i533 es1 01+smartstepa+usersmanual

Cat. No. I533-ES1-01

SmartStep Serie AR7M-A_ (Servomotors) R7D-AP_ (Servo Drivers) Servomotors/Servodrivers

MANUAL DE USUARIO

Resumen2 3 4 5 Modelos disponibles y especificaciones Diseo e instalacin del sistema Operacin Deteccin y correccin de errores

Advanced Industrial Automation

Gracias por elegir este producto SMARTSTEP serie A. Un uso apropiado del producto garantizar un correcto rendimiento, aumentar la vida del mismo y evitar posibles accidentes. Lea atentamente este manual, y procure ser cuidadoso al utilizar el producto. Despus de leer este manual, mantngalo a mano para poder consultarlo.

NOTA1.Este manual ofrece informacin sobre la instalacin, el cableado, el ajuste de interruptores y la deteccin y correccin de problemas de los servomotores y servodrives SMARTSTEP serie A. Para obtener informacin sobre los procedimientos de operacin reales del uso de un operador lgico, consulte el Manual de servicio de SMARTSTEP serie A (I534). 2.Asegrese de que este manual acompae al producto al ser entregado al usuario final. 3.Aunque la documentacin del producto se ha realizado cuidadosamente, si dispone de alguna sugerencia sobre cmo mejorar este manual, pngase en contacto con su representante de OMRON. 4.Asuma que no es posible realizar ninguna accin que no aparezca descrita especficamente en este manual. 5.Slo permita que el Servomotor o el Servodriver sea cableado, configurado u operado (desde un Operador Digital) por un ingeniero elctrico profesional o equivalente. 6.Recomendamos que aada los siguientes avisos a cualquier manual de instrucciones que prepare para el sistema en el que se vaya a instalar el producto. Precauciones ante los peligros de los equipos de alta tensin. Precauciones al tocar los terminales del producto, incluso despus de desconectar la alimentacin. (Estos terminales permanecen activos aunque est desconectada la alimentacin). 7.Las especificaciones y funciones pueden cambiar sin previo aviso para mejorar las prestaciones del producto. 8.La rotacin positiva y negativa de los Servomotores de c.a. descritos en este manual se interpretan orientadas hacia el final del eje de salida del motor del siguiente modo: en el sentido contrario al de las agujas del reloj es positivo y en el sentido de las agujas del reloj es negativo. 9.No realice en el producto pruebas de resistencia a la tensin u otras pruebas mediante un megmetro. Si lo hace, puede daar los componentes internos. 10.Los Servomotores y Servodrivers tienen una vida til limitada. Asegrese de tener a mano los recambios, as como de vigilar el entorno de trabajo y otras condiciones que puedan afectar a dicha vida til. 11.No establezca valores para ningn parmetro no descrito en este manual. Podran ocurrir errores de funcionamiento. Consulte a su representante OMRON si tiene alguna duda. 12.Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situacin no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviacin, vehculos, sistemas de combustin, equipos mdicos, mquinas recreativas, equipos de seguridad y otros sistemas, mquinas o equipos que puedan tener una repercusin grave en vidas o propiedades en caso de uso incorrecto.

Elementos a comprobar antes de desembalar el producto1.Compruebe los siguientes elementos antes de desembalar el producto: Es correcto el producto entregado? (referente al nmero de modelo y especificaciones correctas) Ha resultado daado el producto durante el envo? 2.Compruebe que se hayan enviado los siguientes accesorios. Precauciones de seguridadNo se facilitan conectores o tornillos para montaje. stos deben adquirirse por separado.

Nota:Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos adecuados, por un operador cualificado, y slo para el fin descrito en este manual. Las convenciones que aparecen a continuacin se utilizan para indicar y clasificar las precauciones indicadas en el presente manual. Preste atencin siempre a la informacin que aparece en ellas. Su incumplimiento podra conllevar lesiones fsicas o daos materiales.

! PELIGRO

Indica una situacin de peligro inmediato que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones fsicas o daos materiales menores.

! ADVERTENCIA

! Precaucin

Referencias de productos OMRONTodos los productos OMRON aparecen en maysculas en este manual. La palabra "Unidad" tambin est en maysculas cuando hace referencia a un producto OMRON, independientemente de si aparece o no en el nombre concreto del producto. La abreviatura Ch, que aparece en algunos displays y en algunos productos OMRON, significa normalmente palabra, que tambin se abrevia como Wd en la documentacin. La abreviatura "PC" (Programmable Controller) se refiere a autmata programable y no se utiliza como abreviacin de ningn otro elemento.

Ayudas visualesEn la columna izquierda del manual aparecen los siguientes encabezados para ayudar en la localizacin de los diferentes tipos de informacin.

Nota Indica informacin de inters especial para un eficaz y adecuado funcionamiento del producto.

OMRON, 2001Reservados todos los derechos. Se prohbe la reproduccin, almacenamiento en sistemas de recuperacin o transmisin total o parcial, por cualquier forma o medio (mecnico, electrnico, fotocopiado, grabacin u otros) sin la previa autorizacin por escrito de OMRON. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la informacin contenida en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una poltica de constante mejora de sus productos de alta calidad, la informacin contenida en el presente manual est sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparacin de este manual se han adoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningn error u omisin. Tampoco asume responsabilidad alguna por los posibles daos resultantes de la utilizacin de la informacin contenida en el presente documento.

Advertencias generalesSiga las siguientes advertencias cuando utilice los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP y los dispositivos perifricos conectados a ellos. Este manual puede incluir ilustraciones del producto con las tapas protectoras quitadas con objeto de describir en detalle los componentes del producto. Asegurarse de que las tapas protectoras se pongan en su lugar antes de utilizar el producto. Consulte a su representante OMRON cuando vaya a utilizar el producto tras un largo perodo de almacenaje

! ADVERTENCIA Conecte siempre los terminales de tierra del Servodriver y el Servomotor a una tierra de clase -3 (de 100 o menos). El no conectar a una tierra clase -3 puede provocar descargas elctricas. ! ADVERTENCIA No toque el interior del Servodriver. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA No retire la tapa frontal, tapas de los terminales, cables o elementos opcionales mientras est conectada la alimentacin. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA La instalacin, funcionamiento, mantenimiento o inspeccin debe llevarse a cabo por personal autorizado. De lo contrario podran producirse descargas elctricas o lesiones. ! ADVERTENCIA El cableado y las inspecciones deben realizarse al menos cinco minutos despus de desconectar la alimentacin. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA Evite que se produzcan daos, presiones o fuerzas excesivas o se coloquen objetos pesados en los cables. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA No toque las partes giratorias del Servomotor cuando est en funcionamiento. De hacerlo, podran producirse lesiones personales. ! ADVERTENCIA No modifique el producto. De hacerlo podra provocar daos en el mismo o lesiones personales. ! ADVERTENCIA Incorpore a la mquina un dispositivo de parada para garantizar la seguridad. El freno de sujecin no est diseado como un dispositivo de parada para propsitos de seguridad. ! ADVERTENCIA Provase de un dispositivo externo de parada de emergencia que pueda detener el funcionamiento e interrumpir la alimentacin elctrica de inmediato. De no hacerlo as podran producirse daos.

! ADVERTENCIA No acercarse a la mquina inmediatamente despus de una interrupcin momentnea de la alimentacin elctrica para evitar un rearranque repentino. (adopte las medidas adecuadas para restablecer la seguridad contra un reinicio inesperado). De hacerlo, podran producirse lesiones personales. ! Precaucin Utilice los Servomotores y Servodrivers combinados correctamente. Si utiliza una combinacin incorrecta podran producirse incendios o daos en los productos. No almacene o instale el producto en los lugares que se indican a continuacin. Si lo hace podra provocar incendios, descargas elctricas o daos en los productos. Lugares expuestos a la luz directa del sol. Posiciones expuestas a temperaturas o condiciones de humedad inferiores o superiores a las indicadas en las especificaciones. Lugares expuestos a condensacin como resultado de cambios drsticos de temperatura. Sitios expuestos a gases corrosivos o inflamables. Lugares con gran cantidad de polvo (especialmente ferrosos) o sales. Lugares expuestos a golpes o vibraciones. Lugares expuestos al contacto con agua, aceite o productos qumicos. ! Precaucin No toque el radiador del Servodriver, el Servomotor de resistencia de regeneracin o el Servomotor mientras est conectada la alimentacin o justo despus de desconectarla. El hacerlo puede ocasionar quemaduras en la piel debido a que la superficie estar caliente.

! Precaucin

Precauciones de almacenamiento y transporte! Precaucin No agarre el producto por los cables o por el eje del motor al transportarlo. Si lo hace podra provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la mquina. No coloque ninguna carga que supere la especificada para el producto. Si lo hace podra provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la mquina.

! Precaucin

Precauciones de instalacin y cableado! Precaucin No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podran producirse lesiones personales. No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos extraos en el producto. Pueden provocarse incendios. Asegrese de instalar el producto en la direccin adecuada. De no hacerlo, puede producirse un funcionamiento incorrecto. Disponga la distancia especificada entre el Servodriver y el panel de control u otros dispositivos. De no hacerlo, podran producirse incendios o un funcionamiento incorrecto. Evite los golpes. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto. Asegrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace, podra provocar un exceso de velocidad del motor, lesiones o un funcionamiento incorrecto. Asegrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector estn apretados al par especificado en los manuales correspondientes. El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto. Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados pelados directamente a los terminales. La conexin de cables trenzados pelados puede provocar un incendio. Utilice siempre las tensiones de alimentacin indicadas en el manual de usuario. Una tensin incorrecta puede provocar un funcionamiento incorrecto o incendio. Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentacin con la tensin y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentacin elctrica sea inestable. Una alimentacin inapropiada puede provocar un funcionamiento incorrecto. Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocircuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio. En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares, tome las suficientes medidas de seguridad. El no tomar estas precauciones puede ocasionar daos al producto. Posiciones expuestas a electricidad esttica u otras formas de ruido. Lugares sujetos a fuertes campos magnticos y electromagnticos. Posiciones con posibilidad de quedar expuestas a radioactividad. Lugares prximos a fuentes de alimentacin elctrica.

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin ! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

Precauciones de funcionamiento y ajuste! Precaucin Confirme que no se producir ningn efecto adverso en el sistema antes de realizar la operacin de prueba. El no hacerlo puede causar daos al equipo. Compruebe que los parmetros e interruptores recin ajustados funcionen correctamente antes de ejecutarlos. El no hacerlo puede causar daos al equipo. No realizar ningn ajuste extremo. El hacerlo podra provocar un funcionamiento inestable y daos en el equipo. Separar el servomotor de la mquina, comprobar el funcionamiento adecuado y conectar entonces la mquina. El no hacerlo as podra causar daos. Cuando aparezca una alarma, eliminar su causa, reponer la alarma tras confirmar la seguridad y restablecer el funcionamiento. De no hacerlo as podran producirse daos. No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto.

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

! Precaucin

Precauciones en inspecciones y mantenimiento! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos, descargas elctricas e incluso incendios. ! Precaucin Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.

