iv-cam

32
Innovative Experiment Co.,Ltd. iV-CAM âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ l 1 ¤Ø³ÊÁºÑµÔ·Ò§à·¤¹Ô¤·ÕèÊíÒ¤Ñ- l ãªâÁ´ÙÅ¡Åͧ·Ø¡·ÔÈ·Ò§«ÕÁÍÊ (Omnivision CMOS camera) Ãع OV6620 (http://www.ovt.com/ omnicmoss.htm) l ãªäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà SX28AC ¤ÇÒÁàÃçÇÊ٧㹡ÒèѴ¡ÒÃÊÑ--Ò³ÀҾ໹¢ÍÁÙÅ͹ءÃÁ à¾×èÍãËäÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍâ¹Ò´àÅç¡ÊÒÁÒö·íÒ§Ò¹¡ÑºÊÑ--Ò³ËÃ×ÍÃÙ»ÀÒ¾ä´ l µÔ´µÍẺ͹ءÃÁ·Ñé§ã¹ÃдѺ·Õ·ÕáÍÅ áÅеÒÁÁҵðҹ RS-232 ÊÒÁÒöàª×èÍÁµÍ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍüҹ¾ÍÃµÍ ¹Ø¡ÃÁä´ àÅ×Í¡ºÍ´àõ㹡ÒÃÃѺʧ¢ÍÁÙÅ͹ءÃÁä´ 4 ¤Ò¤×Í 115200, 38400, 19200, 9600 ºÔµµÍÇÔ¹Ò·Õ l µÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕä´´ÇÂÍѵÃÒàÃçÇ 17 à¿ÃÁµÍÇÔ¹Ò·Õ l ÊÒÁÒö¤¹ËҨشÈٹ¡ÅÒ§¢Í§ÀÒ¾ä´ l ãË¢ÍÁÙŤÒà©ÅÕèÂÊÕá´§, à¢ÕÂÇ áÅйéíÒà§Ô¹ (Red-Green-Blue : RGB) à¾×èÍá¡áÂФÇÒÁᵡµÒ§ä´ l ¶Ò·ʹ¢ÍÁÙŨشÀҾẺ亹ÒÃÕàÇÅÒ¨ÃÔ§¢Í§áµÅоÔà«Å·ÕèµÃǨ¨Ñºä´ã¹ÀÒ¾ l ÊÒÁÒö»ÃѺᵧ¤Ø³ÊÁºÑµÔÀÒ¾¢Í§¡ÅÍ§ä´ l ÊÒÁÒöÍÒ¹¢ÍÁÙÅ´Ôº¢Í§ÀÒ¾ÍÍ¡ÁÒä´ l ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´¢Í§ÀÒ¾·ÕèµÃǨ¨Ñºä´¤×Í 80x143 ¨Ø´ ÊÒÁÒöµÃǨ¨ÑºÊÕä´ÍÂÒ§Íѵâ¹ÁÑµÔ l ¢Ñº RC à«ÍÃâÇÁÍàµÍÃä´ 1 µÑÇ ËÃ×Íãªà»¹¾ÍõÍÔ¹¾ØµàÍÒµ¾Øµ´Ô¨ÔµÍÅà¾ÔèÁàµÔÁ 1 ªÍ§ âÁ´ÙÅ iV-CAM ໹âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ·Õè¾Ñ²¹Ò¨Ò¡ CMUCAM-1 ¢Í§ Carnegie Melon University ÊËÃÑ°ÍàÁÃÔ¡Ò ÀÒÂ㵡ÒÃÃѺÃͧÍÂҧ໹·Ò§¡Òèҡ Carnegie Melon University ᡺ÃÔÉÑ· ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ »ÃÐà·Èä·Â This product or portions thereof is manufactured under license from Carnegie Mellon University. Copyright Carnegie Mellon University, 2000. All rights reserved. iV-CAM âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ

Upload: kritsada-jaiyen

Post on 07-Mar-2016

221 views

Category:

Documents


0 download

DESCRIPTION

âÁ´ÙÅ iV-CAM ໹âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ·Õè¾Ñ²¹Ò¨Ò¡ CMUCAM-1 ¢Í§ Carnegie Melon University ÊËÃÑ°ÍàÁÃÔ¡Ò ÀÒÂ㵡ÒÃÃѺÃͧÍÂҧ໹·Ò§¡Òèҡ Carnegie Melon University ᡺ÃÔÉÑ· ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ »ÃÐà·Èä·Â ¤Ø³ÊÁºÑµÔ·Ò§à·¤¹Ô¤·ÕèÊíҤѭ iV-CAM âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ l 1 Innovative Experiment Co.,Ltd.

TRANSCRIPT

Page 1: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 1

���������� ������������ � ���������� � �� �������� ����������������� !�"#!$� %�&'� �())*+� � �,--./001112��-2 ��0���� ����2,-�$

�� ���3��4%4�'� %5�%6� �7*89��4:��5%;:����'�%<=��%�=>>�?@�A5BC'D�����'�%�� 5AEF��G�3��4%4�'� %5�%6D'��5;����%H I���'=J�=>>�?G%E�%�B@�A3��

��K��K&�LJJ�'�%� =M��'%N�=J � �L��LNK����K%O�'�P�Q*R*�����%H5�EF��K&�=J4��A�:5K�%6S&�'A�%6K�'�%�3���5E�J��5%K�'�%%=J�&�D�����'�%�3���T�4&�4E��UUV*++W�R8T++W�UX*++W�X)++�J�KK&�:�'� �

��K%:<<=J@�A��3����:Y�=K%�5%;:�UZ�5[%�K&�:�'� �

������%H4�'G�<����'Y6��D��@�A3��

���G�D����4&�5\�FY��L��W�5D�Y:�LN'MI�5��'��P"]Q^#""�Q_`a"�/�P^_$�5AEF�LYLYN4:��LKK&��3��

��H&�Y ��D����<��@�ALJJ3J'�%�5:�<%��D��LK&NA�5� �FK%:<<=J3���'@�A

������%HB%=JLK&�4�?��J=K�@�AD�����3��

������%H�&�'D������JD��@�A����3��

��4:��N5��Y�D��@�A �FK%:<<=J3��4E��8+bUTR�<�������%HK%:<<=J��3���Y&���=K�'�=K�

��D=J�P��5��%6�:��5K�%63���U�K=:�G%E����5BC'A�%6K��'A�K5��K6A�K��<�K�5A�F�5K���U��&��

������ ����� �������������������������������� � ��!� "#$� %&'()�(� �(*+'� '�,(&-�./�0��1# ��2�����34�5�������#$#36�$ �����$�������%&'()�(��(*+'� '�,(&-�./�7�6��28���#2��� ���9 #:� �#�2 ���;� �<����� ��= �>?�3

This product or portions thereof is manufactured under license from Carnegie Mellon University.Copyright Carnegie Mellon University, 2000. All rights reserved.

iV-CAM���������� ���

Page 2: iV-CAM

2 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

����������������� !""��#�$���%&�'()!*������+�,� �-� ./�#�$0-�1��� �-�� � �- 2

���������� ���������������� ������������������� !���"#$"� ����%���&' �#� � &�('"�)*+&(�,-.��/%#�-#� ' �����&+&0���������1 �#�-(�� ��.������2� ���'�1 �'��,+&���. 1 ���(&� '��. 1 �������� �������� � �/����� �).���'�.�������&�,+&��) �0���1 ���1�����0�� ')*+&���0�1��&(�,-.�,+&���(!3&��&+� � �������� �������*�� � �/&� 0!!�� %'�4����&' �����(��&�&�� �0'�5� ����.��,+&#�-��5� 2�&� ��/%#�-���,+&��� �#�-'� �&�(!3&��&

&.' '&+&������������� ����)�.���).�� �#�-����0��&+&(!3&)�.���).���1�������'2,.�������6789�:�7;5���()� ��6<=88>�:�<;������&+� (�"&�6?@A8�:�?;��� � � �/���)�.�����(.� ��&��1��%�� ���,.�"'(B�� 6C�D8@;� *�� � �/&� )�.���(��1 &+&� !��'.�'&(�,-.��� �' ��� ��!�1 �).���/%0��

���������� ������������

������������������������������� ���

!"#$����� ������ �%&'()*+,-$!"#.

