intro plc - iupsm.files.wordpress.com · relés, de lógica cableada, comenzó a trabajar con...

PDF generado usando el kit de herramientas de fuente abierta mwlib Ver httpcodepediapresscom para mayor informacioacutenPDF generated at Tue 20 Apr 2010 000348 UTC

Intro PLC

ContenidosArtiacuteculos

PLC 1Autoacutemata 2Autoacutemata programable 2Teoriacutea de autoacutematas 8Autoacutemata (mecaacutenico) 12Robot 22

ReferenciasFuentes y contribuyentes del artiacuteculo 30Fuentes de imagen Licencias y contribuyentes 31

Licencias de artiacuteculosLicencia 32

PLC 1

PLCPLC son unas siglas que pueden tener dos significadosbull Programmable Logic Controller o Controlador loacutegico programableSe trata de un equipo electroacutenico que tal como su mismo nombre lo indica se ha disentildeado para programar ycontrolar procesos secuenciales en tiempo real Por lo general es posible encontrar este tipo de equipos en ambientesindustrialesLos PLC sirven para realizar automatismos se puede ingresar un programa en su disco de almacenamiento y con unmicroprocesador integrado corre el programa se tiene que saber que hay infinidades de tipos de PLC Los cualestienen diferentes propiedades que ayudan a facilitar cierta tareas para las cuales se los disentildeanPara que un PLC logre cumplir con su funcioacuten de controlar es necesario programarlo con cierta informacioacuten acercade los procesos que se quiere secuenciar Esta informacioacuten es recibida por captadores que gracias al programa loacutegicointerno logran implementarla a traveacutes de los accionadores de la instalacioacutenUn PLC es un equipo comuacutenmente utilizado en maquinarias industriales de fabricacioacuten de plaacutestico en maacutequinas deembalajes entre otras en fin son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlarprocesos secuenciales asiacute como tambieacuten en aquellas que realizan maniobras de instalacioacuten sentildealizacioacuten y controlDentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de deteccioacuten y de mando enlas que se elaboran y enviacutean datos de accioacuten a los pre-accionadores y accionadores Ademaacutes cumplen la importantefuncioacuten de programacioacuten pudiendo introducir crear y modificar las aplicaciones del programaDentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que gracias a ellos es posible ahorrar tiempo en laelaboracioacuten de proyectos pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales Por otra parte son de tamantildeoreducido y mantenimiento de bajo costo ademaacutes permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad decontrolar maacutes de una maacutequina con el mismo equipo Sin embargo y como sucede en todos los casos loscontroladores loacutegicos programables o PLCrsquos presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar conteacutecnicos calificados y adiestrados especiacuteficamente para ocuparse de su buen funcionamientobull Power Line Communications o comunicaciones utilizando las liacuteneas eleacutectricas

Esta es una paacutegina de desambiguacioacuten una ayuda a la navegacioacuten que cataloga paacuteginas que de otra forma compartiriacutean un mismo tiacutetuloSi llegaste aquiacute a traveacutes de un enlace interno [1] regresa por favor para corregirlo de modo que apunte al artiacuteculo apropiado

Referencias[1] http en wikipedia org wiki Especial3AloqueenlazaaquC3AD2Fplc

Autoacutemata 2

AutoacutemataAutoacutemata del griego automatos (αὐτόματος) que significa espontaacuteneo o con movimiento propio puede referirse abull Dicese del que intenta suicidarse logrando el fin buscadobull Parte de una planta que se regenera por siacute misma alcanzando su madurez tomatil de sexo femenino Puede llegar

a crear un bucle infinito de regeneracioacuten del cual no sabe salir y opta por hacer efectiva la primera definicioacutenReferencia http www absolutbadalona com eduard-punset

bull Autoacutemata programable Equipo electroacutenico programable en lenguaje no informaacutetico y disentildeado para controlar entiempo real y en ambiente industrial procesos secuenciales No tiene sus propios movimientos sino que estosparecen ser de robot

bull Teoriacutea de autoacutematas Estudio matemaacutetico de maacutequinas abstractas (pe Autoacutemata finito autoacutemata con pila)bull Autoacutemata (mecaacutenico) Maacutequina que imita la figura y los movimientos de un ser animadobull Robot Maacutequina o ingenio electroacutenico programable con forma de falo capaz de manipular objetos y realizar

operaciones antes reservadas solo a las personasbull Los autoacutematas son figuras humanas o animales que se accionan gracias a un mecanismo interior y simulan

movimientos


Referencias[1] http en wikipedia org wiki Especial3AloqueenlazaaquC3AD2Faut25c325b3mata

Autoacutemata programable

Se ha propuesto fusionar este artiacuteculo o seccioacuten con Controlador loacutegico programable pero otros wikipedistas no estaacuten deacuerdoPor favor lee la paacutegina de discusioacuten de ambos artiacuteculos y aporta tus razones antes de proceder en uno u otro sentido

En electroacutenica un autoacutemata es un sistema secuencial aunque en ocasiones la palabra es utilizada tambieacuten parareferirse a un robot Puede definirse como un equipo electroacutenico programable en lenguaje no informaacutetico y disentildeadopara controlar en tiempo real y en ambiente industrial procesos secuenciales Sin embargo la raacutepida evolucioacuten delos autoacutematas hace que esta definicioacuten no esteacute cerrada

Autoacutemata programable 3

Autoacutematas programables

Introduccioacuten

En la Teoriacutea de los lenguajes formales disciplinaperteneciente a la informaacutetica se describen tres tipos deautoacutematas que reconocen tipos diferentes de lenguajeslos autoacutematas finitos los autoacutematas a pila y lasmaacutequinas de Turing

El autoacutemata es la primera maacutequina con lenguaje esdecir un calculador loacutegico cuyo juego de instruccionesse orienta hacia los sistemas de evolucioacuten secuencialLa aparicioacuten de los ordenadores a mediados de los 50sinauguroacute el campo de la loacutegica programada para elcontrol de procesos industriales No obstante aunqueestos ordenadores resolviacutean los inconvenientes de unSistema cableado o la llamada loacutegica cableadapresentaban nuevos problemas

bull Mala adaptacioacuten al entorno industrialbull Coste elevado de los equiposbull Necesidad de personal informaacutetico para la realizacioacuten de los programasbull Necesidad de personal especializado para el mantenimiento

Estos problemas se solucionariacutean con la aparicioacuten del autoacutemata programable o PLC (Controlador LoacutegicoProgramable en ingleacutes Programable Logic Controler)

Desarrollo histoacutericoA mediados de los antildeos 60 General Motors preocupada por los elevados costos de los sistemas de control a base dereleacutes de loacutegica cableada comenzoacute a trabajar con Digital en el desarrollo de un sistema de control que evitara losinconvenientes de la loacutegica programada El resultado de la colaboracioacuten fue un equipo programado denominadoPDP-14 cuyo empleo no tardoacute en extenderse a otras industrias En un principio los autoacutematas programables soacutelotrabajaban con control discreta ( Si o No ) por lo que los problemas que requeriacutean la manipulacioacuten de magnitudesanaloacutegicas se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuidoResulta curioso anotar que R E Moreley considerado por muchos el padre del autoacutemata programable trabajandoindependientemente de las especificaciones de la General Motors desarrolloacute un equipo que respondiacutea a lasnecesidades de dicha multinacionalHacia la primera mitad de los antildeos 70 los autoacutematas programables incorporan la tecnologiacutea de losmicrocontroladores aumentando de este modo sus prestaciones

bull Realizacioacuten de operaciones aritmeacuteticasbull Comunicacioacuten con los ordenadoresbull Incremento de la capacidad de memoriabull Mejoras en los lenguajes de programacioacutenbull Posibilidad de entradas y salidas analoacutegicasbull Posibilidad de utilizar redes de comunicaciones

La deacutecada de los antildeos 80 se caracteriza por la incorporacioacuten de los microprocesadores consiguiendobull Alta velocidad de respuestabull Reduccioacuten de las dimensiones


bull Mayor seguridad de funcionamientobull Gran capacidad de almacenamiento de datosbull Lenguajes de programacioacuten maacutes potentes contactos bloques funcionales GRAFCET (GRAFica de Control de

Etapa de Transicioacuten)En la actualidad existen autoacutematas que permiten automatizar a todos los niveles desde pequentildeos sistemas medianteautoacutematas compactos hasta sistemas sumamente complejos mediante la utilizacioacuten de grandes redes de autoacutematas

AplicacionesComo ya se ha comentado las primeras aplicaciones de los autoacutematas programables se dieron en la industriaautomotriz para sustituir los complejos equipos basados en releacutes Sin embargo la disminucioacuten de tamantildeo y el menorcosto han permitido que los autoacutematas sean utilizados en todos los sectores de la industria Soacutelo a modo de ejemplose mencionan a continuacioacuten algunos de los muacuteltiples campos de aplicacioacuten

Automoacutevil

bull Cadenas de montaje soldadura cabinas de pintura etcbull Maacutequinas herramientas Tornos fresadoras taladradoras etc

Plantas quiacutemicas y petroquiacutemicas

bull Control de procesos (dosificacioacuten mezcla pesaje etc)bull Bantildeos electroliacuteticos oleoductos refinado tratamiento de aguas residuales etc

plantas quimicas

Metalurgia

bull Control de hornos laminado fundicioacuten soldadura forja gruacuteas

Alimentacioacuten

bull Envasado empaquetado embotellado almacenaje llenado de botellas etc

Papeleras y madereras

bull Control de procesos serradoras produccioacuten de conglomerados y de laminados etc

Produccioacuten de energiacutea

bull Centrales eleacutectricas turbinas transporte de combustible energiacutea solar etc

Traacutefico

bull Regulacioacuten y control del traacutefico ferrocarriles etc

Domoacutetica

bull Iluminacioacuten temperatura ambiente sistemas anti robo comodidad y bienestar en el hogar etc

Fabricacioacuten de Neumaacuteticos

bull Control de calderas sistemas de refrigeracioacuten prensas que vulcanizan los neumaacuteticosbull Control de las maacutequinas para el armado de las cubiertas extrusoras de gomabull Control de las maacutequinas para mezclar goma


El autoacutemata programable

Estructura generalUn autoacutemata programable se puede considerar como un sistema basado en un microprocesador siendo sus partesfundamentales la Unidad Central de Proceso (CPU) la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (ES)La CPU realiza el control interno y externo del autoacutemata y la interpretacioacuten de las instrucciones del programa Apartir de las instrucciones almacenadas en la memoria y de los datos que recibe de las entradas genera las sentildeales delas salidas La memoria se divide en dos bloques la memoria de solo lectura o ROM (Read Only Memory) y lamemoria de lectura y escritura o RAM (Random Access Memory)En la memoria ROM se almacenan programas para el correcto funcionamiento del sistema como el programa decomprobacioacuten de la puesta en marcha y el programa de exploracioacuten de la memoria RAMLa memoria RAM a su vez puede dividirse en dos aacutereas

bull Memoria de datos en la que se almacena la informacioacuten de los estados de las entradas y salidas y de variablesinternas

bull Memoria de usuario en la que se almacena el programa con el que trabajaraacute el autoacutemataEl sistema de Entradas y Salidas recoge la informacioacuten del proceso controlado (Entradas) y enviacutea las acciones decontrol del mismo (salidas) Los dispositivos de entrada pueden ser Pulsadores interruptores finales de carreratermostatos presostatos detectores de nivel detectores de proximidad contactos auxiliares etcPor su parte los dispositivos de salida son tambieacuten muy variados Pilotos indicadores releacutes contactoresarrancadores de motores vaacutelvulas etc En el siguiente punto se trata con maacutes detalle este sistema

