i penilaian kesesuaian kaedah fotogrametri digital

i

PENILAIAN KESESUAIAN KAEDAH FOTOGRAMETRI DIGITAL JARAK

DEKAT UNTUK PENGUKURAN OBJEK TIGA DIMENSI

KHAIRIL AFENDY BIN HASHIM

Tesis ini dikemukakan

sebagai memenuhi syarat penganugerahan

ijazah Sarjana Sains (Kejuruteraan Geomatik)

Fakulti Kejuruteraan dan Sains Geoinformasi

Universiti Teknologi Malaysia

JUN 2009

ii

“Saya akui karya ini adalah hasil kerja saya sendiri kecuali nukilan dan ringkasan

yang tiap-tiap satunya telah saya jelaskan sumbernya”.

Tandatangan : ..............................................................

Nama Penulis : ..............................................................

Tarikh : ..............................................................

KHAIRIL AFENDY BIN HASHIM

05 JUN 2009

iii

Buat Almarhum Ayahanda

Bonda tercinta...

Isteri dan Puteri ku...

Serta

Adik-adik ku Kasihi..

iv

PENGHARGAAN

Alhamdulillah, bersyukur ke hadrat Ilahi kerana dengan limpah kurnia dan

keizinanya, dapat saya menyiapkan tesis Sarjana Sains (Kejuruteraan Geomatik) ini

dengan jayanya. Pertama sekali, saya ingin merakamkan penghargaan dan jutaan

terima kasih kepada Profesor Madya Dr. Hj. Anuar bin Hj. Ahmad (penyelia I) dan

Profesor Dr. Halim bin Setan (penyelia II), di atas segala bimbingan dan tunjuk ajar

yang diberikan sepanjang tempoh tesis ini disiapkan.

Jutaan terima kasih turut diberikan kepada Dr. Zulkepli bin Majid di atas segala

bantuan dan tunjuk ajar yang diberikan sepanjang penyelidikan ini dijalankan.

Tidak lupa buat rakan-rakan dari MIRG (Medical Imaging Research Group) dan

CIMES (Center for Industrial and Measurement Surveying), terima kasih di atas

segala dorongan dan bantuan yang diberikan. Buat saudara Fazli bin Abd Rahman

dan saudara Mohd Farid bin Mohd Ariff, jutaan terima kasih juga diucapkan di atas

segala bantuan dan sokongan tanpa berbelah bagi yang anda berdua berikan. Akhir

kata, saya berharap agar tesis ini dapat dimanfaatkan sepenuhnya khusus buat pelajar

yang berada dalam pengkususan Fotogrametri Jarak Dekat dan menjadi panduan

kepada individu yang terlibat dalam permodelan objek secara Tiga Dimensi (3D).

v

ABSTRAK

Kajian ini menumpu kepada penggunaan kaedah fotogrametri digital jarak

dekat. Kaedah ini boleh digunakan dalam pelbagai bidang seperti perindustrian,

kejuruteraan, perubatan, arkeologi dan senibina. Matlamat kajian ini ialah untuk

mengkaji penggunaan kaedah fotogrametri digital jarak dekat untuk pengukuran objek

3D dan menjana model 3D objek. Dalam kajian ini empat objek kajian yang berbeza

yang terdiri daripada replika botol, paip selinder, model kapal Multi Mission Vessel

(MMV) dan kenderaan pacuan empat roda digunakan. Bagi setiap objek kajian, titik

sasaran pantulan sonsang dilekatkan padanya. Seterusnya imej digital di sekeliling

objek kajian diambil dengan menggunakan kamera digital dan konfigurasi menumpu.

Selepas proses pengimejan, imej berkenaan diproses dengan menggunakan dua

perisian fotogrametri digital jarak dekat iaitu Australis dan PhotoModeler. Hasil

pemprosesan dari kedua-dua perisian adalah koordinat 3D. Seterusnya koordinat 3D

ini diinput ke dalam perisian permodelan untuk penjanaan model 3D objek kajian.

Bagi penilaian ketepatan pengukuran, kaedah geodetik dan sistem V-STARS

digunakan. Hasil kajian menunjukkan purata ketepatan Australis adalah diantara

±0.023 mm hingga ±0.499 mm manakala purata ketepatan PhotoModeler adalah

diantara ±0.106 mm hingga ±1.361 mm. Kesimpulannya, kajian ini menunjukkan

bahawa kaedah fotogrametri digital jarak dekat boleh digunakan untuk pengukuran

objek 3D dan menjana model 3D.

vi

ABSTRACT

This study concentrates on the use of digital close range photogrammetric

method. This method can be used in various field such as industrial, engineering,

medical, archaeology and architecture. The aim of this study is to investigate the use

of digital photogrammetric method for measurement of 3D object and generating 3D

model. In this study, four different test objects were used which comprised of the

replica of bottle, cylinder pipe, Multi Mission Vessel (MMV) hull model and four

wheel drive vehicle. For each test object, retro-reflective targets are sticked to it.

Then, digital images surrounding the test object were acquired using digital camera

and convergent configuration. After the imaging process, these images were

processed using two digital close range photogrammetric softwares known as

Australis and PhotoModeler. The output from the two softwares is 3D coordinates.

Next the 3D coordinates were input into modeling software to generate 3D model of

the test object. For accuracy assessment of measurement, geodetic method and V-

STARS system are used. Results of the study showed that the mean accuracy for

Australis is between ±0.023 mm to ±0.499, while the mean accuracy for

PhotoModeler is between ±0.106 mm to ±1.361 mm. In conclusion, this study shows

that digital close range photogrammetric method can be used for measurement of 3D

object and generating 3D model.

