Ing. Serafin Castañeda Cedeño.

PROBLEMA GENERAL

SOLUCION GENERAL

PROBLEMAS SECUNDARIOS

SOLUCIONES SECUNDARIAS

CLARIFICACION DE OBJETIVOS

ESTABLECIMIENTO DE FUNCIONES

FIJACION DE REQUERIMIENTO

S

DETERMINACIONDE LAS

CARACTERISTICAS

GENERACION DE ALTENATIVAS

EVALUACION DE ALTERNATIVAS

MEJORA DE DETALLES

ESTRUCTURA DE TAREAS (CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR C.D.).

ESTRUCTURA DE TAREAS (CALENTADOR).

ESTRUCTURA DE TAREAS (TOSTADOR).

ESTRUCTURA DE TAREAS .

CONTROL CON RETROALIMENTACION

INTERFAZ

ACONDICIONADOR DE SEÑAL

ALMACENAMIENTO DE DATOS

SEÑAL COMANDADA

USUARIO: POSICION DESEADA

AMPLIFICADOR DE SEÑAL

ACTUADOR

SENSOR

INTERPRETAR SEÑAL

REPORTES

EXTERNO

INTERNO

HARWARE

SOFTWARE

PROCEDIMIENTO PARA EL DESARROLLO DEL CONTROL:

Determinar una

configuración del sistema.

Transformar el

sistema físico en diagrama

Obtener el modelo

matemático como

una función de transferenc

ia o en variable de

estado.

Diseñar el controlador y probar para

ver si cumple con los

requerimientos.

Analizar el sistema

modelo para obtener las

especificaciones.

Diagrama de fase de un sistema No Lineal

Péndulo modelo.vi

Modelo del péndulo invertido.

Análisis péndulo.vi

Estabilidad.Controlabilidad.Observabildad.

Análisis péndulo.vi

Modelado de un motor de DC

¿Que es caracterizar?

Realizar algunos experimentos sobre la Planta (objeto a controlar) con el fin de conocer los valores de los parámetros que intervienen en su modelo matemático.

En este caso, la Planta a considerar es el motor de corriente directa y el objetivo de determinar el valor de los parámetros que intervienen en su modelo matemático es realizar simulaciones numéricas, ya sea para realizaralgunos análisis de ese modelo, para el diseño de un sistema de control de posición o velocidad o para incorporarlo a la simulación de un sistema más grande.

Pruebas para identificación de parámetros de un motor de DC

R = Resistencia de ArmaduraKa = Constante que relaciona el Par y la corrienteKb = Constante que relaciona FCEM y la velocidad angularJ = Carga o Momento de Inercia

Pruebas de caracterización. 1. Prueba a rotor bloqueado 2. Prueba a rotor libre 3. Prueba de la respuesta escalón.

1. Prueba a rotor bloqueado.

2. Prueba a rotor libre

3. Prueba de la respuesta escalón.

Prototipo.

Continuous Transfer Function.viAnálisis Motor DC. ViDiseño de un control K

Respuestas en el tiempo.

¿Donde colocar los polos? La respuesta de los sistemas, depende de la localización de los polos.

Respuesta de sistemas con polos adicionales.

I. El polo adicional, está cerca de los polos dominantes.

II. El polo adicional está lejos de los polos dominantes.

III. El polo adicional está en el infinito.

Entre más lejos el polo, el sistema responde más rápido.

Respuesta del sistema con ceros.

Un cero se ve como un factor de ganancia y no cambia las amplitudes relativas de la respuesta.