Sistema de entradas y salidasEn general las entradas y salidas (ES) de un autoacutemata pueden ser discretas analoacutegicas numeacutericas o especialesLas ES discretas se caracterizan por presentar dos estados diferenciados presencia o ausencia de tensioacuten releacuteabierto o cerrado etc Su estado se puede visualizar mediante indicadores tipo LED que se iluminan cuando haysentildeal en la entrada o cuando se activa la salida Los niveles de tensioacuten de las entradas maacutes comunes son 5 V cc 24 Vccca 48 V ccca y 220 V caLos dispositivos de salida maacutes frecuentes son releacutes transistores y triacsLas ES analoacutegicas tienen como funcioacuten la conversioacuten de una magnitud analoacutegica (tensioacuten o corriente) equivalente auna magnitud fiacutesica (temperatura presioacuten grado de acidez etc) en una expresioacuten binaria de 11 12 o maacutes bitsdependiendo de la precisioacuten deseada Esto se realiza mediante conversores analoacutegico-digitales (ADCs)Las ES numeacutericas permiten la adquisicioacuten o generacioacuten de informacioacuten a nivel numeacuterico en coacutedigos BCD Gray uotros (veacutease coacutedigo binario) La informacioacuten numeacuterica puede ser entrada mediante dispositivos electroacutenicos digitalesapropiados Por su parte las salidas numeacutericas suministran informacioacuten para ser utilizada en dispositivosvisualizadores (de 7 segmentos) u otros equipos digitalesPor uacuteltimo las ES especiales se utilizan en procesos en los que con las anteriores ES vistas son poco efectivas bienporque es necesario un gran nuacutemero de elementos adicionales bien porque el programa necesita de muchasinstrucciones Entre las maacutes importantes estaacuten

bull Entradas para termopar y termorresistencia Para el control de temperaturasbull Salidas de trenes de impulso Para el control de motores paso a paso (PAP)bull Entradas y salidas de regulacioacuten P+I+D (Proporcional + Integral + Derivativo) Para procesos de regulacioacuten de

alta precisioacutenbull Salidas ASCII Para la comunicacioacuten con perifeacutericos inteligentes (equipo de programacioacuten impresora PC

etc)


Ciclo de funcionamientoCuando se pone en marcha el PLC se realizan una serie de comprobaciones

bull Funcionamiento de las memoriasbull Comunicaciones internas y externasbull Elementos de ESbull Tensiones correctas de la fuente de alimentacioacuten

Una vez efectuadas estas comprobaciones y si las mismas resultan ser correctas la CPU inicia la exploracioacuten delprograma y reinicializa Esto uacuteltimo si el autoacutemata se encuentra en modo RUN (marcha) ya que de estar en modoSTOP (paro) aguardariacutea sin explorar el programa hasta la puesta en RUNAl producirse el paso al modo STOP o si se interrumpe la tensioacuten de alimentacioacuten durante un tiempo losuficientemente largo la CPU realiza las siguientes acciones

bull Detiene la exploracioacuten del programabull Pone a cero es decir desactiva todas las salidas

Mientras se estaacute ejecutando el programa la CPU realiza en sucesivos intervalos de tiempo distintas funciones dediagnoacutestico (watch-dog en ingleacutes) Cualquier anomaliacutea que se detecte se reflejaraacute en los indicadores de diagnoacutesticodel procesador y dependiendo de su importancia se generaraacute un coacutedigo de error o se pararaacute totalmente el sistemaEl tiempo total del ciclo de ejecucioacuten viene determinado por los tiempos empleados en las distintas operaciones Eltiempo de exploracioacuten del programa es variable en funcioacuten de la cantidad y tipo de las instrucciones asiacute como de laejecucioacuten de subrutinas El tiempo de exploracioacuten es uno de los paraacutemetros que caracteriza a un PLC y generalmentese suele expresar en milisegundos por cada mil instrucciones Para reducir los tiempos de ejecucioacuten algunas CPUsconstan de dos o maacutes procesadores que operan simultaacuteneamente y estaacuten dedicados a funciones especiacuteficas Tambieacutense puede descargar de tareas a la CPU incorporando moacutedulos inteligentes dedicados a tareas especiacuteficas

Equipos de programacioacutenLa misioacuten principal de los equipos de programacioacuten es la de servir de interfaz entre el operador y el autoacutemata paraintroducir en la memoria de usuario el programa con las instrucciones que definen las secuencias de controlDependiendo del tipo de autoacutemata el equipo de programacioacuten produce unos coacutedigos de instruccioacuten directamenteejecutables por el procesador o bien un coacutedigo intermedio que es interpretado por un programa residente en elprocesador (firmware)Las tareas principales de un equipo de programacioacuten son

bull Introduccioacuten de las instrucciones del programabull Edicioacuten y modificacioacuten del programabull Deteccioacuten de erroresbull Archivo de programas (cintas discos)

Baacutesicamente existen tres tipos de equipos de programacioacutenbull Consola con teclado y pantalla de tubo de rayos catoacutedicos (CRT) o de cristal liacutequido (LCD)bull Programador manual semejante a una calculadora de bolsillo maacutes econoacutemico que la anteriorbull Ordenador personal con el software apropiado

La conexioacuten de la consola u ordenador al autoacutemata programable se realiza mediante una conexioacuten en serie(generalmente la RS-232C o la RS-422)


Equipos perifeacutericosAdemaacutes de los equipos de programacioacuten existen numerosos dispositivos que sin formar parte directa del autoacutematapueden conectarse al mismo para realizar distintas funciones Normalmente se conectan a las salidas ASCII o a loscanales de comunicacioacuten del autoacutemataSeguidamente se describen algunos de los equipos perifeacutericos maacutes comunes

bull Moacutedulos de ampliacioacuten de entradas y salidas Necesarios para aquellos procesos en los que la estructura de ESdel autoacutemata sea insuficiente

bull Moacutedulos de tratamiento de datos Son pequentildeos ordenadores que manejan distintos datos (contaje tiempoestado de ES etc) para la elaboracioacuten de informes graacuteficos etc

bull Impresorasbull Visualizadores alfanumeacutericosbull Lectores de coacutedigo de barras

La forma de comunicarse el autoacutemata con sus perifeacuteriacutecos puede ser unidireccional cuando se establece en un soacutelosentido o bien bidireccional cuando se establece en los dos sentidos Los enlaces para ambos tipos de comunicacioacutensuelen ser por lo general del tipo serie siendo los maacutes empleados los anteriormente mencionados RS-232C yRS-422 ambos de acuerdo con las normas de la EIA (Electronic Industries Association)El RS-232C es el meacutetodo de transmisioacuten de datos maacutes difundido pero tiene la limitacioacuten de la distancia maacutexima detransmisioacuten a 15 metros y la velocidad maacutexima de transmisioacuten de 19200 baudios (1 baudio = 1 bitsegundo) ElRS-422 resuelve en parte las limitaciones del RS-232C La distancia de transmisioacuten puede superar un kiloacutemetro y lavelocidad puede llegar a 10 Mbaudios

Programacioacuten del autoacutemataPara controlar un determinado proceso el autoacutemata realiza sus tareas de acuerdo con una serie de sentencias oinstrucciones establecidas en un programa Dichas instrucciones deberaacuten haber sido escritas con anterioridad por elusuario en un lenguaje comprensible para la CPU En general las instrucciones pueden ser de funciones loacutegicas detiempo de cuenta aritmeacuteticas de espera de salto de comparacioacuten de comunicacioacuten y auxiliaresDependiendo del fabricante los lenguajes de programacioacuten son muy diversos sin embargo suelen tener algunarelacioacuten maacutes o menos directa con los lenguajes Ladder o GRAFCETLos programas para autoacutemata pueden realizarse de forma lineal o de forma estructurada En la programacioacuten lineal elprograma consta de una serie de instrucciones que se van ejecutando una tras de otra de modo ciacuteclico Este modo deprogramacioacuten se suele emplear en programas no demasiado complejos o en autoacutematas que no posean el modoestructurado Cuando los programas son muy complejos la programacioacuten estructurada es maacutes aconsejable ya quepuede dividirse el proceso general en subprogramas con diferentes subprocesos tecnoloacutegicos Otras de las ventajasde este modo de programacioacuten es que da un caraacutecter maacutes panoraacutemico al programa lo que conlleva una maacutes faacutecilidentificacioacuten de errores asiacute como una mayor facilidad de comprensioacuten por otros programadoresProgramas un automata no es realmente alg imposible pero si necesita paciencia como ejemplo tenemos una enlaceen los enlaces externos tenemos una enlace a una paacutegina que nos lleva a donde se encuentra un archivo hecho en javacon coacutedigo fuente para que se pueda analizar y comprender de una manera mas sencilla como funciona un automatafinito deterministico (AFD)


Veacutease tambieacutenbull Teoriacutea de los lenguajes formalesbull Autoacutemata finito

Enlaces externosbull Autoplcscom [1]

bull grupo-masercom [2]

bull Autoacutematas [3]

bull ProSer Adquisidores de datos fabricados en Argentina [4]

bull Automatas [5]

bull Programa Hecho den Java de un Automata con coacutedigo fuente [6]

bull Empresas suministradoras [7]

Referencias[1] http www autoplcs com[2] http www grupo-maser com PAG_Cursos Auto auto2 auto2 PAGINA20PRINCIPAL[3] http olmo pntic mec es ~jmarti50 enlaces automatas html[4] http www proser com ar[5] http www automatas org[6] http torturo com programas-hechos-en-java[7] http www interempresas net Robotica

Teoriacutea de autoacutematasLa teoriacutea de automatas es una rama de las ciencias de la computacioacuten que estudia de manera abstracta y conproblemas que eacutestas son capaces de resolver La teoriacutea de autoacutematas estaacute estrechamente relacionada con la teoriacutea dellenguaje formal ya que los autoacutematas son clasificados a menudo por la clase de lenguajes formales que son capacesde reconocerEl Dr Frank Sinphilin es considerado el padre de los autoacutematas y uno de los mayores precursores de la computacioacuteny su destacada investigacioacuten en el desarrollo de modelos matemaacuteticos apropiados para la comprensioacuten de fenoacutemenosde modelacioacuten instrumentalpuesto que al tener una discapacidad motriz a falta de un miembro corporal (el cual noes espesciacuteficado en los textos) el comienza a idear meacutetodos y teacutecnicas que le ayuden a tener una vida normal a razoacutende dicha discapacidad y vive enclaustrado y desarrollando modelos adecuados para dar inicio al primer lenguajebasado en razonamiento autodidacta este lenguaje fue llamado TOPITOS el cual evolucionoacute hasta los lenguajesque hoy en diacutea se conocenUn autoacutemata es un modelo matemaacutetico para una maacutequina de estado finita (FSM sus siglas en ingleacutes) Una FSM esuna maacutequina que dada una entrada de siacutembolos salta a traveacutes de una serie de estados de acuerdo a una funcioacuten detransicioacuten (que puede ser expresada como una tabla) En la variedad comuacuten Mealy de FSMs esta funcioacuten detransicioacuten dice al autoacutemata a que estado cambiar dados unos determinados estado y siacutemboloLa entrada es leiacuteda siacutembolo por siacutembolo hasta que es consumida completamente (piense en esta como una cintacon una palabra escrita en ella que es leiacuteda por una cabeza lectora del autoacutemata la cabeza se mueve a lo largo de lacinta leyendo un siacutembolo a la vez) una vez la entrada se ha agotado el autoacutemata se detieneDependiendo del estado en el que el autoacutemata finaliza se dice que este ha aceptado o rechazado la entrada Si estetermina en el estado acepta el autoacutemata acepta la palabra Si lo hace en el estado rechaza el autoacutemata rechazoacute lapalabra el conjuto de todas las palabras aceptadas por el autoacutemata constituyen el lenguaje aceptado por el mismo