vii

SENARAI KANDUNGAN

BAB PERKARA HALAMAN

PENGHARGAAN iv

ABSTRAK v

ABSTRACT vi

SENARAI KANDUNGAN vii

SENARAI JADUAL xiv

SENARAI RAJAH xvi

SENARAI ISTILAH xxii

SENARAI SIMBOL xxiv

SENARAI LAMPIRAN xxv

1 PENGENALAN KAJIAN

1.1 Pendahuluan 1

1.2 Pernyataan Masalah 2

1.3 Objektif Kajian 4

1.4 Skop Kajian 5

1.5 Metodologi 5

1.6 Rumusan Aliran Bab 8

2 FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT

2.1 Pendahuluan 9

2.2 Sistem Fotogrametri 10

2.2.1 Sistem Perolehan Data 10

viii

2.2.2 Kaedah Penilaian 11

2.3 Fotogrametri Jarak Dekat 12

2.3.1 Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat 13

2.4 Kepentingan Kamera Dalam Fotogrametri

Jarak Dekat 15

2.4.1 Kamera Metrik 16

2.4.2 Kamera Bukan Metrik 19

2.5 Kamera Digital 20

2.5.1 Konsep Pengukuran Koordinat 3D

Kamera Digital (CCD) 21

2.6 Imej Digital 27

2.7 Kalibrasi Kamera 28

2.8 Rumusan Bab 2 30

3 PENJANAAN MODEL TIGA DIMENSI KAEDAH

FOTOGRAMETRI DIGITAL

3.1 Pendahuluan 31

3.2 Pengkelasan Kaedah Tanpa Sentuhan 31

3.2.1 Penderia Aktif 32

3.2.2 Penderia Pasif 32

3.3 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) 33

3.3.1 Penjanaan Model 3D Berasaskan Imej 33

3.3.2 Rekabentuk Jaringan Geometri 35

3.3.3 Pengukuran Titik Objek 38

3.3.4 Pengskalaan 40

3.3.5 Pembentukan Model Melalui Koordinat 3D 41


4 OBJEK KAJIAN DAN PERISIAN

4.1 Pendahuluan 46

4.2 Peralatan dan Perisian 46

4.2.1 Kamera 48

4.2.2 Alat Total Station 49

ix

4.2.3 Sistem V-STARS 50

4.3 Objek Kajian 52

4.3.1 Replika Botol 52

4.3.2 Replika Paip Selinder 53

4.3.3 Model Kapal Multi Mission

Vessel (MMV) 53

4.3.4 Kenderaan Pacuan Empat Roda

Mitsubishi Pajero 54

4.4 Perisian Australis 6.01 55

4.4.1 Latar belakang Perisian 56

4.4.2 Paparan Projek 58

4.4.3 Memulakan Projek 60

4.4.4 Orientasi Relatif (Relative Orientation-RO) 63

4.4.5 Pendigitan Titik Sasaran 65

4.4.6 Pemprosesan Data 67

4.4.6.1 Silangalikan (Resection) 67

4.4.6.2 Penyegitigaan (Triangulation) 68

4.4.6.3 Pelarasan Ikatan (Bundle Adjustment) 68

4.4.7 Hasil dan Analisa 70

4.5 Perisian PhotoModeler 5.0 71

4.5.1 Latarbelakang Perisian 71

4.5.2 Paparan Projek 72


4.5.4 Pendigitan Titik Sasaran 75

4.5.5 Pemprosesan Data 78

4.5.6 Pengskalaan dan Putaran (Scaling dan Rotation) 80

4.5.6.1 Pengskalaan 80

4.5.6.2 Putaran (Rotation) 81

4.5.7 Hasil dan Analisa 82

4.5.8 Permodelan 3D 83

4.5.8.1 Pembentukan Poligon 84

4.5.8.2 Model Wireframe 85

4.5.8.3 Model Shaded 86

4.5.8.4 Model Texture 86

x

4.6 Perisian Rhinoceros 3.0 87

4.6.1 Latarbelakang Perisian 87

4.6.2 Paparan Projek Rhinoceros 89


4.6.4 Pembentukan Poligon 91

4.6.5 Model Wireframe 92

4.6.6 Model Shaded 93

4.6.7 Model Render (Solid) 94

4.6.8 Hasil &Analisa 95


5 METODOLOGI

5.1 Pendahuluan 99

5.2 Kalibrasi Kamera 99

5.2.1 Kalibrasi Kamera Menggunakan

Perisian Australis 100

5.2.2 Kalibrasi Kamera Menggunakan

Perisian PhotoModeler 5.0 102

5.3 Penandaan Titik Objek 104

5.4 Prosedur Pengumpulan Data Objek 107

5.4.1 Kaedah Fotogrametri 107

5.4.1.1 Perletakan Bar Kalibrasi 108

5.4.1.2 Pengambaran Imej 108

5.4.2 Pengukuran Semakan Objek 109

5.4.2.1 Pengukuran Sistem V-STARS 109

5.4.2.2 Pengukuran Geodetik Total Station 110

5.4.3 Pemprosesan Imej 110

5.4.3.1 Perisian Australis & PhotoModeler 111

5.4.3.2 Sistem V-STARS 112

5.4.3.3 Kaedah Geodetik Total Station 113

5.4.4 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) Objek 114


xi

6 ANALISIS DAN HASIL

6.1 Pengenalan 116

6.2 Kes Kajian 1 (Replika Botol) 116

6.2.1 Analisis Pemprosesan 117

6.2.2 Analisis Ketepatan 117

6.2.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90

Darjah 118


Darjah 119


Darjah 121


Darjah 122

6.2.3 Analisis Model dan Persembahan 124

6.2.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan 124

6.2.3.2 Analisa Permukaan Model 126

6.3 Kes Kajian II (Replika Paip Selinder) 129




Darjah 130


Darjah 132


Darjah 133


Darjah 135


6.3.3.1 Analisis Ketepatan Garis

Kelengkungan 137


6.4 Kes Kajian III (Model Kapal MMV) 142



xii


Darjah 143


Darjah 145


Darjah 146


Darjah 148



Kelengkungan 150


6.5 Kes Kajian IV (Kenderaan Pacuan 4 Roda) 154




Darjah 155


Darjah 157


Darjah 158


Darjah 160



Kelengkungan 162



7 KESIMPULAN DAN CADANGAN

7.1 Pendahuluan 169

7.2 Kesimpulan 169

7.3 Sumbangan Kajian 173

xiii

7.4 Cadangan 174

SENARAI DOKUMEN RUJUKAN 175

LAMPIRAN A – S 182 - 279

xiv

SENARAI JADUAL

NO JADUAL TAJUK HALAMAN

2.1 Jenis kamera, harga, ketepatan dan aplikasi (Fraser, 2002) 16

2.2 Perbezaan antara kamera metrik

dan kamera bukan metrik (Wolf, 1983) 20

3.1 Perisian-perisian kormesial CAD dan Kejuruteraan Balikan

untuk permodelan 3D (Remondino, 2003) 43

3.2 Antara perisian permodelan 3D atau animasi (Remondino, 2003) 43

4.1 Spesifikasi bagi kamera digital

Canon Powershot S400 (Canon, 2003) 49

6.1 Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah 118




6.5 Ukuran garis kelengkungan model Replika Botol 125





6.10 Ukuran garis kelengkungan model Paip Selinder 137





xv

6.15 Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90

darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 300 mm 150




darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm 151













xvi

SENARAI RAJAH

NO RAJAH TAJUK HALAMAN

1.1 Metodologi Kajian 7

2.1 Kamera metrik tunggal (Phototheodolite FT1318/10)

(Bursky, 2004) 17

2.2 Kamera stereometrik (Zeiss SMK40) (Foto Hut, 2004) 17

2.3 Kamera INCA (GSI, 2006) 18

2.4 Kamera bukan metrik ; (a) Kamera 35 mm, (b) Kamera Video dan

(c) Kamera Digital (Imaging Resouces, 2003) 19

2.5 Pengoperasian Pengesan CCD 21

2.6 Sistem koordinat imej dan objek 22

3.1 Proses pengukuran fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006) 34

3.2 Proses permodelan kaedah fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006) 35

3.3 Pertindihan titik sasaran yang sempurna (GSI, 2006) 36

3.4 Sudut antara kamera dengan sasaran retro (GSI, 2006) 37

3.5 Sudut persilangan kamera (GSI, 2006) 37

3.6 Pelbagai jenis dan saiz pemantul-retro (GSI, 2006) 39

3.7 Ciri-ciri Pemantul Retro (a) Pandangan dekat filem pantulan-retro

(b) Mod operasi pantulan (Clarke, 1994) 39

3.8 Kepentingan penskalaan dalam pengukuran (GSI, 2006) 40

3.9 Pelbagai saiz dan bentuk palang skala (scale bar) 40

3.10 Proses permodelan dan visualisasi fotogrametri (Gruen, 2002) 42

3.11 Pandangan dekat model 3D Patung Buddha Bamiyan dalam bentuk

WireFrame, Shaded dan Texture (Gruen et al., 2002) 44

4.1 Perkakasan dan perisian projek kajian 47

4.2 Canon Powershot S400 (Canon, 2003) 48

xvii

4.3 Alat Total Station (Leica TM5100A) 50

4.4 Set kamera INCA (Intelligent Camera) 51

4.5 Replika Botol 52

4.6 Replika Paip Selinder 53

4.7 Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV) 54

4.8 Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero 55

4.9 Paparan Perisian Australis 56

4.10 Prosedur pengukuran titik objek perisian fotogrametri Australis 57

4.11 Paparan Projek 58

4.12 Paparan imej 59

4.13 Paparan grafik 3D bagi kedudukan kamera dan titik objek 59

4.14 Pemilihan unit pengukuran 60

4.15 Pemilihan jenis kamera projek 61

4.16 Penetapan direktori imej disimpan dan memuat-turun imej 62

4.17 Senarai imej yang dimuat-turun dan masih belum diproses 62

4.18 Menetapkan palang skala yang digunakan di dalam projek 63

4.19 Tetingkap Relative Orientation (RO) dengan paparan dua imej 64

4.20 Hasil proses RO 64

4.21 Ikon utama pengukuran titik sasaran imej 65

4.22 Tetingkap imej serta menu utama pengukuran/pendigitan 65

4.23 Proses pendigitan imej dengan bantuan tetingkap pembesaran 66

4.24 Pendigitan titik sasaran yang telah sempurna 66

4.25 Hasil proses Silangalikan 67

4.26 Hasil proses Penyegitigaan 68

4.27 Hasil proses Bundle Adjustment (Pelarasan Ikatan) 69

4.28 Paparan grafik koordinat 3D titik objek dan analisa ukuran jarak 70

4.29 Paparan Perisian PhotoModeler 71

4.30 Prosedur pengukuran dan permodelan objek 3D PhotoModeler 5.0 72

4.31 Paparan Projek 73

4.32 Memulakan projek perisian PhotoModeler 5.0 dan

penetapan unit pengukuran 74

4.33 Pemilihan kamera dan parameter kalibrasi kamera 74

4.35 Mengimport masuk imej ke dalam perisian 75

xviii

4.36 Senarai imej yang diimport serta masih belum

diproses (ditandakan dengan pangkah berwarna merah) 76

4.37 Ikon utama pendigitan titik sasaran imej 76

4.38 Pendigitan titik sasaran retro menggunakan Point Mark 77

4.39 Pendigitan titik sepunya modul Referencing dan Epipolar Guide 78

4.40 Tetingkap Processing untuk pemprosesan data 79

4.41 Keputusan dan nilai selisih pemprosesan 79

4.43 Proses pengskalaan 81

4.44 Proses Putaran (Rotation) 81

4.45 Paparan titik objek dan kedudukan kamera dalam 3D Viewer 82

4.46 Analisa jarak antara dua titik 83

4.47 Penyambungan titik bagi membentuk poligon 84

4.49 Model 3D dalam bentuk Wireframe 85

4.50 Model 3D dalam bentuk Shaded 86

4.51 Model 3D dalam bentuk Texture 87

4.52 Paparan Perisian Rhinoceros 88

4.53 Prosedur permodelan objek perisian permodelan Rhinoceros 89

4.54 Paparan Projek Perisian Rhinoceros 90

4.55 Memasukkan maklumat fail data 3D Australis 91

4.56 Paparan titik-titik koordinat 3D pada ruang paparan projek 91

4.57 Pembinaan garisan antara titik bagi penjanaan model 92

4.58 Pembentukan Wireframe melalui pendaftaran Patch pada poligon 93

4.59 Paparan Model Wireframe 93

4.60 Paparan Model Shaded 94

4.61 Paparan Model Render(Solid) 94

4.62 Menu Analyze di paparan projek 95

4.63 Arahan Curvature Analysis di bawah arahan Surface

pada menu Analyze 96

4.64 Paparan analisa lengkung permukaan mengikut perbezaan warna 96

4.65 Paparan analisa lengkung permukaan kaedah Zebra 97

5.1 Plat kalibrasi dengan palang skala 100

5.2 Kedudukan kamera dan plat kalibrasi 101

5.3 Imej plat kalibrasi dan paparan proses kalibrasi perisian Australis 102

5.4 Slaid kalibrasi perisian PhotoModeler 5.0 103

xix

5.5 Menu kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler 103

5.6 Proses kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler 104

5.7 Penandaan titik sasaran retro pada replika botol dan perletakan

bar kalibrasi 105

5.8 Penandaan titik sasaran retro pada replika paip selinder dan

perletakan bar kalibrasi 105

5.9 Penandaan titik sasaran retro pada Model Kapal MMV dan

perletakan bar kalibrasi 106

5.10 Penandaan titik sasaran retro pada Kenderaan Pacuan Empat

Roda dan perletakan bar kalibrasi 107

5.11 Pengambilan imej objek menggunakan kamera secara lingkaran 109

5.12(a) Paparan akhir pemprosesan imej dengan Perisian Australis 111

5.12(b) Paparan akhir pemprosesan imej dengan Perisian PhotoModeler 112

5.13 Prinsip pengukuran dan sistem koordinat geodetik 113

6.1 Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah 119

6.2 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah 120


6.4 Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah 123

6.5 Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan model

replika botol 125

6.6 Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah

Surface Curvature 126


Surface Zebra 127

6.8 Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah



Surface Zebra 128

6.10 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler

kaedah Surface Curvature 128


kaedah Surface Zebra 129



xx



6.16 Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan model

Replika Paip 138




Surface Zebra 139




Surface Zebra 140












Surface Zebra 153



6.30 Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler kaedah

Surface Zebra 154







xxi


Surface Zebra 165





xxii

SENARAI ISTILAH

Bahasa Inggeris Bahasa Melayu

Two-Dimensional (2D) - Dua Dimensi

Three-Dimensional (3D) - Tiga Dimensi

Bundle Adjustment - Pelarasan Bundle

Calibration - Kalibrasi

Convergent - Konvergen

Coordinate Measurement Machine - Mesin pengukuran

koordinat

Control Point - Titik Kawalan

Curvature - Kelengkungan

Digital Camera - Kamera Digital

Focal Length - Jarak Fokus

Intersection - Silangan

Least Square - Pelarasan Ganda Dua

terdikit

Marking Point - Titik Penandaan

Metric Camera - Kamera Metrik

Metrology - Metrologi

On-line - Masa nyata

Photogrammetry - Fotogrametri

Phototheodolite - Fototeodolit

Pixel - Piksel

Platform - Pelantar

Point Cloud - Himpunan titik

xxiii

Polygon - Geometri Pelbagai Segi

Resection - Silangalikan

Retro-Reflective - Sasaran Pantulan Cahaya

Scanner - Pengimbas

Stereometric - Stereometrik

Substance Bar - Bar Substan

Surface - Permukaan

Test field - Medan Ujian

Total Station - Total Station

Triangulation - Triangulasi

Wireframe - Kerangka

Zebra Analysis - Analisa Corak Belang

Zoom In - Pembesaran Imej

Zoom Out - Pengecilan Imej

xxiv

SENARAI SIMBOL

S - Nilai skala

a - Nilai penderia imej

A - Nilai bes kamera

f - Nilai jarak fokus bagi kamera

H - Nilai jarak dari objek ke kamera bes.

(x,y,z) - Koordinat x, y dan z

- Sisihan piawai

- Min (purata)

xxv

SENARAI LAMPIRAN

LAMPIRAN TAJUK HALAMAN

A Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi

proses kalibrasi kamera menggunakan

perisian Australis 182

B Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi

proses kalibrasi kamera menggunakan

perisian PhotoModeler 185

C Imej Objek Replika Botol 187

D1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D

Objek Replika Botol Perisian Australis 188

D2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Botol

Perisian PhotoModeler 197

D2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej

Objek Replika Botol Perisian PhotoModeler 202

E1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi

Objek Replika Botol 205

E2 Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan

data Australis dengan paparan wireframe 206

F Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol

menggunakan data Australis dengan paparan

permukaan Shaded 207

G1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler

bagi Objek Replika Botol 208

xxvi

G2 Hasil Penjanaan Model Replika Botol

menggunakan data PhotoModeler dengan

paparan wireframe 209

G3 Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol

menggunakan data PhotoModeler dengan paparan


H Imej Objek Replika Paip Selinder 211

I1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D

Objek Replika Paip Selinder Perisian Australis 212

I2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder


I2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej

Objek Replika Paip Selinder Perisian PhotoModeler 226

J1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi

Objek Replika Paip Selinder 227

J2 Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder

menggunakan data Australis dengan paparan wireframe 228

J3 Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder

menggunakan data Australis dengan paparan


K1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler bagi

Objek Replika Paip Selinder 230

K2 Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder


paparan wireframe 231

K3 Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip

Selinder menggunakan data PhotoModeler

dengan paparan permukaan Shaded 232

L Imej Objek Model Kapal MMV 233

M1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D

Objek Model Kapal MMV Perisian Australis 234

xxvii

M2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Model Kapal MMV


M2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej

Objek Model Kapal MMV Perisian Australis 246

N1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi

Model Kapal MMV 250

N2 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan

data Australis dengan paparan Wireframe 251

N3 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan

data Australis dengan paparan permukaan Shaded 252

O1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler

bagi Model Kapal MMV 253

O2 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV


paparan Wireframe 254

O3 Hasil Penjanaan Model Kapal MMV


paparan permukaan Shaded 255

P Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero 256

Q1 Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D

Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero

Perisian Australis 257

Q2(a) Hasil Pemprosesan Imej Objek Kenderaan

Pacuan 4 Roda MitsubishiPajero Perisian PhotoModeler 265

Q2(b) Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan

Pacuan 4 Roda MitsubishiPajero Perisian PhotoModeler 269

R1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi

Kenderaan Pacuan 4 Roda Pajero 274

R2 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda

menggunakan data Australis dengan paparan Wireframe 275

R3 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda

menggunakan data Australis dengan


xxviii

S1 Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler

bagi Kenderaan Pacuan 4 Roda Pajero 277

S2 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda


paparan Wireframe 278

S3 Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda



1

BAB 1

PENGENALAN KAJIAN

1.1 Pendahuluan

Kaedah fotogrametri boleh digunakan untuk memodelkan pelbagai objek bagi

aplikasi fotogrametri jarak dekat. Model tiga dimensi (3D) objek diperlukan dalam

pelbagai bidang seperti industri, perubatan, senibina, arkeologi, perancangan bandar,

forensik dan sebagainya. Lebih dari 30 tahun dahulu pendekatan kaedah fotogrametri

secara analog dan analitikal biasa digunakan di seluruh dunia bagi tujuan

penyelesaian kerja-kerja permodelan 3D dalam bidang kejuruteraan, perubatan,

senibina dan juga arkeologi.

