iv-cam
DESCRIPTION
âÁ´ÙÅ iV-CAM ໹âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ·Õè¾Ñ²¹Ò¨Ò¡ CMUCAM-1 ¢Í§ Carnegie Melon University ÊËÃÑ°ÍàÁÃÔ¡Ò ÀÒÂ㵡ÒÃÃѺÃͧÍÂҧ໹·Ò§¡Òèҡ Carnegie Melon University ᡺ÃÔÉÑ· ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ »ÃÐà·Èä·Â ¤Ø³ÊÁºÑµÔ·Ò§à·¤¹Ô¤·ÕèÊíÒ¤Ñ iV-CAM âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ l 1 Innovative Experiment Co.,Ltd.TRANSCRIPT
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 1
���������� ������������ � ���������� � �� �������� ����������������� !�"#!$� %�&'� �())*+� � �,--./001112��-2 ��0���� ����2,-�$
�� ���3��4%4�'� %5�%6� �7*89��4:��5%;:����'�%<=��%�=>>�?@�A5BC'D�����'�%�� 5AEF��G�3��4%4�'� %5�%6D'��5;����%H I���'=J�=>>�?G%E�%�B@�A3��
��K��K&�LJJ�'�%� =M��'%N�=J � �L��LNK����K%O�'�P�Q*R*�����%H5�EF��K&�=J4��A�:5K�%6S&�'A�%6K�'�%�3���5E�J��5%K�'�%%=J�&�D�����'�%�3���T�4&�4E��UUV*++W�R8T++W�UX*++W�X)++�J�KK&�:�'� �
��K%:<<=J@�A��3����:Y�=K%�5%;:�UZ�5[%�K&�:�'� �
������%H4�'G�<����'Y6��D��@�A3��
���G�D����4&�5\�FY��L��W�5D�Y:�LN'MI�5��'��P"]Q^#""�Q_`a"�/�P^_$�5AEF�LYLYN4:��LKK&��3��
��H&�Y ��D����<��@�ALJJ3J'�%�5:�<%��D��LK&NA�5� �FK%:<<=J3���'@�A
������%HB%=JLK&�4�?��J=K�@�AD�����3��
������%H�&�'D������JD��@�A����3��
��4:��N5��Y�D��@�A �FK%:<<=J3��4E��8+bUTR�<�������%HK%:<<=J��3���Y&���=K�'�=K�
��D=J�P��5��%6�:��5K�%63���U�K=:�G%E����5BC'A�%6K��'A�K5��K6A�K��<�K�5A�F�5K���U��&��
������ ����� �������������������������������� � ��!� "#$� %&'()�(� �(*+'� '�,(&-�./�0��1# ��2�����34�5�������#$#36�$ �����$�������%&'()�(��(*+'� '�,(&-�./�7�6��28���#2��� ���9 #:� �#�2 ���;� �<����� ��= �>?�3
This product or portions thereof is manufactured under license from Carnegie Mellon University.Copyright Carnegie Mellon University, 2000. All rights reserved.
iV-CAM���������� ���
2 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
����������������� !""��#�$���%&�'()!*������+�,� �-� ./�#�$0-�1��� �-�� � �- 2
���������� ���������������� ������������������� !���"#$"� ����%���&' �#� � &�('"�)*+&(�,-.��/%#�-#� ' �����&+&0���������1 �#�-(�� ��.������2� ���'�1 �'��,+&���. 1 ���(&� '��. 1 �������� �������� � �/����� �).���'�.�������&�,+&��) �0���1 ���1�����0�� ')*+&���0�1��&(�,-.�,+&���(!3&��&+� � �������� �������*�� � �/&� 0!!�� %'�4����&' �����(��&�&�� �0'�5� ����.��,+&#�-��5� 2�&� ��/%#�-���,+&��� �#�-'� �&�(!3&��&
&.' '&+&������������� ����)�.���).�� �#�-����0��&+&(!3&)�.���).���1�������'2,.�������6789�:�7;5���()� ��6<=88>�:�<;������&+� (�"&�6?@A8�:�?;��� � � �/���)�.�����(.� ��&��1��%�� ���,.�"'(B�� 6C�D8@;� *�� � �/&� )�.���(��1 &+&� !��'.�'&(�,-.��� �' ��� ��!�1 �).���/%0��
���������� ������������
������������������������������� ���
!"#$����� ������ �%&'()*+,-$!"#.
/0$1��������1����
��$2�0 34���� �55 �6��6��
6�����1����7�8�9��6�6���:��1����
���34���������� ��34����������
������
����������� ��������������������������
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 3
������ ������� (!3&(2�,-.��,.�� 2E#�-�1� ��� ���&' �!�����F�� ���).�0��2�2.&�#��(�.�4��,.2.��"�(�.�4��0��. 1 �� '� (�� ��&' �!�����F�� �&+&��.����.%!'�G4#�-� � �/!�����F�)�.���� &�&� '0��� �&(�� #�-(�H�(�� ��.� �&��!#�-� I� ����0�.��'��' �#� � &).������� �������.%!'�G4��'2,.����������� ���B*-�2,.������'��.��%1&�J�KKLM�#�-���F�).�' ������ ������..'� (!3&)�.����""�.�� ���' �2��2%�F1 &������� NL��)�.��� '�����'��.���1�� �.%!'�G4!�����F��B*-�'H2,.� 0��2�2.&�#��(�.�4� OPLQ���B*-�(!3&0��2�2.&�#��(�.�4).��RS�TUV�#�-� � �/#� � &��� 2� �/�-���� �&������ ����������2� �/�-�EE G& WX' ���/*�� YZ�[\� �� ��.���' ����%�!��'��2��2%�' �#� � &��,.(]X�4����46^�=V_`=8;���0��2�2.&�#��(�.�4�OPLQ���(�� '1.&
)�.���#�-0�� '' �����).������'��.��0����' �!�����F�����' �)�.������1(�,-.�1�..'� �&�'aG�.&%'��� (�,-.�1��1.0! �0��2�2.&�#��(�.�4��,.2.��"�(�.�4�1.0!' �����F�' ������&��!����1 #�-�%�).��������������2,.�3���&�&)���456�� !""�����,.789:;�456
��� ���
���
���
����
���
��
��
�
��
��
�
��
��
��
�
���
������
����
����
�����������
�������
��������������� �
���������
�� ��
���������� ����������
��������
��� ���
��������� ��
� ������ ���
��������� ��
�����
��������������������������������������������
������������������������ !����"#$%&��$'()*�
������������������������
������� � �!���±"#���$���%�&'�%�&()&
+�,�!-���!�.��"/�#�!�0
1-�� -���$��2 +�,�!-���!�.��"/�#'34561-�� -���$��2
������������
��������7�"�����"8��!����
����� ������
������������
��������� ���� ������!���"#$��������������� ��������%�"�����&��' �'
4 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
&.' '&+&������ ������� �� � �/2��2%�(B.�4���.(�.�40��� I���� (�,-.�"��+�(B.�4���.(�.�4()� '�'�0'(2�,.1&0������&� ������ �������� �"��+��1����� �'H�#� ���F������ &� � �/!���� ��&1�' ������ ������).������'��.�0��. 1 �����')*+&������� &�&� �EE G2��2%� '0��2�2.&�#��(�.�4��0��� (�� �0�1��.����) �.�4�(�"-�(�"��&' �2��2%�(B.�4���.(�.�4