/0$1��������1����

��$2�0 34���� �55 �6��6��

6�����1����7�8�9��6�6���:��1����

���34���������� ��34����������

������

����������� ��������������������������

Page 3: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 3

������ ������� (!3&(2�,-.��,.�� 2E#�-�1� ��� ���&' �!�����F�� ���).�0��2�2.&�#��(�.�4��,.2.��"�(�.�4��0��. 1 �� '� (�� ��&' �!�����F�� �&+&��.����.%!'�G4#�-� � �/!�����F�)�.���� &�&� '0��� �&(�� #�-(�H�(�� ��.� �&��!#�-� I� ����0�.��'��' �#� � &).������� �������.%!'�G4��'2,.����������� ���B*-�2,.������'��.��%1&�J�KKLM�#�-���F�).�' ������ ������..'� (!3&)�.����""�.�� ���' �2��2%�F1 &������� NL��)�.��� '�����'��.���1�� �.%!'�G4!�����F��B*-�'H2,.� 0��2�2.&�#��(�.�4� OPLQ���B*-�(!3&0��2�2.&�#��(�.�4).��RS�TUV�#�-� � �/#� � &��� 2� �/�-���� �&������ ����������2� �/�-�EE G& WX' ���/*�� YZ�[\� �� ��.���' ����%�!��'��2��2%�' �#� � &��,.(]X�4����46^�=V_`=8;���0��2�2.&�#��(�.�4�OPLQ���(�� '1.&

)�.���#�-0�� '' �����).������'��.��0����' �!�����F�����' �)�.������1(�,-.�1�..'� �&�'aG�.&%'��� (�,-.�1��1.0! �0��2�2.&�#��(�.�4��,.2.��"�(�.�4�1.0!' �����F�' ������&��!����1 #�-�%�).��������������2,.�3���&�&)���456�� !""�����,.789:;�456

��� ���

���

���

����

���

��

��

��

��

��

��

��

���

������

����

����

�����������

�������

��������������� �

���������

�� ��

���������� ����������

��������

��� ���

��������� ��

� ������ ���

��������� ��

�����

��������������������������������������������

������������������������ !����"#$%&��$'()*�

������������������������

������� � �!���±"#���$���%�&'�%�&()&

+�,�!-���!�.��"/�#�!�0

1-�� -���$��2 +�,�!-���!�.��"/�#'34561-�� -���$��2

������������

��������7�"�����"8��!����

����� ������

������������

��������� ���� ������!���"#$��������������� ��������%�"�����&��' �'

Page 4: iV-CAM

4 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

&.' '&+&������ ������� �� � �/2��2%�(B.�4���.(�.�40��� I���� (�,-.�"��+�(B.�4���.(�.�4()� '�'�0'(2�,.1&0������&� ������ �������� �"��+��1����� �'H�#� ���F������ &� � �/!���� ��&1�' ������ ������).������'��.�0��. 1 �����')*+&������� &�&� �EE G2��2%� '0��2�2.&�#��(�.�4��0��� (�� �0�1��.����) �.�4�(�"-�(�"��&' �2��2%�(B.�4���.(�.�4

������ �������0����' ��) �EE G�� ����"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4���2.��"��(�.�4��'�1 �'&(�H'&�. ��� �����EE G#�-����"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4�(!3&���#�#��.�*�� � �/�1.'�) �.�4�).�0��2�2.&�#��(�.�40���� �����&)G�#�-(�,-.�"��1.'�2.��"�(�.�4���.��1.'��.�4�.&%'��� 6'�G�2.��"�(�.�4��(b� ��.�4��RO?���.����.%!'�G4�!���EE G�.�4��RO?� (!3&�.�4�.&%'��� �1� ;������EE G#�-�"��1.(!3&0!� �� ��c &�7O�LdL�*���.�F1 &����!�������EE G(�� '1.&

&.' '&+&(�,-.����������������� � �/�"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4#�-��2� �(�H�0�1���&'0��� *�'� �&����� � �/(�,.'.�� (�H��&' �/1 #.�)�.�����,..�� �.���,.�.�(��0���+���1e�����2,.�f5KMM���If5LMM���dQ5eMM�����IIZ5LMM��"��1.�"& #���&' ��"��1.'�0��2�2.&�#��(�.�4�� #-�0!�'(�,.'����.�(���f5KMM��"��1.�"& #�� �&)G�#�-' ��"��1.'�2.��"�(�.�4�'(�,.'�.�(��#�-�f5KMM�����IIZ5LMM��"��1.�"& #�

&.' '' �(�,.'�.�(���& 1 &'�� ������ ������ ������� �������' �#� � &#�-(�� '�1 �������� 6CU@@�VU98;�#�-��' �����.�2� ����.��&' ����1�)�.�����1����H'('H�'�0��2�2.&�#��(�.�4'1.&���,.(�,.'���' �(�"-�21 �&1��(�� �&��1�����.')���&����' �#� � &#�-(�� '�1 � �������(� 4� 698@`g�VU98;� �*�#� ���0��2�2.&�#��(�.�4#�-��2� �(�H��-� � � �/���� &'������� �������0��(!3&. 1 ���� ��1&-&�� /*��' � .���2� �(�H��&' �!�����F�� �#�-�����-� '�1 � IY� (]���1.�"& #����

�&��!#�-� L������1�&!��'.����' �'� �&�21 # �h �4����4#�-�� 2E).������� ������

<�� � �*�,� ,)-�+('���' �(��� �' �#�-�� 2E#�-�%�2,.�� ���1�1 0](��+ ����������&0](��+ �#�-(�� ����� ���

������ ������2,.�iK��#+�&�+(�,-.���(��+ �(B.�4���.(�.�4��� ��� �&������ ������������2��2%�����&0](��+ �2�#�-#�-� iZ��. �1� �&� (�,-.���(��+ ������'��.����0��2�2.&�#��(�.�4!�����F����/*�.%!'�G4.,-&j����

Page 5: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 5

���1�1 0](��+ �#�-(�� ���2,.����(�.��-� iK�/*�� if�� '���(�.��-)& ������ &�&�e'�.&��,.���'�.&��-(���- ��if��'H0����� ���������������.�' �'����0]]k �&' �#� � &�LMMV�'�G�(�,.'���)& ������2��(�,.'������(�.��-���.�2 0�&4�6`@T`@�>8;���,.���..'B"0��4�6UDg=�98;(�,-.���� � �/���� &0��& &

'�G����'����(�.��-)& ��������!��%0����.����� &�&).����(�.��-(�"-�)*+&(!3&��Z�'�.&(�,-.���0������&�iK��6IlL��D�Z�'�.&;

� '������1�1 0]���� &.' '.���!(�.�4��,.(2�,-.�1 0]�2��(�,.'����&(. �4�%�iK�/*��if����1/� � '��.����'��7��(B.�4���.(�.�4��� ���.�(�,.'����iK��(#1 &+&

=��,� ��-�������������' �#��.������� �������#�-�1 �������'#�-�%�2,.�' �#��.�F1 &2.��"�(�.�4� �� ��

B.]�4���4#�-����L���2,.�>?�<=<�7@8A�B9C�������D���<EDF��� ����'����&' �#��.�' ��"��1.(�,-..1 &21 ����-�� &��1�&��#�-�.�����&' �!��2� �2�����,.�]'�).������'��.�#�-����&����������)+&�.&�� ��%!��&�+

6I;���"��+��!��'���7O�LdL�m8=V�>`@��� ��(�"�2�"'#�-0]�4�7O�LdL�m8=V�>`@O8nACl8D8�&B����.�#�-�� ���.�'������� �������2�"'!%o��.���0!&'��#-�' ��"��+������G4

6L;��(�,.'!%o��On`=n��p=Uq=`V��7O�LdL�m8=V�>`@��!� 'r�&� �1 ���').��!��'��/� !%o��s�tTU>>8Tn������. �1����'�!%o�(!3&��U>>8Tn�(�,-.'� �&�21 �1 �j��&' ��,-.� �)�.���

Page 6: iV-CAM

6 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

6d;�0!#�-(�&���O8nn�>q���O8=�`@�CU=n�(�,-.(�,.'�.�4�.&%'��#�-����1.'������������� '&+&(�,.'�.�(��#�-(�&�2� �-�(�� �'&�O8nn�>q���?`A9� =`n8� 6SCt;� (!3&� IIZLMM� (�,.'� &�&�"�)�.��� '(�&��O8nn�>q���s`n`�(!3&�Q��"�����(�,.'' �����.��"�� �"��+ '(�&���O8nn�>q���p`=�ng(�,.'0�1���"�� �"��+�6uU>8;� '&+&'�!%o���U>>8Tn�(�,-.'� �&�����!��'��(�,-.��1.'��.�4�.&%'��� � �/!����1���!�����.'a���,.)& �0��� ���.�' ���� ()� 0!#�-(�&�� O8nn�>q��m8=V�>`@

6e;�&� v�(!.�4�?sL�����?sL�..'�(�,-.(�,.'�.�(��(!3&�IIZ5LMM��"��1.�"& #�����#+�v�(!.�4#�-�� ��&1��sw�J�����Ox��w

6Z;��(!X���"��41 0](��+ �����'1�������������#�-�&� �1 �(. �4�%�).��7O�LdL�m8=V�>`@����)�.2� �

CMUcam V1.12 :

6K;� � '&+&#��.��"��42� �-��7O�#�-�&� �1 �."&�%�).��7O�LdL�m8=V�>`@�����'�w>n8=�� (�,-.#��.�' ���(B����������������!� 'r)�.2� �

:ACK

CMUCAM1.12

6Y;��"��42� �-���<��#�-�&� �1 �."&�%�).��7O�LdL�m8=V�>`@�����'��w>n8=�(!3&' ��1�2� �-�(�,-..1 &21 ).�(�)(�.�4�-&� �!� 'y)�.2� �

:ACK

CMUCAM1.12

Page 7: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 7

6Q;� (�,-.0��� �&�+�����1 ������� ��������"��1.'��.�4�.&%'��).�2.��"�(�.�40���&)+&�.&�1.0!(!3&' �!��2� �2���).�(�&�4#�-����&' ������ �� �� ����!��'����RT`VL<RNlz`=�B*-����%. �1�&�]�(�.�4���RT`VL<RN��&B����.�#�-�� ���.�'����������������2��.'�]�(�.�4&�+���&h �4��"�'4� ��1(&,-.� '���RT`VL<RN��{& ��� �!��'��� a � ��&+&�&' �(!X����� &2.��"�(�.�4��&+&j����.����!��'���&'�%1�� |����7A>n�V8�� '0�1��� � �/#� ' ��"��+� '0]�4� z=8�I}Z}M}Me�_�>9U_t��ZQK�Cl8D8�B*-����%. �1�&B����.�B*-�� ���.�'������� ��������� #� ' ���(�"�2�"'0]�4��'�1 �� '&+&2�"'�.��'���&��1��)+&).�' �����.��&'��#-�' ��"��+�(��H�"+&��

6f;�()� 0!�&�]�(�.�4���RT`V<RN�� On`>9}`@U>8�(�,.'0]�4���RT`VL<RNlz`=��� ' �2�"'(� �4)� �����(�,.'(!X�0]�4&�+��� �|`~`6m�;L�p@`n^U=V�On`>9`=9��w9�n�U>�?�>`=g�����!

6IM;��&� �1 �(�,.'�.�4�.&%'��).��!��'�����R���L<RN��!� 'r)*+&

Page 8: iV-CAM

8 � �� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

6II;� (�,.'�.�4�.&%'��� 6O8=�`@� CU=n;�#�-��.�' ���'2��1�&*-���&� �1 �).��!��'����RT`VL<RN��!� 'r)*+&�#�-�1.���U>tU@8������)�.2� ����RT`V��8=t�U>�I� ngC8�K� =8`9g�����1 ����������������6B*-�'H2,.���RT`VI�#�-0�����"#$"�F�"��&!��(#�0# ;��"��1.'��!��'�����T`VL<RN�0������

6IL;��&� �!X�(�&�4).��������������..'�2�"'!%o���<=`S��=`V8��.�'2��1��&����1 ��.���.����������'��.�. �1&"-�j�� �#�-�����'��.�����0�������#�-�� &B� ).��&� �1 �).��!��'����� � �#�-0���'��B� )� . �1����2�"'#�-(�&��NV`q8�(�,.'��@�C�[U=�\U>n`@�� �'H�'���� &� . �1# �)� ).��&� �1 �).��!��'��� (�H&(!3&� �� �!'�"

Page 9: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 9

6Id;�� '� �#�-0��0�12�������#� ' ���%&'���.'(�&�4(�,-.!���]'���� ' ���%&��.���%&. 1 ��� j���� '��%&�&��1��2�+����#� ' �����.�� ���� ' �2�"'!%o��<=`S��=`V8#� (�1&&�+&'�1 � �#�-0���2����#"�# �' ���%&. ��%&B� ��,.)� 'H0������.���('��������.�(.� '� �#�-����0���(�,-.!��0��2� �2�������%������� � �/&� �������������0!���� &

����;�$+<=0>?@74�;�A ��������B�:�C�4��� �����

��B�1�D 7�

��1�D 7�

������������� ������� ������������������������ ������� !��!����"#��� �����$�% &���������'��!'����$������(�'

����E��F

(�� �(#1 &�+������ �������'H���.��� ���' ����� &

G��,� �����+��.���6@AHF������ & �� � �/#��.�' �#� � &).������� ��������&(�"�h �4����40��.�'# ��&*-�

�� ' ��1.v�(!.�4�&�� ��&1��sw�J� (�,-.'� �&���������� �������#� � &�&������. 1 ���,.sw�Jl�����1.�7�� (B.�4���.(�.�4()� #�-�1.��Ow7�J��� ��.��1.� �EE G���/�'��.����

�������

������������������ ����

��������

��������������� �������� �

Page 10: iV-CAM

10 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

�&����&�+�'� �&���������'��.�(�� '2� �-��m=`T����>9U_� 6�0��'�1 �/*�� ���;�����1��EE G�p���..'0!# ��1.�(. �4�%��Ow7�J�(�,-.&� 0!)�(B.�4���.(�.�4�)+&�.&' �#� � &�&�����s8VU�����&�+

6I;��1.v�(!.�4�sw�J

6L;��1.(B.�4���.(�.�4

6d;��(!X���"��4(�,-.1 0]�'1������������

6e;�2� �-��7O��/�'�1�0!��(B������'��.�

6Z;��&1��(�� �Z��"& #�� (�,-.��������'��.�!��21 � � �"(�.�4�1 �j��� .��&��"

6K;�()� &)�.�����7�IQ�dL�If�dL�0! ���"�(�.�4).������'��.��(�,-.(�,.'�����������=�S����!X�' �!��' �) .��&��"� 6`AnU�q`�>�U^^;

6Y;�'��#� 2� �-��m����,.�m=`T����>9U_�&� ��/%#�-��.�' ������ � �0���&� ������ ��������(�,-.����� �0���xws���(��,.��&�� ��&1��m=`T����"�2��1�&*-�������0!

6Q;�(B.�4���.(�.�4�/�')�����'&� . �1�&�� ��&1�'*-�'� ������ %����1/� � '�'&).�(B.�4���.(�.�4. �1�&�� ��&1�'*-�'� �. �1����� �0�1(�H&' �#� � &�&�1�&&�+

. 1 �0�'H� ��F������ &� � �/2��2%�(B.�4���.(�.�4�����' ���%&(�,-.�"�� ���/%#�-��.�' �����0��� �� ()� &2� �-�����0! ������� �������B*-��0��'�1 �/*��1.0!