Teoriacutea de autoacutematas 9

VocabularioLos conceptos baacutesicos de siacutembolos palabras alfabetos y strings son comunes en la mayoriacutea de las descripciones delos autoacutematas Estos sonSiacutembolo

Un dato arbitrario que tiene alguacuten significado a o efecto en la maacutequina A estos siacutembolos tambieacuten se les llamaletras o aacutetomos[1]

PalabraUna cadena finita formada por la concatenacioacuten de un nuacutemero de siacutembolos

AlfabetoConjunto finito de siacutembolos Un alfabeto se indica normalmente con que es el conjunto de letras en unalfabeto

LenguajeUn conjunto de palabras formado por siacutembolos en un alfabeto dado Puede o no puede ser infinito

clausura de KleeneUn lenguaje se puede considerar como un subconjunto de todas las posibles palabras El conjunto de todas laspalabras puede a su vez ser considerado como el conjunto de todas las posibles concatenaciones de cadenasFormalmente este conjunto de todas las cadenas se llama en ingleacutes free monoid Se indica como y elsuperiacutendice se llama la estrella de Kleene

Autoacutematas finitosFormalmente un autoacutemata finito (AF) puede ser descrito como una 5-tupla Existen tres tipos de autoacutematas finitosAutoacutemata finito determinista (AFD)

Cada estado de un autoacutemata de este tipo tiene una transicioacuten por cada siacutembolo del alfabeto

AFD

Autoacutemata finito no determinista (AFND)Los estados de un autoacutemata de este tipo pueden o no tener una o maacutes transiciones por cada siacutembolo del alfabeto El autoacutemata acepta una palabra si existe al menos un camino desde el estado q0 a un estado final F


etiquetado con la palabra de entrada Si una transicioacuten no estaacute definida de manera que el autoacutemata no puedesaber como continuar leyendo la entrada la palabra es rechazada

Autoacutemata finito no determinista con transiciones ε (AFND-ε)Ademaacutes de ser capaz de alcanzar maacutes estados leyendo un siacutembolo permite alcanzarlos sin leer ninguacutensiacutembolo Si un estado tiene transiciones etiquetadas con entonces el AFND puede encontrarse en cualquierde los estados alcanzables por las transiciones directamente o a traveacutes de otros estados con transiciones El conjunto de estados que pueden ser alcanzados mediante este meacutetodo desde un estado q se denomina laclausura de q

Sin embargo puede observarse que todos estos tipos de autoacutematas pueden aceptar los mismos lenguajes Siemprese puede construir un AFD que acepte el mismo lenguaje que el dado por un AFND

AFND con transiciones vaciacuteas

Extensiones a los autoacutematas finitosLos lenguajes aceptados por los autoacutematas descritos maacutes arriba se denominan lenguajes regulares Autoacutematas maacutespotentes pueden aceptar lenguajes maacutes complejos Algunos de estos autoacutematas sonAutoacutemata con pila

Son maacutequinas ideacutenticas a los AFD (o AFI) exceptuando el hecho de que disponen de una memoria adicionalhaciendo uso de una pila La funcioacuten de transicioacuten ahora dependeraacute tambieacuten de los siacutembolos que seencuentren al principio de la pila Esta funcioacuten determinaraacute como cambia la pila en cada transicioacuten Este tipode autoacutematas aceptan los lenguajes independientes del contexto

Autoacutemata linealmente acotadoSe trata de una maacutequina de Turing limitada


Maacutequina de TuringSon las maacutequinas computacionales maacutes potentes Poseen una memoria infinita en forma de cinta asiacute como uncabezal que puede leer y cambiar esta cinta y moverse en cualquier direccioacuten a lo largo de la cinta

Veacutease tambieacutenbull Autoacutemata finitobull Autoacutemata con pilabull Maacutequina de Turing

Enlaces externosbull Breve introduccioacuten a la teoriacutea de autoacutematas [2]

bull Visual Automata Simulator [3]

bull JFLAP [4]

bull dkbricsautomaton [5]

bull Proyecto SEPa [6]

bull Programa de un automata hecho en Java con Codigo Fuente [6]

bull Exorciser (en Alemaacuten) [7]

Referencias[1] page 81 of (http ozark hendrix edu ~burch socs written text v1 pdf)[2] http www pedrov phpnet us[3] http www versiontracker com dyn moreinfo win 35508[4] http www jflap org[5] http www brics dk automaton[6] http www ucse edu ar fma sepa[7] http www swisseduc ch informatik exorciser index html

Autoacutemata (mecaacutenico) 12

Autoacutemata (mecaacutenico)Autoacutemata del latiacuten automăta y este del griego automatos (αὐτόματος) espontaacuteneo o con movimiento propio Seguacutenla RAE maacutequina que imita la figura y los movimientos de un ser animado Un equivalente tecnoloacutegico en laactualidad seriacutean los robots autoacutenomos Si el robot es antropomorfo se conoce como androideEl mundo de los autoacutematas es tan amplio como su definicioacuten En teacuterminos biacuteblicos podriacuteamos considerar al hombrecomo el primer autoacutemata creado del barro por Dios aunque con la diferencia de poseer libre albedriacuteo que le permitedecidir por siacute mismo Esa distincioacuten ha hecho que el ser humano haya querido imitar el acto de la creacioacuten desde elmismo inicio de su historia construyendo mecanismos artificiales para todo tipo de fines desde cientiacuteficos deinvestigacioacuten para agilizar sus tareas o por mero entretenimiento

Origen de los primeros autoacutematas

Heroacuten de Alejandriacutea

Histoacutericamente los primeros autoacutematas se remotan al Antiguo Egiptodonde las estatuas de algunos de sus dioses o reyes despediacutean fuego desus ojos como fue el caso de una estatua de Osiris otras poseiacuteanbrazos mecaacutenicos operados por los sacerdotes del templo y otrascomo la de Memon de Etiopiacutea emitiacutean sonidos cuando los rayos del sollos iluminaba consiguiendo de este modo causar el temor y el respetoa todo aquel que las contemplara Esta finalidad religiosa del autoacutematacontinuaraacute hasta la Grecia claacutesica donde existiacutean estatuas conmovimiento gracias a las energiacuteas hidraacuteulicas Esos nuevosconocimientos quedan plasmados en el primer libro que trata la figurade los robots Autoacutemata escrita por Heroacuten de Alejandriacutea (10 dC -70 dC)donde explica la creacioacuten de mecanismos muchos basados en losprincipios de Philon o Arquiacutemedes realizados fundamentalmentecomo entretenimiento y que imitaban el movimiento tales como avesque gorjean vuelan y beben estatuas que sirven vino o puertasautomaacuteticas todas producidas por el movimiento del agua la gravedado sistemas de palancas Tambieacuten cabe destacar su ldquoThe automatontheatrerdquo sobre su teatro de marionetas mecaacutenicas que representaban laGuerra de Troya

Aunque Heron es el primero en recopilar datos sobre los autoacutematas otros anteriores a eacutel realizaron sus aportacionescomo es el caso de Archytas (428 aC- 347 aC) inventor del tornillo y la polea y famoso por su paloma mecaacutenicacapaz de volar gracias a vapor de aire en propulsioacuten O el terrible sistema descrito por Polibio (200aC-118aC) yutilizado por Nabis tirano de Esparta que consistiacutea en un artilugio con forma de mujer con clavos en su pecho ybrazos y que abrazaba mortalmente a todo aquel que incumpliacutea sus pagos Y otros auacuten maacutes antiguos pero de maacutesdifiacutecil autentificacioacuten como el miacutetico Trono de Salomoacuten descrito en la Biblia y otros textos aacuterabes como un aacuterbol debronce con paacutejaros cantores leones y grifos mecaacutenicos ademaacutes de ser moacutevil pudiendo elevarse desde el suelo hastael techo


Edad Media y RenacimientoLa Edad Media supone un paso adelante en la creacioacuten de autoacutematas despueacutes de una eacutepoca romana sin ningunaaportacioacuten importante El problema es que en muchos casos la falta de fuentes o la poca consideracioacuten que se le hadado a esta eacutepoca ha hecho que muchos inventos y artilugios producidos en este periacuteodo hayan quedado en el olvido

Alberto MagnoNacido en 1206 en Baviera teoacutelogo filoacutesofo y hombre de ciencia Alberto Magno es una de las figuras decisivas delpensamiento medieval Se le han atribuido a lo largo de la historia multitud de obras tanto de caraacutecter maacutegico comode creacioacuten de seres artificiales En concreto dos una de las llamadas ldquocabezas parlantesrdquo de las que se hablaraacute maacutesadelante y de un autoacutemata de hierro que le serviacutea como mayordomo y en el que trabajoacute treinta antildeos de su vida eracapaz de andar abrir la puerta y saludar a los visitantes aunque otros autores afirman que ademaacutes podiacutea hacer maacutestareas caseras Otra versioacuten (que tambieacuten se cuenta en la historia de la cabeza parlante) narra que Santo Tomaacutes deAquino disciacutepulo suyo al ver aquel ser decidioacute destruirlo ya que estaba convencido de que la mano del Diablo habiacuteainfluido en su creacioacuten

Al-Jazari

Reloj elefante creado por Al-Jazari

Si hablamos de avances cientiacuteficos Auilicos y tecnoloacutegicos debemoshablar del mundo aacuterabe y de Al-Jazari (1260) uno de los maacutes grandesingenieros de la historia Inventor del ciguumlentildeal y los primeros relojesmecaacutenicos movidos por pesos y agua entre otros muchos inventos decontrol automaacutetico estuvo tambieacuten muy interesado en la figura delautoacutemata creando una obra del mismo nombre (tambieacuten llamada Ellibro del conocimiento de los ingeniosos mecanismos) y consideradauna de las maacutes importantes sobre historia de la tecnologiacutea Dentro deesta vertiente cabe destacar su complejo reloj elefante animado porseres humanos y animales mecaacutenicos que se moviacutean y marcaban lashoras o un autoacutemata con forma humana que serviacutea distintos tipos debebidas Existe un ejemplar (a tamantildeo real) del complejo reloj elefanteen el gigantesco centro comercial Ibn Battuta en dubaiuml

Leonardo Da Vinci

Leonardo Da Vinci (1452-1519) hombre por excelencia delRenacimiento disentildeoacute al menos dos autoacutematas de los que se tengaconstancia El primero se considera tambieacuten uno de los primeros con forma completamente humana vestido con unaarmadura medieval y fue disentildeado alrededor del antildeo 1495 aunque como muchos otros inventos de Leonardo no fueconstruido Este mecanismo fue reconstruido en la actualidad seguacuten los dibujos originales y podiacutea mover los brazosgirar la cabeza y sentarse El segundo mucho maacutes ambicioso se tratoacute de un leoacuten mecaacutenico construido peticioacuten deFrancis I Rey de Francia (1515) para facilitar las conversaciones de paz entre el rey franceacutes y el papa Leoacuten X elanimal mediante diversos trucos de artificio anduvo de una habitacioacuten a otra donde se encontraba el monarca abrioacutesu pecho y todos pudieron comprobar que estaba lleno de lirios y otras flores representado asiacute un antiguo siacutembolo deFlorencia (el leoacuten) y la flor de lis que Luis XII regaloacute a la ciudad como sentildeal de amistad


