Izbor perioda diskretizacije i realizacija diskretnog regulatora

Izbor perioda diskretizacije i realizacija diskretnog regulatora Prof. Dario matikaUvodZadovoljiti zahtjeve kvalitete u s podrujuPomou Tustinove T-transformacije odrediti funkciju prijenosa u z-podrujuKoristiti Astrom-Witthenmarhove preporuke za izbor perioda diskretizacijeOdrediti blokovsku shemu diskretnog regulatora pomou faznih varijabli

Ekvivalentna blok shema

Z-transformacija

T-transformacija

Period diskretizacije T

Bodeov dijagram

Primjer

(1) Odreujemo dominantni pol

(1) Odreujemo dominantni pol

(1) Odreujemo dominantni pol

(1) Odreujemo dominantni pol

(1) Odreujemo dominantni pol

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustavaRjeenje u s - podruju

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

Ts je 50% manji(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

Rjeenje u s - podrujuK=400.67*0.17/0.034=2000(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

(2) Odreujemo pol i nulu za kompenzaciju sustava

Ts je 50% manjiRezultati

Prihvatit e se rjeenja 5%(3) Odraujemo parametre u Z-domeni

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

K=20000.0392 T 0.13(4) Odreujemo period diskretizacije signala (prvi sluaj)

(4) Odreujemo period diskretizacije signala (drugi sluaj)

0.0392 T 0.13(4) Odreujemo period diskretizacije signalaTustinova transformacija

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(4) Odreujemo period diskretizacije signala

(5) Odreujemo blokovsku shemu diskretnog regulatora pomou faznih varijabli

Primjer