I�� �J3��0'-��� -��2$��0-�������������'1.&.$"� /*�2� �-�).������� ����������.�#� 2� �()� �'���!���).�)�.���#�-�����

�����������&' ��"��1.'�2.��"�(�.�4���0��2�2.&�#��(�.�4� �� )�.���(. �4�%�&+&(!3&����.�'�+�6�O�NN;���� ��(.� ���&�+

I�����K

(!3&)�.2� ��.���#�-������ ��������1�'��� �2.��"�(�.�4��,.0��2�2.&�#��(�.�4(�,-.������#� ��1 ������� ��������������,.0��#� � &� �2� �-�#�-�1�� '1.&�&� ����/*� ���������1 ������� �������'�2.��"�(�.�4��,.0��2�2.&�#��(�.�4 �� � �/�"��1.'&0��

Page 11: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 11

I�<�L�K

(!3&)�.2� ��.���#�-��������������1�'��� �2.��"�(�.�4��,0��2�2.&�#��(�.�4�(�,-.������#� ��1 ������� �������0�1���'2� �-���,.��!���)�.���#�-�1�� '1.&�&�

I�=�3$/, ,/�0'-���3�����M7NO@���O9:;@PQ

(!3&��!���)�.���#�-0�� '2� �-��������6TU@U=�n=`T��>q�TUVV`>9;���' ��(�� �)�.�����&�+C x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r

!��'.����

DI����"'��%�B� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��

gI����"'��%�B� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��

DL� ���"'��%�)� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��

gL� ���"'��%�)� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��

C�D8@t���� &�&�"'(B�).��,+&#�-��#�-����0�����21 ����%��LZZ��� !��.�� �1�& '� &�&�"'(B��"�#�-����0��� �2� ����&$4� 6� &�&�"'(B��"�� ie;�Q

TU>^�98>T8� �� (!3&)�.���).��,+&#�-����#�-�" �G �&'�.���-(���- �F,&F� #�-��21 ).�' �����#�-� LZZ��� )�.���&�+2� &�G '�� &�&�"'(B��1.�,+&#�-� D� LZK

�=���(!3&���).�' �!X��%�)�.����6(!3&���).�!%o��w>n8=���,.�78nA=>��&2� 4�.�4�;

I�G�3$/, ,/�0'-���3�����M7NO@���O9:;@PQ

(!3&��!���)�.���#�-0�� '2� �-�������� 6TU@U=� n=`T��>q� TUVV`>9;�B*-���' ��" �G /*�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-������,.�V�99@8�V`tt���' ��(�� �)�.�����&�+

M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r

!��'.����

mx� ���"'��&�&���& �� 6�'&�P;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����

my� ���"'��&�&��+�� 6�'&��;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����

x1� ���"'��%�B� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��

y1� ���"'��%�B� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��

Page 12: iV-CAM

12 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

x2� ���"'��%�)� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��

y2� ���"'��%�)� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��

pixels� ��� &�&�"'(B�).��,+&#�-#�-�������21 ����%��LZZ��� !��.�� �1�& '� &�&�"'(B��"�#�-����0��� �2� ����&$4� ������������ ��������

confidence� �� (!3&)�.���).��,+&#�-��#�-����#�-�" �G �&'�.���-(���- �F,&F� #�-��21 ).�' �����#�-� LZZ��� )�.���&�+2� &�G '���������������������� �� ��

\r� �� (!3&���).�' �!X��%�)�.���

I�I�3$/, ,/�0'-���3���L�M7NO@�L�O9:;@PQ

(!3&��!���)�.���#�-0�� '2� �-�������� 6TU@U=� n=`T��>q� TUVV`>9;�B*-���' ��" �G /*�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-������,.�V�99@8�V`tt��������� ��&1�).�(B.�4���.(�.�4� 2�� '���H'('H�)�.����������1�'&#�-�&����u�����%)�.���).��� ��&1�(B.�4���.(�.�4�&)G�����%�'*-�'� �).��,+&#�-��� ��' ��(�� �)�.�����&�+

N spos mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r

!��'.����

spos� ���� ��&1�).�(B.�4���.(�.�4!�%�&

mx� ���"'��&�&���& �� 6�'&�P;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����

my� ���"'��&�&��+�� 6�'&��;�).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��#�-����

x1� ���"'��%�B� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��

y1� ���"'��%�B� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��

x2� ���"'��%�)� �&�&���& ��6�'&�P;�).��,+&#�-��#�-����0��

y2� ���"'��%�)� �&�&��+�� 6�'&��;�).��,+&#�-��#�-����0��

pixels� ��� &�&�"'(B�).��,+&#�-#�-�������21 ����%��LZZ��� !��.�� �1�& '� &�&�"'(B��"�#�-����0��� �2� ����&$4� ������������ ��������

confidence� �� (!3&)�.���).��,+&#�-��#�-����#�-�" �G �&'�.���-(���- �F,&F� #�-��21 ).�' �����#�-� LZZ��� )�.���&�+2� &�G '���������������������� �� ��

\r� �� (!3&���).�' �!X��%�)�.���

Page 13: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 13

I�R�3$/, ,/�0'-���3���?�M7NO@�?�O9:;@PQ

(!3&�%�)�.���#�-���� ��(.� �('�- �'�' ������ �).������'��.����' ��(�� �)�.�����&�+

S Rmean Gmean Bmean Rdeviation Gdeviation Bdeviation\r

!��'.����

Rmean���21 (b��- ).�������6789;���,.��=�6(!3&21 �� !��� G).�21 ����������()� �:�=�q;��&�&� �1 �!�%�&

Gmean���21 (b��- ��()� ��6<=88>;���,.�21 2� �()������6�;��&�&� �1 �!�%�&

Bmean� ��21 (b��- &��&+� (�"&� 6?@A8;���,.��S� 6(!3&21 �� !��� G).�21 ��&+� (�"&� ����()� ��:�S�q;��&�&� �1 �!�%�&

Rdeviation� ��21 2� �(��- �(�&).������� 6789;���,.��=��&�&� �1 �!�%�&

Gdeviation� ��21 2� �(��- �(�&).���()� �� 6<=88>;���,.�21 2� �()������ 6�;��&�&� �1 �!�%�&

Bdeviation� ��21 2� �(��- �(�&).���&+� (�"&� 6?@A8;���,.��S��&�&� �1 �!�%�&

!��!��"#��$�#��%"�$&'��!��(���$)*"#+ ,-.��!��"/����� 0%��������������*#!��(���$.���������

R��(��������� �ST-��'��MU9V�:��HAA9BW�?@PQ�&' � '��. 1 �!��'.�2� .$"� ).���1��2� �-������!��'���7O�LdL�m8=V�>`@��&' �

����F�' �#� � &��� ��)�.'� �&��&' ��"��1.��&�+

���.�(���f5KMM���,.�IIZ5LMM��"��1.�"& #�� �� ��.�'� �&�v�(!.�4(�,.'�.�(��).������� �������������'&���

��� &�&)�.����Q��"�

��0�1���"�� �"��+

�� �&' �#��.�����1.� ��P�e�()� '������������������.�4�.&%'��).�2.��"�(�.�4 '&+&(!X��!��'���7O�LdL�m8=V�>`@� (�,.'�� ��&1��.�4�.&%'��#�-��.�' ��"��1.�&�!��'��(�,.'�.�(���� &�&�"�)�.�����"�� �"��+��1�&' �!k.&2� �-�����"��4���&�&� �1 �."&�%�#�-. �1�� &�&�1�&F�' �#� � &����� '�&� �1 �(. �4�%�# ��� &�1 �).��&� �1 ��!��'���7O�LdL�m8=V�>`@

Page 14: iV-CAM

14 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

� ��(.� ��%�2� �-�(�,+.���&).������� �������B*-�(��,.&'���������RT`VI�����&�+

R���X8�. S-,���*2�@BP@8�. S-,���*2�8@PY8B(!3&2� �-�#�-�1�0! ������� ������� (�,-.'� �&����. �1�&� �������,.0.(�"�� (�,-.������ ���

����0����2� �-�&�+������2� �0�����1�)�.2� �������.���'��� �)*+&���#����1�����1.��� (2�,-.��� � :�������. 1 �0����&�+

:

ACK

:

*�� � �/���2� �-�&�+����.�' ��"��1.����1 ������� �������'�2.��"�(�.�4��,.0��2�2.&�#��(�.�4��� /� �1� \r�0! ���������������/� #%'. 1 �!'�"��0����)�.2� ��ACK�'���

R�<�E�X8(!3&2� �-�.1 &21 (b��- ��).�� ��&!�%�&#+�� ���� ��21 �IK�/*��LeM���!���)�.���#�-0�� '

2� �-�&�+(!3&��H'('H�����O�� � �/���2� �-�&�+����' �(!��- &�!���&��1��b '. 1 �.��&��"0��

��������

:SW 1 1 40 143 ������������������ ������������ACK

:GM

ACK

S 89 90 67 5 6 3

������������������� !"���������!#"����$���%��&'"�����������������("��������������������&"���������������$���%��)���*��+��,��-./012� ����3�+������456

R�=�4��valueX8(!3&2� �-�2��2%�' �#� � &).��xws���(��,.��&�� ��&1��m=`T��>ql�� � �/'� �&�21 0��

#�-� � �"(�.�4�value�d�21 2,.#�7�89���� �������:;<=�7����3��:;<��%�����>�7�������3� ����3�+������+����%���*������������?��:;<��@�%�����

�������� 5D�Y'4I��=F�5AEF�5Bc�LNBc��def��'KI�LG'&��g#! h:L1 2

ACK

:L1 0

ACK

Page 15: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 15

R�G����modeX8(!3&2� �-�2��2%�' �#� � &�&��������%�'*-�'� ��,+&#�-����,.���99@8��`tt� ��

'� �&�21 F1 &# �� � �"(�.�4�mode ���&�+#�7�?����*����� ����3�+�����������A��@�����*$� ����=� 7� ��*����� ����3�+�����������A��@�����*$� ����� B�8C������$��D� ��*������������������

E0��F?����,���G���G�����2>�7���*����� ����3�+�����������A��@�����*$� ���������������A��H��I+�������I�3�+���

��$����F��������������A�3������A���*����������A��@�����*$� �����+�����%���$+��,���������������A����H��I+�������I���

J�7���*��3�������%�����������������H��I+�������I �7���*��3��������������H��I+�������I�+������,8������,��8C���G���G�����K=J�7��8C����������3� ����3�+�����������A��@�����*$� ���������������A��H��I+�������I

3��%�����A��@�������*$� ��������������$���3�����������������H��I+�������I3��LF �������

��&+&21 ).�� � �"(�.�4�mode�#�-2��(�,.'���2,.= 3���L� ��?������H��I+�������I> 3���L� ��?������� ����������������H��I+�������I���F=J 3���L� ������� ����������������H��I+�������I

����������

:MM 0 ��*��89������������A��@�����*$� ����ACK:TCACKC 38 82 53 128 35 98C 38 82 53 128 35 98

�����������

:MM 1 ��*���89������������A��@�����*$� ����ACK:TCACKM 29 44 2 1 71 141 82 16M 25 83 2 1 72 143 148 30

�����������

:MM 14 ��*���89������������A��@�����*$� ���������������"��%�������F�����������H��I+�������IACK:TCACKN 91 34 47 2 1 80 83 77 25N 88 31 32 2 1 80 80 145 48

Page 16: iV-CAM

16 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

R�I�LZ�activeX8

(!3&2� �-�2��2%�' �#� � &).����'�.��EE G��'�&��� '� �&�F1 &� � �"(�.�4�active

M#N�/���*��3���������OO�L�����?�� ����

M=N�/���*��3���������OO�L����� ������8C������$��

��������� 5D�Y'4I��=F�5AEF�GY���% I���'D��:�<%%���=>>�?%J:':NF 0

ACK

:

R�R�[��modeX8

(!3&2� �-�#�-'� �&���������� �������#� � &�&�������� 6pU@@��U98;� �� '� �&�F1 &� � �"(�.�4�mode

M#N�/���*��3�+��,��-./012�?�� ����3�+���+����8C������$��

M=N�/���*��3�+��,��-./012� ����3�+���+��

�&����&�+(!3&' �'� �&������������������1�)�.���� �..'� (�� ��&*-���H'('H��(�,-.�1� ���0��2�2.&�#��(�.�42� �(�H��-� #�-&� � �1.�1����� � � �/��)�.���� �0��#&���1&-& 1.��1�F�/*�2� �(�H��&' ������ ��6^=`V8�=`n8;������*�#� ���0��2�2.&�#��(�.�4� � �/('H�)�.���� �0��. 1 �� '����&+&(�,-.#� � &�&����&�+'�0��2�2.&�#��(�.�42� �(�H��-� 2��(�,.'����&' ������ �#�-��2� �&"-�������2� ���'�1 �0�1� '����/*�2��(!3&� �#�-����(�� �#�-��(&������(�1&

��������:PM 1

ACK

:TC 50 20 90 130 70 255 D����@�AG'iF�LA;5;K �F�&���<�������(Q�9�ACK

:

Page 17: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 17

R�\�>��bit_flagsX8

(!3&2� �-�(�,.'����' �/1 #.�)�.����"�).�� �#�-�������.&%'����� '� �&�F1 &� � �"(�.�4�bit_flags���)& ��d��"����&�+

�%��#�������3�+��,���������,�����I�A��8C����,��%��F���?��I�BPQR�STUVD�%��=�������3�+��,����?�����������10W���F�K0W���*���������������%��>�������3�+��,����������,��%��A��8C����,��%��F���?��I���*��������3� ����3�+���

��$�������������������*��������+���3��>�?��I�������������������������*�����������������,� �����������������,� ����?8��+��,�����G?�����������4;EX4K���� �����

��������

:RM 1 I�G'��G���������&�D����5��K6A�K5BC'D������J%N�=J3JK6��#!1�jk-"$ACK:TC 50 20 90 130 70 255ACK

C>%k(ai Ck$&,.L D������JD��@�A �F3��<��%K%:<<=J��:Y4I��=F��g�

R�]�>?�X8

(!3&2� �-���(BH������� ������

��������

:rs �&�4I��=F�%�5�;K3BY=�������(Q�9�ACK

CMUcam v1.12

:

R�^�?_�`x y x2 y2a�X8

(!3&2� �-�'� �&�)& �).��&� �1 �#�-����� �).������'��.����� ' �'� �&��"'�#+��&��+�����&�&.&�#� ���('"�'�.���-(���- �)*+&��� ' �'� �&��"'�&+&�(�"-� '�"'��%�B� �&6D5g;����)� �1 �� 6DL5� gL;��1�&%�(�"-���&).�� ��/�' � 0! �%��&B� ).��"'�#�-'� �&�)*+&���1� 2� �-�&�+��.�/�''� �&�'1.&#�-�(�"-���&'����&' �!�����F�� ��/� � '0�1��' �'� �&�� � �"(�.�4�1.#� 2� �-��)& �).��&� �1 �#�-����� ��(!3&)& �����%�2,.� QM�D� Ied�%��&-&2,.�I5I5QM5Ied

��������

:SW 35 65 45 75 5BC'4I��=F�5E�AEM' �FK%���D��<�@�A =M�G����blRVW�kl)VW�b*lTVW�k*lZV$ACK

:

Page 18: iV-CAM

18 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

R��b�7��`Rmin Rmax Gmin Gmax Bmin BmaxaX8

(!3&2� �-�'� �&���������'��.�������#�-�&��B*-���.�#� � &�1. '2� �-��m���� 2� �-�m������21 �-� �%��������%�).����&�����7<?���,.��=��S�)*+&. �1'�' �'� �&�'1.&�&� &�+��1�&��!���).�)�.�������� '&�L����2,.���H'('H����������B*-�'� �&�� '2� �-������ '0�1��' �'� �&���!���)�.���(!3&�"(�a��&' �'��#� 2� �-��m������F���$4(!3&��H'('H����B*-�����!�����&�+

M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence

/� � '0��21 '��� (!3&� MM� �����1 � 0�1����#�-��.�' �������� ���21 2� ��-&���,.�U>^�98>T8� (!3&.�� �1�&).�� &�&�"'(B���#�-&�0��� �&�,+&#�-#�-����'��,+&#�-���#+������ 21 #�-�1�'��� &+&��21 . �1����1 ��M�/*�� LZZ�� ���' �#� � &�&� ��!'�"21 ��U>^�98>T8�&�+�� ''�1 � ZM���1/� � '0���-� '�1 � Q�/,.�1 �2%G� �).�� �&+&0�1��

&.' '&+&� �����F�' �#� � &# �h �4����4F1 &# ��xws��&�� ��&1��m=`T����� ��� (�,-.������(�H���#�-�&��xws���"���1 �

������������ �������������������������������� ���!"�#$ %�&�#����'(��)��

��

��

��

��

��

��

��

���������� ������������������������������ � �!�"�#$$�%&�'()�!*�+"������()��)�+�"����%�+�,!�,�!�� �)()�-����$����������� �./01�2��+!������)3�(+���3����*$4���$()�$5��6��� ��,!�'73�()��)()����$��8/11�9�8�::��;������

��������:TC 130 255 0 0 30 30

�8C������*��������������B4D�3�Y���=)#�Z@�>(("�?����������������"�����������$���%� ��������)#ACK

M 50 80 38 82 53 128 35 98

?��A��@������� ������%����[\(#"�T\ #��*$� �� ���������?���,�3����� ���������%����B[="T=D�\�B) " >D����B[>"T>D�\�B()"=> D�����%��H�� ������)(���F�0]^_-`V^aV�� ������!