Juanelo TurrianoGran ingeniero del siglo XVI que trabajoacute en Espantildea a las oacuterdenes de Carlos V como relojero de la corte Inventor demultitud de mecanismos siendo el maacutes famosos el llamado ldquoartilugio de Juanelordquo una obra de ingenieriacutea capaz dellevar el agua desde el Tajo al Alcaacutezar de Toledo aunque jamaacutes le pagaron por aquella obra En esa ciudad se leatribuye a Juanelo Turriano la creacioacuten de un autoacutemata (entre otros muchos como danzarines guerreros o paacutejarosvoladores) llamado ldquoEl Hombre de Palordquo (del que queda constancia en el nombre de una calle de Toledo) unsirviente autoacutemata que se diferenciaba del resto por estar hecho de madera y que recorriacutea las calles pidiendo limosnapara su duentildeo haciendo una reverencia cuando la conseguiacutea Otros autores maacutes conservadores solo consideran a esteautoacutemata un muntildeeco de palo estaacutetico que se colocoacute en la ciudad para recoger fondos para la apertura de un hospital

Reneacute DescartesUno de los maacutes famosos casos de creacioacuten de un autoacutemata humano pero tambieacuten donde es maacutes difiacutecil separar lahistoria de la ficcioacuten es la historia de Reneacute Descartes (1596-1650) y su hija autoacutemata Una de las principales ideascartesianas era la consideracioacuten de todos los animales como complejos autoacutematas seres privados de todo estadomental que solo actuaban por supervivencia y que en la praacutectica su carne y huesos funcionaban como la mecaacutenica deun artilugio Pero cuentan que tras la muerte de su hija ilegiacutetima Francine de cinco antildeos de edad se sintioacute tandeprimido que se propuso construir una muntildeeca autoacutemata lo maacutes parecida a la fallecida unieacutendose tanto a aquellafigura que seguacuten describen la trataba como ldquomi hija Francinerdquo Su inseparable unioacuten hizo que la llevara de viajecruzando el mar de Holanda La teniacutea guardada en un cofre dentro de su camarote El capitaacuten del barco intrigado porsu contenido consiguioacute entrar en el camarote y abrir el cofre Cual fue su espanto al comprobar que aquella muntildeecase levantaba y moviacutea El capitaacuten horrorizado la tiroacute por la borda Entonces Descartes que soliacutea destacarse por sumal humor matoacute al capitaacuten y lo tiroacute por la borda al igual que habiacutea hecho con la muntildeeca

Eacutepoca de esplendor siglo XVIIICon la entrada en el siglo XVIII y los consiguientes avances en materia de relojeriacutea se llega a la que se considera laeacutepoca donde mejores y maacutes perfectos autoacutematas se realizaron de la historia Su desarrollo dominado por el caraacutectercientiacutefico poniacutea de relieve la obsesioacuten por intentar reproducir lo maacutes fielmente posible los movimientos ycomportamientos de los seres vivos

Jacques de Vaucanson

El canard digeacuterateur de Jacques de Vaucansonaclamado en 1739 como el primer autoacutemata capaz

de hacer la digestioacuten

Nacido un 24 de febrero de 1709 Jacques de Vaucanson excelenterelojero pero con amplios conocimientos de muacutesica anatomiacutea ymecaacutenica queriacutea demostrar mediante sus autoacutematas la realizacioacuten deprincipios bioloacutegicos baacutesicos tales como la circulacioacuten la la digestioacuteno la respiracioacuten sobre esta uacuteltima funcioacuten versoacute su primera creacioacutenldquoEl Flautistardquo figura con forma de pastor y de tamantildeo natural quetocaba el tambor y la flauta con un variado repertorio musicalVaucanson lo presentoacute en la Academia de Ciencias Francesacosechando un gran eacutexito Maacutes tarde en 1738 crea su segundoautoacutemata llamado ldquoEl Tamborilerordquo como una versioacuten mejorada delprimero En esta ocasioacuten la figura tocaba la zampontildea de Provenza y eltamboril con veinte melodiacuteas distintas El tercero y maacutes famoso fue ldquoElpato con aparato digestivordquo transparente y compuesto por maacutes decuatrocientas partes moacuteviles y que batiacutea las alas comiacutea y realizaba


completamente la digestioacuten imitando al miacutenimo detalle el comportamiento natural del ave Pasados los antildeosVaucanson cansado de su propia obra vendioacute las figuras en 1743

Friedrich von KnaussInventor del siglo XVIII (1724-1789) y creador de uno de los primeros autoacutematas escritores Esta compleja creacioacutenla formaba una esfera sostenida por dos aacuteguilas de bronce en ella la figura de una diosa sirve de musa al autoacutemataque con su largo brazo escribe en una hoja en blanco lo que previamente se le ha ordenado realizar El sistema defuncionamiento es capaz de hacer que el autoacutemata moje la pluma en la tintero para poder escribir y cuenta con unsistema para pasar la paacutegina cuando esta ha quedado escrita

Pierre Jaquet-Droz

La Pianista de Jaquet-Droz

El Dibujante de Jaquet-Droz

Posiblemente el mejor y maacutes conocido creador de autoacutematas de lahistoria Pierre Jaquet-Droz suizo nacido en 1721 es el responsable delos tres autoacutematas maacutes complejos y famosos del siglo XVIII Sus tresobras maestras (La Pianista El Dibujante y El Escritor) causaronasombro en la eacutepoca llegando a ser contemplados por reyes yemperadores tanto de Europa como de China India o Japoacuten

El primero de ellos ldquoLa Pianistardquo es un autoacutemata con forma de mujerque toca el oacutergano con la particularidad de que es la propia figura laque intepreta las obras pulsando las teclas con sus dedos sin tener elsonido pregrabado o procedente de otro lugar Compuesta por 2500piezas podiacutea mover los ojos dirigiendo la mirada del piano a los dedosinclina el cuerpo respira y al finalizar cada tema haciacutea una reverencia

El Dibujante por otra parte estaba compuesto por unas 2000 piezasteniacutea forma de nintildeo sentado en un pupitre y podiacutea realizar hasta cuatrodibujos distintos pasando por todos los pasos del dibujo acadeacutemico(esbozo con laacutepiz repaso de las liacuteneas sombreado y retoques finales)Al igual que el anterior imita el comportamiento mientras realiza latarea moviendo los ojos las manos o incluso soplando en el papel paraeliminar los restos del polvo del laacutepiz Los cuatro dibujos que podiacutearealizar el autoacutemata eran un retrato de Luis XV una pareja real unperro y a Cupido subido encima de una carroza tirado por unamariposa


El Escritor de Jaquet-Droz

El uacuteltimo y maacutes complejo de los autoacutematas es ldquoEl Escritorrdquomecanismo compuesto por maacutes de 6000 piezas y seis antildeos de trabajoEste disentildeo es la evolucioacuten de uno anterior construido por losMaillardet tambieacuten con forma de nintildeo y que podiacutea escribir en ingleacutes yfranceacutes y realizar algunos dibujos La versioacuten de Jaquet-Droz podiacuteaescribir utilizando la pluma gracias a una rueda integrada en sumecanismo interno donde se seleccionaban los caracteres uno a unopudiendo escribir asiacute pequentildeos textos de unas cuarenta palabras delongitud Como los anteriores realizaba movimientos propios de un serhumano como mojar la tinta y escurrir el sobrante para no manchar elpapel levantar la pluma como si estuviera pensando respetando losespacios y puntos y aparte ademaacutes de seguir con la mirada el papel yla pluma mientras escribe

Los tres autoacutematas se pueden contemplar en el Museacutee dArt et dHistoire de Neuchacirctel Suiza

Jean Eugegravene Robert-HoudinLa fama de los autoacutematas de Von Knauss y Jaquet-Droz llevoacute a muchos ilusionistas y prestidigitadores a incorporartrucos con autoacutematas en sus espectaacuteculos Es el caso de Robert-Houdin que creoacute varios autoacutematas que aunquemecaacutenicos estaban maacutes cerca del mundo de la magia Cabe destacar un busto cantante donde se mostraba un sistemade engranajes con el que se deciacutea que la figura cantaba aunque la realidad es que detraacutes de ese mecanismo seencontraba una cantante auteacutentica Tambieacuten fue responsable de un autoacutemata escritor que dibujaba lo que el puacuteblicole pediacutea o el truco del autoacutemata llamado ldquoEl Pastelero del Palais Royalrdquo que traiacutea al mago todos los platos y bebidasque este le pediacutea entre otros muchos

El PapamoscasDe estas fechas data el famoso autoacutemata de la catedral de Burgos el Papamoscas cuya misioacuten es la de tocar lascampanas sentildealando la hora lo hace moviendo su brazo derecho (con el que mueve a traveacutes de una campana unbadajo) al mismo tiempo que abre y cierra la boca Si bien el mecanismo actual es del siglo XVIII sustituye a unartilugio parecido de fecha anterior

Autoacutematas en China y Japoacuten

Karakuri japoneacutes

La cultura asiaacutetica especialmente China y Japoacuten ha tenido una grantradicioacuten de autoacutematas que se ha mantenido desde tiempos muyantiguos hasta la actualidad Ya en el antildeo 2000 a C se cuentanleyendas chinas sobre autoacutematas Como la creada por el hijo del reyTach`uan hecho de madera y tan semejante al hombre que confundiacuteana todos los que lo veiacutean hasta que descubren su naturaleza y esdestruido En tiempos maacutes cercanos se habla de varios emperadoreschinos que curiosos por estos inventos apoyaron la creacioacuten de todotipo de autoacutematas desde los que poseiacutean forma animal (paacutejaroscaballos gatos monos etc) hasta otros con forma humana y queandaban bailan o tocaban instrumentos


En el Japoacuten de los siglos XVIII y XIX los autoacutematas consiguieron un alto grado de importancia y complejidad Seles llamaba ldquokarakurirdquo que se podriacutea traducir como ldquoaparatos mecaacutenicos para producir la sorpresa en una personardquo ydistinguumliacutean tres tipos de figuras las ldquoButai Karakurirdquo que se usaban en el teatro las ldquoZashiki Karakurirdquo maacutes pequentildeasy con las que se jugaba en las habitaciones y las ldquoDashi Karakurirdquo que se utilizaban en las festividades religiosas Sumayor tarea era la representacioacuten de mitos y leyendas tradicionales aunque existiacutean de todo tipo como algunos queserviacutean el te o lanzaban flechas con un arco Ya entrados en el siglo XX y XXI vemos como la tradicioacuten del karakurise mantiene en los modernos robots japoneses con la creacioacuten de complejiacutesimos robots antropomorfos comoASIMO QRIO o Repliee Q1 o mascotas roboacuteticas como Aibo descendiente directo de los autoacutematas animales desiglos pasados

Uacuteltima eacutepoca 1848-1914A finales del siglo XIX y comienzos del siglo XX se siguieron creando autoacutematas de todo tipo pero la realidad esque no fueron tan elaborados como sus antecesores y estuvieron maacutes guiados al mundo del espectaacuteculo Entre losmaacutes importantes caben destacar ldquoLa parejardquo de Alexander Nicolas Theroude los autoacutematas animales de BlaiseBontems las figuras que realizaban pequentildeos trucos de magia o la encantadora de serpientes de Roullet amp Decampsel fumador turco de Leopold Lambert los escarceos con el mundo de los autoacutematas de cientiacuteficos como Nikola Teslay su robot sumergible con mando a distancia o el autoacutemata caminante de George Moore con forma humana y movidopor la fuerza del vapor que podiacutea recorrer distancias a casi 9 millas a la hora Finalmente con el estallido de laPrimera Guerra Mundial la industria de los autoacutematas desaparece y no renaceraacute hasta la llegada de los modernosrobots