Etiquetas de advertenciaLas etiquetas de advertencia estn pegadas en el producto, como muestra la ilustracin siguiente. Siga cuidadosamente las instrucciones que en ellas se contienen.

Etiqueta de advertencia

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

ndiceCaptulo 1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 Prestaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nomenclatura del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramas de bloque del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-11-2 1-4 1-5 1-6 1-7

Captulo 2. Modelos disponibles y especificaciones . . . . . . . . . . . . .2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7 2-8 2-9 2-10 Modelos disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones externas y una vez montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de engranaje reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de cables y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfazces pasivas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reactancias de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-12-2 2-5 2-16 2-30 2-38 2-42 2-52 2-83 2-85 2-86

Captulo 3. Diseo e instalacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1 Condiciones de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Absorcin de energa regenerativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-13-3 3-8 3-36

Captulo 4. Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 4-7 Procedimiento de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selecciones de interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparacin para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4-14-3 4-4 4-7 4-9 4-11 4-15 4-26

Captulo 5. Deteccin y correccin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 Medidas para la prevencin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deteccin y correccin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas de sobrecarga (caractersticas termoelectrnicas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mantenimiento peridico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-15-2 5-5 5-7 5-15 5-16

Captulo 6. Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1 Ejemplos de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6-16-2

Histrico de revisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R-1

Captulo 1 Introduccin1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 Prestaciones Configuracin del sistema Nomenclatura del Servodriver Normas aplicables Diagramas de bloque del sistema

Introduccin 1-1 Prestaciones

Captulo 1

Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A han sido desarrollados como Controladores de Posicin del tipo entrada de tren de impulsos para sustituir a los motores paso a paso en sistemas de posicionamiento simple. Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP combinan la facilidad de uso de los motores paso a paso con un posicionamiento ms rpido, gracias a una alta velocidad, un par elevado, as como a una alta fiabilidad sin perder precisin de posicionamiento incluso durante cambios repentinos de carga y otras caractersticas avanzadas.

Respuesta ms rpida y mayor velocidad de rotacin

Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A incorporan las mismas caractersticas de alta velocidad y par elevado que no pueden alcanzarse con motores paso a paso, como el OMNUC serie W. Los Servomotores SMARTSTEP serie A ofrecen velocidades de rotacin ms altas de hasta 4.500 rpm, con posibilidad de operacin constante a esta velocidad. Un par de salida ms alto de hasta 1 s puede ofrecer salidas de hasta aproximadamente un 300% del par nominal, brindando un posicionamiento de carrera intermedia y larga an ms rpida.

Precisin constante

La gama de productos de serie A con una alta resolucin de encoder de 2.000 impulsos/rotacin brinda un control de realimentacin permitiendo una operacin continua sin prdida de precisin de posicionamiento, incluso en el caso de cambios de carga repentinos o de una aceleracin o deceleracin sbita.

Configuracin mnima con interruptores del panel frontal del Servodriver

Los productos SMARTSTEP serie A pueden operarse inmediatamente sin necesidad de invertir mucho tiempo en la configuracin de parmetros. Los interruptores del panel frontal del Servodriver serie A permiten una modificacin fcil de las configuraciones de funciones o de la resolucin de posicionamiento.

Configuracin de resolucinLa resolucin de los Servomotores SMARTSTEP serie A puede seleccionarse a partir de los siguientes cuatro niveles: 500 impulsos/rotacin (0,72 /paso); 1.000 impulsos/rotacin (0,36 /paso) (seleccin por defecto); 5.000 impulsos/rotacin (0,072 /paso); o 10.000 impulsos/rotacin (0,036 /paso)

Configuracin de entrada de impulso de comandoLa configuracin de entrada de impulso de comando de SMARTSTEP serie A puede conmutarse entre mtodos de CW/CCW (2 impulsos) y SIGN/PULS (impulso simple) para una adaptacin rpida a las especificaciones de salida del Controlador de Posicin.

Configuracin del freno dinmicoEn los Servomotores SMARTSTEP serie A puede forzarse una desaceleracin hasta parar en RUN OFF o cuando ocurre una alarma.

1-2

Introduccin

Captulo 1

Configuracin de gananciaUn interruptor rotativo especial incorporado en los Servodrivers SMARTSTEP serie A permite efectuar una configuracin de ganancia sencilla. El autoajuste (autotuning) online tambin puede activarse mediante el accionamiento de un interruptor y la capacidad de respuesta puede adaptarse fcilmente a la mquina que ha de ser utilizada. Nota La utilizacin de un Operador Digital o de un ordenador personal permite una operacin con configuracin de parmetros.

Servomotores de tipo cilndrico y de tipo plano

Los productos de SMARTSTEP serie A ofrecen Servomotores tipo cilndrico embridado con un rea de montaje ms pequea, as como Servomotores de tipo plano con una longitud total inferior. Las dimensiones de profundidad del Servomotor plano son similares a las dimensiones de los motores paso a paso con la misma capacidad de salida. Los Servomotores pueden seleccionarse segn el tamao, ofreciendo la posibilidad de un equipo ms compacto.

Seleccin ms amplia de dispositivos de programacin

Se encuentran a disposicin Operadores Digitales SMARTSTEP serie A especiales, as como software de monitorizacin de ordenadores personales. El software especial de monitorizacin permite realizar configuraciones de parmetros, monitorizacin de velocidad y corriente, visualizacin de la forma de onda de corriente y de velocidad, supervisin de E/S, autoajustes (autotuning), operacin jog y otras operaciones desde un ordenador. Tambin es posible llevar a cabo comunicaciones de eje mltiple que fijen las operaciones de monitorizacin y parmetros para varios Servodrivers. Para obtener ms detalles consulte el software de monitorizacin de ordenadores personales para Servodrivers (CD-ROM) para Windows 95/98, versin 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (Nm. catl.: SBCE-011).

1-3

Introduccin 1-2 Configuracin del sistemaSYSMAC + Unidad Control Posicin con salida de tren de impulsosB.B INP VCMP TGON REF POWER

Captulo 1

NC413RUN ERROR SENS DATAX Y Z U

MACHINE No.CN1 CN2

B24 A24

R7APR02A PARAMETER UNIT

B1 A1

Tren de impulsos

RESETJOG RUN

SCROLL

MODE/SET

Autmata Programable SYSMAC CJ/CS/C/CV

Unidades de Control de Posicin CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433 CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 C200HW-NC113/213/413 C500-NC113/211

DATA

READDRIVER PR PR

WRITEDRIVER

Operador Digital (porttil) R7A-PR02A

Autmatas Programables SYSMAC con salidas de impulso

SYSMAC CPM2A

SYSMAC CPM2C

PA203POWER

/

SMARTSTEP serie A R7D-AP@ Servodriver

SYSMAC CQM1H

Posicionador de eje simple con salida de tren de impulso

MS NS M0 M1 M2901

OPENNo.

OPEN LINE CCWM2

3F88M1 AXIS

LINE CWM ALAR LS IT LIM SOFT H NG SR M ORG DER AL ENCO OP ST ALM IVER R DR HE OT

T141 POSITIO NER

DR

23456456

NA 10 1 DR0 DR1 L/R

M0

M1

901

23 78

3F88M-DRT141 Posicionador de eje simple para DeviceNet

1-4

78

1 2 3 ON

(RED

N ) ATIO : UNIC D COMM EE s SP bp H ITC 125kbps SW 1 DIP DR 250kbps F DR0 OFF 500k OTE OFF OF EM ON L/R ON DE F ON LOCA OF MO H TE DE ON SWITC REMO L MO DIP LOCA L/R F OF ON

I/O

SMARTSTEP serie A R7M-A@ Servomotor

Introduccin 1-3 Nomenclatura del Servodriver

Captulo 1

Interruptor rotativo para seleccin de nm. de unidad Interruptor rotativo para ajuste de ganancia Interruptores de seleccin de funcin: Interruptor de habilitacin de configuracin de interruptor/parmetro Configuracin de resolucin Configuracin de entrada de impulsos de comando Configuracin del freno dinmico Interruptor de autoajuste (autotuning) online

Indicador de fuente de alimentacin del circuito principal Terminales de entrada de fuente de alimentacin del circuito principal Terminales de conexin del reactancia de c.c.

Display de alarmas Indicador de fuente de alimentacin del circuito de control Conector de comunicaciones (CN3) Conector de salida del monitor (CN4)

Terminales de entrada de fuente de alimentacin del circuito de control Terminales de resistencia de regeneracin externa

Conector de E/S de control (CN1)

Terminales de alimentacin del Servomotor Conector de entrada del encoder (CN2) Terminales de FG (terminal de tierra) para fuente de alimentacin y alimentacin del Servomotor

1-5

Introduccin 1-4

Captulo 1

Normas aplicables

Directivas CENormas aplicables EN50178 Observaciones Especificaciones de seguridad para aparatos elctricos de medida, control e instalaciones de investigacin Equipo elctrico rotativo Interferencia inalmbrica y mtodos de medicin de los dispositivos de radio frecuencia para aplicaciones industriales, cientficas y mdicas Normas relativas a la compatibilidad e inmunidad electromagntica para entornos industriales

Directivas CE Producto Directivas Servodrivers de c.a. sobre baja tensin Servomotores de c.a. Directivas sobre CEM Servodrivers y Servomotores de c.a.

IEC60034-1, -5, -8, -9 EN60034-1, -9 EN55011 clase A grupo 1

EN61000-6-2

Nota Es necesario efectuar una instalacin bajo las condiciones estipuladas en 3-2-5 CEM-cableado compatible para asegurar el cumplimiento de las directivas CEM.

Normas UL y cULNormas Producto Servodrivers de c.a. Servomotores de c.a. Servodrivers de c.a. Servomotores de c.a. Normas aplicables UL508C UL1004 cUL C22.2 No 14 cUL C22.2 No 100 N de archivo E179149 E179189 E179149 E179189 Observaciones Dispositivos de conversin de energa Motores elctricos Dispositivos de control industrial Motores y generadores

UL

cUL

1-6

Introduccin 1-5

Captulo 1

Diagramas de bloque del sistema

200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04LServodriver de c.a.

12Fusible

B1 B2Servomotor c.a.

P1

P2CARGA

L1 L2

R+

TN1

(ver nota).

U V W

U V W

M

N2Control de rel Deteccin de tensin Control de puertaProteccin contra sobrecorriente del control de puerta

CN2

Deteccin de tensin

Interfaz

E

L1C L2C

+

+ Conversin de c.c./c.c.

5 V +16,5 V +5 V 15 V+5 VPOTENCIA

Generacin de MIDAmplificador de corriente digital Procesamiento de seal de encoder

ASIC

Deteccin de corriente

CN1Procesamiento de impulsos de comando

0Vreas de display/configuracin

Conversin de tensin analgica

Procesamiento de comandos de corriente

Control de posicin Control de velocidad

Entrada de impulsos de comando

Puerto serieCPU

E/S

E/S de controlRS422

CN4 Salida de monitorizacin analgica

CN3 Operador Digital/ ordenador

Nota

Slo en R7D-AP04H/AP04L.