Page 19: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 19

R����7_�X8

(!3&2� �-�������#�-�� ��&1�'*-�'� �).��&� �1 �� �!�%�&���� '0����' ������ �()� � �&�����'��.������2� �-�&�+�/�'(�� '���#� � &(�,-.('H�)�.���%������&+&(�,-.��' �'��#� 2� �-��m��&�+� ��.�&� ��/%��#�-��.�' ������ � �0���&� �����'��.�����.�'&&+&�xws��&�� ��&1��m=`T����"�2� �� (�,-.('H�)�.���(�H���� &'�1 �� %�' �#� � &�B*-�#� 0���� ' ��1�����.�'�+).�!%o��78nA=>���,.�w>n8=�B*-�(#1 '��Id�6c &�"�;��1�&��!���).�)�.�������� '&�d����2,.�3$/, ,/��?c���3�d���� ��H'('H��O��(!3&��!���).�)�.����%���'#�-..'� '1.&(��.� '&+&)�.����&��H'('H��1.0!�(!3&��H'('H���� 6(!3&21 �+���&;���,.���B*-�'� �&�� '2� �-������ '0�1��' �'� �&���!���)�.���(!3&�"(�a��&' �'��#� 2� �-��m������F���$4(!3&��H'('H���

���������� ���������������������������� !�"#�#�$�%�&''�()�*+,�$-".%������%�!/���+,��������'���������012���������0���3#4��5(/�$!"#��3%.#4*6��7#�'����8����!�����&9�*:�$���.��,/$�)�*

. 1 �0�'H� �'1.&'��#� 2� �-�&�+� 2����' �'� �&��,+&#�-����� �(�� '1.&��� 2� �-��O�� '0�1���21 �+���&).��,+&#�-#�-�����(#1 '��QM�D�Ied�%�

��������:TW

ACK

S 240 50 40 12 7 8

C 2 40 12 60 10 70

C 3 41 12 61 11 70

C 2 40 12 60 13 70

C 3 42 12 62 9 70

C 4 45 12 60 8 70

Page 20: iV-CAM

20 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

\��,� ��-��������������,�����?P9AO��- 2� ��,3���Je�<?f��. 1 �#�-�&� (�&.�1.0!&�+����� '&�d��'aG�2,.

Il�2��2%�' �����F�).��xws��&�� ��&1��m=`T��).������� ������

Ll�������/%(!k �� ����.1 &21 (�H���

dl�������/%(!k �� ���#� ' �2�&� �1 �)G�&�+��/%(!k �� . �1�&�� ��&1���

' �#��.�'����On`VC�� � �/'��#� 0��'��d��.�4�2,.�gf�<?f�OCYV��.�4��{& �2��� &�� ������On`VC5�>Uf�?P9AO<G��.�4�2��2%��%1& &�4�� ������On`VC�����Lf�U?<?f��.�4�#��.�(.&'!����24�� ���� ��On`VC��� #+�� ��.�4�&+&��.��"��+�� ��On`VC����&�.�4���� �' �(�,-.��1.#+�����������(�� �'&� (�� �#+�� d��.�4�&+&0��'� �&�) �.�4�).�� ��On`VC�������� &0��. 1 �(!3&."���. �1��������' �(�,-.��1.��������!#�-� d

\���,� � �*�,� ���. ��������������

6I;�!��v�(!.�4�?sI�����?sL�(�,-.(�,.'�.�(���IIZ5LMM��"��1.�"& #�

6L;��1.�������������()� '��.�4�.&%'��).�2.��"�(�.�4�����(!X��!��'�����RT`VL<RN(�,-.(��� �' �!��2� �2�����,.!���]'�

6d;�&� ��/%(!k �� � � �0��#�-�&� (�&�4).���������������&�� �� ���.�' ����10�12��� ��'��� '('"&0!

6e;�1 0](��+ ��'1��������������� (&"&' ������ �� ����#�-�!��'�����RT`VL<RN(�,-.����.�2� ����� ' �0�10�����!��'���.'(�&�4� ��������� �.�'2�+��#� (�1&&�+&'��#-�0��� �#�-2���

6Z;�!X�0](��+ �����!��� (�,-.��1.�.�4�.&%'��..'�������1.v�(!.�4�?sI�����?sL�(�,-.(�,.'�.�(��(!3&�f5KMM��"��1.�"& #�

\�<�,� ��-�����%���!�����456������3.�)��789:;�0-�������������

�U$� 5�EF��K&������ �(Q�9��=J� �Q�-!�.���YK&��P7�D������� �(Q�9��5D��=J�m*�LN�g75D��=J�mR

�*$�5Bc��B%L%�5J��L�K�Bn5���5K�%6��5:�%6�='�*�DiM'3B$�L�:5D�Y'�B%L%�K&�3B'�M

Page 21: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 21

���

���

����

���

��

��

��

��

��

��

��

���

������

����

����

�����������

�� ��

����������������±���� ����!�"#�!�" �$"�

�����#���;<=>?

����������� ������������

���������������������� !����"�������#�$��%��"�&#��' (%��������$)(��)�*+,-.,-/012��3����45���*+6789/:12

����

/�*$�@%/$���<02�AB(��02�AB<CDE

%.$'�F!��$�@�CGH�3#4�CGI�*:�$�#:$�($���%JKLMM�(6%%.$&6��+,

�������(� �����)�� �*�+,-�����!�������������#!���./012�!��'+!�3� �)��4��.5

Page 22: iV-CAM

22 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

' {$STAMP BS2sx}baud CON240tx CON3rx CON2

PAUSE 1000' Send "reset" to sync CMUcam and StampSEROUT tx, baud, ["RS", CR]SERIN rx, baud, [WAIT (":")]PAUSE 100

Main:' Flash the tracking LED' Send command - Turn on track LEDSEROUT tx, baud, ["L1 1",CR]SERIN rx, baud, [WAIT (":")]PAUSE 100

DEBUG "LED on ACK: received OK",CR

PAUSE 500 ' Wait 1/2 second

' Send command - Set track LED back to auto modeSEROUT tx, baud, ["L1 2",CR]SERIN rx, baud, [WAIT (":")]PAUSE 100

DEBUG "LED off ACK: received OK",CRPAUSE 500

GOTO Main

�R$�J=' i3[6�EF���9�g�g+U2_�7

�T$�<&�Y3[�G�L& =M���Q�-!�.�LN������(Q�9�

�V$���:'6�G��B%L%�3BY=���Q�-!�.

������� <VSbc� EVPd-^Qe� Z,��89��@$���� ����������f���� ������� :;< ����������EPQag����,8�3��LF ���:;<������*� ����������EPQag��F�%��F��%�������hI��������������?8��� ���������<VSbc�EVPd-^Qe

Page 23: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 23

\�=�,� ��-���<�%�-)���)� �/���"�,,� � !""��#�$0-�������������

�U$�Y=�4�5�EF��K&�������(Q�9��=J��Q�-!�.�5G�E�'=J�% ���J�Q�U���YK&��P7�5D��=J�m*LN�g7�5D��=J�mR�D����Q�-!�.