Algunos tipos de autoacutematas

Cabezas y maacutequinas parlantesDentro de los autoacutematas hay un grupo que ha tenido una gran difusioacuten a lo largo de la historia las cabezas parlantesseres que se creiacutean entre la mecaacutenica y la magia que hablaban aconsejaban a sus duentildeos o predeciacutean el futuro Laleyenda y el mito han influido mucho en este tipo de mecanismos encontraacutendose las primeras versiones en antiguoscuentos aacuterabes Uno de los ejemplos maacutes famosos es la cabeza con forma de hombre de Roger Bacon (1214-1294)hecha de latoacuten y que podiacutea responder a preguntas sobre el futuro la de Alberto Magno con forma de mujer la deValentiacuten Merbitz que deciacutean que hablaba varios idiomas otros dicen que gracias a un ventriacutelocuo la cabeza parlantedel Papa Silvestre II que respondiacutea aleatoriamente ldquosiacuterdquo o ldquonordquo a las preguntas que se le haciacutean o la figura de la santaque hablaba de Athanasius Kircher ademaacutes de su libro ldquoMisurgia Universalisrdquo donde describe con detalle la creacioacutende figuras que pueden mover los ojos labios y lenguaEn cualquier caso la mayoriacutea de ellas conseguiacutean la ldquovozrdquo a traveacutes de diversos sistemas El primero con basedocumental en conseguirlo fue Kratzenstein que con un sistema de tubos de oacutergano podiacutea reproducir las vocalesMaacutes tarde Wolfrang von Kempelen explicaba en una de sus obras como fabricar y manipular una de estas maacutequinaspara que puedan pronunciar algunas frases breves a traveacutes de una especie de fuelle por el que pasaba el aire y semodulaban los sonidos O las creadas por Abate Mical de tamantildeo natural y que exhibidas de dos en dos secontestaban la una a la otra Ya en el siglo XIX Joseph Faber ideoacute la versioacuten maacutes perfecta de estas maacutequinasbautizada como Euphonia que se utilizaba como el oacutergano de una iglesia y que podiacutea desde recitar el alfabeto aresponder preguntas susurrar o reiacuter


Jugadores de ajedrez

El Turco tal y como lo veiacutea el puacuteblico

Wolfgang von Kempeler inventor como se ha sentildealado anteriormentede una de las primeras maacutequinas parlantes fue tambieacuten creador de unode los maacutes famosos autoacutematas de la historia que a su vez fue uno delos mayores fraudes de su tiempo pero que a pesar de ello impulsoacute lacreacioacuten de autoacutematas jugadores de ajedrez hasta casi nuestros diacuteasHablamos de El Turco

Construido en 1769 ldquoEl Turcordquo estaba formado por una mesa dondeestaba colocado un maniquiacute con forma humana vestido con ropajesaacuterabes Una puerta en la parte frontal se abriacutea y dejaba ver el supuestomecanismo de funcionamiento del autoacutemata Este jugador fue una delas mayores atracciones de la eacutepoca ya que seguacuten contaban erainvencible Viajoacute a lo largo de Europa auacuten despueacutes de la muerte de sucreador pasando a manos de Johan Maezel llegando a derrotar al mismiacutesimo Napoleoacuten Bonaparte durante lacampantildea de la Batalla de Wagram Despueacutes de viajar por Estados Unidos aterriza en Cuba donde muere WilliamSchlumberger ayudante de Maezel y posible encargado de introducirse dentro del autoacutemata para jugar las partidasya que despueacutes de esta muerte ldquoEl Turcordquo dejoacute de exhibirse hasta acabar destruido en 1845 en el gran incendio deFiladelfia Maacutes tarde se dijo que a lo largo de su historia el autoacutemata habiacutea tenido varios operadores que moviacutean elmecanismo gracias a un tablero de ajedrez secundario Cada pieza del tablero principal conteniacutea un imaacuten asiacute eloperador podiacutea saber que pieza habiacutea sido movida y doacutende El operador haciacutea su movimiento mediante unmecanismo que podiacutea encajarse en el tablero secundario indicando al maniquiacute donde mover

La fama de este autoacutemata hizo que se crearan otras muchas reacuteplicas con el mismo truco de funcionamiento algunasde ellas en el siglo XIX como es el caso de ldquoAjeebrdquo presentado por Charles Hooper en 1868 o ldquoMephistordquo nacido en1876 consiguiendo ganar un torneo de ajedrez en Londres sin que nadie se percatara del artificio

Posible funcionamiento real de El Turco

Sin embargo siacute existioacute un autoacutemata cuyo funcionamiento eratotalmente real Su creacioacuten se debe al espantildeol Leonardo TorresQuevedo ingeniero y matemaacutetico inventor de ldquoEl Ajedrecistardquopresentado en la feria de Pariacutes de 1914 Funcionaba utilizando unoselectroimanes bajo el tablero jugando automaacuteticamente hasta el finalcon un rey y una torre contra un rey desde cualquier posicioacuten sinninguna intervencioacuten humana

Asiacute podemos considerar a estos autoacutematas tanto los falsos como losreales como pioneros de los modernos juegos de ajedrez informaacuteticosy de ordenadores como Deep Blue que mantienen el mismo espiacuteritu yobjetivos que sus predecesores Conseguir que una maacutequina puedavencer a la mente humana


Autoacutematas en la ficcioacuten

En la mitologiacuteabull Prometeo seguacuten la mitologiacutea griega creador del ser humanobull Pygmalion ser de la mitologiacutea griega que esculpioacute la estatua de una joven a la que llamoacute Galatea tan hermosa

que se enamoroacute de ella deseando que tuviera vidabull Hefesto ser mitoloacutegico que creoacute mujeres mecaacutenicas construidas en oro que le ayudaban en sus labores de herreriacuteabull Los Argonautas crearon un perro autoacutemata para que custodiara su navebull El Gigante de Talos hecho de broncebull El Golem seguacuten el folclore judiacuteo ser creado de arcilla por el rabino Loumlw introducieacutendole en la boca el shem una

inscripcioacuten maacutegica en hebreo que conteniacutea el nombre de Yahveh

En la literatura

Ilustracioacuten original de Enrico Mazzanti para LasAventuras de Pinocho

bull En el Satiricoacuten de Petronio se describe un esclavo con esqueleto deplata articulado que sirve los platos y las bebidas

bull Don Quijote de La Mancha en el capiacutetulo 62 de su segunda partehabla de una cabeza parlante que Don Quijote encuentra en sucamino y que cree hecha por medio de la brujeriacutea cuando enrealidad era un truco de feria

bull En El Hombre de Arena E T A Hoffmann habla de Nataniel y suamor por la autoacutemata Olimpia Su fin seraacute el suicidio al descubrir laverdadera naturaleza de su amada

bull Frankenstein obra escrita por Mary Shelley en 1818 y que cuenta lahistoria del Doctor Frankenstein obsesionado con crear un ser vivoa partir de diferentes partes del cuerpo de cadaacuteveres diseccionados

bull El jugador de ajedrez de Maezel de Edgar Allan Poe donde intentadescibrar el auteacutentico funcionamiento de El Turco

bull El Maestro Zacariacuteas de Julio Verne cuenta la historia de unrelojero que transfiere su alma a sus autoacutematas

bull La Eva Futura de Villiers de LacuteIsle Adam describe a Hadaly lamujer artificial ideal pero a la vez critica los excesos de lasinvenciones tecnoloacutegicas representadas por Edison

bull Las Aventuras de Pinocho de Carlo Collodi con la historia de Gepeto y su marioneta de madera que cobra vidagracias a la intervencioacuten de un hada madrina

bull Los Robots Universales de Rossum escrita en 1920 por el checo Karel Capek y primera obra donde es utilizado elteacutermino moderno robot


En el cinebull Metroacutepolis (1927) dirigida por Fritz Lang donde el cientiacutefico Rotwang CA crea un robot antropomorfo con forma

de mujer (o gynoide)bull El Mago de Oz (1939) dirigida por Victor Fleming donde aparece el personaje el hombre de hojalata que viaja a

Oz en busca de un corazoacutenbull 2001 Una odisea del espacio (1968) dirigida por Stanley Kubrick en la que aparece el personaje HAL 9000 una

computadora con inteligencia artificial que eventualmente enloquece intentando matar a los tripulantes de la naveDiscovery

bull Westworld (1973) dirigida por Michael Crichton y protagonizada por Yul Brynner donde los robots de un parquetemaacutetico que simulaba el antiguo oeste americano se rebelan en contra de los visitantes

bull Las mujeres perfectas (1975 y remake en 2004) En la ciudad de Stepford los hombres han sustituido a susmujeres por autoacutematas que obedecen todas sus oacuterdenes

bull Blade Runner (1982) dirigida por Ridley Scott donde aparecen los ldquoReplicantesrdquo ideacutenticos a seres humanos perocon una esperanza de vida limitada utilizados como trabajadores

bull Terminator (1984) dirigida por James Cameron En el futuro las maacutequinas han esclavizado al hombre y enviacutean alpasado a un autoacutemata de apariencia humana para que elimine a la futura madre del que seraacute liacuteder de la rebelioacutencontra las maacutequinas

bull Eduardo Manostijeras (1990) dirigida por Tim Burton cuenta la historia de Eduardo un autoacutemata con unasafiladas cuchillas por manos que quedoacute incompleto al morir prematuramente su creador

bull Toy Story (1995) dirigida por John Lasseter recupera el mito de que los seres inanimados como los juguetestienen vida propia en ausencia de sus duentildeos

bull Inteligencia Artificial (2001) de Steven Spielberg narra la historia de David un robot uacutenico en su geacutenero capazde amar

bull El hombre Bicentenario Es una peliacutecula que narra la historia de un automta capaz de pensar y sentir

Museosbull Hay un museo de autoacutematas (Museacutee des automates) en La Rochelle Franciabull Otro famoso museo de autoacutematas (Museu dels Autogravemates) se encuentra en el Parque de Atracciones del Tibidabo

en Barcelona

Enlaces externosbull Wikimedia Commons alberga contenido multimedia sobre Autoacutemata (mecaacutenico) Commonsbull Automates-Ancienscom [1]

bull Automata from XIX Century [2]

bull Historia de la roboacutetica [3] (enlace roto disponible en Internet Archive veacutease el historial [4] y la uacuteltima versioacuten [5])

bull Casos ceacutelebres de cabezas parlantes [6]

bull Las maacutequinas de Al-Jazari [7] (en ingleacutes)bull El leoacuten mecaacutenico de Leonardo Da Vinci [8] (en ingleacutes)bull Las maacutequinas parlantes de Wolfgang von Kempelen [9] (en ingleacutes)bull Galeriacutea de autoacutematas de los Siglos XVIII y XIX [10]

bull Karakuriinfo [11] (en ingleacutes)bull Cronologiacutea de los autoacutematas jugadores de ajedrez [12] (en ingleacutes)


Referenciasbull Le monde des automates 1928bull Los falsos adanes Historia y mito de los autoacutematas Ceserani GP Editorial Tiempo Nuevo 1971bull De Autoacutematas y otras maravillas Vid Alvar Cbull Historia de Monstruos Juan Jacobo Bajarliacuteabull Maacutequinas de amar Secretos del cuerpo artificial Pilar Pedraza Ed Valdemar 1998bull Juego y Artificio Autoacutematas y otras ficciones en la cultura del Renacimiento a la Ilustracioacuten Alfredo Aracilbull El Turco La Vida y Eacutepoca de la Famosa Maacutequina Jugadora de Ajedrez del Siglo XVIII Tom Standage Editorial

Walker amp Company 2002bull Secretos Medievales Jesus Callejo Editorial Temas de Hoy 2006bull From music boxes to street organs RDEWAARD 1967bull La familia del Dr Frankenstein Materiales para una historia del hombre artificial Jesuacutes Alonso Burgos Alcalaacute