Berikutan dengan perkembangan dalam teknologi mikro-elektronik dan

semikonduktor, fotogrametri secara umumnya turut menerima lonjakan kearah

penggunaan teknologi digital dalam bidang ini. Pembangunan penderia baru seperti

kamera digital dan perkakasan komputer yang berteknologi tinggi telah membuka

ruang baru ke arah tersebut. Sistem pemprosesan dan perolehan data fotogrametri

digital mula diperkenalkan dan telah mendapat tempat di kalangan ahli fotogrametri

pada tahun 1984 di 15th International Congress of Photogrammetry and Remote

Sensing, Rio de Janeiro, Brazil (Gruen, 1996).

2

Dalam tempoh 10 tahun, fotogrametri jarak dekat digital telah berkembang

jauh serta mampu menyediakan teknik yang bersesuaian dan berkejituan bagi

pengukuran 3D. Perkembangan ini bermula dengan pembangunan kamera metrik

yang dikhususkan bagi pengukuran industri (Brown, 1984), diikuti dengan

pengukuran filem secara automatik (Brown, 1987) dan pemprosesan data berasaskan

komputer peribadi (Fraser & Brown, 1986).

Pada penghujung tahun 1980an dan di awal 1990an, pembangunan

fotogrametri dalam bidang perindustrian lebih menumpu kepada pembangunan sistem

yang lebih pantas dan berketepatan tinggi. Ini termasuklah penghasilan sistem baru

dalam melakukan pengukuran koordinat objek 3D melalui pendekatan monoskopi

atau konvergen (Gruen, 1994). Hasilnya, tiada lagi penggunaan sistem yang

berasaskan kepada filem dan sistem teodolit digital dalam aplikasi perindustrian

seperti pemeriksaan dalam pembuatan kapalterbang, pemeriksaan pembinaan kapal

dan baikpulih komponen neuklear dalam industri neuklear. Kaedah ini turut

memperbaiki kaedah stereoskopi digital sediada, terutamanya di dalam industri

pembuatan kereta (Fraser, 1996).

1.2 Pernyataan Masalah

Penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat untuk pelbagai ruang aplikasi di

negara ini masih lagi dilihat sebagai satu pendekatan baru, walaupun sebenarnya

bidang ini telah jauh kematangannya melalui proses perkembangan yang pesat seiring

dengan perkembangan teknologi terkini. Di antara faktor-faktor yang menjadikan

kaedah fotogrametri jarak dekat sebagai satu pendekatan baru ialah sistem

(perkakasan dan perisian) yang dibangunkan hanya untuk aplikasi khusus, terlalu

mahal dan memerlukan pengguna yang terlatih untuk mengoperasikanya.

3

Perkembangan penggunaan imej digital dalam proses pengukuran

menggunakan kaedah ini, disamping penggunaan teknik pengukuran imej konvergen

dan penggunaan kamera bukan metrik telah membuka mata pengguna yang rata-

ratanya bukan ahli fotogrametri untuk mengaplikasikan kaedah ini dalam bidang

mereka. Ini didorong lagi dengan kewujudan kamera digital yang mempunyai resolusi

yang tinggi dipasaran dan boleh dimiliki dengan harga yang murah. Kamera ini

sesuai untuk pengukuran pada kelas pertengahan dengan ketepatan antara 1 : 5000

sehingga 1 : 20, 000. Kelas ini sesuai untuk beberapa aplikasi seperti senibina dan

arkeologi, pengukuran forensik, dokumentasi kejuruteran dan pelbagai lagi bidang

(Fraser, 2004).

Keupayaan permodelan dan visualisasi 3D hasil dari pengukuran terhadap

imej digital menggunakan kaedah fotogrametri jarak dekat seharusnya menjadi

dorongan kepada pihak-pihak yang terlibat menggunakan teknik yang lebih efektif

dan sesuai dalam perekodan dan pengukuran objek-objek seperti model kapal, kereta,

bangunan dan sebagainya. Ini turut disokong dengan pembangunan yang berterusan

terhadap perkakasan dan perisian pemprosesan fotogrametri, termasuklah kemajuan

permodelan secara grafik dan pembangunan automasi pengukuran untuk digunakan

bersama kamera digital kos rendah.

Sukari Mamat (1995) dan Mohd. Zamani et al. (2001) dalam kajianya pernah

mengetengahkan penggunaan pita ukur, pelantar, benang dan alat spirit level dalam

bidang seni bina kapal. Penggunaan peralatan tersebut bukan sahaja memakan masa

terutamanya melibatkan objek bersaiz besar, malah memungkinkan berlakunya

kesilapan manusia dan pengukuran semula adalah satu perkara yang sebaik-baiknya

dielakkan.

Penggunaan mesin pengukuran koordinat Coordinate Measuring Machine

(CMM) dalam kerja-kerja kejuruteraan balikan dan semakan dimensi telah lama

dipraktikkan (Sukari Mamat, 1995). Penggunaan mesin ini memerlukan kos yang

tinggi dan tidak boleh digerakkan sewenangnya untuk kepelbagaian objek dan bidang.

4

Menurut Syed Zainol (1993) bagi kerja-kerja pemeliharaan dan pemuliharaan

bangunan atau monumen kaedah pengukuran terus menggunakan pita ukur dan

gambar berskala adalah kaedah utama yang digunakan. Kaedah pengukuran seperti

ini biasanya dilakukan mengikut keperluan dan keadaan semasa sesebuah bangunan

atau monumen tersebut.

Hasil pengukuran konvensional biasanya perlu dimasukkan secara manual dan

perlu diterjemahkan ke dalam lukisan untuk tujuan paparan pelan 2D atau paparan

model tiga dimensi 3D. Anuar et al (1995) misalnya telah menggunakan kaedah

fotogrametri analitik untuk menghasilkan pelan bot persiaran.

Kebanyakan pendekatan yang digunakan dilihat boleh dipermudahkan melalui

penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat. Melaluinya kos, masa dan tenaga boleh

dijimatkan di samping peningkatan ketepatan pengukuran. Oleh yang demikian,

negara umumnya melalui agensi-agensi berkenaan perlu manafaatkan perkembangan

teknologi ini untuk kemudahan bersama.

1.3 Objektif Kajian

Matlamat kajian ini adalah untuk menilai keupayaan kaedah fotogrametri

jarak dekat dalam melakukan pengukuran dan permodelan objek merangkumi

kepelbagaian saiz dan bentuk objek.

Bagi memenuhi matlamat kajian, objektif kajian ini terbahagi kepada dua

bahagian utama iaitu : -

a) Mengkaji keupayaan pengukuran koordinat 3D dengan menggunakan perisian

Fotogrametri Australis dan PhotoModeler, seterusnya penjanaan model 3D

data pengukuran dengan menggunakan perisian Rhinoceros.

b) Melakukan perbandingan hasil pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D

berdasarkan kepada kedua-dua perisian.

5

1.4 Skop Kajian

Skop utama kajian ini merangkumi beberapa aspek penyelidikan seperti

pemahaman konsep, aplikasi dan perlaksanaan projek di bawah kategori kos rendah.

Oleh itu, dalam kajian ini dua perisian fotogrametri jarak dekat digunakan. Di

samping itu satu perisian sokongan digunakan untuk tujuan penjanaan model 3D.

Dalam kajian ini juga, satu kamera digital kos rendah yang mempunyai resolusi tinggi

digunakan. Kajian ini terbahagi kepada empat kes khusus pengukuran dan

permodelan 3D iaitu kes I (Replika Botol), kes II (Replika Paip Selinder), kes III

(Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV) dan Kes IV (Kenderaan Pacuan Empat

Roda Mitsubishi Pajero).

1.5 Metodologi

Dalam kajian ini, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 1.1, metodologi

dibahagikan kepada tiga peringkat utama iaitu;

i) Perancangan pengukuran

ii) Pengumpulan data di lapangan dan,

iii) Pemprosesan dan penganalisaan data

Sebelum kerja lapangan dimulakan, perancangan awal dan persediaan khusus

perlu dilaksanakan terlebih dahulu. Kerja-kerja perancangan merangkumi proses-

proses seperti pemilihan objek, pemilihan peralatan, penandaan titik sasaran dan

perancangan penggambaran. Peringkat ini penting untuk mendapatkan segala

maklumat tentang rekabentuk dan ukuran dimensi awal bagi sesuatu objek.

6

Bagi kerja di lapangan, ianya dimulakan dengan proses pengumpulan data

iaitu pengambilan imej objek dari pelbagai sudut seperti yang telah dirancangkan.

Segala titik sasaran objek dan kawalan perlulah saling nampak mengikut kedudukan

dan rupabentuk fizikal objek tersebut.

Setelah pengumpulan data selesai, proses memindah turun data dari kamera ke

ruang setoran komputer dilakukan. Data yang berupa imej objek, kemudiannya

dimuat-turunkan kedalam perisian Australis dan PhotoModeler. Seterusnya diikuti

dengan kerja-kerja pemprosesan data yang merangkumi beberapa prosedur seperti

pendigitan titik, pemadanan titik sepunya dan pendigitan titik kawalan. Hasil daripada

pemprosesan imej adalah berupa koordinat dan paparan 3D titik-titik objek

Seterusnya, perisian permodelan Rhinoceros digunakan bagi memodelkan

koordinat 3D titik objek yang diperolehi menggunakan perisian Australis. dan

PhotoModeler. Akhir sekali, apabila proses penjanaan model 3D diselesaikan, model

3D objek akan dipaparkan. Semakan hasil pengukuran dan permodelan dilakukan

menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler dibuat dengan

membandingkannya dengan sistem pengukuran V-STARS dan kaedah ukuran

Geodetik.

7

Rajah 1.1 : Metodologi Kajian

Kalibrasi Kamera MenggunakanPerisian Australis dan PhotoModeler

Hasil Dan Analisa

Kesimpulan & Cadangan

Pengumpulan Data

Kaedah Fotogrametri

Pengambilan Imej Objek (I, II, III & IV)

Pengukuran Semakan Objek

V-STARS (Objek I & II) Total Station (Objek III & iV)

Pemprosesan Data

Pemprosesan MenggunakanPerisian Australis & PhotoModeler

PhotoModeler

Koordinat 3D Australis &PhotoModeler

Pemprosesan MenggunakanSistem V-STARS

Pemprosesan MenggunakanKaedah Geodetik Total Station

Model 3D Australis & PhotoModeler

Penjanaan Model 3D MenggunakanPerisian Rhinoceros

Koordinat 3D V-STARS Koordinat 3D Total Station

Model 3D V-STARS

Penandaan Titik Sasaran Retro

Kajian Literatur

Pemahaman Penggunaan PerisianAustralis, Rhiniceros dan

PhotoModeler

Pemilihan Kamera

Pemilihan Objek

Perancangan Pengukuran

8

1.6 Rumusan Aliran Bab

Tesis ini terbahagi kepada tujuh bab. Dalam bab satu, topik perbincangan

bermula dengan pengenalan kajian yang merangkumi pernyataan masalah, objektif

kajian, skop kajian dan metodologi kajian.

Dalam bab dua pula, topik perbincangan adalah berkaitan dengan bidang

fotogrametri khususnya dalam bidang fotogrametri jarak dekat digital. Manakala

dalam bab tiga, perbincangan adalah lebih memfokuskan kepada penjanaan model 3D

merangkumi kaedah perolehan data pengukuran untuk tujuan penjanaan model

tersebut.

Manakala dalam bab empat pula, topik perbincangan adalah lebih berkisar

kepada objek kajian dan perisian yang digunakan di dalam kajian ini. Bab ini turut

membincangkan secara terperinci prosedur pengukuran koordinat 3D menggunakan

perisian tersebut. Dalam bab lima, topik perbincangan adalah berkaitan tentang

metodologi kajian yang merangkumi penerangan tentang pengumpulan dan

pemprosesan data.

Seterusnya dalam bab enam, topik perbincangan adalah merujuk kepada

penjelasan tentang hasil dan analisis kajian. Dalam bab yang terakhir iaitu bab tujuh,

topik perbincangan adalah berkaitan dengan kesimpulan dan cadangan yang

diperolehi daripada kajian.

