ispitivanje vpps servisa za potrebe navigacije …znevistic/satgeo/ppt/z.bacic...ispitivanje vpps...

ISPITIVANJE VPPS SERVISA ZA POTREBE NAVIGACIJE (GNSS/INS) I POZICIONIRANJA Željko Bačić

Zaton, 13. lipnja 2015.

SVIJET U KOJEM ŽIVIMO

BAČIĆ: ISPITIVANJE VPPS SERVISA ZA POTREBE NAVIGACIJE (GNSS/INS) I POZICIONIRANJA

“Zakon poremećaja”

Društveni, ekonomski i politički sustavi

mijenjaju se postepeno, dok se

tehnologija mijenja eksponencijalno!

Kada raskorak postane prevelik slijedi ...

SVEMIR U KOJEM ŽIVIMO


GPS (31/24+6) GLONASS(24/24+6) Galileo(6/27+3)

Beidou (17/34+3) IRNS (3/7) QZSS (1/3+4) 81/151

MOBILNE KOMUNIKACIJE Trendovi:

Minijaturizacija,

novi senzori i funkcionalnosti

novi materijali: grafen!

Pad cijena

Navigaciju na otvorenom i u zatvorenom

Očekivana inkorporacija u “pametne telefone” u slijedećih 5 godina: digitalne kamere, DVD, auto navigacija, plaćanje i identifikacija, mjerni instrumenti, ...

Grafen: dvodimenzionalna ugljikova struktura debljine jednog atoma.

NAVIGACIJA I POZICIONIRANJE

NAVIGACIJA

• Standardna – temelji se samo na GNSS sustavima

• Precizna – potpomognuta permanentnom mrežom ili drugim senzorima ili oboje

POZICIONIRANJE

• Niske točnosti – temelji se samo na GNSS sustavima

• Srednje i visoke točnosti – potpomoguta drugim uređajem ili permanentnim mrežama


PRECIZNA NAVIGACIA

• Testiranje 2014. na zagrebačkoj obilaznici

• Diplomski rad: Gordan Horvat

• Cilj istraživanja: testirati nabavljeni GNSS/INS uređaj


PRIMJENJENE METODE MJERENJA

• RTK koristeći CROPOS VPPS servis

• PPP kinematika

• Spatial INS/GNSS apsolutno pozicioniranje (~PPP kinematika)


TESTIRANJE NA OBILAZNICI


PRECIZNA STATIČKA MJERENJA

• Istraživanja u okviru doktorskog rada Dr.sc. Damira Šantek

• 15.04.2012.

• VPPS statička mjerenja

• 5”, 30”, 90”, 120”

• 4 dana 7-23

• svaki sat

• Sve pogreške sadržane


0

1

2

3

4

5

10

13

16

21

24

30

33

36

42

45

48

51

54

61

64

71

74

81

84

90

93

96

10

2

10

5

11

2

11

5-P

I

12

2

12

5

Od

stu

pa

nje

u c

m

Broj (naziv) točke

Položajna i visinska odstupanja mjerenih koordinata na

točki (cm)

Položajno (cm) Visinski (cm)

PRECIZNA STATIČKA MJERENJA

• Rezultati visokoprecizni, ali ... poneko mjerenje uvijek pobjegne

• geometria

• broj satelita

• potrebno vrijeme inicijalizacije

• RMS


0

1

2

3

4

5

U-4

00

U

-40

2

U-4

04

U

-40

6

U-4

11

U

-41

3

U-4

15

U-4

20

U-4

22

U-4

24

U-4

26

U-4

31

U-4

33

U-4

35

U-4

40

U-4

42

U-4

44

U-4

46

U-4

51

U-4

53

U-4

55

U-4

60

U-4

62

U-4

64

U-4

71

U-4

73

U-4

75_P

I

U-4

81

U-4

83

U-4

85

-PI

U-4

86

U-4

90

U-4

92

U-4

94

U-5

00

U-5

02

U-5

04

U-5

06

Od

stu

pa

nje

u c

m

Broj (naziv) točke

Položajna i visinska odstupanja koordinata na pojedinoj

točki (cm)

Položajno (cm) Visinski (cm)

ELIMINACIJA DIJELA POGREŠAKA


GPS32

antenaCompact L1/L2

4000SSi-1 4000SSi-2 4000SSi-3

5700

R8-DGU7 R8-OGR1

T3antena

R8

T2antena

R8

RAZDJELNIKANTENSKOG

SIGNALA

• Zero baseline test

• Near zero baseline test

• 5 uređaja

• Razdjelnik antenskog signala

• 10.-12.02.2014.