1-7

Introduccin

Captulo 1

200 Vc.a.: R7D-AP08HServodriver de c.a.

12P

B1 B2

B3

VENTILADOR

12 V

Servomotor c.a.

L1 L2L3

R S TN

Fusible+

PCARGA

U V W

U V W

M

NControl de rel Deteccin de tensin Control de puertaProteccin contra sobrecorriente del control de puerta

Termistor

CN2

Deteccin de tensin

Interfaz

E

L1C L2C

+

+

Conversin de c.c./c.c.

5 V +16,5 V +5 V 15 V+5 VPOTENCIA

Generacin de MIDAmplificador de corriente digital Procesamiento de seal de encoder

ASIC

Deteccin de corriente

CN1Procesamiento de impulsos de comando

0Vreas de display/configuracin

Conversin de tensin analgica

Procesamiento de comandos de corriente

Control de posicin Control de velocidad

Entrada de impulsos de comando

Puerto serieCPU

E/S

E/S de controlRS422

CN4 Salida de monitorizacin analgica

CN3 Operador Digital/ ordenador

1-8

Captulo 2 Modelos disponibles y especificaciones2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7 2-8 2-9 Modelos disponibles Dimensiones externas y una vez montado Especificaciones del Servodriver Especificaciones del Servomotor Especificaciones de engranaje reductor Especificaciones de cables y conectores Interfazces pasivas y especificaciones de cables Especificaciones del Operador Digital Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa 2-10 Reactancias de c.c.

Modelos disponibles y especificaciones 2-1

Captulo 2

Modelos disponibles

ServomotoresServomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpmEspecificaciones Modelo 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W Eje recto con chaveta 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W R7M-A03030 R7M-A05030 R7M-A10030 R7M-A20030 R7M-A40030 R7M-A75030 R7M-A03030-S1 R7M-A05030-S1 R7M-A10030-S1 R7M-A20030-S1 R7M-A40030-S1 R7M-A75030-S1 R7M-A03030-B R7M-A05030-B R7M-A10030-B R7M-A20030-B R7M-A40030-B R7M-A75030-B R7M-A03030-BS1 R7M-A05030-BS1 R7M-A10030-BS1 R7M-A20030-BS1 R7M-A40030-BS1 R7M-A75030-BS1 Eje recto sin chaveta

ServodriversEspecificaciones Modelo R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L R7D-APA3H R7D-APA5H R7D-AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08H 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W

Monofsico de 100 Vc.a.

Sin freno

Monofsico de 200 Vc.a.

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Con freno

Eje recto sin chaveta

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Eje recto con chaveta

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Servomotores de tipo plano de 3.000 rpmEspecificaciones Modelo 100 W 200 W 400 W 750 W Eje recto con chaveta 100 W 200 W 400 W 750 W R7M-AP10030 R7M-AP20030 R7M-AP40030 R7M-AP75030 R7M-AP10030-S1 R7M-AP20030-S1 R7M-AP40030-S1 R7M-AP75030-S1 R7M-AP10030-B R7M-AP20030-B R7M-AP40030-B R7M-AP75030-B R7M-AP10030-BS1 R7M-AP20030-BS1 R7M-AP40030-BS1 R7M-AP75030-BS1 Eje recto sin chaveta

Sin freno

Con freno

Eje recto sin chaveta

100 W 200 W 400 W 750 W

Eje recto con chaveta

100 W 200 W 400 W 750 W

2-2

Modelos disponibles y especificaciones

Captulo 2

Engranajes reductores (eje recto con chaveta)Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 3 Mx.)Modelo

Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 45 Mx.)Modelo

Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 50 W 1/5 1/9 1/15 1/25 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-VRSFPB05B50 R7G-VRSFPB09B50 R7G-VRSFPB15B50 R7G-VRSFPB25B50 R7G-VRSFPB05B100 R7G-VRSFPB09B100 R7G-VRSFPB15B100 R7G-VRSFPB25B100 R7G-VRSFPB05B200 R7G-VRSFPB09C400 R7G-VRSFPB15C400 R7G-VRSFPB25C200 R7G-VRSFPB05C400 R7G-VRSFPB09C400 R7G-VRSFPB15C400 R7G-VRSFPB25D400 R7G-VRSFPB05C750 R7G-VRSFPB09D750 R7G-VRSFPB15D750 R7G-VRSFPB25E750

Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 50 W 1/5 1/9 1/15 1/25 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-RGSF05B50 R7G-RGSF09B50 R7G-RGSF15B50 R7G-RGSF25B50 R7G-RGSF05B100 R7G-RGSF09B100 R7G-RGSF15B100 R7G-RGSF25B100 R7G-RGSF05B200 R7G-RGSF09C400 R7G-RGSF15C400 R7G-RGSF25C400 R7G-RGSF05C400 R7G-RGSF09C400 R7G-RGSF15C400 R7G-RGSF25C400 R7G-RGSF05C750 R7G-RGSF09C750 R7G-RGSF15C750 R7G-RGSF25C750

Nota No existen engranajes reductores para Servomotores de 30 W.

Nota No existen engranajes reductores para Servomotores de 30 W.

Para Servomotores tipo plano (holgura = 3 Mx.)Modelo

Para Servomotores tipo plano (holgura = 45 Mx.)Modelo

Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-VRSFPB05B100P R7G-VRSFPB09B100P R7G-VRSFPB15B100P R7G-VRSFPB25C100P R7G-VRSFPB05B200P R7G-VRSFPB09C400P R7G-VRSFPB15C400P R7G-VRSFPB25C200P R7G-VRSFPB05C400P R7G-VRSFPB09C400P R7G-VRSFPB15C400P R7G-VRSFPB25D400P R7G-VRSFPB05C750P R7G-VRSFPB09D750P R7G-VRSFPB15D750P R7G-VRSFPB25E750P

Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-RGSF05B100P R7G-RGSF09B100P R7G-RGSF15B100P R7G-RGSF25B100P R7G-RGSF05B200P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C400P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C750P R7G-RGSF09C750P R7G-RGSF15C750P R7G-RGSF25C750P

2-3


Captulo 2Cable de Control para CN1Modelo R88A-CPU001S R88A-CPU002S R88A-CTU001N R88A-CTU002N XW2B-40F5-P

Interfazces pasivas para CN1Modelo XW2B-20J6-1B

Especificaciones Para CS1W-NC113/133 CJ1W-NC113/133 C200HW-NC113 C200H-NC112 3F88M-DRT141 (No hay comunicaciones soportadas) Para CS1W-NC213/233/413/433 CJ1W-NC213/233/413/433 C200HW-NC213/413 C500-NC113/211 C200H-NC211 (No hay comunicaciones soportadas) Para CS1W-HCP22 CQM1H-PLB21 CQM1-CPU43-V1 (No hay comunicaciones soportadas) Para CS1W-NC213/233/413/433 CJ1W-NC213/233/413/433 (No hay comunicaciones soportadas) Cable de No hay comunicaciones 1m Servosoportadas 2m driver Comunicaciones soportadas 1 m 2m Cable de Para CQM1H-PLB21, 0,5 m Unidad CQM1-CPU43-V1 1m de ConPara C200H-NC112 0,5 m trol de Posicin 1m Para C200H-NC211, C500- 0,5 m NC113/211 1m Para CS1W-NC113, 0,5 m C200HW-NC113 1m Para CS1W-NC213/413, 0,5 m C200HW-NC213/413 1m Para CS1W-NC133 0,5 m 1m Para CS1W-NC233/433 0,5 m 1m Para CJ1W-NC113 0,5 m 1m Para CJ1W-NC213/413 0,5 m 1m Para CJ1W-NC133 0,5 m 1m Para CJ1W-NC233/433 0,5 m 1m Para CS1W-HCP22 0,5 m (1 eje) 1m Para CS1W-HCP22 0,5 m (2 ejes) 1m Para 3F88M-DRT141 0,5 m 1m Interfaz pasiva

Especificaciones Cable de Control general (con Conector en un extremo)

1m 2m Cable de Bloque de Terminales 1 m de Conectores 2m Bloques de Terminales de Conectores

XW2B-40J6-2B

Cable del ServomotorModelo R7A-CEA003S R7A-CEA005S R7A-CEA010S R7A-CEA015S R7A-CEA020S R7A-CEA003B R7A-CEA005B R7A-CEA010B R7A-CEA015B R7A-CEA020B

XW2B-20J6-3B

XW2B-40J6-4A

XW2Z-100J-B5 XW2Z-200J-B5 XW2Z-100J-B7 XW2Z-200J-B7 XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3 XW2Z-050J-A4 XW2Z-100J-A4 XW2Z-050J-A5 XW2Z-100J-A5 XW2Z-050J-A8 XW2Z-100J-A8 XW2Z-050J-A9 XW2Z-100J-A9 XW2Z-050J-A12 XW2Z-100J-A12 XW2Z-050J-A13 XW2Z-100J-A13 XW2Z-050J-A16 XW2Z-100J-A16 XW2Z-050J-A17 XW2Z-100J-A17 XW2Z-050J-A20 XW2Z-100J-A20 XW2Z-050J-A21 XW2Z-100J-A21 XW2Z-050J-A22 XW2Z-100J-A22 XW2Z-050J-A23 XW2Z-100J-A23 XW2Z-050J-A25 XW2Z-100J-A25

Especificaciones Para Servomotores sin 3m frenos (tanto tipo ciln5m drico como tipo plano) 10 m 15 m 20 m Para Servomotores con 3m frenos (tanto tipo ciln5m drico como tipo plano) 10 m 15 m 20 m

Conectores de Cables PerifricosModelo R88A-CMW001S R7A-CCA002P2 R7A-CCA002P3 R88A-CNU01C R7A-CNA01R R7A-CNA02R

Especificaciones Cable Monitorizacin Analgica (CN4) 1 m Cable de Monitorizacin del DOS 2 m Ordenador (CN3) PC98 2 m Conector de E/S de Control (CN1) Conector del Encoder (CN2) Conector del Encoder (extremo Servomotor)

Operadores DigitalesModelo R7A-PR02A

Especificaciones Porttil (con cable de 1 m)

Resistencias de Regeneracin ExternaModelo R88A-RR22047S

Especificaciones Resistencia 220 W 47

Reactancia de c.c.Modelo R88A-PX5063 R88A-PX5062 R88A-PX5061 R88A-PX5071 R88A-PX5070 R88A-PX5069 R88A-PX5061

Especificaciones Para R7D-APA3L/APA5L/APA01L Para R7D-AP02L Para R7D-AP04L Para R7D-APA3H/APA5H/AP01H Para R7D-AP02H Para R7D-AP04H Para R7D-AP08H

Soportes para el panel frontalModelo R88A-TK01W

Especificaciones Para SMARTSTEP serie A

2-4

Modelos disponibles y especificaciones 2-2 Dimensiones externas y una vez montado

Captulo 2

2-2-1 Servodrivers

Monofsico de 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 W a 200 W) Monofsico 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 W a 200 W)Montaje en la paredDimensiones externas Dimensiones una vez montado5,5

Dos, M4

(75)

130

(5)

55

149,50,5

160

160

5

55

17

Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje)Dimensiones externas5 di.7,5

Dimensiones una vez montado24,57,5

52

1,5

2

Dos, M46

1800,5

10

(7,5)

532,5

42

11,5

(7,5)

6

(168)

195

180

195

2-5


Captulo 2

Monofsico de 100 Vc.a.: R7D-AP04L (400 W) Monofsico 200 Vc.a.: R7D-AP04H (400 W)Montaje en la paredDimensiones externas5,5

Dimensiones una vez montado5,5

5 di.

