industrijski roboti dec2007 -...
TRANSCRIPT
1
14-Dec-07
IndustrijskiIndustrijski ROBOTIROBOTI
Prof. dr Dragan Milutinović
Prof. dr Zoran Miljković
14-Dec-07
IndustrijskiIndustrijski ROBOTROBOT
Def. (ISO 8373)Def. (ISO 8373)
jeje viviššenamenskaenamenska,, reprogramabilnareprogramabilna, ,
manipulamanipulaciocionana i i automatskiautomatski upravljanaupravljana
mamaššinaina sasa viviššee stepenistepeni slobodeslobode,, kojakoja
momožžee bitibiti u u fiksiranomfiksiranom polopoložžajuaju iliili
mobilnamobilna, , a a koristikoristi se se zaza automatizovaneautomatizovane
industrijskeindustrijske primeneprimene..
2
Funkcionalna struktura IR
14-Dec-07
RobotiRoboti
� Sa serijskom kinematikom
� Sa paralelnom kinematikom
3
14-Dec-07
OsnovneOsnovne tipsketipske
konfiguracijekonfiguracije
�� DekartovaDekartova
�� PolarnoPolarno cilindricilindriččnana
�� SfernaSferna
�� HorizontalnaHorizontalna zglobnazglobna--laktastalaktastaSCARASCARA
�� VertikalnaVertikalna zglobnazglobna--laktastalaktasta, , antropomorfnaantropomorfna ((ččovekolikaovekolika))
14-Dec-07
DekartovaDekartova (TTT)(TTT)
4
14-Dec-07
DekartovaDekartova
14-Dec-07 CCartesian & GGantry
DekartovaDekartova
5
14-Dec-07
PolarnoPolarno--cilindricilindriččnana (RTT)(RTT)
14-Dec-07
PolarnoPolarno--cilindricilindriččnana
6
14-Dec-07
DvorukiDvoruki
LOLA robot LOLA robot
RPD 1.25 RPD 1.25
14-Dec-07
Robotizovana Robotizovana ććelija za elija za opsluopslužživanje ivanje ekscentar ekscentar preseprese -- ZMAZMA
7
14-Dec-07
SfernaSferna konfiguracijakonfiguracija (RRT)(RRT)
14-Dec-07
HorizontalnaHorizontalna zglobnazglobna -- SCARA SCARA (RRT (RRT iliili TRR)TRR)
SSelective CCompliance AAssembly RRobot AArm
8
14-Dec-07
SCARASCARA
SSelective CCompliance AAssembly RRobot AArm
14-Dec-07
VertikalnaVertikalna zglobnazglobna (RRR)(RRR)
J1
J3
J2
9
14-Dec-07
14-Dec-07
KUKA robotKUKA robot
10
14-Dec-07
„„GOGOŠŠKOKO””Mašinski fakultet Beograd
KaProM - GOŠA RG-01
14-Dec-07
ROBOT ROBOT LOLA LOLA 5050
„„IVO LOLA RIBARIVO LOLA RIBAR””
11
14-Dec-07
MovemasterEXMovemasterEX
14-Dec-07
MovemasterEXMovemasterEX
12
14-Dec-07
TipoviTipovi kretanjakretanja IRIR
� Tačka po tačka
(PTP -„Point to Point”)� Linearna kretanja
� Kružna kretanja
� Kontinualna kretanja
(CP - „Continuous Path”)
14-Dec-07
PrimeriPrimeri instalisanjainstalisanja
• Viseći - „njihajući”• Laboratorijski (na stolu)
• Podni
13
14-Dec-07
• AGV - robokolica • Šinski
• Viseći - šinski
14-Dec-07
KlasifikacijaKlasifikacija IRIR((sasa stanovistanovišštata funkcijefunkcije i i primeneprimene))
MANIPULACIJAMANIPULACIJA
OBAVLJANJE OBAVLJANJE PROCESAPROCESA
MANIPULACIJAMANIPULACIJAI OBAVLJANJE PROCESAI OBAVLJANJE PROCESA
SPECIJALNISPECIJALNIZADACIZADACI
14
14-Dec-07
MANIPULACIJAMANIPULACIJA
Premeštanje objekata sa jedne na
drugu lokaciju
� Paletizacija / Depaletizacija
� Opsluživanje regalnih skladišta
� Opsluživanje mašina (manipulacijapripremcima i gotovim delovima u zoni obrade)
� Pakovanje
� …
14-Dec-07
� Zavarivanje� tačkasto, elektrolučno ...
� Obrada REZANJEM� brušenje,obaranje ivica, poliranje,
bušenje, odsecanje nalivaka ...
� Sečenje� laserom, plazmom, vodenim mlazom
� ...
OBAVLJANJE OBAVLJANJE PROCESAPROCESA
15
14-Dec-07
MANIPULACIJAMANIPULACIJAI OBAVLJANJE PROCESAI OBAVLJANJE PROCESA
Upotreba IR u funkciji
manipulacije delom i
obavljanja procesa u
MONTAŽI:
� automobila,
� motora,
� čipova,
� ...
14-Dec-07
SPECIJALNISPECIJALNIZADACIZADACI
� Merenje i kontrola kvaliteta
� Kontrola u nuklearkama
� Istraživanje kosmosa
� Uklanjanje mina
� ...
16
14-Dec-07
End End -- efektoriefektori (EE)(EE)EE ili završni mehanizam treba da bude
univerzalan, lako izmenljiv i spojiv pomoću
„interface” ploče sa segmentom IR.
EE mogu biti:
� Hvatači
� Alati
� Merni pipci
� ...
14-Dec-07
EndEnd--efektorefektor -- HvataHvatačč
17
14-Dec-07
EndEnd--efektorefektor -- ALATALAT
14-Dec-07
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
18
14-Dec-07
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
14-Dec-07
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
19
14-Dec-07
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR
14-Dec-07
PrimeriPrimeri primeneprimene IRIR