������ �������0����' ��) �EE G�� ����"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4���2.��"��(�.�4��'�1 �'&(�H'&�. ��� �����EE G#�-����"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4�(!3&���#�#��.�*�� � �/�1.'�) �.�4�).�0��2�2.&�#��(�.�40���� �����&)G�#�-(�,-.�"��1.'�2.��"�(�.�4���.��1.'��.�4�.&%'��� 6'�G�2.��"�(�.�4��(b� ��.�4��RO?���.����.%!'�G4�!���EE G�.�4��RO?� (!3&�.�4�.&%'��� �1� ;������EE G#�-�"��1.(!3&0!� �� ��c &�7O�LdL�*���.�F1 &����!�������EE G(�� '1.&
&.' '&+&(�,-.����������������� � �/�"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4#�-��2� �(�H�0�1���&'0��� *�'� �&����� � �/(�,.'.�� (�H��&' �/1 #.�)�.�����,..�� �.���,.�.�(��0���+���1e�����2,.�f5KMM���If5LMM���dQ5eMM�����IIZ5LMM��"��1.�"& #���&' ��"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4�� #-�0!�'(�,.'����.�(���f5KMM��"��1.�"& #�� �&)G�#�-' ��"��1.'�2.��"�(�.�4�'(�,.'�.�(��#�-�f5KMM�����IIZ5LMM��"��1.�"& #�
&.' '' �(�,.'�.�(���& 1 &'�� ������ ������ ������� �������' �#� � &#�-(�� '�1 �������� 6CU@@�VU98;�#�-��' �����.�2� ����.��&' ����1�)�.�����1����H'('H�'�0��2�2.&�#��(�.�4'1.&���,.(�,.'���' �(�"-�21 �&1��(�� �&��1�����.')���&����' �#� � &#�-(�� '�1 � �������(� 4� 698@`g�VU98;� �*�#� ���0��2�2.&�#��(�.�4#�-��2� �(�H��-� � � �/���� &'������� �������0��(!3&. 1 ���� ��1&-&�� /*��' � .���2� �(�H��&' �!�����F�� �#�-�����-� '�1 � IY� (]���1.�"& #����
�&��!#�-� L������1�&!��'.����' �'� �&�21 # �h �4����4#�-�� 2E).������� ������
<�� � �*�,� ,)-�+('���' �(��� �' �#�-�� 2E#�-�%�2,.�� ���1�1 0](��+ ����������&0](��+ �#�-(�� ����� ���
������ ������2,.�iK��#+�&�+(�,-.���(��+ �(B.�4���.(�.�4��� ��� �&������ ������������2��2%�����&0](��+ �2�#�-#�-� iZ��. �1� �&� (�,-.���(��+ ������'��.����0��2�2.&�#��(�.�4!�����F����/*�.%!'�G4.,-&j����
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 5
���1�1 0](��+ �#�-(�� ���2,.����(�.��-� iK�/*�� if�� '���(�.��-)& ������ &�&�e'�.&��,.���'�.&��-(���- ��if��'H0����� ���������������.�' �'����0]]k �&' �#� � &�LMMV�'�G�(�,.'���)& ������2��(�,.'������(�.��-���.�2 0�&4�6`@T`@�>8;���,.���..'B"0��4�6UDg=�98;(�,-.���� � �/���� &0��& &
'�G����'����(�.��-)& ��������!��%0����.����� &�&).����(�.��-(�"-�)*+&(!3&��Z�'�.&(�,-.���0������&�iK��6IlL��D�Z�'�.&;
� '������1�1 0]���� &.' '.���!(�.�4��,.(2�,-.�1 0]�2��(�,.'����&(. �4�%�iK�/*��if����1/� � '��.����'��7��(B.�4���.(�.�4��� ���.�(�,.'����iK��(#1 &+&
=��,� ��-�������������' �#��.������� �������#�-�1 �������'#�-�%�2,.�' �#��.�F1 &2.��"�(�.�4� �� ��
B.]�4���4#�-����L���2,.�>?�<=<�7@8A�B9C�������D���<EDF��� ����'����&' �#��.�' ��"��1.(�,-..1 &21 ����-�� &��1�&��#�-�.�����&' �!��2� �2�����,.�]'�).������'��.�#�-����&����������)+&�.&�� ��%!��&�+
6I;���"��+��!��'���7O�LdL�m8=V�>`@��� ��(�"�2�"'#�-0]�4�7O�LdL�m8=V�>`@O8nACl8D8�&B����.�#�-�� ���.�'������� �������2�"'!%o��.���0!&'��#-�' ��"��+������G4
6L;��(�,.'!%o��On`=n��p=Uq=`V��7O�LdL�m8=V�>`@��!� 'r�&� �1 ���').��!��'��/� !%o��s�tTU>>8Tn������. �1����'�!%o�(!3&��U>>8Tn�(�,-.'� �&�21 �1 �j��&' ��,-.� �)�.���
6 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
6d;�0!#�-(�&���O8nn�>q���O8=�`@�CU=n�(�,-.(�,.'�.�4�.&%'��#�-����1.'������������� '&+&(�,.'�.�(��#�-(�&�2� �-�(�� �'&�O8nn�>q���?`A9� =`n8� 6SCt;� (!3&� IIZLMM� (�,.'� &�&�"�)�.��� '(�&��O8nn�>q���s`n`�(!3&�Q��"�����(�,.'' �����.��"�� �"��+ '(�&���O8nn�>q���p`=�ng(�,.'0�1���"�� �"��+�6uU>8;� '&+&'�!%o���U>>8Tn�(�,-.'� �&�����!��'��(�,-.��1.'��.�4�.&%'��� � �/!����1���!�����.'a���,.)& �0��� ���.�' ���� ()� 0!#�-(�&�� O8nn�>q��m8=V�>`@
6e;�&� v�(!.�4�?sL�����?sL�..'�(�,-.(�,.'�.�(��(!3&�IIZ5LMM��"��1.�"& #�����#+�v�(!.�4#�-�� ��&1��sw�J�����Ox��w
6Z;��(!X���"��41 0](��+ �����'1�������������#�-�&� �1 �(. �4�%�).��7O�LdL�m8=V�>`@����)�.2� �
CMUcam V1.12 :
6K;� � '&+&#��.��"��42� �-��7O�#�-�&� �1 �."&�%�).��7O�LdL�m8=V�>`@�����'�w>n8=�� (�,-.#��.�' ���(B����������������!� 'r)�.2� �
:ACK
CMUCAM1.12
6Y;��"��42� �-���<��#�-�&� �1 �."&�%�).��7O�LdL�m8=V�>`@�����'��w>n8=�(!3&' ��1�2� �-�(�,-..1 &21 ).�(�)(�.�4�-&� �!� 'y)�.2� �
:ACK
CMUCAM1.12
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 7
6Q;� (�,-.0��� �&�+�����1 ������� ��������"��1.'��.�4�.&%'��).�2.��"�(�.�40���&)+&�.&�1.0!(!3&' �!��2� �2���).�(�&�4#�-����&' ������ �� �� ����!��'����RT`VL<RNlz`=�B*-����%. �1�&�]�(�.�4���RT`VL<RN��&B����.�#�-�� ���.�'����������������2��.'�]�(�.�4&�+���&h �4��"�'4� ��1(&,-.� '���RT`VL<RN��{& ��� �!��'��� a � ��&+&�&' �(!X����� &2.��"�(�.�4��&+&j����.����!��'���&'�%1�� |����7A>n�V8�� '0�1��� � �/#� ' ��"��+� '0]�4� z=8�I}Z}M}Me�_�>9U_t��ZQK�Cl8D8�B*-����%. �1�&B����.�B*-�� ���.�'������� ��������� #� ' ���(�"�2�"'0]�4��'�1 �� '&+&2�"'�.��'���&��1��)+&).�' �����.��&'��#-�' ��"��+�(��H�"+&��
6f;�()� 0!�&�]�(�.�4���RT`V<RN�� On`>9}`@U>8�(�,.'0]�4���RT`VL<RNlz`=��� ' �2�"'(� �4)� �����(�,.'(!X�0]�4&�+��� �|`~`6m�;L�p@`n^U=V�On`>9`=9��w9�n�U>�?�>`=g�����!