Grupo Editorial 2007bull THE JAQUET-DROZ MECHANICAL PUPPETS EDMONDO DROZ 1971bull ENCYCLOPEDIA of Automatic Musical Instruments QDavid Bowers 1972bull CLOKWORK MUSIC WJGORD-HUME 1973bull Silver Anniversary Collection MUSICAL BOX SOCIETY INTERNATIONAL 1974bull The Marvelous World of Music Machines Heinrich Weiss-Stauffachｅr 1976bull MUSIC AND THE BRAIN MACDONALD CRITCHLEY amp RAHENSON 1977bull MUSICAL INSTRUMENTS OF THE WORLD the Diagram Group 1976bull BARREL ORGAN WJGORD-HUME 1978bull ANDROIDS The Jaquet-Droz automaton FM Ricci 1979bull Musical Box WJGORD-HUME 1980bull The Musical Box Handbook Cylinder Boxes Graham Webb 1984bull Von der Aolsharfe zum Digitalspieler Jan _Brauers 1984bull Le MONDE des AUTOMATES ETUDE HISTORIQUE ET TECHNIQUEⅠⅡ AChapuis EGelis 1984bull THE WONDERLAND OF MUSIC BOXES AND AUTOMATA Daniel Troquet 1989bull Clock and watch museum Geneva 1990 Musee drsquoart et drsquohistoirebull Museums of Horology La Chaux-de-Fonds Le Locle Francois Mercier 1991bull Allrsquoepoca dell Scatole musicalibull AUTOMATES ET MUSIQUES Pendules Anne Winter-Jensen MELDL Geneve 1987bull LOregue de Barbarie Helmut Zeraschi Payot Lausanne 1980bull Faszinierende Welt der Automaten Annette Beyer Callwey Verlag Munchen 1983bull Automaten Chrisian Bailly Hirmer

Referencias[1] http www automates-anciens com[2] http www lovelyfineantiques com[3] http isaacasimov garcia-cuervo com Robotica htm[4] http web archive org web http isaacasimov garcia-cuervo com Robotica htm[5] http web archive org web 2 http isaacasimov garcia-cuervo com Robotica htm[6] http www ucm es info museoafc loscriminales magiachamanismo cabezas20parlentes html[7] http www muslimheritage com topics default cfmArticleID=466[8] http www anthrobot com press article_leo_programmable html[9] http www ling su se staff hartmut kemplne htm[10] http www nyu edu pages linguistics courses v610051 gelmanr ling html[11] http www karakuri info[12] http www geocities com SiliconValley Lab 7378 automat htm

Robot 22

RobotUn robot es una entidad virtual o mecaacutenica artificial En la praacutectica esto es por lo general un sistemaelectromecaacutenico que por su apariencia o sus movimientos ofrece la sensacioacuten de tener un propoacutesito propio Lapalabra robot puede referirse tanto a mecanismos fiacutesicos como a sistemas virtuales de software aunque suelealudirse a los segundos con el teacutermino de bots[1]

No hay un consenso sobre queacute maacutequinas pueden ser consideradas robots pero siacute existe un acuerdo general entre losexpertos y el puacuteblico sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue moverse hacer funcionar unbrazo mecaacutenico sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente especialmente si eacutesecomportamiento imita al de los humanos o a otros animalesAunque las historias sobre ayudantes y acompantildeantes artificiales asiacute como los intentos de crearlos tienen una largahistoria las maacutequinas totalmente autoacutenomas no aparecieron hasta el siglo XX El primer robot programable ydirigido de forma digital el Unimate fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una maacutequinade tinte y colocarlasPor lo general la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra Los robots domeacutesticospara la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez maacutes comunes en los hogares No obstante existe una ciertaansiedad sobre el impacto econoacutemico de la automatizacioacuten y la amenaza del armamento roboacutetico una ansiedad quese ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popularComparados con sus colegas de ficcioacuten los robots reales siguen siendo limitados

EtimologiacuteaEl gran puacuteblico conocioacute la palabra robot a traveacutes de la obra RUR (Rossums Universal Robots) del dramaturgocheco Karel Čapek que se estrenoacute en 1921[2] La palabra se escribiacutea como robotnikSin embargo no fue este autor Čapek quien inventoacute la palabra En una breve carta escrita a la editorial delDiccionario Oxford atribuye a su hermano Josef la creacioacuten del teacutermino[2]

Historia

Robot 23

Robot fabricado por Toyota

Los primeros autoacutematas

En el siglo IV antes de Cristo el matemaacutetico griego Arquitas deTarento construyoacute un ave mecaacutenica que funcionaba con vapor y al quellamoacute La paloma Tambieacuten el ingeniero Heroacuten de Alejandriacutea(10-70 d C) creoacute numerosos dispositivos automaacuteticos que los usuariospodiacutean modificar y describioacute maacutequinas accionadas por presioacuten de airevapor y agua[3] Por su parte el estudioso chino Su Song levantoacute unatorre de reloj en 1088 con figuras mecaacutenicas que daban las campanadasde las horas[4]

Al Jazariiacute (1136ndash1206) un inventor musulmaacuten de la dinastiacutea Artuqiddisentildeoacute y construyoacute una serie de maacutequinas automatizadas entre los quehabiacutea uacutetiles de cocina autoacutematas musicales que funcionaban con aguay en 1206 los primeros robots humanoides programables Lasmaacutequinas teniacutean el aspecto de cuatro muacutesicos a bordo de un bote en unlago entreteniendo a los invitados en las fiestas reales Su mecanismoteniacutea un tambor programable con clavijas que chocaban con pequentildeaspalancas que accionaban instrumentos de percusioacuten Podiacutean cambiarse

los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas

6

Desarrollo modernoEl artesano japoneacutes Hisashige Tanaka (1799ndash1881) conocido como el Edison japoneacutes creoacute una serie de juguetesmecaacutenicos extremadamente complejos algunos de los cuales serviacutean teacute disparaban flechas retiradas de un carcaj eincluso trazaban un kanji (caracter japoneacutes)[5]

Por otra parte desde la generalizacioacuten del uso de la tecnologiacutea en procesos de produccioacuten con la Revolucioacutenindustrial se intentoacute la construccioacuten de dispositivos automaacuteticos que ayudasen o sustituyesen al hombre Entre ellosdestacaron los Jaquemarts muntildeecos de dos o maacutes posiciones que golpean campanas accionados por mecanismos derelojeriacutea china y japonesaRobots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo investigaciones sobre conducta navegacioacuteny planeo de ruta Cuando estuvieron listos para intentar nuevamente con los robots caminantes comenzaron conpequentildeos hexaacutepodos y otros tipos de robots de muacuteltiples patas Estos robots imitaban insectos y artroacutepodos enfunciones y forma Como se ha hecho notar anteriormente la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos queofrecen gran flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente

Robot 24

Aibo de Sony En una exposicioacuten de Caixa Galicia en Ponferrada

Con maacutes de 4 piernas estos robots sonestaacuteticamente estables lo que hace que eltrabajar con ellos sea maacutes sencillo Soacutelorecientemente se han hecho progresos hacialos robots con locomocioacuten biacutepeda

En el sentido comuacuten de un autoacutemata elmayor robot en el mundo tendriacutea que ser elMaeslantkering una barrera para tormentasdel Plan Delta en los Paiacuteses Bajosconstruida en los antildeos 1990 la cual se cierraautomaacuteticamente cuando es necesario Sinembargo esta estructura no satisface losrequerimientos de movilidad o generalidad

En 2002 Honda y Sony comenzaron a vender comercialmente robots humanoides como ldquomascotasrdquo Los robots conforma de perro o de serpiente se encuentran sin embargo en una fase de produccioacuten muy amplia el ejemplo maacutesnotorio ha sido Aibo de Sony

La roboacutetica en la actualidadEn la actualidad los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados y realizan tareas de forma maacutesexacta o maacutes barata que los humanos Tambieacuten se les utiliza en trabajos demasiado sucios peligrosos o tediosos paralos humanos Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura montaje y embalaje en transporte enexploraciones en la Tierra y en el espacio cirugiacutea armamento investigacioacuten en laboratorios y en la produccioacuten enmasa de bienes industriales o de consumo[6]

Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos toacutexicos mineriacutea buacutesqueda y rescate de personas y localizacioacutende minas terrestres

Expo 2005 Nagakute (Aichi)

Existe una gran esperanza especialmente en Japoacuten de que el cuidadodel hogar para la poblacioacuten de edad avanzada pueda ser desempentildeadopor robots[7] [8]

Los robots parecen estar abarataacutendose y reduciendo su tamantildeo unatendencia relacionada con la miniaturizacioacuten de los componenteselectroacutenicos que se utilizan para controlarlos Ademaacutes muchos robotsson disentildeados en simuladores mucho antes de construirse y de queinteractuacuteen con ambientes fiacutesicos reales Un buen ejemplo de esto es elequipo Spiritual Machine[9] un equipo de 5 robots desarrolladototalmente en un ambiente virtual para jugar al fuacutetbol en la ligamundial de la FIRA[10]

Ademaacutes de los campos mencionados hay modelos trabajando en elsector educativo servicios (por ejemplo en lugar de recepcionistashumanos[11] o vigilancia) y tareas de buacutesqueda y rescate

Usos meacutedicos

Robot 25

Recientemente se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina[12] con dos compantildeiacuteas enparticular Computer Motion e Intuitive Surgical que han recibido la aprobacioacuten regulatoria en Ameacuterica del NorteEuropa y Asia para que sus robots sean utilizados en procedimientos de cirugiacutea invasiva miacutenima Desde la compra deComputer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive Surgical se han desarrollado ya dos modelos de robotdaVinci por esta uacuteltima En la actualidad existen maacutes de 800 robots quiruacutergicos daVinci en el mundo conaplicaciones en Urologiacutea Ginecologiacutea Cirugiacutea general Cirugiacutea Pediaacutetrica Cirugiacutea Toraacutecica Cirugiacutea Cardiacuteaca yORL Tambieacuten la automatizacioacuten de laboratorios es un aacuterea en crecimiento Aquiacute los robots son utilizados paratransportar muestras bioloacutegicas o quiacutemicas entre instrumentos tales como incubadoras manejadores de liacutequidos ylectores Otros lugares donde los robots estaacuten reemplazando a los humanos son la exploracioacuten del fondo oceaacutenico yexploracioacuten espacial Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artroacutepodo

Modelos de vueloEn fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo Seespera que los asiacute llamados nanomotores y cables inteligentes simplifiquen draacutesticamente el poder de locomocioacutenmientras que la estabilizacioacuten en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopiosextremadamente pequentildeos

Modelos militaresUn impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de equipos de espionaje militarDestacan tambieacuten el eacutexito de las bombas inteligentes y UCAVs en los conflictos armados sin olvidar el empleo desistemas roboacuteticos para la retirada de minas antipersonales

Arquitectura de los robotsExisten diferentes tipos y clases de robots entre ellos con forma humana de animales de plantas o incluso deelementos arquitectoacutenicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas1 Androides robots con forma humana Imitan el comportamiento de las personas su utilidad en la actualidad es de

solo experimentacioacuten La principal limitante de este modelo es la implementacioacuten del equilibrio a la hora deldesplazamiento pues es biacutepedo

2 Moacuteviles se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas) estos robots aseguran el transporte de piezas deun punto a otro

3 Zoomoacuterficos es un sistema de locomocioacuten imitando a los animales La aplicacioacuten de estos robots sirve sobretodo para el estudio de volcanes y exploracioacuten espacial

4 Poliarticulados mueven sus extremidades con pocos grados de libertad Su principal utilidad es industrial paradesplazar elementos que requieren cuidados