9

BAB 2

FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT

2.1 Pendahuluan

Fotogrametri didefinasikan sebagai satu seni, sains dan teknologi bagi

mendapatkan maklumat atau data-data fizikal objek dan persekitaran melalui

perekodan, pengukuran dan pentafsiran imej fotograf (Karara, 1989). Menurut

Abdul Hamid (1990), perkataan fotogrametri itu sendiri yang berasal dari tiga

perkataan Greece, di mana istilah foto bermaksud ‘cahaya’ yang menghasilkan

gambar, gramma pula membawa maksud ‘sesuatu yang dilukis atau ditulis’ dan bagi

istilah metron pula bermakna ‘ukur atau pengukuran’.

Sejarah bidang fotogrametri bermula dengan fotogrametri di bumi dan

pemetaan topografi adalah salah satu daripada kegunaan awalnya. Ini kerana kaedah

fotogrametri bumi didapati sangat berguna untuk kerja-kerja pemetaan di kawasan-

kawasan pergunungan yang sukar untuk dipetakan jika kaedah konvensional

digunakan. Tetapi setelah tercipta kapal terbang, tumpuan dan keutamaan dalam

pemetaan topografi telah bertukar daripada kaedah fotogrametri bumi kepada

kaedah fotogrametri udara.

10

Namun kini bidang fotogrametri bumi telah berkembang penggunaannya

dalam pelbagai bidang bukan topografi. Ini merujuk kepada apa yang dipanggil

sebagai fotogrametri bukan topografi atau lebih dikenali sebagai fotogrametri jarak

dekat. Prinsip yang digunakan adalah sama, tetapi apa yang dihasilkan adalah pelan

dan juga model-model dalam pelbagai dimensi dan bukannya peta (Abdul Hamid,

1990).

2.2 Sistem Fotogrametri

Bidang fotogrametri dapat dibahagikan kepada dua kategori yang utama iaitu

sistem perolehan data dan kaedah penilaian.

2.2.1 Sistem Perolehan Data

Berdasarkan kepada sistem perolehan data, bidang fotogrametri boleh

dibahagikan kepada tiga bahagian iaitu fotogrametri udara, fotogrametri bumi dan

fotogrametri angkasa lepas (remote sensing). Menurut Anuar & Zulkarnaini (1998),

fotogrametri udara adalah suatu bidang di mana fotograf bagi rupa bumi sesuatu

kawasan diambil dengan menggunakan kamera yang direka khas dan jitu. Kamera

ini dipasang pada kapal terbang untuk tujuan fotografi.

11

Bagi fotogrametri bumi pula, fotograf diambil di atas bumi dengan

menggunakan kamera yang diletakkan di atas permukaan bumi. Kamera yang

digunakan mungkin dipegang dengan tangan, diletakkan di atas kaki tiga ataupun

menggunakan sebarang bentuk alat lekapan khas. Tidak seperti fotograf udara,

kamera yang digunakan untuk fotograf bumi selalunya mudah dan pengukuran

secara terus boleh dilakukan untuk menentukan kedudukan stesen dedahan.

Manakala bagi fotogrametri angkasa lepas ataupun lebih dikenali sebagai

remote sensing adalah merupakan salah satu pecahan dalam bidang fotogrametri. Ia

merupakan suatu bidang pentafsiran mengenai kajian bersistem imej-imej fotograf

untuk tujuan memperolehi maklumat mengenai objek-objek, kawasan dan fenomena

melalui analisis data yang diperolehi. Alat-alat yang digunakan dalam bidang

remote sensing ini termasuklah kamera berbilang spektrum, alat penderia infra-

merah dan sebagainya (Mikhail et al., 2001).

2.2.2 Kaedah Penilaian

Manakala dalam kaedah penilaian pula ia terbahagi kepada tiga kaedah iaitu

kaedah analog, kaedah analitik dan kaedah digital.

Kaedah analog melibatkan prosedur pemetaan dengan menggunakan alat

pemplot stereo. Alat ini bersaiz besar, berat dan stabil. Selain itu, alat ini juga

menggunakan sepasang fotograf untuk menghasilkan replika bentuk rupa bumi

mengikut prosedur tertentu dan seterusnya lakaran rupa bumi dibuat mengikut skala

tertentu.

12

Kaedah analitik pula melibatkan penilaian dan penganalisaan data dengan

menggunakan persamaan matematik. Kaedah ini juga menggunakan komputer

untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan. Kelebihan utama kaedah ini

berbanding kaedah analog adalah ianya dapat memberikan hasil yang tepat dan

cepat. Selain daripada pemetaan topografi, kaedah ini juga boleh digunakan untuk

aplikasi fotogrametri jarak dekat, penentuan koordinat-koordinat titik dalam

penyegitigaan bagi mendapatkan profil dan keratan rentas.

Manakala kaedah digital ataupun lebih dikenali sebagai sistem fotogrametri

digital pula, melibatkan penilaian dan penganalisaan data dengan menggunakan

persamaan matematik. Di samping itu kaedah ini menggunakan komputer

sepenuhnya untuk pemprosesan data dan imej digital. Secara umum, hasil kaedah

digital adalah lebih baik kerana ianya boleh didapati dengan lebih cepat berasaskan

kaedah automatik serta hasilnya juga tepat seperti kaedah analitik (Mikhail et al.,

2001). Kaedah ini dilihat semakin meluas penggunaannya berbanding kaedah

analog dan analitik, di dalam bidang fotogrametri bumi mahupun udara.

2.3 Fotogrametri Jarak Dekat

Bidang fotogrametri jarak dekat merupakan satu cabang dalam bidang

fotogrametri bumi. Istilah fotogrametri jarak dekat selalu digunakan untuk

pengukuran terhadap imej fotograf bumi yang diambil menggunakan kamera dengan

jarak tidak melebihi 300 meter daripada objek (Anuar & Zulkarnaini, 1998).

Selain daripada istilah fotogrametri jarak dekat yang dihuraikan di atas,

terdapat juga definisi lain yang digunakan oleh penyelidik-penyelidik lain yang

terkemuka. Sebagai contoh, Cooper & Robson (1996) telah menyatakan bahawa

istilah fotogrametri jarak dekat digunakan bagi jarak kamera ke objek kurang

daripada 100 meter.

13

Kaedah fotogrametri jarak dekat banyak diaplikasikan dalam pelbagai bidang

seperti perindustrian, kejuruteraan, perubatan, arkeologi dan senibina. Ini kerana,

kaedah ini dikatakan sangat sesuai dan mampu memberikan hasil pada tahap

ketepatan yang agak tinggi dan bentuk geometri data sesuatu objek sebenar dapat

dihasilkan dengan lebih baik (Fraser, 2004).

2.3.1 Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat

Bidang fotogrametri jarak dekat telah berkembang lebih daripada 30 tahun

yang lalu di negara-negara maju seperti Amerika Syarikat, United Kingdom,

German, Australia, Perancis, Austria dan Belgium, di mana penggunaannya telah

diaplikasikan sepenuhnya dalam pelbagai bidang.

Dalam bidang ukur industri, kaedah fotogrametri jarak dekat biasanya

diaplikasikan dalam aspek ukur dimensi untuk membantu kerja-kerja pengukuran,

mengawal penjajaran, penentududukan, mendirisiap komponen dan sebagainya.

Penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat ini dalam bidang perindustrian dilihat

amat praktikal dan ekonomi. Ini kerana, selain pengukuran dapat dilakukan secara

terus pada objek, keperluan tenaga mahir juga dapat dikurangkan.

Bagi aplikasi yang lain pula, penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat

boleh dilihat dalam bidang kejuruteraan struktur bangunan dengan melibatkan kerja-

kerja penyemakan terhadap pembinaan struktur bangunan dan pengesanan terhadap

deformasi yang berlaku pada bangunan. Pendekatan ini juga digunakan untuk

mengetahui tahap kualiti reka bentuk model-model prototaip struktur bangunan dan

juga bagi rekaan bangunan berskala besar seperti reflektor antena (Karara, 1989).

14

Dalam bidang senibina dan arkeologi, fotogrametri jarak dekat telah menjadi

satu pilihan yang utama dalam pengambilan data untuk kajian dan penyelenggaraan.

Kaedah fotogrametri jarak dekat telah digunakan untuk memodelkan bangunan lama

yang bersejarah. Model bangunan ini kemudiannya akan digunakan sebagai rujukan

untuk mengesan kerosakan yang berlaku. Melalui kaedah ini, perbandingan akan

dibuat berdasarkan kepada model yang dihasilkan dengan reka bentuk asal bangunan

tersebut. Hasil perbandingan yang diperolehi akan digunakan untuk kerja-kerja baik

pulih bangunan tersebut.

Fotogrametri jarak dekat telah juga digunakan dalam proses penyiasatan

kemalangan trafik. Fotograf yang mengandungi semua maklumat tentang kejadian

kemalangan yang berlaku dapat diambil dengan cepat. Selain itu proses pengukuran

dan lakaran yang dibuat pada tempat kejadian tidak akan mengambil masa yang

lama. Oleh yang demikian, aliran trafik boleh diteruskan dengan segera. Kaedah ini

telah lama diamalkan secara meluas di dalam kerja-kerja penyiasatan di beberapa

buah negara Eropah (Fazli, 2001).

Selain daripada bidang ortopedik dan anatomi, kaedah fotogrametri jarak

dekat juga telah diaplikasikan secara meluas di dalam pelbagai cabang bidang

perubatan seperti neurologi, kerja-kerja terapi dan pergigian (Newton & Mitchell,

1996). Dalam membantu kerja-kerja pembedahan pula, kaedah fotogrametri

sememangnya telah lama dipraktikkan di negara-negara barat. Pemilihan kaedah

fotogrametri jarak dekat ini dibuat berdasarkan kepada keupayaannya memberikan

hasil pada tahap ketepatan yang agak tinggi. Selain prosedur kerjanya yang cepat

dan mudah, pengukuran yang dibuat juga tidak melibatkan sentuhan secara terus ke

atas pesakit. Ini kerana, kaedah pengukuran fotogrametri amat berguna di dalam

membantu kerja-kerja perancangan pembedahan sebelum pembedahan sebenar

dilakukan (Karara, 1989).

15

Berdasarkan kepada kajian yang telah dilakukan oleh Thomas, et al. (1996),

kaedah fotogrametri digital kos rendah telah digunakan bagi membangunkan suatu

sistem yang dapat diaplikasikan di dalam perancangan pembedahan mulut. Kajian

yang dijalankan melibatkan penggunaan peralatan dan juga perisian yang berkos

sederhana seperti kamera video, alat pengimbas dan komputer.

Dalam bidang x-ray photogrammetry pula, ia telah digunakan secara efektif

untuk mengukur saiz dan bentuk bahagian-bahagian tubuh manusia, merekod

pertumbuhan tumor, kajian pertumbuhan fetus, penempatan objek-objek baru pada

tubuh manusia dan sebagainya (Mikhail et al., 2001).

2.4 Kepentingan Kamera Dalam Fotogrametri Jarak Dekat

Kamera merupakan alat yang penting dalam fotogrametri. Semua maklumat

yang terdapat pada objek akan direkodkan. Dalam bidang fotogrametri jarak dekat,

kamera yang digunakan terbahagi kepada dua iaitu kamera metrik dan kamera bukan

metrik (Wolf & Dewitt, 2000). Kamera metrik adalah kamera yang direka khas bagi

kerja-kerja fotogrametri untuk mendapatkan kejituan dan ketepatan pengukuran yang

tinggi. Manakala, kamera bukan metrik pula adalah kamera yang bukan direka khas

untuk kerja-kerja fotogrametri. Kamera bukan metrik ini sebenarnya direka untuk

kegunaan individu samada secara profesional atau amatur.

Menurut Fraser (2002), terdapat tiga kategori kamera yang mempengaruhi

kos sistem fotogrametri dan digunakan pada ketika ini iaitu kamera amatur, kamera

profesional dan kamera fotogrametri seperti ditunjukkan di dalam Jadual 2.1.

16

Jadual 2.1: Jenis kamera, harga, ketepatan dan aplikasi (Fraser, 2002)

2.4.1 Kamera Metrik

Kamera metrik direka cipta khas untuk tujuan dan kegunaan dalam bidang

fotogrametri bagi mendapatkan kejituan dan ketepatan pengukuran yang tinggi.