6IM;��&� �1 �(�,.'�.�4�.&%'��).��!��'�����R���L<RN��!� 'r)*+&
8 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
6II;� (�,.'�.�4�.&%'��� 6O8=�`@� CU=n;�#�-��.�' ���'2��1�&*-���&� �1 �).��!��'����RT`VL<RN��!� 'r)*+&�#�-�1.���U>tU@8������)�.2� ����RT`V��8=t�U>�I� ngC8�K� =8`9g�����1 ����������������6B*-�'H2,.���RT`VI�#�-0�����"#$"�F�"��&!��(#�0# ;��"��1.'��!��'�����T`VL<RN�0������
6IL;��&� �!X�(�&�4).��������������..'�2�"'!%o���<=`S��=`V8��.�'2��1��&����1 ��.���.����������'��.�. �1&"-�j�� �#�-�����'��.�����0�������#�-�� &B� ).��&� �1 �).��!��'����� � �#�-0���'��B� )� . �1����2�"'#�-(�&��NV`q8�(�,.'��@�C�[U=�\U>n`@�� �'H�'���� &� . �1# �)� ).��&� �1 �).��!��'��� (�H&(!3&� �� �!'�"
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 9
6Id;�� '� �#�-0��0�12�������#� ' ���%&'���.'(�&�4(�,-.!���]'���� ' ���%&��.���%&. 1 ��� j���� '��%&�&��1��2�+����#� ' �����.�� ���� ' �2�"'!%o��<=`S��=`V8#� (�1&&�+&'�1 � �#�-0���2����#"�# �' ���%&. ��%&B� ��,.)� 'H0������.���('��������.�(.� '� �#�-����0���(�,-.!��0��2� �2�������%������� � �/&� �������������0!���� &
����;�$+<=0>?@74�;�A ��������B�:�C�4��� �����
��B�1�D 7�
��1�D 7�
������������� ������� ������������������������ ������� !��!����"#��� �����$�% &���������'��!'����$������(�'
����E��F
(�� �(#1 &�+������ �������'H���.��� ���' ����� &
G��,� �����+��.���6@AHF������ & �� � �/#��.�' �#� � &).������� ��������&(�"�h �4����40��.�'# ��&*-�
�� ' ��1.v�(!.�4�&�� ��&1��sw�J� (�,-.'� �&���������� �������#� � &�&������. 1 ���,.sw�Jl�����1.�7�� (B.�4���.(�.�4()� #�-�1.��Ow7�J��� ��.��1.� �EE G���/�'��.����
�������
�
������������������ ����
��������
��������������� �������� �
10 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
�&����&�+�'� �&���������'��.�(�� '2� �-��m=`T����>9U_� 6�0��'�1 �/*�� ���;�����1��EE G�p���..'0!# ��1.�(. �4�%��Ow7�J�(�,-.&� 0!)�(B.�4���.(�.�4�)+&�.&' �#� � &�&�����s8VU�����&�+
6I;��1.v�(!.�4�sw�J
6L;��1.(B.�4���.(�.�4
6d;��(!X���"��4(�,-.1 0]�'1������������
6e;�2� �-��7O��/�'�1�0!��(B������'��.�
6Z;��&1��(�� �Z��"& #�� (�,-.��������'��.�!��21 � � �"(�.�4�1 �j��� .��&��"
6K;�()� &)�.�����7�IQ�dL�If�dL�0! ���"�(�.�4).������'��.��(�,-.(�,.'�����������=�S����!X�' �!��' �) .��&��"� 6`AnU�q`�>�U^^;
6Y;�'��#� 2� �-��m����,.�m=`T����>9U_�&� ��/%#�-��.�' ������ � �0���&� ������ ��������(�,-.����� �0���xws���(��,.��&�� ��&1��m=`T����"�2��1�&*-�������0!
6Q;�(B.�4���.(�.�4�/�')�����'&� . �1�&�� ��&1�'*-�'� ������ %����1/� � '�'&).�(B.�4���.(�.�4. �1�&�� ��&1�'*-�'� �. �1����� �0�1(�H&' �#� � &�&�1�&&�+
. 1 �0�'H� ��F������ &� � �/2��2%�(B.�4���.(�.�4�����' ���%&(�,-.�"�� ���/%#�-��.�' �����0��� �� ()� &2� �-�����0! ������� �������B*-��0��'�1 �/*��1.0!
I�� �J3��0'-��� -��2$��0-�������������'1.&.$"� /*�2� �-�).������� ����������.�#� 2� �()� �'���!���).�)�.���#�-�����
�����������&' ��"��1.'�2.��"�(�.�4���0��2�2.&�#��(�.�4� �� )�.���(. �4�%�&+&(!3&����.�'�+�6�O�NN;���� ��(.� ���&�+
I�����K
(!3&)�.2� ��.���#�-������ ��������1�'��� �2.��"�(�.�4��,.0��2�2.&�#��(�.�4(�,-.������#� ��1 ������� ��������������,.0��#� � &� �2� �-�#�-�1�� '1.&�&� ����/*� ���������1 ������� �������'�2.��"�(�.�4��,.0��2�2.&�#��(�.�4 �� � �/�"��1.'&0��
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 11
I�<�L�K
(!3&)�.2� ��.���#�-��������������1�'��� �2.��"�(�.�4��,0��2�2.&�#��(�.�4�(�,-.������#� ��1 ������� �������0�1���'2� �-���,.��!���)�.���#�-�1�� '1.&�&�
I�=�3$/, ,/�0'-���3�����M7NO@���O9:;@PQ
(!3&��!���)�.���#�-0�� '2� �-��������6TU@U=�n=`T��>q�TUVV`>9;���' ��(�� �)�.�����&�+C x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
!��'.����
DI����"'��%�B� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��
gI����"'��%�B� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��
DL� ���"'��%�)� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��
gL� ���"'��%�)� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��
C�D8@t���� &�&�"'(B�).��,+&#�-��#�-����0�����21 ����%��LZZ��� !��.�� �1�& '� &�&�"'(B��"�#�-����0��� �2� ����&$4� 6� &�&�"'(B��"�� ie;�Q
TU>^�98>T8� �� (!3&)�.���).��,+&#�-����#�-�" �G �&'�.���-(���- �F,&F� #�-��21 ).�' �����#�-� LZZ��� )�.���&�+2� &�G '�� &�&�"'(B��1.�,+&#�-� D� LZK
�=���(!3&���).�' �!X��%�)�.����6(!3&���).�!%o��w>n8=���,.�78nA=>��&2� 4�.�4�;
I�G�3$/, ,/�0'-���3�����M7NO@���O9:;@PQ
(!3&��!���)�.���#�-0�� '2� �-�������� 6TU@U=� n=`T��>q� TUVV`>9;�B*-���' ��" �G /*�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-������,.�V�99@8�V`tt���' ��(�� �)�.�����&�+
M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
!��'.����
mx� ���"'��&�&���& �� 6�'&�P;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����
my� ���"'��&�&��+�� 6�'&��;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����
x1� ���"'��%�B� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��
y1� ���"'��%�B� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��
12 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
x2� ���"'��%�)� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��
y2� ���"'��%�)� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��
pixels� ��� &�&�"'(B�).��,+&#�-#�-�������21 ����%��LZZ��� !��.�� �1�& '� &�&�"'(B��"�#�-����0��� �2� ����&$4� ������������ ��������
confidence� �� (!3&)�.���).��,+&#�-��#�-����#�-�" �G �&'�.���-(���- �F,&F� #�-��21 ).�' �����#�-� LZZ��� )�.���&�+2� &�G '���������������������� �� ��
\r� �� (!3&���).�' �!X��%�)�.���
I�I�3$/, ,/�0'-���3���L�M7NO@�L�O9:;@PQ
(!3&��!���)�.���#�-0�� '2� �-�������� 6TU@U=� n=`T��>q� TUVV`>9;�B*-���' ��" �G /*�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-������,.�V�99@8�V`tt��������� ��&1�).�(B.�4���.(�.�4� 2�� '���H'('H�)�.����������1�'&#�-�&����u�����%)�.���).��� ��&1�(B.�4���.(�.�4�&)G�����%�'*-�'� �).��,+&#�-��� ��' ��(�� �)�.�����&�+
N spos mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
!��'.����
spos� ���� ��&1�).�(B.�4���.(�.�4!�%�&
mx� ���"'��&�&���& �� 6�'&�P;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����
my� ���"'��&�&��+�� 6�'&��;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����
x1� ���"'��%�B� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��
y1� ���"'��%�B� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��
x2� ���"'��%�)� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��
y2� ���"'��%�)� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��
pixels� ��� &�&�"'(B�).��,+&#�-#�-�������21 ����%��LZZ��� !��.�� �1�& '� &�&�"'(B��"�#�-����0��� �2� ����&$4� ������������ ��������
confidence� �� (!3&)�.���).��,+&#�-��#�-����#�-�" �G �&'�.���-(���- �F,&F� #�-��21 ).�' �����#�-� LZZ��� )�.���&�+2� &�G '���������������������� �� ��
\r� �� (!3&���).�' �!X��%�)�.���
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 13
I�R�3$/, ,/�0'-���3���?�M7NO@�?�O9:;@PQ
(!3&�%�)�.���#�-���� ��(.� �('�- �'�' ������ �).������'��.����' ��(�� �)�.�����&�+
S Rmean Gmean Bmean Rdeviation Gdeviation Bdeviation\r
!��'.����
Rmean���21 (b��- ).�������6789;���,.��=�6(!3&21 �� !��� G).�21 ����������()� �:�=�q;��&�&� �1 �!�%�&
Gmean���21 (b��- ��()� ��6<=88>;���,.�21 2� �()������6�;��&�&� �1 �!�%�&
Bmean� ��21 (b��- &��&+� (�"&� 6?@A8;���,.��S� 6(!3&21 �� !��� G).�21 ��&+� (�"&� ����()� ��:�S�q;��&�&� �1 �!�%�&
Rdeviation� ��21 2� �(��- �(�&).������� 6789;���,.��=��&�&� �1 �!�%�&
Gdeviation� ��21 2� �(��- �(�&).���()� �� 6<=88>;���,.�21 2� �()������ 6�;��&�&� �1 �!�%�&
Bdeviation� ��21 2� �(��- �(�&).���&+� (�"&� 6?@A8;���,.��S��&�&� �1 �!�%�&
!��!��"#��$�#��%"�$&'��!��(���$)*"#+ ,-.��!��"/����� 0%��������������*#!��(���$.���������
R��(��������� �ST-��'��MU9V�:��HAA9BW�?@PQ�&' � '��. 1 �!��'.�2� .$"� ).���1��2� �-������!��'���7O�LdL�m8=V�>`@��&' �
����F�' �#� � &��� ��)�.'� �&��&' ��"��1.��&�+
���.�(���f5KMM���,.�IIZ5LMM��"��1.�"& #�� �� ��.�'� �&�v�(!.�4(�,.'�.�(��).������� �������������'&���
��� &�&)�.����Q��"�
��0�1���"�� �"��+
�� �&' �#��.�����1.� ��P�e�()� '������������������.�4�.&%'��).�2.��"�(�.�4 '&+&(!X��!��'���7O�LdL�m8=V�>`@� (�,.'�� ��&1��.�4�.&%'��#�-��.�' ��"��1.�&�!��'��(�,.'�.�(���� &�&�"�)�.�����"�� �"��+��1�&' �!k.&2� �-�����"��4���&�&� �1 �."&�%�#�-. �1�� &�&�1�&F�' �#� � &����� '�&� �1 �(. �4�%�# ��� &�1 �).��&� �1 ��!��'���7O�LdL�m8=V�>`@
14 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
� ��(.� ��%�2� �-�(�,+.���&).������� �������B*-�(��,.&'���������RT`VI�����&�+
R���X8�. S-,���*2�@BP@8�. S-,���*2�8@PY8B(!3&2� �-�#�-�1�0! ������� ������� (�,-.'� �&����. �1�&� �������,.0.(�"�� (�,-.������ ���
����0����2� �-�&�+������2� �0�����1�)�.2� �������.���'��� �)*+&���#����1�����1.��� (2�,-.��� � :�������. 1 �0����&�+
:
ACK
:
*�� � �/���2� �-�&�+����.�' ��"��1.����1 ������� �������'�2.��"�(�.�4��,.0��2�2.&�#��(�.�4��� /� �1� \r�0! ���������������/� #%'. 1 �!'�"��0����)�.2� ��ACK�'���
R�<�E�X8(!3&2� �-�.1 &21 (b��- ��).�� ��&!�%�&#+�� ���� ��21 �IK�/*��LeM���!���)�.���#�-0�� '
2� �-�&�+(!3&��H'('H�����O�� � �/���2� �-�&�+����' �(!��- &�!���&��1��b '. 1 �.��&��"0��
��������
:SW 1 1 40 143 ������������������ ������������ACK
:GM
ACK
S 89 90 67 5 6 3
������������������� !"���������!#"����$���%��&'"�����������������("��������������������&"���������������$���%��)���*��+��,��-./012� ����3�+������456
R�=�4��valueX8(!3&2� �-�2��2%�' �#� � &).��xws���(��,.��&�� ��&1��m=`T��>ql�� � �/'� �&�21 0��
#�-� � �"(�.�4�value�d�21 2,.#�7�89���� �������:;<=�7����3��:;<��%�����>�7�������3� ����3�+������+����%���*������������?��:;<��@�%�����
�������� 5D�Y'4I��=F�5AEF�5Bc�LNBc��def��'KI�LG'&��g#! h:L1 2
ACK
:L1 0
ACK
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 15
R�G����modeX8(!3&2� �-�2��2%�' �#� � &�&��������%�'*-�'� ��,+&#�-����,.���99@8��`tt� ��
'� �&�21 F1 &# �� � �"(�.�4�mode ���&�+#�7�?����*����� ����3�+�����������A��@�����*$� ����=� 7� ��*����� ����3�+�����������A��@�����*$� ����� B�8C������$��D� ��*������������������
E0��F?����,���G���G�����2>�7���*����� ����3�+�����������A��@�����*$� ���������������A��H��I+�������I�3�+���
��$����F��������������A�3������A���*����������A��@�����*$� �����+�����%���$+��,���������������A����H��I+�������I���
J�7���*��3�������%�����������������H��I+�������I �7���*��3��������������H��I+�������I�+������,8������,��8C���G���G�����K=J�7��8C����������3� ����3�+�����������A��@�����*$� ���������������A��H��I+�������I
3��%�����A��@�������*$� ��������������$���3�����������������H��I+�������I3��LF �������
��&+&21 ).�� � �"(�.�4�mode�#�-2��(�,.'���2,.= 3���L� ��?������H��I+�������I> 3���L� ��?������� ����������������H��I+�������I���F=J 3���L� ������� ����������������H��I+�������I
����������
:MM 0 ��*��89������������A��@�����*$� ����ACK:TCACKC 38 82 53 128 35 98C 38 82 53 128 35 98
�����������
:MM 1 ��*���89������������A��@�����*$� ����ACK:TCACKM 29 44 2 1 71 141 82 16M 25 83 2 1 72 143 148 30
�����������
:MM 14 ��*���89������������A��@�����*$� ���������������"��%�������F�����������H��I+�������IACK:TCACKN 91 34 47 2 1 80 83 77 25N 88 31 32 2 1 80 80 145 48
16 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
R�I�LZ�activeX8
(!3&2� �-�2��2%�' �#� � &).����'�.��EE G��'�&��� '� �&�F1 &� � �"(�.�4�active
M#N�/���*��3���������OO�L�����?�� ����
M=N�/���*��3���������OO�L����� ������8C������$��
��������� 5D�Y'4I��=F�5AEF�GY���% I���'D��:�<%%���=>>�?%J:':NF 0
ACK
:
R�R�[��modeX8
(!3&2� �-�#�-'� �&���������� �������#� � &�&�������� 6pU@@��U98;� �� '� �&�F1 &� � �"(�.�4�mode
M#N�/���*��3�+��,��-./012�?�� ����3�+���+����8C������$��
M=N�/���*��3�+��,��-./012� ����3�+���+��
�&����&�+(!3&' �'� �&������������������1�)�.���� �..'� (�� ��&*-���H'('H��(�,-.�1� ���0��2�2.&�#��(�.�42� �(�H��-� #�-&� � �1.�1����� � � �/��)�.���� �0��#&���1&-& 1.��1�F�/*�2� �(�H��&' ������ ��6^=`V8�=`n8;������*�#� ���0��2�2.&�#��(�.�4� � �/('H�)�.���� �0��. 1 �� '����&+&(�,-.#� � &�&����&�+'�0��2�2.&�#��(�.�42� �(�H��-� 2��(�,.'����&' ������ �#�-��2� �&"-�������2� ���'�1 �0�1� '����/*�2��(!3&� �#�-����(�� �#�-��(&������(�1&
��������:PM 1
ACK
:TC 50 20 90 130 70 255 D����@�AG'iF�LA;5;K �F�&���<�������(Q�9�ACK
:
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 17
R�\�>��bit_flagsX8
(!3&2� �-�(�,.'����' �/1 #.�)�.����"�).�� �#�-�������.&%'����� '� �&�F1 &� � �"(�.�4�bit_flags���)& ��d��"����&�+
�%��#�������3�+��,���������,�����I�A��8C����,��%��F���?��I�BPQR�STUVD�%��=�������3�+��,����?�����������10W���F�K0W���*���������������%��>�������3�+��,����������,��%��A��8C����,��%��F���?��I���*��������3� ����3�+���
��$�������������������*��������+���3��>�?��I�������������������������*�����������������,� �����������������,� ����?8��+��,�����G?�����������4;EX4K���� �����
��������
:RM 1 I�G'��G���������&�D����5��K6A�K5BC'D������J%N�=J3JK6��#!1�jk-"$ACK:TC 50 20 90 130 70 255ACK
C>%k(ai Ck$&,.L D������JD��@�A �F3��<��%K%:<<=J��:Y4I��=F��g�
R�]�>?�X8
(!3&2� �-���(BH������� ������
��������
:rs �&�4I��=F�%�5�;K3BY=�������(Q�9�ACK
CMUcam v1.12
:
R�^�?_�`x y x2 y2a�X8
(!3&2� �-�'� �&�)& �).��&� �1 �#�-����� �).������'��.����� ' �'� �&��"'�#+��&��+�����&�&.&�#� ���('"�'�.���-(���- �)*+&��� ' �'� �&��"'�&+&�(�"-� '�"'��%�B� �&6D5g;����)� �1 �� 6DL5� gL;��1�&%�(�"-���&).�� ��/�' � 0! �%��&B� ).��"'�#�-'� �&�)*+&���1� 2� �-�&�+��.�/�''� �&�'1.&#�-�(�"-���&'����&' �!�����F�� ��/� � '0�1��' �'� �&�� � �"(�.�4�1.#� 2� �-��)& �).��&� �1 �#�-����� ��(!3&)& �����%�2,.� QM�D� Ied�%��&-&2,.�I5I5QM5Ied
��������
:SW 35 65 45 75 5BC'4I��=F�5E�AEM' �FK%���D��<�@�A =M�G����blRVW�kl)VW�b*lTVW�k*lZV$ACK
:
18 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
R��b�7��`Rmin Rmax Gmin Gmax Bmin BmaxaX8
(!3&2� �-�'� �&���������'��.�������#�-�&��B*-���.�#� � &�1. '2� �-��m���� 2� �-�m������21 �-� �%��������%�).����&�����7<?���,.��=��S�)*+&. �1'�' �'� �&�'1.&�&� &�+��1�&��!���).�)�.�������� '&�L����2,.���H'('H����������B*-�'� �&�� '2� �-������ '0�1��' �'� �&���!���)�.���(!3&�"(�a��&' �'��#� 2� �-��m������F���$4(!3&��H'('H����B*-�����!�����&�+
M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence
/� � '0��21 '��� (!3&� MM� �����1 � 0�1����#�-��.�' �������� ���21 2� ��-&���,.�U>^�98>T8� (!3&.�� �1�&).�� &�&�"'(B���#�-&�0��� �&�,+&#�-#�-����'��,+&#�-���#+������ 21 #�-�1�'��� &+&��21 . �1����1 ��M�/*�� LZZ�� ���' �#� � &�&� ��!'�"21 ��U>^�98>T8�&�+�� ''�1 � ZM���1/� � '0���-� '�1 � Q�/,.�1 �2%G� �).�� �&+&0�1��
&.' '&+&� �����F�' �#� � &# �h �4����4F1 &# ��xws��&�� ��&1��m=`T����� ��� (�,-.������(�H���#�-�&��xws���"���1 �
������������ �������������������������������� ���!"�#$ %�&�#����'(��)��
��
��
��
��
��
��
��
���������� ������������������������������ � �!�"�#$$�%&�'()�!*�+"������()��)�+�"����%�+�,!�,�!�� �)()�-����$����������� �./01�2��+!������)3�(+���3����*$4���$()�$5��6��� ��,!�'73�()��)()����$��8/11�9�8�::��;������
��������:TC 130 255 0 0 30 30
�8C������*��������������B4D�3�Y���=)#�Z@�>(("�?����������������"�����������$���%� ��������)#ACK
M 50 80 38 82 53 128 35 98
?��A��@������� ������%����[\(#"�T\ #��*$� �� ���������?���,�3����� ���������%����B[="T=D�\�B) " >D����B[>"T>D�\�B()"=> D�����%��H�� ������)(���F�0]^_-`V^aV�� ������!