Dos, M4

(5)

1275

(75)

130

(5)

5

149,50,5

149,5

160

160

12 75

17



52

1,5

2

Dos, M46

1800,5

10

(7,5)

5

32,542 11,5

2-6

(7,5)

6

(168)

195

180

195


Captulo 2

Monofsico/trifsico de 200 Vc.a.: R7D-AP08H (750 W)Montaje en la paredDimensiones externas5,5

Dimensiones una vez montado5,5

5 di.

Dos, M4

149,50,5

149,5

160

160

(5)

(5)

90

27 90

(75)

180

17



52

12,5

2

Dos, M46

1800,5

10

(7,5)

5

43,542

22,5

(7,5)

6

(168)

195

180

195

2-7

Modelos disponibles y especificaciones 2-2-2 Operador Digital

Captulo 2

Operador Digital porttil R7A-PR02A17 70 1,5 0,8

B.B

INP VCMP

TGON

REF

POWER

120

R7APR02A

PARAMETER UNIT

RESETJOG RUN

SCROLL

MODE/SET

DATA

READDRIVER PR PR

WRITEDRIVER

1000

4,8 di.

42

6 13,2 di.

2-8

Modelos disponibles y especificaciones 2-2-3 Servomotores

Captulo 2

Servomotores de tipo cilndrico sin freno30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)30030

6 di.

7 di.

19,59,5

20

30030

21,5Dos de 4,3 di.

5

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)hb40

S di.

30h7 di.

46 d i.

11

14 40

t1

5 LL

2,5 25

Modelo LL R7M-A03030-@ R7M-A05030-@ R7M-A10030-@ 69,5 77 94,5 6h6 6h6 8h6 S

Dimensiones (mm) b 2 2 2 2 3 3

h 1,2 1,2 1,8

t1

Servomotores de tipo cilndrico con freno30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)30030

6 di.19,59,5

7 di.

3003027

21,5

5

Dos de 4,3 di.S di.

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)hb

11

30h7 di.

46 d

i.40

1440

t1

5 LL

2,5 25

Modelo LL R7M-A03030-B@ R7M-A05030-B@ R7M-A10030-B@ 101 108,5 135 6h6 6h6 8h6 S

Dimensiones (mm) b 2 2 2 2 3 3

h 1,2 1,2 1,8

t1

2-9


Captulo 2

Servomotores de tipo cilndrico sin freno200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)30030

6 di.

13209

7 di.30030

Dimensiones de la seccin de salida de los Servomotores de 750 W21,5Cuatro, Z di.

211

S di.

D1

di.

D2 di.

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)55

C

G LL

3 LR

C

QK

3

Modelo R7M-A20030-@ R7M-A40030-@ R7M-A75030-@ LL 96,5 124,5 145 LR 30 30 40 60 60 80 C

Dimensiones (mm) D1 D2 G 70 50h7 6 70 50h7 6 90 70h7 8

Z 5,5 5,5 7

S 14h6 14h6 16h6

QK 20 20 30

Servomotores de tipo cilndrico con freno200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)30030

6 di.

7 di.

Dimensiones de la seccin de salida de los Servomotores de 750 W30030

139

27

21,5Cuatro, Z di.

211S di.

D1 d i.D2 di.

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)55C

G LL

3 LR

C

QK

3

Modelo R7M-A20030-B@ R7M-A40030-B@ R7M-A75030-B@ LL 136 164 189,5 LR 30 30 40 60 60 80 C

Dimensiones (mm) D1 D2 G 70 50h7 6 70 50h7 6 90 70h7 8

Z 5,5 5,5 7

S 14h6 14h6 16h6

QK 20 20 30

2-10


Captulo 2

Servomotores de tipo plano sin freno6 di.7 di.

100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)30030

13

A3 A4

30030A2

A1

S di.

A5

D1D2 di.

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)di .

hCb

QK

t1

F

C

Cuatro, Z di.

LL

G

LR

Modelo

R7M-AP10030-@ R7M-AP20030-@ R7M-AP40030-@ R7M-AP75030-@

Dimensiones (mm) Dimensiones de un Servomotor bsico Con chaveta Dimensiones de la (dimensiones del salida de cable extremo del eje) LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1.8 9 18 25 21 14 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3 87 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19

Servomotores de tipo plano con freno300306 di.

100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)

7 di.

A3 A4

13A2

30030

A1

S di.

A5

D1 diD2 di.

Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1).Cb

h

QK

t1

GLL

FLR

C

Cuatro, Z di.

Modelo

R7M-AP10030-B@ R7M-AP20030-B@ R7M-AP40030-B@ R7M-AP75030-B@

Dimensiones (mm) Dimensiones de un Servomotor bsico Con chaveta Dimensiones de la (dimensiones del salida de cable extremo del eje) LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3 118,5 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26

2-11

Modelos disponibles y especificaciones 2-2-4 Engranajes reductores

Captulo 2

Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 3 Mx.)Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 Dimensiones (mm) E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 4 4 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 8 6 8 8 10 h 4 4 4 4 4 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 7 6 7 7 8 t1 2,5 0,55 2,5 0,7 2,5 0,7 2,5 0,7 2,5 0,55 2,5 0,7 2,5 0,7 3,5 1,7 2,5 0,2 3,5 2,1 3,5 2,1 3,5 2,1 3,5 1,7 3,5 2,1 3,5 2,1 4 4 4 5 3,2 3,8 3,8 7,2 3,5 2,1 16 16 16 16 16 16 16 22 16 22 22 22 22 22 22 30 22 30 30 45Peso (kg)

50 W

1/5 1/9

R7G-VRSFPB05B50 R7G-VRSFPB09B50

67,5 32 78 78 78 78 78 92 100 100 100 100 100 104 110 110 135 32 32 32 32 32 50 50 50 50 50 50 61 61 61 75

52 52 52 52 52 52 52 78 52 78 78 78 78 78 78 98 78 98 98

40 40 40 40 40 40 40 40 60 60 60 60 60 60 60 60 80 80 80

46 46 46 46 46 46 46 46 70 70 70 70 70 70 70 70 90 90 90 90

60 60 60 60 60 60 60 90 60 90 90 90 90 90 90 90

50 50 50 50 50 50 50 70 50 70 70 70 70 70 70 70

45 45 45 45 45 45 45 62 45 62 62 62 62 62 62 75 62 75 75

10 10 10 10 10 10 10 17 10 17 17 17 17 17 17 18 17 18 18 17

3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 5 3 5 5 5

6 6 6 6 6 6 6 6 10 8 8 8 8 8 8 8 10 10 10 10

12 12 12 12 12 12 12 19 12 19 19 19 19 19 19 24 19 24 24 32

20 20 20 20 20 20 20 30 20 30 30 30 30 30 30 40 30 40 40 55

M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M6 M5 M5 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M8 M6 M6 M6 M8 M6 M8

12 12 12 12 12 12 12 20 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20

1/15 R7G-VRSFPB15B50 1/25 R7G-VRSFPB25B50 100 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B100 R7G-VRSFPB09B100

67,5 32

1/15 R7G-VRSFPB15B100 1/25 R7G-VRSFPB25C100 200 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B200 R7G-VRSFPB09C400

72,5 32

1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25C400 400 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C400 R7G-VRSFPB09C400

89,5 50

1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25D400 750 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C750 R7G-VRSFPB09D750

115 90 115 90 115 90

93,5 50

1/15 R7G-VRSFPB15D750 1/25 R7G-VRSFPB25E750

125 80

135 110 98

M6 M10 20

Diagramas externosE3 F Cuatro, Z1 di.D2 di.

Cuatro, Z2 di. (profundidad efectiva: l)

D1

@C2

D3h7 di.

di.

Sh6 di.

D4 di.

G LM LR

T

@C1

Dimensiones de la chaveta

b

QK

t1 h

2-12


Captulo 2Dimensiones (mm)Peso (kg)

Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 45 Mx.)Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 4 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4 4 4 4 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 h t1 2,5 0,6 2,5 0,6 2,5 0,75 2,5 0,75 2,5 0,6 2,5 0,6 2,5 0,75 2,5 0,75 2,5 0,65 3,5 2,1 3,5 2,5 3,5 2,5 3,5 2,1 3,5 2,1 3,5 2,5 3,5 2,5 3,5 2,2 3,5 2,3 3,5 2,6 3,5 2,6 16 16 16 16 16 16 16 16 16 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22

50 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-RGSF05B50 R7G-RGSF09B50 R7G-RGSF15B50 R7G-RGSF25B50

78 78 94 94

32 32 32 32 32 32 32 32 32 50

52 52 52 52 52 52 52 52 52 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78

40 40 40 40 40 40 40 40 60 60 60 60 60 60 60 60 80 80 80 80

46 46 46 46 46 46 46 46 70 70 70 70 70 70 70 70 90 90 90 90

60 60 60 60 60 60 60 60 60 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90

50 50 50 50 50 50 50 50 50 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70

43 43 43 43 43 43 43 43 43 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64

10 10 10 10 10 10 10 10 10

3 3 3 3 3 3 3 3 3

6 6 6 6 6 6 6 6 10 8 8 8 8 8 8 8 10 10 10 10

12 12 12 12 12 12 12 12 12 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19

20 20 20 20 20 20 20 20 20 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30

M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M5 M5 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6

12 12 12 12 12 12 12 12 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20

100 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-RGSF05B100 78 R7G-RGSF09B100 78 R7G-RGSF15B100 94 R7G-RGSF25B100 94 R7G-RGSF05B200 83 R7G-RGSF09C400 98

200 W

1/5 1/9 1/15 1/25

18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3

R7G-RGSF15C400 114,5 50 R7G-RGSF25C400 114,5 50 R7G-RGSF05C400 98 R7G-RGSF09C400 98 50 50

400 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-RGSF15C400 114,5 50 R7G-RGSF25C400 114,5 50 R7G-RGSF05C750 102 50 R7G-RGSF09C750 106,5 50 R7G-RGSF15C750 118,5 50 R7G-RGSF25C750 118,5 50

750 W

1/5 1/9 1/15 1/25

Diagramas externosE3 F Cuatro, Z1 di.D1 D2 di.


di.

@C2

D3h7 di.

Sh6 di.

D4 di.