Proyectos en marchabull Proyecto Autoacutemata Abierto El propoacutesito de este proyecto es desarrollar software modular y componentes

electroacutenicos desde los cuales sea posible ensamblar un robot moacutevil basado en una computadora personal quepueda ser utilizado en ambientes de casas u oficinas Todo el coacutedigo fuente es distribuido bajos los teacuterminos de laLicencia Puacuteblica General (GNU)

bull ASIMO Proyecto de robot humanoides de Hondabull Dean Kamen fundador de FIRST y de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecaacutenicos (ASME) ha creado una

Competencia Roboacutetica multinacional que reuacutene a profesionales y joacutevenes para resolver problemas de disentildeo de ingenieriacutea de manera competitiva En 2003 el torneo contoacute con maacutes de 20000 estudiantes en maacutes de 800 equipos en 24 competiciones Los equipos vienen de Canadaacute Brasil Reino Unido y Estados Unidos A diferencia de las

Robot 26

competiciones de los robots de lucha sumo que se celebran regularmente en algunos lugares o las peleas deficcioacuten de ldquoBattlebotsldquo transmitidas por televisioacuten estos torneos incluyen la construccioacuten de un robot

Los robots en la ficcioacuten

MitologiacuteaMuchas mitologiacuteas antiguas tratan la idea de los humanos artificiales En la mitologiacutea claacutesica se dice que Cadmosembroacute dientes de dragoacuten que se convertiacutean en soldados y Galatea la estatua de Pigmalioacuten cobroacute vida Tambieacuten eldios griego de los herreros Hefesto (Vulcano para los romanos) creoacute sirvientes mecaacutenicos inteligentes otros hechosde oro e incluso mesas que se podiacutean mover por siacute mismas Algunos de estos autoacutematas ayudan al dios a forjar laarmadura de Aquiles seguacuten la Iliacuteada[13] Aunque por supuesto no se describe a esas maacutequinas como robots ocomo androides son en cualquier caso dispositivos mecaacutenicos de apariencia humanaUna leyenda hebrea habla del Golem una estatua animada por la magia cabaliacutestica Por su parte las leyendas de losInuit describen al Tupilaq (o Tupilak) que un mago puede crear para cazar y asesinar a un enemigo Sin embargoemplear un Tupilaq para este fin puede ser una espada de doble filo ya que la viacutectima puede detener el ataque delTupilaq y reprogramarlo con magia para que busque y destruya a su creador

LiteraturaYa en 1817 en un cuento de Hoffmann llamado El Coco aparece una mujer que pareciacutea una muntildeeca mecaacutenica y enla obra de Edward S Ellis de 1865 El Hombre de Vapor de las Praderas se expresa la fascinacioacuten americana por laindustrializacioacutenComo se indicaba maacutes arriba la primera obra en utilizar la palabra robot fue la obra teatral RUR de Čapek(escritaen colaboracioacuten con su hermano Josef en 1920 representada por primera vez en 1921 escenificada en Nueva Yorken 1922 La edicioacuten en ingleacutes se publicoacute en 1923)La obra comienza en una faacutebrica que construye personas artificiales llamadas robots pero estaacuten maacutes cerca delconcepto moderno de androide o clon en el sentido de que se trata de criaturas que pueden confundirse conhumanos Pueden pensar por siacute mismos aunque parecen felices de servir En cuestioacuten estaacute si los robos estaacuten siendoexplotados asiacute como las consecuencias por su tratamientoEl autor maacutes proliacutefico de historias sobre robots fue Isaac Asimov (1920-1992) que colocoacute los robots y su interaccioacutencon la sociedad en el centro de muchos de sus librosWhite Michael (2005) Isaac Asimov a life of the grand masterof science fiction (en ingleacutes) [14] Carroll amp Graf pp 1-2 ISBN 0786715189ltrefgt[15] Este autor consideroacuteseriamente la serie ideal de instrucciones que deberiacutea darse a los robots para reducir el peligro que eacutestosrepresentaban para los humanos Asiacute llegoacute a formular sus Tres Leyes de la Roboacutetica Ninguacuten robot causaraacute dantildeo a unser humano o permitiraacute con su inaccioacuten que un ser humano sufra dantildeo todo robot obedeceraacute las oacuterdenes que le denlos seres humanos a menos que esas oacuterdenes entren en conflicto con la primera ley y todo robot debe proteger supropia existencia siempre que esa proteccioacuten no entre en conflicto con la primera o la segunda ley[16]

Esas tres leyes se introdujeron por primera vez en su relato corto de 1942 Ciacuterculo Vicioso aunque habiacutean sidoesbozadas en algunos textos anteriores Maacutes tarde Asimov antildeadioacute la ley de Cero Ninguacuten robot causaraacute dantildeo a lahumanidad ni permitiraacute con su inaccioacuten que la humanidad sufra dantildeo El resto de las leyes se modificaron paraajustarse a este antildeadidoSeguacuten el Oxford English Dictionary el principio del relato breve iexclMentiroso de 1941 contiene el primer usoregistrado de la palabra roboacutetica El autor no fue consciente de esto en un principio y asumioacute que la palabra yaexistiacutea por su analogiacutea con mecaacutenica hidraacuteulica y otros teacuterminos similares que se refieren a ramas aplicadas delconocimiento[17]

Robot 27

Cine y televisioacutenEl tono econoacutemico y filosoacutefico iniciado por RUR seriacutea desarrollado maacutes tarde por la peliacutecula Metroacutepolis y laspopulares Blade Runner (1982) o The Terminator (1984)Existen muchas peliacuteculas sobre robots como Inteligencia Artificial de Steven Spielberg Terminator de JamesCameron o las dos peliacuteculas basadas en los relatos de Isaac Asimov Yo Robot y El hombre bicentenario asiacutetambieacuten como Cortocircuito y la versioacuten de Disney Wall-EEn televisioacuten existen series muy populares como Robot Wars y Battlebots de batallas de estilo sumo entre robotsEn la serie Futurama de Matt Groening los robots poseen una identidad propia como ciudadanos

Cuestiones eacuteticasExiste la preocupacioacuten de que los robots puedan desplazar o competir con los humanos Las leyes o reglas quepudieran o debieran ser aplicadas a los robots u otros ldquoentes autoacutenomosrdquo en cooperacioacuten o competencia con humanossi alguacuten diacutea se logra alcanzar la tecnologiacutea suficiente como para hacerlos inteligentes y conscientes de siacute mismoshan estimulado las investigaciones macroeconoacutemicas de este tipo de competencia notablemente construido porAlessandro Acquisti basaacutendose en un trabajo anterior de John von NeumannActualmente no es posible aplicar las Tres leyes de la roboacutetica dado que los robots no tienen capacidad paracomprender su significado evaluar las situaciones de riesgo tanto para los humanos como para ellos mismos oresolver los conflictos que se podriacutean dar entre estas leyesEntender y aplicar lo anteriormente expuesto requeririacutea verdadera inteligencia y consciencia del medio circundanteasiacute como de siacute mismo por parte del robot algo que a pesar de los grandes avances tecnoloacutegicos de la era moderna nose ha llegado

El impacto de los robots en el plano laboralMuchas grandes empresas como Intel Sony General Motors Dell han implementado en sus liacuteneas de produccioacutenunidades roboacuteticas para desempentildear tareas que por lo general hubiesen desempentildeado trabajadores de carne y huesoen eacutepocas anterioresEsto ha causado una agilizacioacuten en los procesos realizados asiacute como un mayor ahorro de recursos al disponer demaacutequinas que pueden desempentildear las funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor ycon un grado mayor de eficiencia mejorando notablemente el rendimiento general y las ganancias de la empresa asiacutecomo la calidad de los productos ofrecidosPero por otro lado ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos por su impacto en la tasa de empleosdisponibles asiacute como su repercusioacuten directa en las personas desplazadas Dicha controversia ha abarcado el aspectode la seguridad llamando la atencioacuten de casos como el ocurrido en Jackson Miacutechigan el 21 de julio de 1984 dondeun robot aplastoacute a un trabajador contra una barra de proteccioacuten en la que aparentemente fue la primera muerterelacionada con un robot en los EE UUDebido a esto se ha llamado la atencioacuten sobre la eacutetica en el disentildeo y construccioacuten de los robots asiacute como lanecesidad de contar con lineamientos claros de seguridad que garanticen una correcta interaccioacuten entre humanos ymaacutequinas

Robot 28

Veacutease tambieacutenbull Androidebull Asimobull Autoacutematabull Beambull Ciberneacuteticabull Domobotbull Inteligencia Artificialbull Lego Mindstormsbull Nanotecnologiacuteabull Redes Neurales (Informaacutetica)bull Robocup competencias de robotsbull Roboacuteticabull Roboacutetica Educativabull Rodney Brooks MIT AI Labbull Sistema inteligentebull Valle inquietante

Enlaces externosbull Wikimedia Commons alberga contenido multimedia sobre Robots CommonsWikcionariobull Wikcionario tiene definiciones para robotbull Reportaje en viacutedeo robot alacrane del programa tesis de canal sur 2 Andaluciacutea [18]

bull Asociacioacuten de Roboacutetica y Domoacutetica de Espantildea (ARDE) [19]

bull Roboacutetica WebEducativanet [20]

bull Maacutequinas que piensan Robots y circuitos con microcontroladores por Francisco Carabaza Pintildeeiro [21]

bull Concurso de robots Cybertech de la la Universidad Politeacutecnica de Madrid [22]bull International Federation of Robotics (Federacioacuten Internacional de Roboacutetica en ingleacutes) [23]

bull Robots Argentina [24] paacutegina didaacutectica sin fines de lucrobull Ecorobotik Primer Concurso de Robots Reciclados [25]

Referencias[1] laquo Glosario de telecomunicaciones bot (en ingleacutes) (http web archive org web 20070202121608 http www atis org tg2k _bot

html)raquo Alliance for Telecommunications Solutions (28 de febrero de 2001) Archivado desde el original (http www atis org tg2k _bothtml) el 14-7-2008 Consultado el 5 de septiembre de 2007

[2] cita web|url=http capek misto cz english robot html|nombre=Dominik|apellidos=Zunt|tiacutetulo=Who 6[3] OConnor JJ and EF Robertson laquo Heron biography (en ingleacutes) (http www-history mcs st-andrews ac uk history Biographies Heron

html)raquo Consultado el 5 de septiembre de 2008[4] laquo Earliest Clocks (http physics nist gov GenInt Time early html)raquo NIST Physics Laboratory Consultado el 11 de agosto de 2008[5] N Hornyak Timothy (2006) Loving the Machine The Art and Science of Japanese Robots (en ingleacutes) New York Kodansha International

ISBN 4-7700-3012-6[6] laquo Robotics About the Exhibition (http www thetech org exhibits online robotics universal index html)raquo The Tech Museum of

Innovation Consultado el 15 de septiembre de 2008[7] laquo Japoacuten desarrolla robots para cuidar de los mayores discapacitados (http www elpais com articulo sociedad Japon desarrolla robots

cuidado mayores discapacitados elpportec 20050719elpepusoc_1 Tes)raquo El Paiacutes (19 de julio de 2005) Consultado el 27 de abril de 2009[8] laquo Los robots podriacutean cupar 35 millones de empleos en Japoacuten (http www publico es ciencias tecnologia 67955orden=FECHAamp

asc=noamp aleatorio=0 5)raquo Puacuteblico (8 de abril de 2008) Consultado el 27 de abril de 2009[9] Spiritual Machine (http www spiritualmachine com ar)[10] FIRA (http www fira net)

