcés prendront immédiatement et directement la ou les situations imposées
Règle 1
Le forçage est prioritaire par rapport à toute activité du modèle (évolution, affectation des sorties, ...) Les GRAFCET forcés sont maintenus dans la situation imposée tant que les ordres de forçage sont valides
Règle 2
REGLES DU FORCAGE
![Page 75: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/75.jpg)
75
Toutes les étapes du graphe GT1 sont immédiatement désactivées et les étapes 10 et 15 sont activées
F/GAUX:( )Toutes les étapes du graphe GAUX sont immédiatement désactivées
F/GN:(*)Le GRAFCET GN est bloqué dans son évolution (figeage)
F/GP:(Init)Le GRAFCET GP est remis dans sa situation initiale (étape initiale activée)
F/GT1:(10,15)
EXEMPLES DE SYNTAXES DE FORCAGES
Retour
![Page 76: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/76.jpg)
76
Le figeage
F/nom du GRAFCET : (*)
a
5
6
x
y
20
21
22GRAFCET de
niveau supérieur G1
GRAFCET forcé G2
F/G2:(*)
![Page 77: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/77.jpg)
77
Le figeage
L’ordre de figeage entraîne :
- le maintien à l’état actif des étapes actives,
ET
- le maintien à l’état inactif des étapes inactives.
Retour
![Page 78: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/78.jpg)
78
Initialisation (Bit %S21)Rôle
L'initialisation du Grafcet s'effectue par le bit système %S21.Normalement à l'état 0, la mise à l'état 1 de %S21 provoque : la désactivation des étapes actives, l'activation des étapes initiales.
Initialisation du GrafcetLe tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit système %S21. Mis à l'état 1 Remis à l'état 0Par mise à l'état 1 de %S0 Par le système au début du traitementPar le programme utilisateur Par le programme utilisateurPar le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou ou table d'animation) table d'animation)
Règle d'utilisationLorsqu'il est géré par le programme utilisateur, %S21 doit être positionné à 0 ou 1 dans le traitement préliminaire.
![Page 79: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/79.jpg)
79
Désactivation des étapes actives (Bit %S22)
RôleLa remise à 0 du Grafcet s'effectue par le bit système %S22.Normalement à l'état 0, la mise à l'état 1 de %S22 provoque la désactivation des étapes actives de l'ensemble du traitement séquentiel.Note : La fonction RESET_XIT permet de réintialiser par programme les temps d'activation de toutes les étapes du traitement séquentiel . Remise à zéro du GrafcetLe tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit système %S22.Mis à l'état 1 Remis à l'état 0Par le programme utilisateur Par le système à la fin du traitementPar le terminal (en mise au point ou séquentieltable d'animation)
Règle d'utilisationce bit doit être écrit à 1 dans le traitement préliminaire, la remise à 0 de %S22 est géré par le système; il est donc inutile de le remettre à 0 par programme ou par le terminal. Pour redémarrer le traitement séquentiel dans une situation donnée, vous devez prévoir selon l'application une procédure d'initialisation ou de pré positionnement du Grafcet.
![Page 80: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/80.jpg)
80
Le figeage (Bit %S23)RôleLe figeage du Grafcet s'effectue par le bit système %S23.Normalement à l'état 0, la mise à l'état 1 de %S23 provoque le maintien en l'état des Grafcet.Quelle que soit la valeur des réceptivités aval aux étapes actives, les Grafcet n'évoluent pas. Le gel est maintenu tant que le bit %S23 est à 1.
Figeage du Grafcet. Le tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit système %S23.Mis à l'état 1 Remis à l'état 0Par le programme utilisateur Par le programme utilisateurPar le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou tableou table d'animation) d'animation)
Règle d'utilisationGéré par le programme utilisateur, ce bit doit être positionné à 1 ou 0 dans le traitement préliminaire.Le bit %S23 associé aux bits %S21 et %S22 permet de réaliser un figeage du traitement séquentiel à l'état initial ou à l'état 0.De même le Grafcet peut être prépositionné puis figé par %S23
![Page 81: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/81.jpg)
81
Pré positionnementRôleLe prépositionnement du Grafcet peut être utilisé lors du passage d'un fonctionnement marche normale en marche spécifique ou à l'apparition d'un incident (exemple : défaut provoquant une marche dégradée).Cette opération intervient sur le déroulement normal du cycle de l'application, elle doit donc être effectuée avec précaution. Prépositionnement du GrafcetLe positionnement peut porter sur l'ensemble ou sur une partie du traitement séquentiel : en utilisant les instructions SET, RESET, par remise à zéro générale (%S22) puis, dans le cycle suivant, positionnement à 1 des étapes.Note : Dans le cas de la remise à zéro d'une étape, les actions à la désactivation de celle-ci ne sont pas exécutées. ExempleDans cet exemple la mise à 1 du bit %M20 provoque le prépositionnement des étapes %X12 à 1, des étapes %X10 et %X11 à 0.
![Page 82: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/82.jpg)
82
Machine à remplir et à boucher
![Page 83: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/83.jpg)
83
GRAFCET de niveau PO
11
2
Machine en référence
départ
Transférer les bouteilles
Transfert complété
3 Charger une bouteille
Bouteille chargée
5 Remplir une bouteille
Bouteille remplie
7Poser un bouchon sur une
bouteille
Bouteille bouchée
4 Attente 6 Attente 8 Attente
=1
Chaque poste travaille en parallèle avec les autres
![Page 84: Le GRAFCET (suite) Quelques remarques générales](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022061416/551d9d7e497959293b8b70d3/html5/thumbnails/84.jpg)
84
GRAFCET de niveau PC
11
2
dcy.a0.c0.e0
b+
b1
3 a+
a1.b0
5 c+
c1
4 a-
a0.c0
.e0
b- d+
6 c-
7 g+
g1
8 e+
e1
9 e-
e0
g-10
g0
11 e+
e1
f+
12 e-
Retour Programme TSX 57