G LM LR

T

@C1


b

QK

t1 h

2-13



Para Servomotores tipo plano (holgura = 3 Mx.)Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 8 6 8 8 10 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 7 6 7 7 8 h 4 t1 2,5 0,72 2,5 0,77 2,5 0,77 3,5 1,8 2,5 0,85 3,5 2,2 3,5 2,2 3,5 2,2 3,5 1,8 3,5 2,2 3,5 2,2 4 4 4 5 3,4 4,2 4,2 7,8 3,5 2,6 16 16 16 22 16 22 22 22 22 22 22 30 22 30 30 45

100 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32 R7G-VRSFPB09B100P 83 R7G-VRSFPB15B100P 83 R7G-VRSFPB25C100P 92 R7G-VRSFPB09C400P 100 R7G-VRSFPB15C400P 100 R7G-VRSFPB25C200P 100 R7G-VRSFPB09C400P 100 R7G-VRSFPB15C400P 100 R7G-VRSFPB25D400P 109 R7G-VRSFPB05C750P 98 R7G-VRSFPB09D750P 110 R7G-VRSFPB15D750P 110 R7G-VRSFPB25E750P 155 32 32 50 50 50 50 50 50 61 50 61 61 75

52 52 52 78 52 78 78 78 78 78 78 98 78 98 98

60 60 60 60 80 80 80 80 80 80 80 80

70 70 70 70 90 90 90 90 90 90 90 90

60 60 60 90 60 90 90 90 90 90 90

50 50 50 70 50 70 70 70 70 70 70 70

45 45 45 62 45 62 62 62 62 62 62 75 62 75 75

10 10 10 17 10 17 17 17 17 17 17 18 17 18 18 17

3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 5 3 5 5 5

10 10 10 10 12 12 12 12 10 12 12 12 15 15 15 15

12 12 12 19 12 19 19 19 19 19 19 24 19 24 24 32

20 20 20 30 20 30 30 30 30 30 30 40 30 40 40 55

M5 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M6 M6 M5 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M8 M8 M6 M8 M8 M8 M8

12 12 12 20 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20

200 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-VRSFPB05B200P 72,5 32

400 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-VRSFPB05C400P 93,5 50

115 90

750 W

1/5 1/9 1/15 1/25

120 145 90

120 145 115 90 120 145 115 90

125 120 145 135 110 98

M8 M10 20

Diagramas externosE3 Cuatro, Z1 di. F


D1

di.

D2

di.

D3h7 di.

Sh6 di.

D4 di.

T @C2 G LR LM

@C1


b

QK

t1 h

2-14



Para Servomotores tipo plano (holgura = 45 Mx.)Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 h t1 2,5 0,8 2,5 0,8 2,5 0,95 2,5 0,95 2,5 0,75 3,5 2,4 3,5 2,8 3,5 2,8 3,5 2,4 3.5 2.4 3,5 2,8 3,5 2,8 3,5 2,5 3,5 2,5 3,5 2,9 3,5 2,9 16 16 16 16 16 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22

100 W

1/5 1/9 1/15 1/25

R7G-RGSF05B100P R7G-RGSF09B100P R7G-RGSF15B100P R7G-RGSF25B100P R7G-RGSF05B200P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C400P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C750P R7G-RGSF09C750P R7G-RGSF15C750P R7G-RGSF25C750P

83 83 99 99 83 102

32 32 32 32 32 50

52 52 52 52 52 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78

60 60 60 60 80 80 80 80 80 80 80 80

70 70 70 70 90 90 90 90 90 90 90 90

60 60 60 60 60 90 90 90 90 90 90 90

50 50 50 50 50 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70

43 43 43 43 43 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64

10 10 10 10 10

3 3 3 3 3

10 10 10 10 12 10 10 10 10 10 10 10 15 15 15 15

12 12 12 12 12 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19

20 20 20 20 20 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30

M5 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M6 M5 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M8 M6 M8 M6 M8 M6 M8 M6

12 12 12 12 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20

200 W

1/5 1/9 1/15 1/25

18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18., 3 18,5 3 18,5 3

118,5 50 118,5 50 102 102 50 50

400 W

1/5 1/9 1/15 1/25

118,5 50 118,5 50 106,5 50 106,5 50 123 123 50 50

750 W

1/5 1/9 1/15 1/25

120 145 90 120 145 90 120 145 90 120 145 90

Diagramas externosE3 Cuatro, Z1 di. F


D1

di.

D2

di.

@C2

D3h7 di.

Sh6 di.

D4 di.

G LM LR

T

@C1


b

QK

t1 h

2-15


Captulo 2

Especificaciones del Servodriver

SMARTSTEP serie A R7D-AP@ ServodriversSeleccione un Servodriver compatible con el Servomotor utilizado.

2-3-1 Especificaciones generalesElemento Temperatura ambiente de operacin Humedad ambiente de operacin Temperatura ambiente de almacenamiento Humedad ambiente de almacenamiento Atmsfera de almacenamiento y operacin Resistencia a vibraciones Resistencia a golpes Resistencia de aislamiento Rigidez dielctrica Especificaciones de 0 a 55 C 90% mx. (sin condensacin) de 20 a 85 C 90% mx. (sin condensacin) Sin gases corrosivos. 10 a 55 Hz. en las direcciones X, Y y Z, 0,1 mm de amplitud p-p; aceleracin: 4,9 m/s2 mx. Aceleracin mx. 19,6 m/s2, en las direcciones X, Y y Z, tres veces Entre los terminales de alimentacin y la carcasa: 0,5 M mn. (a 500 Vc.c.) Entre los terminales de alimentacin y la carcasa: 1.500 Vc.a. durante 1 minuto a 50/60 Hz Entre cada seal de control y la carcasa: 500 Vc.a. durante 1 minuto Incorporada en el panel (IP10).

Estructura protectora

Nota 1. Los elementos anteriores reflejan pruebas de evaluacin individuales. Los resultados pueden diferir en condiciones diversas. Nota 2. No realice bajo ninguna circunstancia pruebas de rigidez dielctrica con un meghmetro en el Servodriver. En caso de realizar tales pruebas, podran daarse elementos internos. Nota 3. Dependiendo de las condiciones de operacin, algunas partes del Servodriver necesitarn mantenimiento. Consulte la informacin detallada en la seccin 5-5 Mantenimiento peridico. Nota 4. La vida til del Servodriver es de 50.000 horas a una temperatura ambiente media de 40 C y al 80% del par nominal.

2-16

Modelos disponibles y especificaciones 2-3-2 Especificaciones de prestaciones

Captulo 2

Especificaciones de controlTipo de entrada de 100 Vc.a.R7D-APA3L 0,42 A 1,3 A R7D-APA5L 0,6 A 1,9 A R7D-AP01L 0,89 A 2,8 A R7D-AP02L 2,0 A 6,0 A R7D-AP04L 2,6 A 8,0 A

Elemento Corriente de salida continua (eficaz) Corriente de salida mxima instantnea (eficaz) Alimentacin Circuitos de entrada principales Circuitos de control Valor Circuitos calorfico principales Circuitos de control Mtodo de control Realimentacin de velocidad Mtodo inversor Frecuencia MID Frecuencia aplicable mxima (aplicacin de impulsos de comando) Peso Vatiaje del Servomotor aplicable Servomotor Tipo aplicable cilndrico (R7M-) Tipo plano

Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz (mtodo de tensin doble) Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz 3,1 W 13 W 4,6 W 13 W 6,7 W 13 W 13,3 W 13 W 20,0 W 13 W

Servo totalmente digital 2.000 impulsos/revolucin, encoder incremental Mtodo MID basado en IGBT. 11,7 kHz 250 kpps

Aprox. 0,8 kg 30 W A03030

Aprox. 0,8 kg 50 W A05030

Aprox. 0,8 kg 100 W A10030 AP10030

Aprox. 0,8 kg 200 W A20030 AP20030

Aprox. 1,1 kg 400 W A40030 AP40030

Tipo de entrada de 200 Vc.a. (entrada monofsica)Elemento R7DAPA3H 0,42 A 1,3 A R7DAPA5H 0,6 A 1,9 A R7DAP01H 0,89 A 2,8 A R7DAP02H 2,0 A 6,0 A R7DAP04H 2,6 A 8,0 A R7DAP08H 4,4 A 13,9 A

Corriente de salida continua (eficaz) Corriente de salida mxima instantnea (eficaz) AlimentaCircuitos cin de principales entrada Circuitos de control Valor Circuitos calorfico principales Circuitos de control Mtodo de control

Monofsico 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz (slo para R7DAP08H, entrada trifsica posible) Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz 3,1 W 20 W 4,6 W 20 W 6,7 W 20 W 13,3 W 20 W 20 W 20 W 47 W 20 W

Servo totalmente digital

2-17

Modelos disponibles y especificacionesElemento Realimentacin de velocidad Mtodo inversor Frecuencia MID Frecuencia aplicable mxima (aplicacin de impulsos de comando) Peso R7DR7DR7DR7DAPA3H APA5H AP01H AP02H 2.000 impulsos/revolucin, encoder incremental Mtodo MID basado en IGBT. 11,7 kHz 250 kpps R7DAP04H

Captulo 2R7DAP08H

Vatiaje del Servomotor aplicable Servomotor Tipo A03030 aplicable cilndrico (R7M-) Tipo plano

Aprox. 0,8 kg 30 W

Aprox. 0,8 kg 50 W A05030

Aprox. 0,8 kg 100 W A10030 AP10030

Aprox. 0,8 kg 200 W A20030 AP20030

Aprox. 1,1 kg 400 W A40030 AP40030

Aprox. 1,7 kg 750 W A75030 AP75030

2-3-3 Especificaciones del Bloque de TerminalesSeal L1 L2 L3 +1 +2 Funcin Estado Entrada de alimen- R7DAP@H: Monofsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz tacin del circuito R7DAP@L: Monofsica de 100/115 Vc.a. (85 a 127 Vc.a.) a 50/60 Hz principal Nota: Slo el R7DAP08H (750 W) tiene un terminal L3, permitiendo una entrada trifsica: Trifsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz Terminal de la reac- Normalmente cortocircuito entre +1 y +2. tancia de c.c. para Si es necesario adoptar medidas para el control armnico, conecte el Reaccontrol armnico de tancia de c.c. entre +1 y +2. la alimentacin Salida de c.c. del No conecte nada. circuito principal (inversa) Entrada de alimen- R7D-AP@H: Monofsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz tacin al circuito de R7D-AP@L: Monofsica de 100/115 Vc.a. (85 a 127 Vc.a.) a 50/60 Hz control Terminales de 30 a 200 W: No es posible conectar ninguna Resistencia de Regeneracin conexin de la Externa. resistencia de rege- 400 W: Normalmente no es necesario conectar este terminal. Si la energa neracin externa regenerativa es alta, conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2. 750 W: Normalmente cortocircuito entre B2 y B3. Si la energa regenerativa es alta, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2. Terminales de Rojo Estos son los terminales para las salidas al Servomotor. Asegrese conexin del Blanco de que estn conectados correctamente. Servomotor Azul Verde/ amarillo Tierra de bastidor Este es el terminal de tierra. Puesta a tierra a un mnimo de 100 (clase D, clase 3).

L1C L2C B1 B2 B3

U V W

2-18

Modelos disponibles y especificaciones 2-3-4 Especificaciones de E/S de control (CN1)

Captulo 2

E/S de control y seales externas para control de posicinImpulso Atrs+CW 1 -CW 2

200

8 INP Salida de posicionamiento finalizado(Ver nota 2.)

Impulso Adelante

+CCW 3 -CCW 4

200

7 BKIR Bloqueo de freno 10 OGND

Reset del contador 200 +ECRST 5 de desviacin-ECRST 6

(Ver nota 2.)

Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c. Corriente mxima de salida: Fase Z: 20 mA c.c. Cualquiera que no sea fase Z: 50 mA c.c.

32 Z

Fase Z33 ZCOM(Ver nota 2.)

34 ALM Salida de alarma 35 ALMCOM

(Ver nota 2.)

24 Vc.c.

+24VIN 13

Comando RUN

RUN 14 3,3 k

22 TXD+ Datos de transmisin (ver nota 1). 23 TXD-

Reset de alarma

20 RXD+ Datos de recepcin

RESET 18 3,3 k

21 RXD-

24 RT

Terminal de resistencia de terminacin

Caja

FG Tierra de bastidor

Nota 1. Interfaz para RS-422: Driver de lnea aplicable: T.I. SN75174, MC3487 o equivalente Receptor de lnea aplicable: T.I. SN75175, MC3486 o equivalente Nota 2. Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.

2-19


Captulo 2

Seales de E/S de controlEntradas de control CN1Funcin Contenido Terminales de entrada de tren de impulsos para comandos de posicin. Entrada de driver de lnea: 7 mA a 3 V Frecuencia de respuesta mxima: 250 kpps Entradas de colector abierto: 7 a 15 mA Frecuencia de respuesta mxima: 250 kpps Se puede seleccionar cualquiera de las siguientes opciones mediante Pn200.0: Entrada de impulsos o seales de direccin (PULS/SIGN), impulsos Adelante/Atrs (CW/CCW); seales (A/B) de diferencia de fase (fase A/B) de 90 . Entrada de driver de lnea: 7 mA a 3 V Entradas de colector abierto: 7 a 15 mA ON: comandos de impulso prohibidos y contador de desviacin puesto a cero.

N de Nombre pin de la seal 1 +PULS/CW/A 2 PULS/CW/A

3 4

Entrada de impulsos, impulsos Atrs o impulsos de diferencia de fase de 90 (fase A) +SIGN/CCW/B Seal de direccin, SIGN/CCW/B impulsos Adelante o impulsos de diferencia de fase de 90 (fase B) +ECRST ECRST Reset del contador de desviacin

5 6

13

+24VIN

14 18

RUN RESET

Nota Entrada durante al menos 20 s. Entrada de fuente de Terminal de entrada de fuente de alimentacin (+24 Vc.c.) alimentacin de +24 para entradas de secuencia (pines 14 y 18). V para c.c. de control Entrada del ON: Servo ON (conecta la alimentacin del Servomotor). comando RUN Entrada de reset de ON: se restablece el estado de la alarma de Servo. la alarma

Salidas de control CN1Nombre de la seal Z ZCOM Funcin Contenido

N de pin 32 33 34 35 7 8 10

Salida de fase Z

Salida de alarma ALM ALMCOM BKIR INP OGND Salida de bloqueo de freno Salida de posicionamiento finalizado Comn de tierra de salida

Emite la fase Z del Encoder (1 impulso/revolucin) Salida de colector abierto (tensin de salida mxima: 30 V c.c. mx; corriente de salida mxima: 20 mA) Cuando el Servodriver genera una alarma, las salidas se ponen en OFF. Salida de colector abierto (tensin de operacin mxima: 30 V c.c.; corriente de salida mxima: 50 mA) Emite las seales de temporizacin del freno de retencin. ON cuando el error de posicin se encuentra dentro del rango de posicionamiento finalizado (Pn500). Comn de tierra para salidas de secuencia (pines 7 y 8)

Nota Se utiliza una interfaz de salida de colector abierto para salidas de las secuencias del pin 7 y 8. (Tensin de operacin mxima: 30 V c.c.; corriente de salida mxima: 50 mA)

2-20


Captulo 2Contenido

Interfaz para RS-422Nombre de Funcin la seal Recepcin de datos RXD+ RXD TXD+ Transmisin de datos TXD RT Terminal de resistencia de terminacin Tierra RS-422A GND

N de pin 20 21 22 23 24 19

Interfaz para transmisin y recepcin RS-422A.

Conectar a pin 21 (RXD) en el extremo de la Unidad. Tierra para RS-422A.

CN1: Disposicin de pines1 +PULS /+CW/+AEntrada de impulsos +, impulso atrs +, fase A + Seal de direccin +, impulso adelante +, fase B + reset del contador de desviacin +

2

-PULS /-CW/-A -SIGN /-CCW /-B

Entrada de impulsos -, impulso atrs-, fase A Seal de direccin -, impulso adelante -, fase B Reset del contador de desviacin

19 20 RXD+ Datos de recepcin + 21 22 TXD+ Datos de transmisin + 23 24 RT Terminal de resistencia de terminacin 25 26

GND

Tierra para RS-422A.

3

+SIGN /+CCW/+B

RXD-

Datos de recepcin -

4

5

+ECRST

TXD-

Datos de transmisin -

6

-ECRST

7 8 INPSalida de posicionamiento finalizado

BKIR

Salida de bloqueo de freno

9 10 OGNDComn de tierra de salida

27 28

11 12 13 14 RUNEntrada del comando RUN

29 30 +24VINEntrada de +24 V de la c.c. de control

31 32 Z Salida de fase Z del encoder 33 34 ALM Salida de alarma 35 ALMCOM 36 ZCOM

15 16 17 18 RESETEntrada de reset de la alarma

Tierra de salida de fase Z Tierra de salida de alarma

Nota No conecte los pines vacos.

Conectores CN1 (36P)10236-52A2JL (Sumitomo 3M) 10136-3000VE (Sumitomo 3M) 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Receptculo en el Servodriver Conector para soldar cable Proteccin del cable

2-21


Captulo 2

Circuitos de entrada de controlEntradas de impulsos de comandos de posicin y entradas de reset del contador de desviacin

Entrada de driver de lneaControlador+ +

Servodriver200

Corriente de entrada: 7 mA, 3 V

Driver de lnea aplicable: AM26LS31A o equivalente

Entrada de colector abiertoUtilizacin de la fuente de alimentacin externaControladorVc.c. R 200

Servodriver

+

Corriente de entrada: 7 a 15 mA

Nota Seleccione un valor para la resistencia R de tal forma que la corriente de entrada se encuentre entre 7 y 15 mA. Vc.c. 24 V 12 V 5V

R 1,6 a 2,4 k 750 a 1,1 k Ninguno

Entradas de secuenciaServodriver+24VIN 13

Fuente de alimentacin externa: 24 V + 1 Vc.c. Capacidad de fuente de alimentacin: 50 mA mn. (por Unidad)

14

3,3 k

Entrada de fotoacoplador: 24 Vc.c., 7 mA

Tiempo de ON mnimo: 2 ms A otros circuitos de entrada

A las tomas de tierra de otros circuitos de entrada

Niveles de seal Nivel ON: Mnimo (+24VIN-11) V nivel OFF: Mximo (+24VIN-1) V

2-22


Captulo 2

Circuitos de salida de controlSalidas de secuencia y alarmaServodriver A otros circuitos de salida+

XDi

(ver nota).

Fuente de alimentacin externa 24 Vc.c. 1 V

Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c. Corriente mxima de salida: 50 mA

Di: Diodo para evitar sobretensin (utilice diodos de alta velocidad.)

Nota Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.

Salida de fase ZServodriver Controlador

32 Z

33 ZCOM (ver nota). FG

Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c. Corriente mxima de salida: 20 mA

Nota Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en

operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.

2-23


Captulo 2

Detalles de entrada de controlEntrada impulsos/seal de direccin, impulso Atrs/impulso Adelante, Seales de diferencia de fase de +90 (fase A/fase B)

CN1 Nmeros de pinCN1 pin 1: +Entrada impulsos (+PULS), +impulso Atrs (+CW), Seales de diferencia de fase de +90 (fase A) (+A) CN1 pin 2: -Entrada impulsos (-PULS), -impulso Atrs (-CW), Seales de diferencia de fase de 90 (fase A) (A) CN1 pin 3: +Seal de direccin (+SIGN), +impulso Adelante (+CCW), Seales de diferencia de fase de +90 (fase B) (+B) CN1 pin 4: -Seal de direccin (-SIGN), -impulso Adelante (-CCW), Seales de diferencia de fase de 90 (fase B) (-B)

FuncionesLa funcin de estas seales depende de los ajustes de Pn200.0 (modo de impulso de comando: configuracin de control de posicin 1).Lgica Configu- Modo de impulso de Pines de racin comando entrada de Pn200.0 0 Impulso y direccin 1: +PULS 2: PULS 3: +SIGN 4: SIGN 1 Adelante/Atrs 1: +CW 2: CW 3: +CCW 4: CCW 1: +A 2: A 3: +B 4: B Comando adelante del Servomotor Comando atrs del Servomotor

H

L

Positiva

L L

2 3 4

Seales de diferencia de fase de 90 (x1) Seales de diferencia de fase de 90 (x2) Seales de diferencia de fase de 90 (x4)

2-24

Modelos disponibles y especificacionesLgica Configu- Modo de impulso de Pines de racin comando entrada de Pn200.0 5 Impulso y direccin 1: +PULS 2: PULS 3: +SIGN 4: SIGN 6 Adelante/Atrs 1: +CW 2: CW 3: +CCW 4: CCW 1: +A 2: A 3: +B 4: B Comando adelante del Servomotor

Captulo 2Comando atrs del Servomotor

L H

H

Negativa

H

7 8 9

Seales de diferencia de fase de 90 (x1) Seales de diferencia de fase de 90 (x2) Seales de diferencia de fase de 90 (x4)

2-25

Modelos disponibles y especificacionesTemporizacin de impulsos de comando

Captulo 2

Los siguientes diagramas de onda se utilizan para la lgica positiva. Las condiciones son las mismas en el caso de la lgica negativa.Modo de impulsos de comando Impulsos y direccin Mxima frecuencia de entrada: 250 kpps SituacinComando de rotacin directa Comando de rotacin inversa

Seales de direccin

t1 t2

t2 t1 t2

Impulsos de alimentacin

t1

t1 T

t1 0,1 s t2 > 3,0 s 2,0 s T 4,0 s (/T) x 100 50 (%)

Impulso Atrs e impulso Adelante Mxima frecuencia de entrada: 250 kpps

Comando de rotacin directa

Comando de rotacin inversa

Impulsos Atrst2

Impulsos Adelantet1 t1

T

t1 0,1 s t2 > 3,0 s 2,0 s T 4,0 s (/T) x 100 50 (%) Comando de rotacin inversa

Seales de diferencia de fase de 90 Mxima frecuencia de entrada: x1: Driver de lnea: 250 kpps x2: Driver de lnea: 250 kpps x4: Driver de lnea: 187.5 kpps

Comando de rotacin directa

Impulsos de fase At1 t1

Impulsos de fase B T

t1 0,1 s 2,0 s T 4,0 s (/T) x 100 50 (%)

2-26


Captulo 2

+ Reset del contador de desviacin (5: +ECRST) Reset del contador de desviacin (6: ECRST)

El contenido del contador de desviacin se restablecer cuando la seal de reset del contador se ponga en ON y el lazo de posicin se inhabilite. Introduzca la seal de reset durante un mnimo de 20 s. El contador no se restablecer si la seal es demasiado corta.