Robot 29

[11] laquo Presentan a Yuriko el robot recepcionista (http www laflecha net canales ciencia presentan-yuriko-el-robot-recepcionista )raquo LaFlecha (23 de noviembres de 2006) Consultado el 27 de abril de 2009

[12] laquo Robots cada vez maacutes importantes en salas de cirugiacutea (http eleconomista com mx notas-online tecnociencia 2009 01 21robots-cada-vez-mas-importantes-salas-cirugia)raquo Meacutexico El Economista (21 de enero de 2009) Consultado el 27 de abril de 2009

[13] laquo Comic Potential QampA with Director Stephen Cole (en ingleacutes) (http www arts cornell edu theatrearts CTA Program Notes comicpotential asp)raquo (html) Cornell University Consultado el 21-11-2007

[14] http books google com booksid=EWbMiyS9v98C[15] R Clarke laquo Asimovs Laws of Robotics - Implications for Information Technology (en ingleacutes) (http www anu edu au people Roger

Clarke SOS Asimov html)raquo Australian National UniversityIEEE Consultado el 25 de septiembre de 2008[16] laquo Isaac Asimov FAQ (en ingleacutes) (http www asimovonline com asimov_FAQ html)raquo (HTML) Isaac Asimov Home Page (27 de junio

de)[17] White Michael (2005) Isaac Asimov A Life of the Grand Master of Science Fiction (en ingleacutes) Carroll amp Graf pp 56 ISBN

0-7867-1518-9[18] http www cedecom es cedecom-ext noticia aspid=775[19] http www webdearde com[20] http robotica webeducativa net[21] http www maquinasquepiensan com[22] http www disam upm es cybertech[23] http www ifr org[24] http robots-argentina com ar robots htm[25] http ecorobotik com

Fuentes y contribuyentes del artiacuteculo 30

Fuentes y contribuyentes del artiacuteculoPLC Fuente httpeswikipediaorgwindexphpoldid=33230244 Contribuyentes Dodo Drini Eloy Joseangelpg Mac Magnuz Moriel PACO Resped Rolf Sanbec Template namespaceinitialisation script 14 ediciones anoacutenimas

Autoacutemata Fuente httpeswikipediaorgwindexphpoldid=36207295 Contribuyentes Airunp Ascaacutender Digigalos Emijrp GermanX Joseaperez Juan del Maldoror Maleiva Murphy eraun optimista Pino Sms Suetonio2 Tano4595 Victoria estrada Yearofthedragon 36 ediciones anoacutenimas

Autoacutemata programable Fuente httpeswikipediaorgwindexphpoldid=36161272 Contribuyentes Arrobando Carmin Cmarcante Comakut Comu nacho Deusteacute22 Dreitmen ElpolyFarisori Fushigi-kun Greek Guanxito Jjvaca JordiGimenez Jtico Matdrodes Mortadelo2005 Murphy era un optimista Netito777 Pabloallo Paintman Racso Retama SPZ SegedanoTomatejc Torturo Tostadora Xka0sx Yearofthedragon 59 ediciones anoacutenimas

Teoriacutea de autoacutematas Fuente httpeswikipediaorgwindexphpoldid=35848521 Contribuyentes AchedDamiman Cinabrium Cusell Danielba894 Dortegaparrilla Emijrp Engoal FarisoriFer31416 Fsd141 Gabriel Acquistapace Ldjarami Matdrodes Pedrovicenterosero Urko1982 Yearofthedragon 27 ediciones anoacutenimas

Autoacutemata (mecaacutenico) Fuente httpeswikipediaorgwindexphpoldid=35033970 Contribuyentes Alexav8 Arapajoe Flexar GermanX Gustronico Humberto Icvav J35ux JMGalvezKintaro Macarrones ManuelGR Martiacutenhache Mrexcel Pepitodelomo Suetonio2 Sygma Taichi Tamorlan Tatvs Yearofthedragon もるふぁ 19 ediciones anoacutenimas

Robot Fuente httpeswikipediaorgwindexphpoldid=36284448 Contribuyentes Sergio Airunp Al2 Albertitooo Albertogalet Alexquendi Alhen Amadiacutes Andre Engels Angel GNAnna 4112 Antur Asanabria Ascaacutender Barfly2001 Barteik Belgrano BetoCG Biasoli Billy lol Billyrobshaw Bitrir BlackBeast Bopo Brian2430 Bucho Cacuija Camilo CamiloswCarospiata Cbodington Chuck es dios Cinabrium Cobalttempest Comae Crispa Cristian Rigano Cuchulainn Damifb Danielba894 Davidsevilla Debvgger Delphidius Dferg DiegospinaDiegusjaimes Dodo Dorieo Dreitmen Drini2 EL Willy Edgar Edmenb Ellinikaacute Emijrp Enric Naval Eric Erri4a FCPB Fberenguer Felipe gomez Fgwitt Filopontos FrancisjosueFrancoGG Frutoseco Furado Furrichip Gabrielforever Gengiskanhg Greek Grille Gusgus HECTOR ARTURO AZUZ SANCHEZ HUB Hagobi Henry Knight Hhzorrilla HinzelHlnodovic Humberto Icvav Imperium2 Ingeraulsanchez Interwiki Isha Javierito92 Jcenteno Joanbcv JorgeGG Jorgebarrios Juanoso KAYK Kokoo Kved Lasneyx LeandroidecbaLeugim1972 Lionni Lobo de Hokkaido Lucien leGrey Luis1970 Lungo Mac Macar Maldoror Mandramas Manolo cor Manuel Trujillo Berges ManuelGR Manuelt15 Manweuml MarceloHuerta Matdrodes McMalamute Mercenario97 Merkava Migoyan Mjmi Moriel Morza Murphy era un optimista Murven NeVic Netito777 Nicoguaro Nomemires PACO Pabloallo Pancon queso Patrickpedia Petronas Phirosiberia Piopio PoLuX124 Prometheus Quesada Randyc Raul Lapeira Raul lapeira Relampague Renebeto Richy RoyFocker RumpelstiltskinSabbut Selvinderan Snakeeater Snakefang Taichi Tano4595 Tirithel Tomatejc Tu diosito Vitamine Wikiseldon WingMaster Wizardtech LB Xatufan Yearofthedragon YoaR YrithinndZut581 conversion script 653 ediciones anoacutenimas

Fuentes de imagen Licencias y contribuyentes 31

Fuentes de imagen Licencias y contribuyentesImagenDisambig azuresvg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoDisambig_azuresvg Licencia Creative Commons Attribution-Sharealike 30 ContribuyentesUserBubs UserHuhsunquArchivoMergedisputedsvg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoMergedisputedsvg Licencia Public Domain Contribuyentes Erin Silversmith Ianezz Insuranze LupoNagy The Evil IP address Tkgd2007 8 ediciones anoacutenimasImageTeaAutomatAndMechanismjpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoTeaAutomatAndMechanismjpg Licencia Public Domain Contribuyentes AotakePHGCOM Tataroko-common 竹中

ArchivoDFAexamplesvg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoDFAexamplesvg Licencia Public Domain Contribuyentes UserCepheusArchivoNFAexamplesvg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoNFAexamplesvg Licencia Public Domain Contribuyentes UserInteriotArchivoHeronjpeg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoHeronjpeg Licencia Public Domain Contribuyentes Delirium Frank C Muumlller HeronArchivoAl-Jazari Automata Elephant-Clock 1315jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoAl-Jazari_Automata_Elephant-Clock_1315jpg Licencia desconocido Contribuyentes Aziz1005 Calame Cherubino Dsmdgold Ellenois GDK Kimse Man vyi Mattes Wst 3 ediciones anoacutenimasArchivoDuck of Vaucansonjpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoDuck_of_Vaucansonjpg Licencia Public Domain Contribuyentes unknownArchivoAutomates-Jaquet-Droz-p1030490jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoAutomates-Jaquet-Droz-p1030490jpg Licencia Creative CommonsAttribution-Sharealike 20 Contribuyentes UserRamaArchivoAutomates-Jaquet-Droz-p1030496jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoAutomates-Jaquet-Droz-p1030496jpg Licencia Creative CommonsAttribution-Sharealike 20 Contribuyentes UserRamaArchivoAutomates-Jaquet-Droz-p1030493jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoAutomates-Jaquet-Droz-p1030493jpg Licencia Creative CommonsAttribution-Sharealike 20 Contribuyentes UserRamaArchivoTeaAutomatAndMechanismjpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoTeaAutomatAndMechanismjpg Licencia Public Domain Contribuyentes AotakePHGCOM Tataroko-common 竹中

ArchivoTuerkischer schachspieler windisch4jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoTuerkischer_schachspieler_windisch4jpg Licencia Public Domain Contribuyentes Karl Gottlieb von WindischArchivoTuerkischer schachspieler racknitz3jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoTuerkischer_schachspieler_racknitz3jpg Licencia Public Domain Contribuyentes Wolfgang von KempelenArchivoPinocchiojpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoPinocchiojpg Licencia desconocido Contribuyentes Enrico Mazzanti (1852-1910)ArchivoCommons-logosvg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoCommons-logosvg Licencia logo Contribuyentes User3247 UserGruntArchivoToyota Robot at Toyota Kaikanjpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoToyota_Robot_at_Toyota_Kaikanjpg Licencia desconocido ContribuyentesUserChris 73ArchivoAibo (Ponferrada)jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoAibo_(Ponferrada)jpg Licencia Creative Commons Attribution 30 Contribuyentes UserFCPBArchivoActroid-DER 01jpg Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoActroid-DER_01jpg Licencia GNU Free Documentation License Contribuyentes UserGnsinImageWiktionary-logo-espng Fuente httpeswikipediaorgwindexphptitle=ArchivoWiktionary-logo-espng Licencia logo Contribuyentes esUsuarioPybalo

Licencia 32

LicenciaCreative Commons Attribution-Share Alike 30 Unportedhttp creativecommons org licenses by-sa 3 0

ContenidosArtiacuteculos

PLC 1Autoacutemata 2Autoacutemata programable 2Teoriacutea de autoacutematas 8Autoacutemata (mecaacutenico) 12Robot 22

ReferenciasFuentes y contribuyentes del artiacuteculo 30Fuentes de imagen Licencias y contribuyentes 31

Licencias de artiacuteculosLicencia 32

PLC 1




Autoacutemata 2






movimientos








Introduccioacuten












Automoacutevil




plantas quimicas

Metalurgia


Alimentacioacuten






Traacutefico


Domoacutetica












etc)
























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


PLC 1




Autoacutemata 2






movimientos








Introduccioacuten












Automoacutevil




plantas quimicas

Metalurgia


Alimentacioacuten






Traacutefico


Domoacutetica












etc)
























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Autoacutemata 2






movimientos








Introduccioacuten












Automoacutevil




plantas quimicas

Metalurgia


Alimentacioacuten






Traacutefico


Domoacutetica












etc)
























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32




Introduccioacuten












Automoacutevil




plantas quimicas

Metalurgia


Alimentacioacuten






Traacutefico


Domoacutetica












etc)
























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32






Automoacutevil




plantas quimicas

Metalurgia


Alimentacioacuten






Traacutefico


Domoacutetica












etc)
























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32










etc)
























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32

























bull Automatas [5]














AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32











AFD















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32















bull JFLAP [4]















Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32











Al-Jazari



Leonardo Da Vinci













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32













Pierre Jaquet-Droz


































En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32






























En la literatura

























en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32
















en Barcelona












Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32







Robot 22




Historia

Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 23






6



Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 24











Usos meacutedicos

Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 25













Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 26






Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 27




Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 28
















Robot 29



















Licencia 32


Robot 29



















Licencia 32













Licencia 32


intro plc - iupsm.files.wordpress.com · relés, de lógica cableada, comenzó a trabajar con...

Documents