Kamera metrik terbahagi kepada dua jenis mengikut struktur binaan iaitu kamera

metrik tunggal dan kamera stereometrik. Selain itu, kamera metrik juga boleh

dibahagikan kepada dua jenis mengikut penderia yang digunakan iaitu kamera

metrik analog dan kamera metrik digital.

Kamera metrik tunggal atau lebih dikenali sebagai fototeodolit

(phototheodolite) adalah alat yang mula-mula sekali digunakan untuk mengambil

gambar objek pengukuran. Sehingga kini alat ini masih lagi digunakan. Istilah

fototeodolit digunakan kerana kamera metrik dan teodolit digabungkan. Alat

teodolit didirisiapkan di atas kaki tiga dan kamera dipasangkan di atas teodolit

(Anuar dan Zulkepli, 2000). Rajah 2.1 menunjukkan contoh kamera metrik

tunggal.

17

Rajah 2.1 : Kamera metrik tunggal (Phototheodolite FT1318/10) (Bursky, 2004)

Kamera stereometrik terdiri daripada dua kamera yang diletakkan di

penghujung satu palang besi dengan jarak bes (jarak antara dua kamera) adalah

tetap. Nilai jarak bes adalah bergantung kepada saiz objek cerapan dan peratusan

pertindihan kawasan bagi imej-stereo. Palang besi ini kemudiannya didirisiapkan di

atas kaki tiga. Paksi kedua-dua kamera adalah selari dan bersudut tepat dengan bes.

Kedua-dua kamera akan beroperasi serentak apabila pengambilan fotograf dilakukan

(Mikhail et al., 2001). Rajah 2.2 di bawah menunjukkan contoh kamera

stereometrik.

Rajah 2.2 : Kamera stereometrik (Zeiss SMK40) (Foto Hut, 2004)

18

Kedua-dua jenis kamera metrik yang telah dinyatakan (kamera metrik tunggal

dan kamera stereometrik) adalah merupakan kamera metrik analog yang

menggunakan filem sebagai penderia untuk merekod data ataupun maklumat

cerapan. Pada binaan kamera tersebut, terdapat plat vakum yang berfungsi untuk

menstabilkan filem kamera. Manakala contoh bagi kamera metrik digital pula adalah

seperti kamera INCA (Intelligence Camera).

Kamera INCA dikategorikan sebagai kamera metrik digital (matrix array

camera). Parameter kamera INCA adalah stabil dan sesuai untuk pengukuran yang

memerlukan kejituan tinggi. Resolusi bagi kamera INCA ialah 4.2 mega piksel.

Semasa pengukuran, kamera INCA mampu untuk mengenalpasti kehadiran Autobar

dan sasaran berkod (orientasi luaran) secara automatik (Mohd Sharuddin, 2004).

Rajah 2.3 menunjukkan keseluruhan peralatan kamera INCA yang digunakan dalam

sistem fotogrametri digital V-STARS.

Rajah 2.3 : Kamera INCA (GSI, 2006)

19

2.4.2 Kamera Bukan Metrik

Kamera bukan metrik pula direka cipta untuk kegunaan umum dan bukan

untuk tujuan fotogrametri khasnya. Tetapi pada tahun 1984 proses kutipan data bagi

kerja-kerja fotogrametri jarak dekat bukan sahaja boleh dilakukan dengan

menggunakan kamera metrik tetapi juga kamera bukan metrik contohnya seperti

kamera digital, kamera CCD dan sebagainya (Zulkepli, 1997).

Menurut Anuar Ahmad & Chandler (1999), kamera digital seperti Kodak

DCS 460 (6.0 mega piksel) dan Kodak DCS 420 (1.5 mega piksel) pada asasnya

direka untuk kegunaan jurugambar profesional. Bagaimanapun daripada kajian yang

dilakukan, ternyata kamera digital yang berada di pasaran boleh digunakan untuk

tujuan fotogrametri.

Kamera bukan metrik dapat dibahagikan kepada tiga jenis iaitu kamera 35

mm yang melibatkan penggunaan filem gulung, kamera video dan kamera digital

(Rajah 2.4). Penggunaan kamera jenis ini melibatkan kos yang agak murah

berbanding dengan kamera metrik. Walaupun kamera ini tidak direka untuk tujuan

fotogrametri, namun ia perlu dikalibrasi terlebih dahulu supaya keupayaan dan

kemampuan kamera dapat ditingkatkan (Anuar & Zulkepli, 2000).

Rajah 2.4 : Kamera bukan metrik ; (a) Kamera 35 mm, (b) Kamera Video dan

(c) Kamera Digital (Imaging Resouces, 2003)

20

Di antara kedua-duanya Jadual 2.2 menunjukkan perbezaan ketara ini

(Wolf, 1983).

Jadual 2.2 : Perbezaan di antara kamera metrik dan kamera bukan metrik

(Wolf, 1983)

Kamera Metrik Kamera Bukan Metrik

Elemen orientasi dalaman diketahui dan

stabil

Orientasi dalaman tidak diketahui dan

kurang stabil.

Mempunyai tanda fidusial Tiada tanda fidusial

Jarak fokus yang tetap Julat jarak fokus boleh diubah

Direka khas untuk tujuan dan kegunaan

fotogrametri

Direka bukan untuk tujuan fotogrametri

tetapi untuk kegunaan umum

Terdapat plat vakum untuk kestabilan

filem kamera

Boleh diperbaiki dengan melakukan proses

kalibrasi yang tertentu

Sukar untuk diperolehi di pasaranMudah diperolehi dalam berbagai format,

filem, kanta dan sebagainya

2.5 Kamera Digital

Dalam kamera digital, imej dirakam secara digital dan tiada melibatkan

penggunaan filem. Manakala penggunaan kamera analog pula, filem merupakan

medium asas dan kualiti fotograf yang dikeluarkan bergantung kepada ciri-ciri

seperti kualiti kanta, pembetulan pergerakan imej dan resolusi filem. Oleh yang

demikian ciri-ciri yang menentukan kualiti fotograf bagi kamera digital adalah tidak

sama dengan kamera analog.

Penggunaan kamera digital melibatkan proses pengekodan dilakukan secara

hakiki iaitu perolehan data diperolehi secara terus, di mana konsep susunan secara

fotodiod di atas kepingan silikon digunakan ataupun lebih dikenali sebagai Charge

Couple Devices (CCD). Dalam kamera digital, CCD disusun secara linear dalam

bentuk dua dimensi dan berupaya merekod secara menyeluruh cahaya yang jatuh

pada permukaan dua dimensi pada sesuatu masa (Azmi, 2001a).

21

Pembahagian kamera digital boleh dibuat berdasarkan kepada jenis

pengimejan CCD yang digunakan. Dua jenis susunan yang digunakan ialah susunan

linear dan susunan luas. Susunan linear banyak digunakan pada kamera digital khas

untuk foto udara atau angkasa. Sementara susunan luas pula digunakan pada

kamera digital untuk kegunaan umum. Kualiti imej yang dihasilkan bergantung

kepada resolusi kamera tersebut (Dowman, 1996). Rajah 2.5 menunjukkan

bagaimana pengesanan CCD beroperasi.

Rajah 2.5 : Pengoperasian Pengesan CCD

Konsep pengoperasian pengesan CCD bermula dengan cahaya yang diterima

akan ditukar ke bentuk kuasa elektrik. Setiap kuasa yang ditukar itu akan disimpan

pada paket-paket yang tertentu. Kemudian dialihkan pada paket kuasa yang penuh

melalui kapasitor ke bahagian bacaan. Paket yang melalui bahagian bacaan ini

kemudian akan ditukarkan ke isyarat voltan yang sepadan dan seterusnya ditukar ke

bentuk digital.

2.5.1 Konsep Pengukuran Koordinat 3D Kamera Digital (CCD)

Di dalam pengambilan imej fotogrametri digital berasaskan kamera CCD,

imej foto bagi kamera yang diambil dari pelbagai sudut (merangkumi keseluruhan

objek) digunakan untuk tujuan hitungan koordinat 3D objek sebenar. Persamaan

collinearity (Wolf, 1983) iaitu Persamaan 2.1 dan 2.2 digunakan untuk

menghubungkan di antara cerapan 2D (imej pada satah CCD) dengan koordinat 3D

bagi titik objek (Clarke & Wang, 1998).

Cahaya Tenaga Elektrik Isyarat Voltan Digital

22

)()()(

)()()(χ

333231

131211a

LALALA

LALALA

ZZmYYmXXm

ZZmYYmXXmc

2.1

)()()(

)()()(

333231

232221a

LALALA

LALALA

ZZmYYmXXm

ZZmYYmXXmc

2.2

di mana dalam konteks kamera CCD adalah seperti berikut;

XA,YA,ZA = koordinat objek A

XL,YL,ZL = koordinat perspektif titik tengah O

c = jarak fokus

m = komponen matrik putaran M

aχ , a = koordinat piksel bagi titik imej pada satah CCD

Penyelesaian persamaan collinearity membolehkan koordinat 3D objek

pengukuran dihitung. Sistem koordinat tangan kanan kartesian biasanya digunakan

sebagai rujukan koordinat objek pengukuran. Koordinat imej juga berada dalam

kedudukan 3D dimana X dan Y merujuk kepada permukaan satah CCD, manakala Z

menghala ke arah titik tengah perspektif kamera. Rajah 2.6, Menunjukkan sistem

koordinat objek XYZ dan sistem koordinat imej (kamera) xyz. Hubungan sudut

antara imej dan sistem koordinat imej objek dinyatakan sebagai matrik putaran

orthogonal M (3x3).

Rajah 2.6 : Sistem koordinat imej dan objek

23

Terdapat 9 komponen di dalam matrik M (Persamaan 2.7), dan 3 sudut

putaran X, Y dan Z (, , ).

cossin0

sincos0

001

M 2.3

cos0sin

010

sin0cos

M 2.4

100

0cossin

0sincos

M 2.5

Komponen M , M dan M digabungkan menjadi (Persamaan 2.6);

coscoscossinsin

cossincossincoscoscossinsinsinsincos

sinsincossincossincoscossinsincoscos

M

Persamaan 2.6. diringkaskan menjadi (Persamaan 2.7);

333231

232221

131211

mmm

mmm

mmm

M 2.7

Huraian setiap komponen adalah seperti berikut (Persamaan 2.6);

coscos

cossin

sin

cossincossincos

coscossinsinsin

sincos

sinsincossincos

sincoscossinsin

coscos

33

32

31

23

22

21

13

12

11

m

m

m

m

m

m

m

m

m

24

Jika koordinat objek ),,( AAA ZYXA pada imej kamera dan terletak pada titik

),( aaa pada satah imej CCD. Satu garisan lurus diunjurkan dari titik A ke titik

tengah perspektif ),,( LLL ZYXO kamera melalui titik a pada satah CCD. Secara

teorinya, titik AO dan aO akan berapa di atas garisan yang sama yang diunjurkan.

Merujuk Persamaan collinearity, terdapat sembilan komponen (m11 hingga

m33) di dalam matrik M yang merujuk kepada orientasi kamera semasa pengambilan

imej. Persamaan collinearity boleh juga digunakan dalam silangan (anggaran

koordinat 3D objek pengukuran menggunakan parameter kamera yang diketahui),

silangalikan (anggaran parameter kamera menggunakan koordinat 3D titik kawalan

yang diketahui nilainya) dan Pelarasan Bundle (anggaran penentuan koordinat 3D

objek pengukuran dan parameter kamera secara serentak dengan anggapan sebagai

parameter yang tidak diketahui).

Silangan ialah kaedah penentuan koordinat 3D titik objek pengukuran

menggunakan persilangan garisan unjuran daripada titik objek ke satah CCD.

Kaedah persilangan dapat dilakukan jika parameter kamera diketahui. Jika titik objek

),,( AAA ZYXA ialah imej dari m kamera dan ditentukan berada pada titik imej

),(),...,,(),,( 222111 mmmaaa . Satu garisan lurus boleh diunjurkan daripada

setiap titik ime ke satah CCDj. Secara teorinya, garisan m sepatutnya bersilang pada

titik objek sistem koordinat ruang dan titik berkenaan menjadi ),,( AAA ZYXA .