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 19
R����7_�X8
(!3&2� �-�������#�-�� ��&1�'*-�'� �).��&� �1 �� �!�%�&���� '0����' ������ �()� � �&�����'��.������2� �-�&�+�/�'(�� '���#� � &(�,-.('H�)�.���%������&+&(�,-.��' �'��#� 2� �-��m��&�+� ��.�&� ��/%��#�-��.�' ������ � �0���&� �����'��.�����.�'&&+&�xws��&�� ��&1��m=`T����"�2� �� (�,-.('H�)�.���(�H���� &'�1 �� %�' �#� � &�B*-�#� 0���� ' ��1�����.�'�+).�!%o��78nA=>���,.�w>n8=�B*-�(#1 '��Id�6c &�"�;��1�&��!���).�)�.�������� '&�d����2,.�3$/, ,/��?c���3�d���� ��H'('H��O��(!3&��!���).�)�.����%���'#�-..'� '1.&(��.� '&+&)�.����&��H'('H��1.0!�(!3&��H'('H���� 6(!3&21 �+���&;���,.���B*-�'� �&�� '2� �-������ '0�1��' �'� �&���!���)�.���(!3&�"(�a��&' �'��#� 2� �-��m������F���$4(!3&��H'('H���
���������� ���������������������������� !�"#�#�$�%�&''�()�*+,�$-".%������%�!/���+,��������'���������012���������0���3#4��5(/�$!"#��3%.#4*6��7#�'����8����!�����&9�*:�$���.��,/$�)�*
. 1 �0�'H� �'1.&'��#� 2� �-�&�+� 2����' �'� �&��,+&#�-����� �(�� '1.&��� 2� �-��O�� '0�1���21 �+���&).��,+&#�-#�-�����(#1 '��QM�D�Ied�%�
��������:TW
ACK
S 240 50 40 12 7 8
C 2 40 12 60 10 70
C 3 41 12 61 11 70
C 2 40 12 60 13 70
C 3 42 12 62 9 70
C 4 45 12 60 8 70
20 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
\��,� ��-��������������,�����?P9AO��- 2� ��,3���Je�<?f��. 1 �#�-�&� (�&.�1.0!&�+����� '&�d��'aG�2,.
Il�2��2%�' �����F�).��xws��&�� ��&1��m=`T��).������� ������
Ll�������/%(!k �� ����.1 &21 (�H���
dl�������/%(!k �� ���#� ' �2�&� �1 �)G�&�+��/%(!k �� . �1�&�� ��&1���
' �#��.�'����On`VC�� � �/'��#� 0��'��d��.�4�2,.�gf�<?f�OCYV��.�4��{& �2��� &�� ������On`VC5�>Uf�?P9AO<G��.�4�2��2%��%1& &�4�� ������On`VC�����Lf�U?<?f��.�4�#��.�(.&'!����24�� ���� ��On`VC��� #+�� ��.�4�&+&��.��"��+�� ��On`VC����&�.�4���� �' �(�,-.��1.#+�����������(�� �'&� (�� �#+�� d��.�4�&+&0��'� �&�) �.�4�).�� ��On`VC�������� &0��. 1 �(!3&."���. �1��������' �(�,-.��1.��������!#�-� d
\���,� � �*�,� ���. ��������������
6I;�!��v�(!.�4�?sI�����?sL�(�,-.(�,.'�.�(���IIZ5LMM��"��1.�"& #�
6L;��1.�������������()� '��.�4�.&%'��).�2.��"�(�.�4�����(!X��!��'�����RT`VL<RN(�,-.(��� �' �!��2� �2�����,.!���]'�
6d;�&� ��/%(!k �� � � �0��#�-�&� (�&�4).���������������&�� �� ���.�' ����10�12��� ��'��� '('"&0!
6e;�1 0](��+ ��'1��������������� (&"&' ������ �� ����#�-�!��'�����RT`VL<RN(�,-.����.�2� ����� ' �0�10�����!��'���.'(�&�4� ��������� �.�'2�+��#� (�1&&�+&'��#-�0��� �#�-2���
6Z;�!X�0](��+ �����!��� (�,-.��1.�.�4�.&%'��..'�������1.v�(!.�4�?sI�����?sL�(�,-.(�,.'�.�(��(!3&�f5KMM��"��1.�"& #�
\�<�,� ��-�����%���!�����456������3.�)��789:;�0-�������������
�U$� 5�EF��K&������ �(Q�9��=J� �Q�-!�.���YK&��P7�D������� �(Q�9��5D��=J�m*�LN�g75D��=J�mR
�*$�5Bc��B%L%�5J��L�K�Bn5���5K�%6��5:�%6�='�*�DiM'3B$�L�:5D�Y'�B%L%�K&�3B'�M
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 21
���
���
����
���
��
��
�
��
��
�
��
��
��
�
���
������
����
����
�����������
�� ��
����������������±���� ����!�"#�!�" �$"�
�����#���;<=>?
����������� ������������
���������������������� !����"�������#�$��%��"�&#��' (%��������$)(��)�*+,-.,-/012��3����45���*+6789/:12
����
/�*$�@%/$���<02�AB(��02�AB<CDE
%.$'�F!��$�@�CGH�3#4�CGI�*:�$�#:$�($���%JKLMM�(6%%.$&6��+,
�������(� �����)�� �*�+,-�����!�������������#!���./012�!��'+!�3� �)��4��.5
22 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
' {$STAMP BS2sx}baud CON240tx CON3rx CON2
PAUSE 1000' Send "reset" to sync CMUcam and StampSEROUT tx, baud, ["RS", CR]SERIN rx, baud, [WAIT (":")]PAUSE 100
Main:' Flash the tracking LED' Send command - Turn on track LEDSEROUT tx, baud, ["L1 1",CR]SERIN rx, baud, [WAIT (":")]PAUSE 100
DEBUG "LED on ACK: received OK",CR
PAUSE 500 ' Wait 1/2 second
' Send command - Set track LED back to auto modeSEROUT tx, baud, ["L1 2",CR]SERIN rx, baud, [WAIT (":")]PAUSE 100
DEBUG "LED off ACK: received OK",CRPAUSE 500
GOTO Main
�R$�J=' i3[6�EF���9�g�g+U2_�7
�T$�<&�Y3[�G�L& =M���Q�-!�.�LN������(Q�9�
�V$���:'6�G��B%L%�3BY=���Q�-!�.
������� <VSbc� EVPd-^Qe� Z,��89��@$���� ����������f���� ������� :;< ����������EPQag����,8�3��LF ���:;<������*� ����������EPQag��F�%��F��%�������hI��������������?8��� ���������<VSbc�EVPd-^Qe
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 23
\�=�,� ��-���<�%�-)���)� �/���"�,,� � !""��#�$0-�������������
�U$�Y=�4�5�EF��K&�������(Q�9��=J��Q�-!�.�5G�E�'=J�% ���J�Q�U���YK&��P7�5D��=J�m*LN�g7�5D��=J�mR�D����Q�-!�.
