InterruptUNIT

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로봇 SW 교육원조용수

2학습 목표

• Interrupt • Pending & Clear• Interrupt Vector• NVIC

3Interrupt

• 마이크로 프로세서 실행 중 , 외부 장치나 예외 상황이 발생하여 처리가 필요할 경우 , 마이크로 프로세서에게 처리를 요청하는 수단 .

• 마이크로 프로세서는 인터럽트가 발생하면 , 실행중인 작업을 중단하고 , 인터럽트 처리를 위한 서비스 루틴을 실행한다 .

4Pending & Clear

• Interrupt 가 발생하면 Interrupt Controller 는 어떠한 인터럽트가 발생하였는지를 알리기 위하여 status Register 의 Pending Bit 를 Set 하게 된다 .

• Interrupt Controller 는 Pending Bit 를 참고하여 Interrupt Service 루틴을 선택하여 실행한다 .

• Interrupt Service 루틴에서는 해당 Interrupt 를 처리하였다는 것을 확인하기 위하여 Clear Pend-ing 작업을 해야 한다 .

5NVIC

• Nested Vectored Interrupt Controller• 32 Interrupt and 4 Level Priority• Automatic Processor State Saving and Restoration• Reduce Interrupt latency

– When an interrupt is accepted, – the starting address of the interrupt service routine (ISR) is fetched

from a vector table in memory. – NVIC will also automatically save processor state including the reg-

isters “PC, PSR, LR, R0~R3, R12” to the stack. – Execute Interrupt Service Routine – At the end of the ISR, the NVIC will restore the mentioned registers

from stack and resume the normal execution.

6Interrupt Vector

• System Interrupt Vector– ARM Core 가 처리하는 Interrupt – 15 개의 Vector 가 할당

7Interrupt Vector

• External Interrupt Vector– 코어 외부의 Interrupt

Controller(NVIC) Vector – 32 개의 Vector 가 할당

8Interrupt Control Register

9Interrupt Control Register

10Interrupt Control Register

11Interrupt Control Register

12Interrupt Control Register

13Interrupt Control Register

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