Bagaimana pun, titik 3D tidak bersilang pada satu titik kerana adanya selisih

pengukuran. Penggunaan pelarasan ganda dua terdikit (least square) (berdasarkan

persamaan collinearity) koordinat 3 D objek boleh dihitung. Semasa proses

persilangan, parameter kamera di anggap sebagai diketahui nilainya,

),,( iLiLiL ZYX dan ),...,( 3311 iliL mm adalah tetap, dimana i=1,2 ..., m. Oleh yang

demikian, parameter yang tidak diketahui dalam persamaan collinearity ialah

),,( AAA ZYX dan koordinat 3D untuk setiap titik objek pengukuran. Untuk

menyelesaikan 3 parameter yang tidak diketahui, setiap titik pengukuran objek perlu

dapat dilihat dalam 2 imej, ia mewujudkan 4 persamaan dan pelarasan ganda dua

terdikit digunakan untuk menyelesaikan persamaan ini untuk mendapatkan hasil

koordinat 3D objek pengukuran terbaik.

25

Terdapat dua kaedah penyelesaian yang menggunakan tiga parameter yang

tidak diketahui ),,( AAA ZYX dalam persamaan collinearity. Pertama, menggunakan

kaedah langsung (linear) iaitu menyusun semula persamaan collinearity menjadi

bentuk persamaan linear dan kedua, penyelesaian secara iterasi iaitu masih

mengekalkan persamaan collinearity dalam bentuk persamaan tidak linear.

Penyelesaian iterasi lebih rigorous dimana reja kuasa dua diminimakan untuk setiap

imej. Kaedah iterasi ini memerlukan koordinat 3D awalan untuk permulaan iterasi.

Silangalikan adalah kaedah penentuan parameter dalaman kamera

),,,,,( LLL ZYX menggunakan koordinat yang diketahui. Penggunaan DLT

(Direct Linear Transformation) ialah satu kaedah terus dimana persamaan

collinearity diubah kepada bentuk linear untuk mengelakkan keperluan kepada

koordinat awalan. Persamaan DLT mempunyai 11 parameter yang merangkumi 6

parameter dalaman kamera ),,,,,( LLL ZYX . Parameter dalaman boleh diabaikan

dalam proses silangalikan. Persamaan boleh dihitung secara terus menggunakan

kaedah pelarasan ganda dua terdikit (least square).

Pelarasan bundle pada asalnya dibangunkan oleh Brown (1960). Pelarasan

bundle digunakan secara meluas dalam fotogrametri jarak dekat untuk industri

(Atkinson, 1996) dan sangat berguna di dalam pengukuran 3D berkejituan tinggi.

Katakan m kamera digunakan untuk mengukur n titik objek. Jika semua titik

pengukuran kelihatan dalam setiap imej kamera, persamaan menjadi 2mn (2

parameter untuk setiap titik pada imej iaitu X dan Y) untuk jumlah titik pengukuran

yang kelihatan dan persamaan (3n+6m) (3 parameter untuk setiap titik objek X, Y, Z

dan 6 parameter kamera ,,,,, LLL ZYX ) merupakan parameter yang tidak

diketahui untuk diselesaikan (dengan anggapan bahawa parameter dalaman kamera

adalah tetap). Penyelesaian hitungan boleh dilakukan serentak kerana bilangan

persamaan 2mn kebiasaanya lebih besar daripada bilangan parameter yang tidak

diketahui.

26

Secara umumnya model fungsian untuk fotogrametri jarak dekat ialah

(Persamaan 2.8 );

lxxxf ),,( '221 (2.8)

di mana;

),,(1 ZYXx vektor koordinat 3D bagi objek.

),,,,,(2 LLL ZYXx vektor parameter luaran kamera.

),,,,,,,( 21321'

2ppkkkCyxx pp vektor parameter dalaman kamera.

l = mewakili cerapan koordinat imej.

Model fungsian yang telah dilinearkan boleh ditulis sebagai (Persamaan 2.9);

bx

xAA

2

1

21 2.9

Di mana;

1

1x

fA

ialah matrik mn2 X n3

2

2x

fA

adalah matrik mn2 X m6

Parameter yang tidak diketahui ialah boleh dihitung menggunakan pelarasan

ganda dua terdikit dengan syarat bilangan cerapan sama atau lebih daripada

parameter yang tidak diketahui dan parameter awalan diketahui nilainya. Pembaikan

nilai parameter mengunakan Persamaan 2.10;

lt

lt WAAWAx 1)( 2.10

bWNb l

t1

27

Di mana;

2221

1211

212

211

2

1

AA

AA

AWAAWA

AWAAWAN

lt

lt

lt

lt

2.11

2.6 Imej Digital

Sejak Fox Talbot dan Daguerre memulakan kerjayanya dalam bidang

fotografi, perkembangan yang pesat telah berlaku dalam bidang fotogrametri di

mana fotograf beresolusi tinggi dan herotan imej yang rendah telah dihasilkan

(Fryer, 1996). Pada awal penggunaan fotoudara, fotograf diambil dengan

menggunakan kamera analog dan hasil yang diperolehi adalah berbentuk salinan

keras. Tetapi pada hari ini, data dari salinan keras tersebut boleh ditukar ke bentuk

digital dengan menggunakan mesin pengimbas. Ini bermula apabila era elektronik

mula berkembang, di mana penciptaan penderia elektronik dalam satah kamera telah

membolehkan pengukuran dan penyimpanan data yang mudah dalam fotogrametri

dapat dilakukan (Azmi, 2001b).

Impak daripada perkembangan yang begitu pesat di dalam bidang teknologi

pengkomputeran, penggunaan data ataupun imej analog telah beralih kepada

penggunaan imej digital dalam pelbagai bidang, terutamanya dalam bidang

fotogrametri jarak dekat. Penggunaan imej digital yang dimaksudkan, boleh

diperolehi sama ada melalui perekodan langsung ataupun melalui pengimbasan imej

salinan keras. Perekodan langsung ini boleh dibuat sama ada melalui penderia

pengimbas ataupun kamera digital (Baharin, 1999).

28

Dalam bidang fotogrametri jarak dekat, penggunaan kamera digital adalah

begitu meluas sekali dalam proses pengumpulan data. Ini kerana penggunaan

kamera digital mempunyai kelebihan dari segi kemampuan untuk menyimpan data

dalam bentuk digital.

Antara kelebihan penggunaan imej digital adalah seperti berikut (Dowman,

1996) ;

a) Pemprosesan di makmal tidak diperlukan di mana perpindahan data boleh

dilakukan secara terus ke komputer.

b) Peningkatan kualiti imej boleh dilaksanakan dan proses automasi boleh

dipraktikkan.

c) Menjimatkan kos, masa dan kaedah masa hakiki boleh dipraktikkan.

2.7 Kalibrasi Kamera

Dalam bidang fotogrametri, proses kalibrasi kamera perlulah dilakukan

sebelum atau selepas kamera tersebut digunakan untuk mengambil fotograf objek

Menurut Abdul Hamid (1990), proses kalibrasi perlu dilakukan untuk menentukan

dua perkara asas yang berkaitan dengan kamera yang akan digunakan. Perkara asas

tersebut adalah elemen-elemen orientasi dalaman dan parameter-parameter herotan

kanta.

29

Bagi sesebuah kamera metrik dan bukan metrik, elemen-elemen orientasi

dalaman yang dikatakan adalah terdiri daripada koordinat titik utama (xp , yp) dan

jarak fokus (f). Manakala parameter-parameter herotan kanta pula terdiri kepada

dua jenis iaitu parameter herotan jejarian (K1 , K2 dan K3) dan parameter herotan

pemusatan (P1 dan P2). Kesemua elemen serta parameter ini hanya boleh diperolehi

dan diselesaikan melalui proses kalibrasi.

Untuk kamera metrik, proses kalibrasi sememangnya tidak mendatangkan

masalah. Ini kerana, kamera jenis ini direka cipta khas untuk kerja-kerja

fotogrametri dan biasanya nilai parameter kalibrasi adalah stabil. Kamera jenis ini,

hanya perlu dikalibrasi sekali sahaja sebelum ianya digunakan untuk kerja-kerja

fotogrametri dan keputusannya boleh digunakan pada jangka masa yang lama. Ini

berlainan dengan kamera bukan metrik, di mana setiap dedahan dilakukan akan

mempunyai nilai parameter kalibrasi tersendiri dan nilai ini adalah tidak tetap

(Zulkepli, 1999).

Antara kaedah-kaedah kalibrasi yang biasa digunakan adalah seperti kaedah

makmal, kaedah On-the-Job Calibration (Zulkepli, 1999), kaedah self calibration

(Fryer, 1996), kaedah Analytical Plumb Line Calibration (Anuar dan Zulkepli,

2000) dan sebagainya. Kaedah kalibrasi secara Self-Calibration tidak memerlukan

titik-titik kawalan untuk proses kalibrasi kamera. Kaedah ini merupakan

kesinambungan kepada konsep yang terdapat dalam kaedah On-the-Job Calibration.

Dalam kaedah Self-Calibration, cerapan titik-titik sasaran yang berlainan pada objek

digunakan sebagai data untuk penentuan titik objek dan parameter kalibrasi kamera.

Untuk memperolehi nilai-nilai xp dan yp dengan baik, kamera perlu diputarkan

sebanyak 90° sama ada di antara kedudukan-kedudukan kamera atau pada setiap

stesen kamera. Dalam kaedah Self-Calibration juga, fotograf yang diambil secara

konvergen digunakan untuk memperolehi jarak utama sama ada objek berkenaan

berada dalam satu satah atau berada dalam beberapa satah yang berlainan (Fryer,

1996).

30

2.8 Rumusan Bab 2

Kerja-kerja pengukuran fotograf yang diambil menggunakan kamera di bumi

yang dikenali sebagai fotogrametri bumi telah berkembang penggunaannya kini di

dalam bidang bukan topografi. Malah, kerja-kerja pengukuran yang melibatkan

fotograf yang diambil dibumi pada jarak kurang dari 100 meter telah ditermakan

sebagai fotogrametri jarak dekat sesuai dengan jarak kedudukan kamera yang

digunakan bagi tujuan pengambaran imej. Dalam bidang fotogrametri, kamera

merupakan elemen penting bagi tujuan perolehan data. Kamera jenis metrik,

merupakan kamera rasmi yang digunakan bagi tujuan perolehan data bagi

fotogrametri sejak dahulu lagi. Kamera ini dibina dengan ciri-ciri berketepatan

tinggi bagi perolehan hasil pengukuran yang baik. Bagaimana pun, kamera ini hanya

boleh diperolehi dengan harga yang mahal serta tidak praktikal untuk kerja-kerja kos

rendah. Kini dengan perkembangan teknologi digital, bidang fotogrametri bergerak

selangkah kehadapan melalui penggunaan kamera digital dalam pengukurannya

sebagai altenatif kepada kamera metrik. Selain boleh didapati dengan harga yang

murah, kamera ini telah dibuktikan mampu memberikan hasil pengukuran setanding

dengan kamera metrik dengan syarat ianya telah dikalibrasi dengan baik. Selain

daripada itu, melalui penggunaan kamera digital, tiada lagi penggunaan filem dalam

kerja pemprosesan data. Penggunaan imej digital turut merubah era analog kepada

digital melalui penggunaan perisian komputer untuk pemprosesan data fotogrametri.

Kini kita mampu melihat kaedah fotogrametri banyak digunakan di dalam bidang

seperti senibina, arkeologi, kejuruteraan, perubatan, forensik dan sebagainya.

Dengan perkembangan teknologi perkomputeran yang pesat, bidang ini dilihat

mampu bergerak terus kehadapan serta memberi sumbangan yang besar kepada

negara amnya.

31

BAB 3

PENJANAAN MODEL TIGA DIMENSI KAEDAH FOTOGRAMETRI

DIGITAL

3.1 Pendahuluan

Secara umum, kaedah pengukuran dan permodelan objek secara 3D boleh

dilakukan samada secara sentuhan (Coordinate Measurement Machine (CMM),

pembaris, teodolit dan sebagainya) atau tanpa sentuhan (laser, unjuran, x-ray,

fotogrametri dan sebagainya). Kaedah secara tanpa sentuhan banyak digunakan

dalam pelbagai aplikasi seperti industri, kejuruteraan, permodelan bangunan

bersejarah dan sebagainya.

3.2 Pengkelasan Kaedah Tanpa Sentuhan

Menurut Chen et al. (2000), kaedah tanpa sentuhan boleh dikelaskan kepada

dua jenis penderia iaitu penderia aktif dan penderia pasif.