�*$� 5Bc��B%L%�5J��L�K�Bn5���5K�%6� �L�:5D�Y'�B%L%�K&�3B'�MRcvData VAR Byte(10)
baud CON 240
tx CON 3
rx CON 2
‘ Pause 1 second for CMUcam startup
PAUSE 1000
‘ Send “reset” to sync CMUcam and Stamp
SEROUT tx, baud, [“RS”, CR]
SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]
DEBUG “Reset” ,CR
PAUSE 1000
‘ Track LED on
SEROUT tx, baud, [“L1 1”,CR]
SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]
PAUSE 100
‘ Turn on auto adjust for 5 seconds
DEBUG “Auto Adjusting...” , CR
SEROUT tx, baud, [“CR 18 44”,CR]
SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]
PAUSE 100
‘ Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditions
PAUSE 5000
‘ Turn off auto adjust
SEROUT tx, baud, [“CR 18 44 19 32”,CR]
SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]
DEBUG “Finish..”, CR
PAUSE 100
‘ Track LED auto mode
SEROUT tx, baud, [“L1 2”,CR]
SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]
PAUSE 100
DEBUG “Place color target”, CR
24 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
‘ Give user time to place color target close in front of camera
PAUSE 5000
‘ Send command - Set poll mode - only sends one return packet -
‘ of data after each command - reduces data flow
DEBUG “Finish.” , CR
SEROUT tx, baud, [“PM 1”,CR]
SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]
PAUSE 100
‘ Send command - Set raw data mode - also suppress Ack:/Nak: to -
‘ further reduce serial data
SEROUT tx, baud, [“RM 3”,CR]
PAUSE 100
‘ Track Window command looks at the center of CMUcam image -
‘ grabs the color information and sends to the Track Color function
‘ Send command - Track window
SEROUT tx, baud, [“TW”,CR]
‘ Display the S Statisics packet from TW command
SERIN rx, baud, [STR RcvData\8]
‘ Raw mode S packet data format:
‘ 0 Byte always 255
‘ 1 Byte always Character S
‘ 2 Byte Red Mean
‘ 3 Byte Green Mean
‘ 4 Left Blue Mean
‘ 5 Left Red Deviation
‘ 6 Right Green Deviation
‘ 7 Right Blue Deviation
‘ Display all returned camera S Statistics packet data to PC debug screen
DEBUG “Red Mean ”,DEC RCVData(2) ,CR
DEBUG “Green Mean ”,DEC RCVData(3) ,CR
DEBUG “Blue Mean ”,DEC RCVData(4) ,CR
DEBUG “Red Deviation ”,DEC RCVData(5) ,CR
DEBUG “Green Deviation ”,DEC RCVData(6) ,CR
DEBUG “Blue Deviation ”,DEC RCVData(7) ,CR
DEBUG “ ”, CR
‘ Ignore the first M packet from TW
PAUSE 2000
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 25
Main:PAUSE 100
‘ Send command - Track color (with no arguments) -‘ will track last color grabbed by TW commandSEROUT tx, baud, [“TC”,CR]
‘ Raw mode M packet data format:‘ 0 Byte always 255‘ 1 Byte always Character M‘ 2 Byte Middle Mass X‘ 3 Byte Middle Mass Y‘ 4 Left corner X‘ 5 Left corner Y‘ 6 Right corner X‘ 7 Right corner Y‘ 8 Byte is Pixels‘ 9 Byte is Confidence
SERIN rx, baud, [STR RcvData\10]
‘ Display all returned camera M Track Color packet data to PC debug screenDEBUG CLSDEBUG “Middle Mass X ”,DEC RCVData(2) ,CRDEBUG “Middle Mass Y ”,DEC RCVData(3) ,CRDEBUG “Left Corner X ”,DEC RCVData(4) ,CRDEBUG “Left Corner Y ”,DEC RCVData(5) ,CRDEBUG “Right corner X ”,DEC RCVData(6) ,CRDEBUG “Right Corner Y ”,DEC RCVData(7) ,CRDEBUG “Pixels ”,DEC RCVData(8) ,CRDEBUG “Confidence ”,DEC RCVData(9) ,CR
GOTO Main
�R$�J=' i3[6�EF���9�g�g+*2_�7
�T$�<&�Y3[�G�L& =M���Q�-!�.�LN������(Q�9�
�V$���:'6�G��B%L%�3BY=���Q�-!�.
�)$��������<VSbc�EVPd-^Qe�Z,��89��@$����*���������F��� ������Q�-!�.��&�4I��=F�3B%�5�;K������(Q�9��L�:%�%=J�%K�J=J<�������(Q�9����*��?��������������-/iUQdj��F����������4VkVU� ���������<VSbc�EVPd-^Qe
�Z$�<�'=M'��Q�-!�.�<N�&�4I��=F�3B4:J4���G��def� �FKI�LG'&��g#! h�K���:&���K&���:Y4I��=F�I�G'��G��������B%=J4&�4:���:&��D��<�@�A�=K�'�=K���iF����5:��V�:�'� ��+�������� ����f��� ��������<VSbc�EVPd-^Qe�����������1bU]�1`lbkU-^c�5�EF�4%J�V�:�'� ���Q�-!�.�<N�&�4I��=F�Bc��% I���'�=K�'�=K�� ��*��+��,����������� -/iUQdj��F��������� m-^-kn� ?8 ��������<VSbc� EVPd-^Qe
26 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
�8$�<�'=M'5D�Y'4I��=F�5B�FY'�G���% I���'D����def�KI�LG'&��g#! h�5BC'�G���=K�'�=K���*��+��,����������� -/iUQdj� �F��������� oeQaV� a]e]P� UQPcVU� ����� ���������<VSbcEVPd-^Qe� Hi�<=�G:N'�MS�������'��5:��I�G%=J'I�:=KH�5Bo�G��Y��:��3:�G'��5'�6D���������� V:�'� ��+���-/iUQdj��F���������m-^-kn������ ���������<VSbc�EVPd-^Qe�������$���*����3� ������������������5AEF�5K%�Y�5D����&%NJ:'�%K%:<<=J@�AK&�3B
�X$���Q�-!�.��&�4I��=F��PM�3BY=��������I�G'��G� I���'�'�G���A��.�``���]"$��5AEF��G��&�D����@�A�� �NLA;5;K
�U+$�<�'=M'�&�4I��=F��RM�5AEF�I�G'��G��D��D������JD��@�A �FK%:<<=J5BC'������
�UU$�K&�3B�&�4I��=F��TW�5AEF��=F��G��������K%:<<=J@�A �F�Y�&K%�G'���L�:%�%=JD����@�A<�������(Q�9��<N3��D������J�'LA;5;KL%�)�4&���iF�5BC'4&�5\�FYD����L��W�5D�Y:W�'MI�5��'�LN4&�5J�FY�5J'D����L��W�5D�Y:W�'MI�5��'���YD�����'LA;5;KL%'�M5BC'D����LA;5;K���LN4&� =M�G��'=M'��Q�-!�.�<N'I�3BL��� �FG'��K&���f"jap�g"#���!`��=�%�B
�' ��Bq�J=K�������(Q�9��<N�&�D����@�A�'LA;5;K���K&�����:Y�LK&�'�B%L%�'�M<N3�&�'�<<i� I��%G'&:�5:�3B�*�:�'� ��5AEF��G�A�'�&:�5:�D��D����LA;5;K��� �F�&�K&���
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 27
�U*$�Hi�D?N'�M����� �(Q�9��3��<�<I�@�ALN5�;���D��:=KH�5Bo�G��Y3:�L�:� �'I��=J5BC'�%�&�4I��=F��TC�5AEF�K%:<<=JLNK��K��D����D����5Bo�G��Y����YD���� �F3��<�������(Q�9����%�BLJJ5BC'LA;5;K���8�4&���iF�L<��Hi��A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YW�A�=�D��AEM' �F��5Bo�G��YW�4&�A�5��LN4&�4:���=F'�<�G%E�����r�]"� "�H@��-/iUQdj��F������ �$�����$������ ���������<VSbc�EVPd-^Qe����,8
\�G�,� ��-���=�%�� !""��3�d�'�.�!��h� Ji�.��*
��. 1 �' �#��.�&�+�2�� '�' �#��.�� �L��� �&�1����').�' �#� � &�(��,.&'&&-&2,.� (��� �2� ����.��'1�������������������).���/%(!k �� � '&+&#� ' ���������"�� ���� 2� �-��m����1#�-(�"-�(�"�()� � 2,.�' ��1��.'/*��� ��&1�. 1 �2�1 �j�).��,+&#�-��(!k �� �� ����.� '%�'*-�'� �).��,+&#�-��(!k �� ��,.�V�99@8�V`tt��1 . �1�&�� &��).�.� ���������#+�21 ).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��(!k �� ����#"�# �).��,+&#�-��(!k �� &+&
�U$�Y=�4�5�EF��K&�������(Q�9��=J��Q�-!�.�5G�E�'=J�% ���J�Q�U���YK&��P7�5D��=J�m*LN�g7�5D��=J�mR�D����Q�-!�.