Entrada de comando RUN (14: RUN)

Esta es la entrada que pone en ON el circuito de potencia del circuito principal del Servodriver. Si no se introduce esta seal (es decir, si el Servo est en OFF) el Servomotor no puede funcionar, excepto en operaciones JOG.

Reset de alarma (18: RESET)

Esta es la entrada de la seal de reset externo de la alarma. Elimine el motivo de la alarma y reinicie la operacin. Ponga en OFF el comando RUN antes de introducir la seal de reset. Puede ser peligroso introducir la seal de reset mientras el comando RUN est en ON.

Detalles de la salida de controlSecuencia de la salida de controlEntrada de fuente de alimentacin (L1C, LC2, L1, L2, (L3)) Salida de alarma (ALM)ON OFF

Aprox. 2 s

300 ms

ON OFF

2 ms Salida de posicionamiento finalizado (INP)ON OFF

Salida de bloqueo de freno (BKIR) Entrada del comando RUN (RUN)

ON OFF

0 hasta 35 msON OFF

2 ms

Entrada de reset de la alarma (RESET)

ON OFF

Salida de alarma (34: ALM) Tierra de salida de alarma (35: ALMCOM)

Cuando el Servodriver detecta un error, las salidas se ponen en OFF. Esta salida aparece en OFF en el momento de la conexin, y cambia a ON cuando el procesamiento inicial ha finalizado.

2-27


Captulo 2

Salida de posicionamiento finalizado (8: INP)

La seal INP se pone en ON cuando el nmero de impulsos acumulados en el contador de desviacin es menor que Pn500 (rango de posicionamiento finalizado).

Salida de bloqueo del freno (7: BKIR)

Salida de las seales de temporizacin de freno externo.

2-3-5 Especificaciones del conector de entrada del encoder (CN2)N de pin Smbolo Nombre de la seal 1, 2, 3 E0V Toma de tierra de la alimentacin del encoder 4, 5, 6 E5V Alimentacin del encoder +5 V 8 S+ Entrada de fase + S del encoder 9 S Entrada de fase S del encoder 10 A+ Entrada de fase + A del encoder 11 A Entrada de fase A del enconder 12 B+ Entrada de fase +B del encoder 13 B Entrada de fase B del encoder Caja FG Tierra de proteccin

Funcin/Interfaz Salida de alimentacin para encoder: 5 V, 180 mA

Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A) (Impedancia de entrada: 300 5%) Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A) (Impedancia de entrada: 300 5%) Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A) (Impedancia de entrada: 300 5%) Tierra de proteccin del cable

Conectores CN2 utilizados (14P)10214-52A2JL (Sumitomo 3M) 10114-3000VE (Sumitomo 3M) 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)

Receptculo en el Servodriver: Conector para soldar cable: Proteccin del cable:

2-3-6 Especificaciones del conector de comunicaciones (CN3)N de pin Smbolo Nombre de la seal 1 /TXD Datos de transmisin 2 /RXD Datos de recepcin 3 PRMU Conmutacin de Operador 7 8 Carcasa

Funcin/Interfaz Datos de transmisin, salida RS-232C Datos de recepcin, entrada RS-232C Este es el terminal de conmutacin de un Operador Digital o de un ordenador personal. Salida de fuente de alimentacin de +5 V al Operador Digital. Tierra de proteccin del cable

+5V GND FG

Salida +5 V Conexin a tierra Tierra de proteccin

Conectores CN3 utilizados (8P)HR12-10R-8 SDL (Hirose Electric) HR212-10P-8P (Hirose Electric)

Receptculo en el Servodriver: Conector de cable:

2-28

Modelos disponibles y especificaciones 2-3-7 Especificaciones del conector de salidas de monitorizacin (CN4)N de pin Smbolo Nombre de la seal 1 NM Monitorizacin de velocidad 2 AM

Captulo 2

3 4

GND GND

Funcin/Interfaz Salida de monitorizacin de velocidad: 1 V por 1.000 rpm; rotacin directa: tensin -; rotacin inversa: Tensin + La precisin de salida es aproximadamente del 15%. Monitorizacin de Salida de monitorizacin de corriente: 1 V / par nominal corriente rotacin directa: tensin -; rotacin inversa: Tensin + La precisin de salida es aproximadamente del 15%. Tierra de monitorizacin Puesta a tierra para la salida de monitorizacin Tierra de monitorizacin

Conectores CN4 utilizados (4P)

Receptculo en el Servodriver: DF11-4DP-2DSA (01)(Hirose Electric) Zcalo del conector del cable: DF11-4DS-2C (Hirose Electric) Contacto del conector de cable: DF11-2428SCF (Hirose Electric)

2-29


Captulo 2

Especificaciones del Servomotor

Servomotores SMARTSTEP serie A (R7M-A@)Existen dos tipos de Servomotores SMARTSTEP serie A: Servomotores tipo cilndrico de 3.000 rpm Servomotores tipo plano de 3.000 rpm Estos Servomotores tambin tienen especificaciones opcionales, tales como el tipo de eje, de freno, etc. Seleccione el Servomotor apropiado para su sistema conforme con las condiciones de carga y el entorno de instalacin.

2-4-1 Especificaciones generalesElemento Temperatura ambiente de operacin Humedad ambiente de operacin Temperatura ambiente de almacenamiento Temperatura ambiente de almacenamiento Atmsfera de almacenamiento y operacin Resistencia a vibraciones (Ver la nota 1.) Resistencia a golpes Resistencia de aislamiento Rigidez dielctrica Posicin de marcha Grado de aislamiento Estructura Grado de proteccin Grado de vibracin Mtodo de montaje Especificacin de 0 a 40 C 20% a 80% (sin condensacin) De 20 a 60 C 20% a 80% (sin condensacin) Sin gases corrosivos. De 10 a 2.500 Hz, 0,2 mm de amplitud p-p 24,5 m/s2 de aceleracin mxima, aqul que sea menor, en las direcciones X, Y, y Z. Aceleracin mx. 98 m/s2, en las direcciones X, Y y Z, dos veces Entre los terminales de alimentacin y FG: 10 M mn. (meghmetro de 500 Vc.c.). Entre los terminales de alimentacin y FG: 1500 Vc.a. durante 1 minuto a 50/60 Hz Todas direcciones Tipo B Totalmente cerrado y autoventilado IP55 (excluyendo la parte del eje) V-15 Montaje de brida

Nota 1. Es posible que la vibracin aumente debido a la resonancia simptica de la maquinaria, por lo que debe utilizar el driver del Servomotor en condiciones en las que no se supere el 80% de los valores de especificacin durante largos perodos de tiempo. Nota 2. Los elementos anteriores reflejan pruebas de evaluacin individuales. Los resultados pueden diferir en condiciones diversas. Nota 3. No pueden utilizarse los Servomotores en entornos brumosos.

2-30

Modelos disponibles y especificaciones 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento

Captulo 2

Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpmElemento Unidad W N m rpm rpm R7MA03030 30 0,095 3.000 4.500 R7MA05030 50 0,159 R7MA10030 100 0,318 R7MA20030 200 0,637 R7MA40030 400 1,27 R7MA75030 750 2,39

Salida nominal* Par nominal* Velocidad de rotacin nominal Velocidad de rotacin mxima instantnea Par mximo instantneo* Corriente nominal* Corriente mxima instantnea* Inercia del rotor

N m

0,29

0,48 0,60 1,9 2,2 106 0,286 9,98 11,5 0,8 9,64 16,9 1,8 68 54

0,96 0,89 2,8

1,91 2,0 6,0

3,82 2,6 8,0

7,1 4,4 13,9

A 0,42 (eficaces) A 1,3 (eficaces) 1,7 106 kg m2 (GD2/4) N m/A 0,255 mV/ (rpm) 8,89 5,31 1,2 15,8 23,1 1,5 68 54

3,6 106 1,19 105 1,87 105 6,67 105 0,408 14,0 28,1 0,5 6,99 13,2 1,9 78 54 0,355 12,4 34,1 0,4 1,34 7,2 5,4 245 74 0,533 18,6 86,3 0,2 1,23 7,9 6,4 245 74 Aprox. 1,7 Aprox. 2,2 0,590 20,6 85,6 0,3 0,45 5,7 13 392 147 Aprox. 3,4 Aprox. 4,3

Constante de par* Constante de tensin inducida* Relacin potencia* kW/s Constante de ms tiempo mecnica Resistencia del bobinado Inductancia del mH bobinado Constante de ms tiempo elctrica Carga radial N tolerable Carga axial N tolerable Sin freno kg Con freno kg Dimensiones de la proteccin contra radiacin (material) Inercia de carga aplicable Servodriver 100 Vc.a. aplicable (R7D-) 200 Vc.a. Peso

Aprox. 0,3 Aprox. 0,4 Aprox. 0,6 Aprox. 0,7 t6 @250 mm (Al)

Aprox. 0,5 Aprox. 1,1 Aprox. 0,8 Aprox. 1,6

100 (limitada por la capacidad del proceso de regeneracin.) APA3L APA5L AP01L AP02L AP04L APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H

2-31

Modelos disponibles y especificacionesElemento Especificaciones del freno Unidad R7MA03030 8,5 107 R7MA05030 8,5 107 R7MA10030 R7MA20030

Captulo 2R7MA40030 6,4 106 R7MA75030 1,71 105

Inercia del freno kg m2 (GD2/4) Tensin de V excitacin Consumo de W energa (a 20 C) Consumo de A corriente (a 20 C) Par de friccin N m esttica Tiempo de ms atraccin (ver nota 3). Tiempo de ms liberacin (ver nota 3). Holgura Tensin Grado de aislamiento

8,5 107 6,4 106

24 Vc.c. 10% 6 6 6 7 7 7,7

0,25

0,25

0,25

0,29

0,29

0,32

0,2 mn. 30 mx.

0,2 mn. 30 mx.

0,34 mn. 30 mx.

1,47 mn. 60 mx.

1,47 mn. 60 mx.

2,45 mn. 60 mx.

60 mx.

60 mx.

60 mx.

20 mx.

20 mx.

20 mx.

