INFORME TECNICO KINETIX 300 Ejecutamos la direcion ip del driver desde el cmd.

Comprobamos el eterneth del driver.

Vamos a internet explore y en el buscador introducimos el IP del driver. Luego guardamos y abrimos el archivo descargado.

Aceptamos las condiciones y ejecutamos.

Al entrar al Software del driver seleccionamos Discover y doble click en IP.

Estando en DISABLE podemos modificar el modo del driver lo primero que se hace es un auto tune para estabilizar el servomotor.

Habilitamos el ENABLED, nos vamos a Dynamics y seleccionamos autotuning.

Seleccionamos las casillas de Position Tuning y Velocity Tuning y hacemos click en START.

Al realizar el autotuning, nos saldr una pequea ventana que el autotuning se ha completado. Desactivamos el ENABLE y cambiamos el modo del driver a modo INDEXING

El AutoStar Index : lo ponemos en DISABLE. Lo inhabilitamos para que nosotros podamos dar el inicio.

Comenzamos a crear en el INDEX 00 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento curvo, las vueltas (15) que se podr ver ser en sentido horario en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 10 U/S. Siempre enlazado con el siguiente INDEX a crear, activando NEXT INDEX.

Igualmente creamos en el INDEX 01 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento trapezoidal, esta vez las vueltas (-15) sern en sentido anti horario las que se notaran en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 20 U/S. Siempre enlazado con el siguiente INDEX a crear, activando NEX INDEX.

Igualmente creamos en el INDEX 02 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento trapezoidal, esta vez las vueltas (15) sern en sentido anti horario las que se notaran en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 30 U/S. Siempre enlazado con el siguiente INDEX a crear, activando NEX INDEX.

Igualmente creamos en el INDEX 03 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento trapezoidal, esta vez las vueltas (-15)sern en sentido anti horario las que se notaran en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 35 U/S. S Igualmente creamos en el INDEX 04 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento trapezoidal ,esta vez las vueltas (15)sern en sentido anti horario las que se notaran en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 40 U/S. Siempre enlazado con el siguiente INDEX a crear, activando NEXT INDEX.

Igualmente creamos en el INDEX 05 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento trapezoidal ,esta vez las vueltas (-15)sern en sentido anti horario las que se notaran en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 50 U/S. Siempre enlazado con el siguiente INDEX a crear, activando NEXT INDEX.

Igualmente creamos en el INDEX 06 con los siguientes parmetros: Sera de tipo Incremental con un movimiento trapezoidal ,esta vez las vueltas (15)sern en sentido anti horario las que se notaran en el servomotor con un temporizador de 1000ms a una velocidad de 60 U/S. Siempre enlazado con el siguiente INDEX a crear, activando NEX INDEX. En este ltimo se ira al INDEX00 porque as lo hemos designado al darle 0 y NEX INDEX, se har un ciclo cerrado. Despus damos en Start Indexing y veremos los resultados de la programacin en el servomotor, los giros horarios y anti horarios cada vez que hace en cada INDEX.

Ahora queremos ver el movimiento que hemos dado en los INDEX, en la mayora de ellos lo hemos dado trapezoidal as que entrando al osciloscopio y configurndolo podremos ver si coincide con la programacin con rampas trapezoidales.

mientras que en el INDEX 00 le habamos dado que tenga un movimiento CURVO, y lo que tendremos o lo que observaremos en el osciloscopio sern rampas curvas como la podemos ver en la imagen.