�*$� 5Bc��B%L%�5J��L�K�Bn5���5K�%6� �L�:5D�Y'�B%L%�K&�3B'�MRcvData VAR Byte(10)

baud CON 240

tx CON 3

rx CON 2

‘ Pause 1 second for CMUcam startup

PAUSE 1000

‘ Send “reset” to sync CMUcam and Stamp

SEROUT tx, baud, [“RS”, CR]

SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]

DEBUG “Reset” ,CR

PAUSE 1000

‘ Track LED on

SEROUT tx, baud, [“L1 1”,CR]

SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]

PAUSE 100

‘ Turn on auto adjust for 5 seconds

DEBUG “Auto Adjusting...” , CR

SEROUT tx, baud, [“CR 18 44”,CR]

SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]

PAUSE 100

‘ Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditions

PAUSE 5000

‘ Turn off auto adjust

SEROUT tx, baud, [“CR 18 44 19 32”,CR]

SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]

DEBUG “Finish..”, CR

PAUSE 100

‘ Track LED auto mode

SEROUT tx, baud, [“L1 2”,CR]

SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]

PAUSE 100

DEBUG “Place color target”, CR

Page 24: iV-CAM

24 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

‘ Give user time to place color target close in front of camera

PAUSE 5000

‘ Send command - Set poll mode - only sends one return packet -

‘ of data after each command - reduces data flow

DEBUG “Finish.” , CR

SEROUT tx, baud, [“PM 1”,CR]

SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]

PAUSE 100

‘ Send command - Set raw data mode - also suppress Ack:/Nak: to -

‘ further reduce serial data

SEROUT tx, baud, [“RM 3”,CR]

PAUSE 100

‘ Track Window command looks at the center of CMUcam image -

‘ grabs the color information and sends to the Track Color function

‘ Send command - Track window

SEROUT tx, baud, [“TW”,CR]

‘ Display the S Statisics packet from TW command

SERIN rx, baud, [STR RcvData\8]

‘ Raw mode S packet data format:

‘ 0 Byte always 255

‘ 1 Byte always Character S

‘ 2 Byte Red Mean

‘ 3 Byte Green Mean

‘ 4 Left Blue Mean

‘ 5 Left Red Deviation

‘ 6 Right Green Deviation

‘ 7 Right Blue Deviation

‘ Display all returned camera S Statistics packet data to PC debug screen

DEBUG “Red Mean ”,DEC RCVData(2) ,CR

DEBUG “Green Mean ”,DEC RCVData(3) ,CR

DEBUG “Blue Mean ”,DEC RCVData(4) ,CR

DEBUG “Red Deviation ”,DEC RCVData(5) ,CR

DEBUG “Green Deviation ”,DEC RCVData(6) ,CR

DEBUG “Blue Deviation ”,DEC RCVData(7) ,CR

DEBUG “ ”, CR

‘ Ignore the first M packet from TW

PAUSE 2000

Page 25: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 25

Main:PAUSE 100

‘ Send command - Track color (with no arguments) -‘ will track last color grabbed by TW commandSEROUT tx, baud, [“TC”,CR]

‘ Raw mode M packet data format:‘ 0 Byte always 255‘ 1 Byte always Character M‘ 2 Byte Middle Mass X‘ 3 Byte Middle Mass Y‘ 4 Left corner X‘ 5 Left corner Y‘ 6 Right corner X‘ 7 Right corner Y‘ 8 Byte is Pixels‘ 9 Byte is Confidence

SERIN rx, baud, [STR RcvData\10]

‘ Display all returned camera M Track Color packet data to PC debug screenDEBUG CLSDEBUG “Middle Mass X ”,DEC RCVData(2) ,CRDEBUG “Middle Mass Y ”,DEC RCVData(3) ,CRDEBUG “Left Corner X ”,DEC RCVData(4) ,CRDEBUG “Left Corner Y ”,DEC RCVData(5) ,CRDEBUG “Right corner X ”,DEC RCVData(6) ,CRDEBUG “Right Corner Y ”,DEC RCVData(7) ,CRDEBUG “Pixels ”,DEC RCVData(8) ,CRDEBUG “Confidence ”,DEC RCVData(9) ,CR

GOTO Main

�R$�J=' i3[6�EF���9�g�g+*2_�7

�T$�<&�Y3[�G�L& =M���Q�-!�.�LN������(Q�9�

�V$���:'6�G��B%L%�3BY=���Q�-!�.

�)$��������<VSbc�EVPd-^Qe�Z,��89��@$����*���������F��� ������Q�-!�.��&�4I��=F�3B%�5�;K������(Q�9��L�:%�%=J�%K�J=J<�������(Q�9����*��?��������������-/iUQdj��F����������4VkVU� ���������<VSbc�EVPd-^Qe

�Z$�<�'=M'��Q�-!�.�<N�&�4I��=F�3B4:J4���G��def� �FKI�LG'&��g#! h�K���:&���K&���:Y4I��=F�I�G'��G��������B%=J4&�4:���:&��D��<�@�A�=K�'�=K���iF����5:��V�:�'� ��+�������� ����f��� ��������<VSbc�EVPd-^Qe�����������1bU]�1`lbkU-^c�5�EF�4%J�V�:�'� ���Q�-!�.�<N�&�4I��=F�Bc��% I���'�=K�'�=K�� ��*��+��,����������� -/iUQdj��F��������� m-^-kn� ?8 ��������<VSbc� EVPd-^Qe

Page 26: iV-CAM

26 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

�8$�<�'=M'5D�Y'4I��=F�5B�FY'�G���% I���'D����def�KI�LG'&��g#! h�5BC'�G���=K�'�=K���*��+��,����������� -/iUQdj� �F��������� oeQaV� a]e]P� UQPcVU� ����� ���������<VSbcEVPd-^Qe� Hi�<=�G:N'�MS�������'��5:��I�G%=J'I�:=KH�5Bo�G��Y��:��3:�G'��5'�6D���������� V:�'� ��+���-/iUQdj��F���������m-^-kn������ ���������<VSbc�EVPd-^Qe�������$���*����3� ������������������5AEF�5K%�Y�5D����&%NJ:'�%K%:<<=J@�AK&�3B

�X$���Q�-!�.��&�4I��=F��PM�3BY=��������I�G'��G� I���'�'�G���A��.�``���]"$��5AEF��G��&�D����@�A�� �NLA;5;K

�U+$�<�'=M'�&�4I��=F��RM�5AEF�I�G'��G��D��D������JD��@�A �FK%:<<=J5BC'������

�UU$�K&�3B�&�4I��=F��TW�5AEF��=F��G��������K%:<<=J@�A �F�Y�&K%�G'���L�:%�%=JD����@�A<�������(Q�9��<N3��D������J�'LA;5;KL%�)�4&���iF�5BC'4&�5\�FYD����L��W�5D�Y:W�'MI�5��'�LN4&�5J�FY�5J'D����L��W�5D�Y:W�'MI�5��'���YD�����'LA;5;KL%'�M5BC'D����LA;5;K���LN4&� =M�G��'=M'��Q�-!�.�<N'I�3BL��� �FG'��K&���f"jap�g"#���!`��=�%�B

�' ��Bq�J=K�������(Q�9��<N�&�D����@�A�'LA;5;K���K&�����:Y�LK&�'�B%L%�'�M<N3�&�'�<<i� I��%G'&:�5:�3B�*�:�'� ��5AEF��G�A�'�&:�5:�D��D����LA;5;K��� �F�&�K&���

Page 27: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 27

�U*$�Hi�D?N'�M����� �(Q�9��3��<�<I�@�ALN5�;���D��:=KH�5Bo�G��Y3:�L�:� �'I��=J5BC'�%�&�4I��=F��TC�5AEF�K%:<<=JLNK��K��D����D����5Bo�G��Y����YD���� �F3��<�������(Q�9����%�BLJJ5BC'LA;5;K���8�4&���iF�L<��Hi��A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YW�A�=�D��AEM' �F��5Bo�G��YW�4&�A�5��LN4&�4:���=F'�<�G%E�����r�]"� "�H@��-/iUQdj��F������ �$�����$������ ���������<VSbc�EVPd-^Qe����,8

\�G�,� ��-���=�%�� !""��3�d�'�.�!��h� Ji�.��*

��. 1 �' �#��.�&�+�2�� '�' �#��.�� �L��� �&�1����').�' �#� � &�(��,.&'&&-&2,.� (��� �2� ����.��'1�������������������).���/%(!k �� � '&+&#� ' ���������"�� ���� 2� �-��m����1#�-(�"-�(�"�()� � 2,.�' ��1��.'/*��� ��&1�. 1 �2�1 �j�).��,+&#�-��(!k �� �� ����.� '%�'*-�'� �).��,+&#�-��(!k �� ��,.�V�99@8�V`tt��1 . �1�&�� &��).�.� ���������#+�21 ).�%�'*-�'� �).��,+&#�-��(!k �� ����#"�# �).��,+&#�-��(!k �� &+&

�U$�Y=�4�5�EF��K&�������(Q�9��=J��Q�-!�.�5G�E�'=J�% ���J�Q�U���YK&��P7�5D��=J�m*LN�g7�5D��=J�mR�D����Q�-!�.