32

3.2.1 Penderia Aktif

Kaedah ini berasaskan unjuran cahaya. Kekuatannya terletak kepada cahaya

objek bukan semulajadi. Kebanyakan pengukuran objek dilakukan sama ada dengan

menggunakan structured light (Maas, 1992), coded light (Wahl, 1984) atau laser

light (Sequeira et al., 1999; CyberwareTM, 2005; ShapeGrapperTM, 2005). Kaedah

ini telah dikormesilkan kebanyakannya dan boleh didapati dipasaran. Sistem yang

dibangunkan berasaskan kepada unjuran cahaya ini adalah terlalu mahal,

direkabentuk untuk aplikasi tertentu dan kadangkala keberkesananya sangat

bergantung kepada ciri-ciri permukaan objek.

3.2.2 Penderia Pasif

Kaedah ini berasaskan imej. Kekuatannya bergantung kepada cahaya dari

objek persekitaran. Kaedah ini menggunakan pengukuran imej dua dimensi (2D)

bagi menghasilkan maklumat tiga dimensi (3D) objek seperti kaedah fotogrametri

atau mengganggarkan permukaan sebagai ganti data 3D seperti kaedah variasi warna

(Horn & Brooks, 1989), kaedah tekstur (Kender, 1978), kaedah spekulariti (Healey

& Binford 1987), bentuk dari kontor (Ulipinar & Nevatia, 1995), dan kaedah sisi 2D

(Winkelbach & Wahl, 2001). Kaedah ini memerlukan pengukuran 3D samada dari

satu atau lebih stesen cerapan. Ia juga turut menggunakan unjuran geometri atau

model kamera secara perspektif. Sensor yang terlibat kebiasaanya mudah dibawa

dan boleh didapati dengan harga yang murah.

33

3.3 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D)

Penjanaan model 3D boleh dilakukan dengan menggunakan salah satu

daripada kaedah yang dibincangkan dalam seksyen yang di atas atau kombinasi

kedua-duanya. Data dari penderia aktif (Seksyen 3.2.1) telah sedia mengandungi

koordinat 3D yang diperlukan untuk proses penjanaan model 3D, manakala data dari

penderia pasif (Seksyen 3.2.2) memerlukan model matematik untuk menghasilkan

koordinat 3D objek. Kajian ini hanya menumpukan kepada permodelan 3D

berasaskan imej, yang boeh dilakukan dengan kaedah fotogrametri jarak dekat.

3.3.1 Penjanaan Model 3D Berasaskan Imej

Penjanaan Model 3D berasaskan imej didefinasikan sebagai proses

penjanaan model 3D menggunakan imej fotograf. Penjanaan model 3D objek

daripada imej fotograf yang diperolehi dengan kaedah fotogrametri telah diterima

pakai sejak dahulu lagi. Ini dibuktikan dengan wujudnya beberapa pakej perisian

dan perkakasan untuk permodelan 3D di pasaran. Pakej-pakej ini boleh melakukan

pengukuran secara manual, separa-automatik atau automatik sepenuhnya. Contoh

pakej-pakej ini ialah AustralisTM, ImageModelerTM, iWitnessTM, PhotoModelerTM

dan ShapeCaptureTM. Pakej-pakej ini turut dilengkapi dengan kemampuan untuk

melakukan orientasi dan pelarasan ikatan (bundle adjustment), kalibrasi penderia,

pengukuran koordinat 3D dari pelbagai penderia atau imej dan turut mampu

menyediakan model 3D dalam bentuk tekstur (Remondino, 2003)

34

Fotografi adalah proses yang mengubah dunia 3D kepada imej 2D (Rajah

3.1). Kamera adalah alat yang digunakan untuk mengubah atau memetakan

persekitaran sebenar dunia 3D kepada 2D. Walaubagaimana pun, pemetaan 3D bagi

keseluruhan persekitaran dunia yang direkodkan melalui imej 2D tidak boleh

dilakukan kerana sebahagian maklumat kedalaman telah hilang semasa proses

fotografi.

Fotogrametri jarak dekat adalah satu kaedah yang diperkenalkan untuk

membolehkan proses memetakan semula keseluruhan persekitaran 3D tersebut

melalui imej 2D (Rajah 3.2). Akibat kehilangan maklumat semasa proses fotografi,

persekitaran 3D tidak boleh dibentuk semula hanya dengan sekeping fotograf.

Secara umum, sekurang-kurangnya dua fotograf imej yang sama perlu diambil dari

kedudukan kemera yang berbeza semasa proses fotografi untuk membolehkan

pembentukan persekitaran 3D tersebut disempurnakan. Proses fotografi dan

pengukuran memainkan peranan penting untuk tujuan tersebut. Kegagalan proses

tersebut boleh memberi kesan kepada permodelan 3D. Dengan pembinaan beberapa

perisian permodelan seperti AustralisTM, ImageModelerTM, iWitnessTM,

PhotoModelerTM dan ShapeCaptureTM, proses tersebut akan menjadi lebih mudah di

samping dapat memberikan hasil pengukuran dan permodelan 3D yang baik.

Rajah 3.1 : Proses pengukuran fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)

35

3.3.2 Rekabentuk Jaringan Geometri

Melalui kaedah fotogrametri jarak dekat, imej objek diperolehi daripada

kamera yang diletakkan sama ada di keliling atau di dalam objek tersebut. Paksi

kamera selalunya konvergen dan dihalakan tepat di tengah-tengah objek (Cooper et

al, 1996). Perletakan kamera disekeliling objek sewaktu pengambaran dikenali

sebagai rekabentuk jaringan geometri. Rekabentuk jaringan geometri adalah perkara

utama yang perlu difahami dan diambilkira dalam semua aplikasi fotogrametri jarak

dekat terutamanya bagi proses mendapatkan ukuran jitu pada objek yang berbentuk

komplek.

Berbanding dengan kaedah stereo, kini melalui pendekatan konvergen

bilangan imej tidak lagi menjadi satu halangan. Melalui kaedah konvergen kamera

boleh dibawa ke sekeliling objek dan imej difotograf dari kedudukan dan keadaan

yang berbeza-beza. Kaedah konvergen ini dikenali sebagai Generic Networks

(Mason, 1994)

Rajah 3.2 : Proses permodelan kaedah fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)

36

Fraser (1992) dan Mason (1994) dalam kajiannya, telah menunjukkan kesan

daripada perbezaan rekabentuk jaringan geometri terhadap kejituan pengukuran.

Daripada kajian tersebut, untuk mendapatkan ketepatan yang tinggi, titik objek

perlulah boleh dilihat daripada empat atau lebih kedudukan kamera atau dalam

ertikata yang lain imej titik yang sama boleh dilihat dari empat atau lebih fotograf.

GSI (2006) turut menggariskan beberapa panduan untuk merekabentuk

jaringan geometri seperti berikut :

a. Pastikan setiap titik sasaran yang sama (titik sepunya) boleh dilihat daripada

empat atau lebih kedudukan kamera (Rajah 3.3)

b. Pastikan sudut antara kamera ke sasaran retro kurang dari 60° (Rajah 3.4)

c. Pastikan sudut persilangan kamera berada dalam lingkungan 60° dan 120°

(Rajah 3.5)

Rajah 3.3 : Pertindihan titik sasaran yang sempurna (GSI, 2006)

37

Rajah 3.4 : Sudut antara kamera dengan sasaran retro (GSI, 2006)

Rajah 3.5 : Sudut persilangan kamera (GSI, 2006)

38

3.3.3 Pengukuran Titik Objek

Daripada imej yang diperolehi sewaktu pengambaran, koordinat titik-titik

pada objek kemudiannya diperolehi daripada penyelesaian model matematik

tertentu. Dalam pengukuran objek 3D dengan menggunakan kaedah fotogrametri

jarak dekat, titik objek diwakili oleh satu bentuk sasaran yang mampu dikenalpasti

melalui permodelan matematik. Secara umumnya sasaran diperlukan apabila berlaku

kesukaran untuk menentukan ketepatan dan kewujudan sesuatu titik pada objek

akibat dari perbezaan kecerahan objek itu sendiri (Clarke, 1994)

Terdapat dua bentuk sasaran buatan yang biasa digunakan untuk

mengenalpasti titik objek iaitu unjuran titik cahaya dan sasaran yang diletakkan

secara manual serta tetap pada permukaan objek. Jenis-jenis sasaran yang pernah

digunakan adalah seperti bebola bulat, titik hitam berlatarkan putih, silang, sasaran

berkod, pemantul-retro, diod bercahaya, unjuran cahaya laser, unjuran cahaya putih,

fiber optik dan sasaran berwarna.

Dalam kebanyakan aplikasi fotogrametri, sasaran dari jenis pemantul-retro

telah terbukti sebagai sasaran yang terbaik. Sasaran retro ini dibuat daripada filem

yang dipanggil scotchlite dan diusahakan oleh perusahaan 3M (Rajah 3.6). Filem

ini mengandungi satu bahagian berpelekat dan satu bahagian yang terdiri daripada

lapisan bebola bulat yang mempunyai garispusat 50m (Rajah 3.7a). Setiap bebola

umpama mata kucing atau prisma yang mampu memantulkan semula cahaya yang

sampai kepadanya dengan baik (Rajah 3.7b).

39

m

ca

ha

da

ku

op

ka

20

R(

Rajah 3.6 : Pelbagai jenis dan saiz pemantul-retro (GSI, 2006)

Dalam satu kajian yang telah dibua

enyimpulkan bahawa sasaran pemantul-retro

haya objek yang baik. Walaubagaimanapun

sil pantulan yang baik, punca cahaya harus d

rjah dari paksi kamera. Selain daripada itu,

rang dari 45 darjah kepada kamera untuk

tima bagi memastikan ketepatan sasaran y

mera juga akan mudah ditentukan semasa

06)

ajah 3.7 : Ciri-ciri Pemantul Retro (a) Pandb) Mod operasi pantulan (Clarke, 1994)

(a)

t oleh Clarke (1994), beliau telah

mampu dijadikan sebagai pemantul

menurutnya lagi, bagi mendapatkan

ipancarkan dalam lingkungan kon 15

sasaran harus diletakkan pada sudut

memperolehi pantulan cahaya yang

ang konsisten. Hasilnya, kedudukan

proses pengukuran dilakukan (GSI,

angan dekat filem pantulan-retro

(b)

40

3.3.4 Pengskalaan

Pengukuran fotogrametri secara semulajadinya adalah tanpa dimensi.

Sebagai contoh, imej yang dipaparkan dalam Rajah 3.8 (a) ada kemungkinan ianya

imej penuh sebuah kereta atau hanya model sebesar kotak mancis; melalui

pengamatan sahaja saiz sebenar model tidak dapat ditentukan. Bagaimanapun seperti

contoh imej Rajah 3.8 (b), sekiranya saiz (skala) sesuatu objek pada imej diketahui

maka saiz (pengskalaan) sebenar objek tersebut boleh ditentukan.

Untuk penentuan skala pengukuran fotogrametri, sekurang-kurangnya satu

jarak pada objek perlu diketahui. Satu cara lagi, ialah dengan mengetahui koordinat

sebenar dua titik pada objek, di mana dengannya jarak antara titik tersebut boleh

dikira dan seterusnya mengskalakan pengukuran tersebut.

(a)

(b)

Rajah 3.8 : Kepentingan penskalaan dalam pengukuran (GSI, 2006)

41

Bagi tujuan tersebut, palang skala direka daripada bahan yang berkualiti

serta tidak mudah mengembang dengan pelbagai saiz dan bentuk bagi

menyesuaikannya dengan pengukuran (Rajah 3.9). Bagi pengukuran yang

menggunakan sasaran pemantul retro, palang skala direka dengan diletakkan dua

sasaran pemantul retro di kedua-dua hujung palang. Jarak piawai antara kedua-dua

sasaran tersebut boleh didapati pada palang atau manual alat. Palang ini diletakkan

pada objek sewaktu proses pengambaran dibuat.

3.3.5 Pembentukan Model Melalui Koordinat 3D

Secara umum, keseluruhan proses permodelan 3D berasaskan imej adalah

terdiri daripada beberapa fasa seperti berikut (Remondino, 2003);

a. Reka bentuk (penderia dan jaringan geometri)

b. Pengukuran (titik sasaran/objek, garisan dan sebagainya)

c. Pengstrukturan/permodelan (geometri, tekstur)

d. Visualisasi/analisa

Rajah 3.9 : Pelbagai saiz dan bentuk palang skala (scale bar)

42

Bagaimanapun, fasa reka bentuk dan pengukuran selalunya diasingkan

daripada fasa permodelan dan analisa (Rajah 3.10). Melalui kemampuan

permodelan matematik di dalam perisian, hasil pengukuran dalam bentuk koordinat

3D secara umumnya boleh diperolehi dengan cepat sebaik sahaja perolehan imej

dibuat. Data ini kemudiannya boleh digunakan untuk kerja-kerja pemprosesan

lanjutan yang berkaitan dengan fungsi dan ciri-ciri objek yang diukur.

