Inteligencia ArtificialPedro Amador Díaz09/10/2011

• Problema propuesto.• Solución propuesta.• Sistema electromecánico y electrónica de control.• Firmware.• Sistema reactivo basado en conocimiento.• Sistema multiagente y granja de robots (inteligencia

emergente).• Controlador PID.• Simulación.• Algoritmo genético.• Conclusiones.

Robot velocista seguidor de líneas

Entorno sobre el que debe evolucionar

Mejoras sobre los robots existentes:Tracción y dirección a las 4 ruedas.

Robot velocista seguidor de líneas

Solución propuesta

Sistema multiagentes reactivos y adaptación al medio mediante algoritmo genético

Sistema electromecánico

Despiece del chasis Chasis ensamblado

Leyes de la mecánica clásica de Newton

Electrónica de control

Firmware

Lenguaje empleado PIC 16F876

Bootloader

Agentes reactivos

Tres reglas

Sistema multiagentes y granja de robots

Los dos agentes siguen un comportamiento reactivo y realizan su tarea de forma independiente, pero a su vez surge la inteligencia emergente. Esto es debido a que la morfología del robot forma una granja de robots. Este fenómeno es el mismo que puede apreciarse en comunidades de hormigas o en redes neuronales, en la que la funcionalidad del conjunto es superior a la suma de las funcionalidades de los elementos que forman parte.

Controlador PID

Simulación

Algoritmo genético

Conclusiones

• Los escasos recursos de los microcontroladores obliga a desarrollar código optimizado.

• El controlador PID es de gran ayuda en un sistema reactivo, al alcanzar en el menor tiempo posible el valor de salida deseado.

• Se ha confirmado la hipótesis inicial. Los dos agentes colaboran formando una granja de robots.

• El AG es capaz de encontrar una solución optima en poco tiempo.

• El AG es una forma eficaz de que, en pocas generaciones, nuestro software se adapte automáticamente al medio.

Gracias por su atención