�*$� 5Bc��B%L%�5J��L�K�Bn5���5K�%6� �L�:5D�Y'�B%L%�K&�3B'�M

Page 28: iV-CAM

28 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

RcvData VAR Byte(10)baud CON 240tx CON 3rx CON 2n VAR ByteConfid VAR Byte

‘ Pause 1 second for CMUcam startupPAUSE 1000

‘ Send “reset” to sync CMUcam and StampSEROUT tx, baud, [“RS”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 1000

‘ Track LED onSEROUT tx, baud, [“L1 1”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100

‘ Turn on auto adjust for 5 secondsSEROUT tx, baud, [“CR 18 44”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100

‘ Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditionsPAUSE 5000

‘ Turn off auto adjustSEROUT tx, baud, [“CR 18 44 19 32”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100

‘ Track LED auto modeSEROUT tx, baud, [“L1 2”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100

‘ Give user time to place color target close in front of cameraPAUSE 5000

‘ Send command - Set poll mode - only sends one return packet -‘ of data after each command - reduces data flowSEROUT tx, baud, [“PM 1”,CR]SERIN rx, baud, [WAIT (“:”)]PAUSE 100

‘ Send command - Set raw data mode - also suppress Ack:/Nak: to -‘ further reduce serial dataSEROUT tx, baud, [“RM 3”,CR]PAUSE 100

‘ Track Window command looks at the center of CMUcam image -‘ grabs the color information and sends to the Track Color function

‘ Send command - Track windowSEROUT tx, baud, [“TW”,CR]

‘ Ignore the S packet and M packet from TW

Page 29: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 29

PAUSE 2000

Main:

‘ Send command - Track color (with no arguments) -‘ will track last color grabbed by TW commandSEROUT tx, baud, [“TC”,CR]

SERIN rx, baud, [STR RcvData\10]

Confid = RcvData(9)

‘ 45 is aprox H centerFind :

IF RCVData(2) > 65 AND Confid > 20 THEN RightIF RCVData(2) < 25 AND Confid > 20 THEN LeftIF RCVData(8) < 150 AND Confid > 25 THEN FwdIF RCVData(8) > 150 AND confid > 25 THEN StopM

GOTO Main

Left:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Go left”, CRGOTO main

Right:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Go right”, CRGOTO main

Fwd:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Forward”, CRGOTO main

StopM:DEBUG CLS,”Middle Mass X “, DEC RCVData(2) , CRDEBUG “Middle Mass Y “, DEC RCVData(3) , CRDEBUG “Stop”, CRGOTO main

�R$�J=' i3[6�EF���9�g�g+R2_�7

�T$�<&�Y3[�G�L& =M���Q�-!�.�LN������(Q�9���'I�:=KH�5Bo�G��Y3B:��3:����'G'��5'�6D���������

�V$���:'6�G��B%L%�3BY=���Q�-!�.

Page 30: iV-CAM

30 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.

�)$�������� <VSbc� EVPd-^Qe� Z,��89��@$�� ��*�����������������A��@�������*$� �����8p������ ��F %q ����*$� �����8p����� ��?��������8����� �������*$� �� �$����LK&:&� �F<NL���4&�'=M'�������(Q�9��K���3��%=J4I��=F�4:J4��A���4:%��iF�<N5G�E�'=JD=M'K�' �F�)�Hi��UU�D���% ���J�Q*�LK&<N3�&���%L���S��s�S&�' ��G'��K&���f"jap�g"#���!`�<'%N =F��5%�F��%K%:<<=JAEM' �F��5Bo�G��Y��'=F'4E����D=M'K�'�=�'�M

�)2U$��Q�-!�.��&�4I��=F�3B%�5�;K������(Q�9��L�:%�%=J�%K�J=J<�������(Q�9�5�EF�3��%=J�%K�J�'����Q�-!�.�<N�&�4I��=F�3B4:J4���G��def� �FKI�LG'&��g#! h�K���:&���K&���:Y�&�4I��=F�I�G'��G��������B%=J4&�4:���:&��D��<�@�A�=K�'�=K���iF����5:��V�:�'� �

�)2*$� 5�EF�4%J5:�� �Q�-!�.�<N�&�4I��=F�Bc��% I���'�=K�'�=K�� 5�EF��������K�J%=J��Q�-!�.�<N5D�Y'4I��=F�5B�FY'�G���% I���'D����def�KI�LG'&��g#! h�5BC'�G���=K�'�=K�

�)2R$��Q�-!�.��&�4I��=F��PM�3BY=��������I�G'��G� I���'�'�G���A��.�``���]"$5AEF��G��&�D����@�A�� �NLA;5;K�<�'=M'�&�4I��=F��RM� 5AEF�I�G'��G��D��D������JD��@�A �FK����%K%:<<=J5BC'�G���R

�)2T$�K&�3B�&�4I��=F��TW�5AEF��=F��G��������K%:<<=J@�A �F�Y�&K%�G'����' ��Bq�J=K�������(Q�9��<N�&�D����@�A�'LA;5;K���K&�����:Y�LK&�'�B%L%�'�M<N3�&�'�<<i� I��%G'&:�5:�3B�*�:�'� ��5AEF��G�A�'�&:�5:�D��D����LA;5;K��� �F�&�K&���

�)2V$�Hi�D?N'�M����� �(Q�9�� 3��<�<I�@�ALN5�;���D��:=KH�5Bo�G��Y3:�L�:� �'I��=JK&�3B5BC'�%�&�4I��=F� TC� 5AEF�K%:<<=JLNK��K��D����D����5Bo�G��Y

�Z$�D���� �F3��=J��<�������(Q�9��5�EF�%N I�4I��=F��TC���%�BLJJ5BC'LA;5;K���8�4&��iF�L<��Hi��A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YW�A�=�D��AEM' �F��5Bo�G��YW�4&�A�5��LN4&�4:���=F'�<G%E�����r�]"� "�LK&�'�% ���J'�M<N'I�4&�D��A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��Y3BL���5 &�'=M'

�8$�D���� �F�'�<��K=:G'iF�4E��4&�4:���=F'�<G%E�����r�]"� "��'�% ���J'�M<N���4&�4:���=F'�<'�M5BC'K=:J�Hi�KI�LG'&� �� ��D��AEM' �F��5Bo�G��Y���Y�'�B%L%�I�G'�4&�iF���3:�5 &�=J�TV�<�'=M''I�4&�'�M3BK%:<��J%&:�=JA�=��7�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YLN4&�A�5���:Y%NJ:'�%L�'�6D�����'�B%L%�Y&�Y�Find� ��Y��%�YN5��Y��%K%:<��J�=�'�M

�82U$�G�A�=��7�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��Y��4&���:&��)V�LN4&�4:���=F'�<��:&��*+�L���:&��D?N'�MAEM' �F��5Bo�G��Y�Y�& ��D:���G�%N���3B I���' �F�5J�Right

Page 31: iV-CAM

Innovative Experiment Co.,Ltd. � ������� ��� ������������ 31

�82*$�G�A�=��7�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��Y��4&�'��Y:&��*V�LN4&�4:���=F'�<��:&��*+�L���:&��D?N'�MAEM' �F��5Bo�G��Y�Y�& �����Y��G�%N���3B I���' �F�5J�Left

�82R$�G�4&�A�5�'��Y:&��UV+�LN4&�4:���=F'�<��:&��*V�L���:&��D?N'�MAEM' �F��5Bo�G��Y�Y�&D���G'��� �G�%N���3B I���' �F�5J�Forward

�82T$�G�4&�A�5���:&��UV+�LN4&�4:���=F'�<��:&��*+�L���:&��D?N'�M3�&AJAEM' �F��5Bo�G��Y� �G�%N���3B I���' �F�5J�StopM

G�4&� �F3��3�&K%�K��5�EF�'3D;<N=J3B:'�&�'4&�K&�3B

�X$� �F�B%L%�Y&�Y�RightW�LeftW�Forward�LN�StopM�<N���% I���'5G�E�'='4E�L���4&�A�=�D��<��iF���D��AEM' �F��5Bo�G��YJ'G'��K&���f"jap�g"#���!`�A%���=JL���D��4:��D��KI�G'&��'LK&N�B%L%�Y&�Y'=M'���Y�B%L%�Y&�Y�Left�;L���D��4:���tLeftu�5BC'K�'�LN �F�B%L%�Y&�Y�StopM�<NL���D��4:���Stop��=�%�B

Page 32: iV-CAM

32 ��� ������� ��� ��������� Innovative Experiment Co.,Ltd.