1 (Valor de referencia) Continua Tipo F

Nota 1. *Los valores de los elementos marcados con un asterisco son los valores con la bobina de inducido a una temperatura de 100 C, en combinacin con el Servodriver. El resto de los valores se aplican en condiciones normales (20 C, 65%). El par mximo instantneo que aparece arriba indica el valor estndar. Nota 2. Los frenos son del tipo de operacin de no excitacin (liberado cuando se aplica la tensin de excitacin). Nota 3. El tiempo de operacin es el valor medido (valor de referencia) mediante un supresor de picos insertado (CR50500, de Okaya Electric Industries co. LTD). Nota 4. Las cargas radial y axial tolerables constituyen los valores determinados para una vida til de 20.000 horas a temperaturas de operacin normales. Nota 5. El valor indicado para la carga radial tolerable es para las posiciones que aparecen en los diagramas que se muestran despus de la tabla siguiente.Carga radial Carga axial 5 mm

2-32


Captulo 2

Servomotores tipo cilndrico de 3.000 rpm: Caractersticas del par y la velocidad de rotacin

Los siguientes grficos muestran las caractersticas con un cable estndar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers [email protected] (30 W)(Nm) 0,3 0,29 0,29

R7M-A05030 (50 W)(Nm) 0,5 0,48 0,48

0,4 0,2

Uso reiterado

Uso reiterado0,3

0,2 0,1 0,095 0,095 0,069 0,1 0,159 0,159 0,107

Uso continuado0 (rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0

Uso continuado(rpm) 1000 2000 3000 4000 5000

R7M-A10030 (100 W)(Nm) 1,0 0,96 0,96 (3600) 0,8 0,91

R7M-A20030 (200 W)(Nm) 2,0 1,91 1,91 (3650)

1,5 0,6

Uso reiterado1,0

Uso reiterado

1,33

0,4 0,318 0,2 0,318 0,222 0,5

0,637

0,637 0,452

Uso continuado(rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0


0

R7M-A40030 (400 W)(Nm) 4,0 3,82 (2000) 3,82 (2900)

R7M-A75030 (750 W)(Nm) 8,0 7,1 6,0 7,1 (2225)

3,0

Entrada de 100 Vc.a.

Uso reiterado2,0 1,45 1,27 1,0 1,27 1,24 0,89 4,0

Uso reiterado2,39 2,39

2,0


Uso continuado1000 2000 3000 4000

1,24 (rpm) 5000

2-33


Captulo 2R7MAP40030 400 1,27 R7MAP75030 750 2,39

Servomotores tipo plano de 3.000 rpmElemento Unidad W N m rpm rpm N m A (eficaces) A (eficaces) R7MAP10030 100 0,318 3.000 4.500 0,96 0,89 2,8 1,91 2,0 6,0 3,82 2,6 8,0 7,1 4,1 13,9 R7MAP20030 200 0,637

Salida nominal* Par nominal* Velocidad de rotacin nominal Velocidad de rotacin mxima instantnea Par mximo instantneo* Corriente nominal* Corriente mxima instantnea* Inercia del rotor

2,09 105 3,47 105 2,11 104 kg m2(GD2/4) 6,5 106 Constante de par* N m/A 0,392 0,349 0,535 0,641 Constante de tensin mV/ (rpm) 13,7 12,2 18,7 22,4 inducida* Relacin de potencia* kW/s 15,7 19,4 46,8 26,9 Constante de tiempo ms 0,7 0,6 0,4 0,7 mecnica Resistencia del 5,53 1,13 1,04 0,43 bobinado Inductancia del mH 20,7 8,4 8,9 7,7 bobinado Constante de tiempo ms 3,7 7,4 8,5 18 elctrica Carga radial tolerable N 78 245 245 392 Carga axial tolerable N 49 68 68 147 Sin freno kg Aprox. 0,7 Aprox. 1,4 Aprox. 2,1 Aprox. 4,2 Con freno kg Aprox. 0,9 Aprox. 1,9 Aprox. 2,6 Aprox. 5,7 Dimensiones de la proteccin contra t6 @250 mm (Al) t12 @300 mm radiacin (material) (Al) Inercia de carga aplicable 100 (limitada por la capacidad del proceso de regeneracin.) Servodriver aplicable 100 Vc.a. AP01L AP02L AP04L (R7D-) 200 Vc.a. AP01H AP02H AP04H AP08H Peso

2-34

Modelos disponibles y especificacionesElemento Especificaciones del freno Inercia del freno Unidad R7MAP10030 2.9 106 24 Vc.c. 10% 6 0.25 0,4 mn. 40 mx. 20 mx. R7MAP20030 1.09 105 R7MAP40030 1.09 105

Captulo 2R7MAP75030 8.75 105

kg m2(GD2/4) Tensin de excita- V cin Consumo de W energa (a 20 C) Consumo de A corriente (a 20 C) Par de friccin N m esttica Tiempo de atrac- ms cin (ver nota 3). Tiempo de libera- ms cin (ver nota 3). Holgura Tensin Grado de aislamiento

5 0.21 0,9 mn. 40 mx. 20 mx.

7.6 0.32 1,9 mn. 40 mx. 20 mx.

7.5 0.31 3,5 mn. 40 mx. 20 mx.

1 (Valor de referencia) Continua Tipo F

Nota 1. *Los valores de los elementos marcados con un asterisco son los valores con la bobina de inducido a una temperatura de 100 C, en combinacin con el Servodriver. El resto de los valores se aplican en condiciones normales (20 C, 65%). El par mximo instantneo que aparece arriba indica el valor estndar. Nota 2. Los frenos son del tipo de operacin de no excitacin (liberado cuando se aplica la tensin de excitacin). Nota 3. El tiempo de operacin es el valor medido (valor de referencia) mediante un supresor de picos insertado (CR50500, de Okaya Electric Industries co. LTD). Nota 4. Las cargas radial y axial tolerables constituyen los valores determinados para una vida til de 20.000 horas a temperaturas de operacin normales. Nota 5. El valor indicado para la carga radial tolerable es para la posicin mostrada en el siguiente diagrama:Carga radial Carga axial 5 mm

2-35


Captulo 2

Servomotores tipo plano de 3.000 rpm: Caractersticas del par y la velocidad de rotacinLos siguientes grficos muestran las caractersticas con un cable estndar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers [email protected] (100 W)(Nm) 1,0 0,96 0,96 (3725) 0,8 0,800 1,5 1,40 0,6

R7M-AP20030 (200 W)(Nm) 2,0 1,91 1,91 (3600)

Uso reiterado1,0

Uso reiterado

0,4 0,318 0,2 0,318 0,222 0,5

0,637

0,637 0,452



R7M-AP40030 (400 W)(Nm) 4,0 3,82 (2350) 3,82 (3250)

R7M-AP75030 (750 W)(Nm) 8,0 7,1 (2500) 6,0Entrada monofsica de 200 Vc.a.

Entrada de 100 Vc.a.

7,1 (3200)

3,0

Uso reiterado2,0 1,77 1,27 1,0 1,27 1,22 0,87 2,0 2,39 4,0

Uso reiterado

Entrada trifsica de 200 Vc.a.

2,39

2,45 1,64 1,54 (rpm)


Uso continuado1000 2000 3000 4000

5000

2-36


Captulo 2

Caractersticas trmicas del Servomotor y el sistema mecnico

Los Servomotores SMARTSTEP serie A utilizan imanes de tierras raras (imanes de aleacin de neodimio-hierro). El coeficiente de temperatura de estos imanes es, aproximadamente, del 0.13%/ C. Cuando baja la temperatura, el par mximo instantneo del Servomotor aumenta, y si aumenta la temperatura, disminuye el par. Cuando se comparan las temperaturas normales 20 C y 10 C, el par mximo instantneo aumenta en aproximadamente un 4%. Por el contrario, cuando el imn se calienta hasta unos 80 C por encima de la temperatura normal de 20 C, el par mximo instantneo disminuye en aproximadamente un 8%. Normalmente, en un sistema mecnico aumentan el par de friccin y el par de carga cuando desciende la temperatura. Por tal motivo, puede producirse una sobrecarga a bajas temperaturas. En concreto, en sistemas que utilizan engranajes reductores, el par de carga a bajas temperaturas puede casi duplicar al par de carga a temperaturas normales. Compruebe mediante un medidor de corriente si se produce una sobrecarga a bajas temperaturas y a cunto asciende el par de carga. De igual modo, verifique si existen sobrecalentamientos anmalos del Servomotor o alarmas a altas temperaturas. Un aumento en el par de friccin de carga aumenta visiblemente la inercia de carga. Por lo tanto, es posible que no se produzca una operacin ptima a bajas temperaturas, incluso si se ajustan los parmetros del Servodriver a temperaturas normales. Compruebe si tambin se produce una operacin ptima a bajas temperaturas.

2-4-3 Especificaciones del encoderEspecificacin Servomotores tipo cilndrico Servomotores tipo plano Tipo de encoder Encoder ptico (incremental) Encoder magntico (incremental) Nmero de impulsos de salida Fase A, B: 2.000 impulsos/revolucin Fase Z: 1 impulso/revolucin Tensin de alimentacin 5 Vc.c. 5% Corriente de alimentacin 150 mA mx. Velocidad de rotacin mxima 4.500 rpm Seales de salida +A, A, +B, B, +S, S Interfaz de salida Conforme con EIA RS-422A. Salida basada en AM26LS31CN o equivalente. Datos de comunicaciones serie Fase Z, sensor de sondeo, fases U, V, W Mtodo de comunicaciones serie Mtodo de comunicaciones combinado basado en las fases A, B, y S. Elemento

2-37


Captulo 2

Especificaciones de engranaje reductor

Engranajes reductores para Servomotores SMARTSTEP serie A (R7G-@)Existen dos tipos de engranajes reductores para los Servomotores SMARTSTEP serie A: Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpm (Holgura de 3 mx. y holgura de 45 mx.) Engranajes reductores para Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm (Holgura de 3 mx. y holgura de 45 mx.) Existen cuatro ndices de reduccin: 1/5, 1/9, 1/15, y 1/25. Seleccione un ndice de reduccin compatible con la capacidad del Servomotor. Nota No existen engranajes reductores de 30 W para Servomotores de tipo cilndrico.

Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilndricoHolgura = 3 Mx.Modelo Velocidad de rotacin nominal rpm Par nominal N m 0,517 0,93 1,67 2,78 1,19 2,29 3,82 6,36 2,71 3,78 6,31 11,1 5,40 9,49 15,8 26,4 10,8 18,3 30,5 50,8 65 65 70 70 75 80 80 80 85 66 66 70 85 83 83 83 90 85 85 85 Proporcin % 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 Velocidad de rotacin mxima instantnea rpm 1,56 2,81 5,04 8,40 3,60 6,91 11,5 19,2 8,12 11,3 18,9 33,4 16,2 28,5 47,6 79,3 32,0 54,3 90,5 151 Par mximo instantneo Inercia del engranaje reductor kg m2 4,13 106

Par radial tolerable

Par axial tolerable

N m

N 392 441 588 686 392 441 588 1323 392 931 1176 1323 784 931 1176 1617 784 1176 1372 2058 196 220 294 343 196 220 294 661 196 465 588 661 392 465 588 808 392 588 686 1029

N

50 W

1/5 1/9

R7G-VRSFPB05B50 R7G-VRSFPB09B50

600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120

5,01 106 3,67 10 3,59 106 6

1/15 R7G-VRSFPB15B50 1/25 R7G-VRSFPB25B50 100 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B100 R7G-VRSFPB09B100

4,08 106 4,96 10 3,62 106 6

1/15 R7G-VRSFPB15B100 1/25 R7G-VRSFPB25C100 200 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B200 R7G-VRSFPB09C400

3,92 106 1,53 105

3,66 105 2,71 105 2,67 10 3,22 1

i533 es1 01+smartstepa+usersmanual

Documents