�*$� 5Bc��B%L%�5J��L�K�Bn5���5K�%6� �L�:5D�Y'�B%L%�K&�3B'�M
28 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
RcvData VAR Byte(10)baud CON 240tx CON 3rx CON 2n VAR ByteConfid VAR Byte
‘ Pause 1 second for CMUcam startupPAUSE 1000
‘ Send “reset” to sync CMUcam and StampSEROUT tx, baud, [“RS”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 1000
‘ Track LED onSEROUT tx, baud, [“L1 1”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100
‘ Turn on auto adjust for 5 secondsSEROUT tx, baud, [“CR 18 44”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100
‘ Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditionsPAUSE 5000
‘ Turn off auto adjustSEROUT tx, baud, [“CR 18 44 19 32”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100
‘ Track LED auto modeSEROUT tx, baud, [“L1 2”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100
‘ Give user time to place color target close in front of cameraPAUSE 5000
‘ Send command - Set poll mode - only sends one return packet -‘ of data after each command - reduces data flowSEROUT tx, baud, [“PM 1”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100
‘ Send command - Set raw data mode - also suppress Ack:/Nak: to -‘ further reduce serial dataSEROUT tx, baud, [“RM 3”,CR]PAUSE 100
‘ Track Window command looks at the center of CMUcam image -‘ grabs the color information and sends to the Track Color function
‘ Send command - Track windowSEROUT tx, baud, [“TW”,CR]
‘ Ignore the S packet and M packet from TW
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 29
PAUSE 2000
Main:
‘ Send command - Track color (with no arguments) -‘ will track last color grabbed by TW commandSEROUT tx, baud, [“TC”,CR]
SERIN rx, baud, [STR RcvData\10]
Confid = RcvData(9)
‘ 45 is aprox H centerFind :
IF RCVData(2) > 65 AND Confid > 20 THEN RightIF RCVData(2) < 25 AND Confid > 20 THEN LeftIF RCVData(8) < 150 AND Confid > 25 THEN FwdIF RCVData(8) > 150 AND confid > 25 THEN StopM
GOTO Main
Left:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Go left”, CRGOTO main
Right:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Go right”, CRGOTO main
Fwd:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Forward”, CRGOTO main
StopM:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Stop”, CRGOTO main
�R$�J=' i3[6�EF���9�g�g+R2_�7
�T$�<&�Y3[�G�L& =M���Q�-!�.�LN������(Q�9���'I�:=KH�5Bo�G��Y3B:��3:����'G'��5'�6D���������
�V$���:'6�G��B%L%�3BY=���Q�-!�.
30 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.
�)$�������� <VSbc� EVPd-^Qe� Z,��89��@$�� ��*�����������������A��@�������*$� �����8p������ ��F %q ����*$� �����8p����� ��?��������8����� �������*$� �� �$����LK&:&� �F<NL���4&�'=M'�������(Q�9��K���3��%=J4I��=F�4:J4��A���4:%��iF�<N5G�E�'=JD=M'K�' �F�)�Hi��UU�D���% ���J�Q*�LK&<N3�&���%L���S��s�S&�' ��G'��K&���f"jap�g"#���!`�<'%N =F��5%�F��%K%:<<=JAEM' �F��5Bo�G��Y��'=F'4E����D=M'K�'�=�'�M
�)2U$��Q�-!�.��&�4I��=F�3B%�5�;K������(Q�9��L�:%�%=J�%K�J=J<�������(Q�9�5�EF�3��%=J�%K�J�'����Q�-!�.�<N�&�4I��=F�3B4:J4���G��def� �FKI�LG'&��g#! h�K���:&���K&���:Y�&�4I��=F�I�G'��G��������B%=J4&�4:���:&��D��<�@�A�=K�'�=K���iF����5:��V�:�'� �
�)2*$� 5�EF�4%J5:�� �Q�-!�.�<N�&�4I��=F�Bc��% I���'�=K�'�=K�� 5�EF��������K�J%=J��Q�-!�.�<N5D�Y'4I��=F�5B�FY'�G���% I���'D����def�KI�LG'&��g#! h�5BC'�G���=K�'�=K�
�)2R$��Q�-!�.��&�4I��=F��PM�3BY=��������I�G'��G� I���'�'�G���A��.�``���]"$5AEF��G��&�D����@�A�� �NLA;5;K�<�'=M'�&�4I��=F��RM� 5AEF�I�G'��G��D��D������JD��@�A �FK����%K%:<<=J5BC'�G���R
�)2T$�K&�3B�&�4I��=F��TW�5AEF��=F��G��������K%:<<=J@�A �F�Y�&K%�G'����' ��Bq�J=K�������(Q�9��<N�&�D����@�A�'LA;5;K���K&�����:Y�LK&�'�B%L%�'�M<N3�&�'�<<i� I��%G'&:�5:�3B�*�:�'� ��5AEF��G�A�'�&:�5:�D��D����LA;5;K��� �F�&�K&���
�)2V$�Hi�D?N'�M����� �(Q�9�� 3��<�<I�@�ALN5�;���D��:=KH�5Bo�G��Y3:�L�:� �'I��=JK&�3B5BC'�%�&�4I��=F� TC� 5AEF�K%:<<=JLNK��K��D����D����5Bo�G��Y
�Z$�D���� �F3��=J��<�������(Q�9��5�EF�%N I�4I��=F��TC���%�BLJJ5BC'LA;5;K���8�4&��iF�L<��Hi��A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YW�A�=�D��AEM' �F��5Bo�G��YW�4&�A�5��LN4&�4:���=F'�<G%E�����r�]"� "�LK&�'�% ���J'�M<N'I�4&�D��A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��Y3BL���5 &�'=M'
�8$�D���� �F�'�<��K=:G'iF�4E��4&�4:���=F'�<G%E�����r�]"� "��'�% ���J'�M<N���4&�4:���=F'�<'�M5BC'K=:J�Hi�KI�LG'&� �� ��D��AEM' �F��5Bo�G��Y���Y�'�B%L%�I�G'�4&�iF���3:�5 &�=J�TV�<�'=M''I�4&�'�M3BK%:<��J%&:�=JA�=��7�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YLN4&�A�5���:Y%NJ:'�%L�'�6D�����'�B%L%�Y&�Y�Find� ��Y��%�YN5��Y��%K%:<��J�=�'�M
�82U$�G�A�=��7�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��Y��4&���:&��)V�LN4&�4:���=F'�<��:&��*+�L���:&��D?N'�MAEM' �F��5Bo�G��Y�Y�& ��D:���G�%N���3B I���' �F�5J�Right
Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 31
�82*$�G�A�=��7�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��Y��4&�'��Y:&��*V�LN4&�4:���=F'�<��:&��*+�L���:&��D?N'�MAEM' �F��5Bo�G��Y�Y�& �����Y��G�%N���3B I���' �F�5J�Left
�82R$�G�4&�A�5�'��Y:&��UV+�LN4&�4:���=F'�<��:&��*V�L���:&��D?N'�MAEM' �F��5Bo�G��Y�Y�&D���G'��� �G�%N���3B I���' �F�5J�Forward
�82T$�G�4&�A�5���:&��UV+�LN4&�4:���=F'�<��:&��*+�L���:&��D?N'�M3�&AJAEM' �F��5Bo�G��Y� �G�%N���3B I���' �F�5J�StopM
G�4&� �F3��3�&K%�K��5�EF�'3D;<N=J3B:'�&�'4&�K&�3B
�X$� �F�B%L%�Y&�Y�RightW�LeftW�Forward�LN�StopM�<N���% I���'5G�E�'='4E�L���4&�A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YJ'G'��K&���f"jap�g"#���!`�A%���=JL���D��4:��D��KI�G'&��'LK&N�B%L%�Y&�Y'=M'���Y�B%L%�Y&�Y�Left�;L���D��4:���tLeftu�5BC'K�'�LN �F�B%L%�Y&�Y�StopM�<NL���D��4:���Stop��=�%�B
32 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.