• Elminacija pogrešaka antene

• Doktorska radnja D. Šanteka i diplomska radnja D. Pavlika

Datum Broj mjerenja na pojedinom stajalištu

GPS32 T2 T3

10. veljače 2014. 9924 3385 3385

11. veljače 2014. 12197 3318 5113

12. veljače 2014. 6121 3558 3872

Ukupno: 28242 10261 12370

REZULTATI


0,00

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h

08:00:00-

08:10:00

08:10:00-

08:20:00

08:20:00-

08:30:00

08:30:00-

08:40:00

08:40:00-

08:50:00

08:50:00-

09:00:00

09:00:00-

09:10:00

09:10:00-

09:20:00

09:20:00-

09:30:00

09:30:00-

09:40:00

09:40:00-

09:50:00

09:50:00-

10:00:00

10:00:00-

10:10:00

10:10:00-

10:20:00

Trimble 4000SSi_1

Trimble 4000SSi_3

OGR1

DGU7

Vremenski intervali

Od

stu

pa

nje

u m

SESIJA 3

NO IPAK


0,00

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h E N h

13:03:15-

13:13:15

13:13:15-

13:23:15

13:23:15-

13:33:15

13:33:15-

13:43:15

13:43:15-

13:53:15

13:53:15-

14:03:15

14:03:15-

14:13:15

14:13:15-

14:23:15

14:23:15-

14:33:15

14:33:15-

14:43:15

14:43:15-

14:53:15

14:53:15-

15:03:15

15:03:15-

15:13:15

15:13:15-

15:26:15

Trimble 4000SSi_1

Trimble 4000SSi_2

Trimble 4000SSi_3

OGR1

DGU7

SESIJA 1

Vremenski intervali

Od

stu

pa

nje

u m

NEKI OD ZAKLJUČAKA

• U idealnim uvjetima, ukoliko su svi parametri koje pratimo unutar dopuštenih vrijednosti (PDOP, vrijeme inicijalizacije, broj satelita, RMS) razina točnosti i preciznosti mjerenja je vrlo visoka

• Podizanjem razine opažanih kriterija moguće je isključiti čak i rezultate koji ne zadovoljavaju kriterije 2cm horizontalno, 4 cm vertikalo

• U idealnim uvjetima...


TESTIRANJE RAZLIČITIH ALGORITAMA VPPS-A

• Testiranje 2015. Pounje i Šibenik

• Diplomski rad: Katarina Milec

• Cilj istraživanja: testirati VPPS servise CROPOS i SRPOS mreže


TESTOVI U POUNJU

• Mali (normalni) i veliki trokut referentnih stanica


TESTOVI U POUNJU

• Usporedba RTK koncepata (MAC i VRS)


101,04 101,05 101,06 101,07 101,08 101,09 101,10 101,11 101,12 101,13 101,14 101,15 101,16 101,17 101,18 101,19 101,20 101,21 101,22

1 11 21 31 41 51

H [

m]

Broj mjerenja

CROPOS - SRPOS

sva mjerenja

1_Trimble 2_Leica 3_Stonex 4_Leica 5_Trimble "Prava visina"

TESTOVI U ŠIBENIKU

• Veliki trokut referentnih stanica


41,840 41,850 41,860 41,870 41,880 41,890 41,900 41,910 41,920 41,930 41,940 41,950 41,960 41,970 41,980 41,990 42,000 42,010 42,020

1 6 11 16 21 26

H [

m]

Broj mjerenja

Nestandardna konfuguracija mreže - Šibenik

Leica

Trimble

"Prava visina"

ZAKLJUČAK...

BAČIĆ: UVOD

ispitivanje vpps servisa za potrebe navigacije …znevistic/satgeo/ppt/z.bacic...ispitivanje vpps...

Documents