Koordinat tersebut boleh sama ada digunakan untuk membandingkan jarak

objek yang diukur dengan nilai saiz dan rekabentuk asal atau membandingkannya

dengan koordinat asal untuk mengesan anjakan atau deformasi yang mungkin

berlaku pada objek. Koordinat tersebut boleh digunakan juga di dalam perisian

grafik bagi tujuan menghasilkan model 3D objek atau dikenali juga sebagai model

CAD (Cooper et al., 1996)

Perisian permodelan adalah pakej yang dibangunkan untuk

memproses data 3D. Kaedah Pembentukan Poligon adalah cara terbaik untuk

mempersembahkan hasil pengukuran, di samping menyediakan ciri-ciri permukaan

yang optimum. Dengan perkembangan teknologi automasi pengukuran 3D,

perkakasan yang boleh menyediakan hasil persembahan yang baik dari data

pengukuran 3D samada yang tersusun atau tidak adalah diperlukan. Jadual 3.1

menunjukkan beberapa perisian yang boleh diperolehi di pasaran untuk tujuan

tersebut.

Rajah 3.10 : Proses permodelan dan visualisasi fotogrametri (Gruen, 2002)

43

Walau bagaimanapun, dalam masa yang sama pakej permodelan 3D dan

render (dikenali juga sebagai perisian animasi), yang berasaskan spline, yang turut

dilengkapi dengan perkakasan permodelan 3D, kawalan cahaya dan permodelan

tekstur turut menjadi pemangkin kepada pembangunan permodelan 3D yang

menggunakan data pengukuran fotogrametri. Jadual 3.2 menunjukkan beberapa

perisian yang boleh didapati dengan mudah di pasaran untuk permodelan 3D dan

render.

Data dalam bentuk titik koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran

kaedah fotogrametri boleh dieksport ke dalam perisian yang disenaraikan dalam

Jadual 3.2. Dengan menggunakan perisian di atas, titik-titik tersebut kemudiannya

disambungkan dengan garisan sehingga membentuk objek 3D. Dengan

menggunakan algoritma tertentu, perisian kemudiannya akan membentuk jaringan

triangulasi daripada poligon-poligon yang terbentuk oleh penyambungan garisan

tadi dan seterusnya membina permukaan (surface) daripadanya. Pembinaan

permukaan pada keseluruhan poligon akan menghasilkan model 3D objek yang

kemudiannya boleh dipersembahkan dalam dalam bentuk sama ada Wireframe,

Shaded atau Texture (Rajah 3.11).

Jadual 3.1 : Perisian-perisian komersial CAD dan Kejuruteraan Balikan untukpermodelan 3D (Remondino, 2003)

Paraform 3D Reshaper Geomagic Cyclone

FarField Imageware Surfacer Polyworks Solid Works

Rapidform Spatial Analyzer AutoCAD Microstation

Jadual 3.2 : Antara perisian permodelan 3D atau animasi (Remondino, 2003)

Softimage 3D Poser Extreme 3D 3D Shockwave

Easymodel Amira Cinema 4D Animation Master

Rhinoceros AC3D I-Sculpt Corel Dream 3D

3D Studio Max Maya Lightwave Model Magic 3D

Vue Bryce RenderMan World Builder

44

Rumusan Bab 3

Selain daripada pengukuran koordinat 3D, bidang seperti bidang senibina,

arkeologi, kejuruteraan, forensik dan sebagainya berusaha mengaplikasikan

permodelan 3D di dalam kerja-kerja mereka. Kaedah permodelan 3D boleh

dilakukan samada secara bersentuhan atau tanpa bersentuhan. Kaedah tanpa

bersentuhan seperti laser, unjuran, x-ray dan fotogrametri adalah mudah serta

menarik minat tetapi ianya melibatkan kos yang tinggi untuk pembelian peralatan

WireFrame Shaded

Texture

Rajah 3.11 : Pandangan dekat model 3D Patung Buddha Bamiyan dalam bentukWireFrame, Shaded dan Texture (Gruen et al., 2002)

45

bagi tujuan tersebut. Kaedah tanpa bersentuhan kemudiannya dibahagikan kepada

dua iaitu penderia aktif dan pasif. Contoh penderia aktif adalah kaedah laser,

manakala penderia pasif menggunakan imej yang diambil dengan kamera.

Penggunaan imej bagi tujuan permodelan 3D telah terbukti dengan wujudnya

beberapa pakej perisian dan perkakasan untuk permodelan 3D kaedah fotogrametri

di pasaran seperti Australis, ImageModeler, iWitness, PhotoModeler dan

ShapeCapture. Pakej ini turut dilengkapi dengan kemampuan untuk melakukan

orientasi dan pelarasan ikatan, kalibrasi penderia, pengukuran koordinat 3D dan

pembentukan model 3D secara tekstur. Keupayaan menghasilkan pengukuran dan

model 3D setiap perisian ini bergantung kepada reka bentuk jaringan geometri yang

dimodelkan melalui permodelan matematik di dalam perisian itu sendiri. Selain

daripada itu, keupayaan mengenalpasti titik objek atau titik sasaran bagi tujuan

pengukuran oleh model matematik perisian turut memainkan peranan di dalam

pengukuran koordinat 3D objek. Dalam kebanyakan aplikasi fotogrametri, sasaran

dari jenis pemantul retro telah terbukti sebagai sasaran yang terbaik. Melalui

himpunan titik-titik 3D objek, perisian kemudiannya membentuk poligon-poligon

daripadanya dan seterusnya gabungan poligon yang terbentuk membentuk geometri

objek bagi membolehkan pembentukan permukaan 3D objek berlaku. Dengan

perkembangan teknologi automasi pengukuran 3D, perkakasan dan perisian yang

ada mampu memberikan hasil persembahan yang baik. Kini, dengan kewujudan

perisian permodelan seperti Rhinoceros, Lightwave, 3D Studio Max, Maya dan

sebagainya, pengguna turut boleh memilih untuk menjana model 3D data

fotogrametri dengan hasil yang baik menggunakan perisian tersebut.

46

BAB 4

OBJEK KAJIAN DAN PERISIAN

4.1 Pendahuluan

Bab ini akan membincangkan mengenai peralatan dan perisian yang

digunakan semasa perlaksanaan kajian. Perbincangan ringkas mengenai objek kajian

juga turut dimuatkan untuk memberi maklumat mengenai latarbelakang dan asas

berkaitan dengan objek yang digunakan. Pengenalan kepada perisian utama dan

kaedah pemprosesan perisian juga turut dimuatkan.

4.2 Peralatan dan Perisian

Secara umum, objek kajian merupakan subjek yang amat penting untuk

menentukan kejayaan ataupun keberkesanan perlaksanaan sesuatu kaedah itu. Bagi

tujuan penilaian pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D secara menyeluruh,

objek yang digunakan di dalam kajian ini dipilih daripada yang bersaiz kecil

sehinggalah kepada objek yang bersaiz besar.

47

Dalam Rajah 4.1, objek yang digunakan dalam kajian ini dibahagikan

kepada empat iaitu Model Replika Botol, Model Replika Paip Selinder, Model

Haluan Kapal MMV dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.

Objek I

Replika Botol

Projek Pengukuran & Permodelan Kaedah Fotogrametri Jarak Dekat

Objek II

Replika Paip Selinder

Objek IV

Model Haluan Kapal

Objek III

Kenderaan PacuanEmpat Roda

Peralatan & Perisian

i. Kamera Digital

Canon S400

ii. Perkakasan

Pentium 4, 256 MB RAM, 40 GB

iii. Perisian

Australis 6.0, PhotoModeler 5.0

iv. Sasaran

Pemantul Retro 4.0 mm Ø (2 meter)

v. Kalibrasi

Invar Bar

ARS

Peralatan & Perisian

i. Kamera Digital

Canon S400

ii. Perkakasan

Pentium 4, 256 MB RAM, 40 GB

iii. Perisian

Australis 6.0, PhotoModeler 5.0

iv. Sasaran

Pemantul Retro 6.0 mm Ø (3 meter)

v. Kalibrasi

Invar Bar

Peralatan & Perisian Sokongan

i. Sistem V-STARS

Camera INCA dan Perisian V-ST

ii. Permodelan

Rajah 4.1 : Peralatan dan

Perisian Rhinoceros 3.0

Peralatan & Perisian Sokongan

i. Alat Total Station

TM 5100A

ii. Permodelan

perisian projek kajian


48

Berdasarkan Rajah 4.1, peralatan dan perisian utama adalah terdiri daripada

kamera digital dan komputer peribadi. Komputer yang digunakan mempunyai

pemproses Intel Pentium 4 berkelajuan 1.1 Ghz dengan Ingatan Capai Rawak 256

MB dan 20 GB kapastiti storan komputer. Bagi memenuhi keperluan kajian, perisian

fotogrametri yang digunakan untuk tujuan pengukuran adalah perisian Australis dan

PhotoModeler.

Bagi tujuan permodelan, data 3D daripada perisian Australis dan

PhotoModeler akan dieksport ke dalam perisian permodelan Rhinoceros. Seksyen

4.4 dan Seksyen 4.5 membincangkan secara terperinci prosedur pengukuran dan

pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler manakala Seksyen 4.6

menghuraikan mengenai prosedur permodelan perisian Rhinoceros.

4.2.1 Kamera

Dalam kajian ini, kamera yang digunakan adalah dari jenis kamera digital.

Kamera digital yang digunakan adalah dari jenama Canon Powershot S400 dengan

resolusi empat megapiksel (Rajah 4.2).

Raj
ah 4.2 : Canon Powershot S400 (Canon, 2003)

49

Imej yang diperolehi adalah berbentuk imej digital. Jadual 4.1 menunjukkan

spesifikasi bagi kamera Canon Powershot S400.

Jadual 4.1 : Spesifikasi bagi kamera digital Canon Powershot S400 (Canon, 2003)

Piksel CCD 4.0 mega piksel

Saiz CCD 1/1.8 inci (7.2 x 5.3 mm)

Saiz Imej (mm) 2272 x 1704

1600 x 1200 (saiz imej yang digunakan dalam kajian ini)

1024 x 768

Format Imej JPEG

Zoom 36 mm sehingga 108 mm (3x)

Jarak Fokus 7.4 (bersamaan 36 mm)

Simpanan Data Compact Flash Card

Jenis Bateri Lithium-Ion NB-1LH (boleh dicas semula)

Berat 222 g (7.8 oz)

Dimensi 87 x 57 x 28 mm (3.4 x 2.2 x 1.1 inci)

4.2.2 Alat Total Station

Alat Total Station TM5100A merupakan alat Total Station khas yang

direkabentuk untuk tujuan ukur industri. Alat ini berupaya untuk memberikan bacaan

sudut terkecil sebanyak 0.5 saat (Leica, 2000). Alat Total Station (Rajah 4.3) amat

diperlukan untuk pengukuran terabas kawalan dan penentuan koordinat titik kawalan

bagi setiap objek kajian. Titik kawalan ini akan digunakan sebagai semakan dan

kawalan bagi pemprosesan menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler.

50

Rajah

4.2.3 Sistem V-STARS

Sistem pengukuran V

yang direka khusus untuk

pengukuran V-STARS telah

kerjasama University of

pengukuran fotogrametri y

keperluan ukur industri. Si

Resections System) telah di

automatif, perkapalan, kejuru

4.3: Alat Total Station (Leica TM5100A)

-STARS merupakan sistem pengukuran koordinat 3D

aplikasi pengukuran industri. Aplikasi dan kajian

dilakukan oleh Geodetic Services Inc (GSI) dengan

Melbourne, Australia. V-STARS merupakan sistem

ang paling moden di dunia dan amat sesuai untuk

stem V-STARS/S (Video Stereo Triangulations And

aplikasikan secara meluas dalam bidang aero angkasa,

teraan, nuklear dan pelbagai aplikasi lain (GSI, 2006).

51

Sistem pengukuran ini menggunakan sebuah kamera untuk mod offline (luar

talian) atau dua buah untuk mod on-line (dalam talian) dan mengukur koordinat 3D

mengggunakan prinsip fotogrametri. Sistem ini dilengkapi dengan kamera digital

pintar (Intelligent Camera, INCA), perkakasan dan perisian serta kelengkapan

pengukuran seperti ditunjukkan dalam Rajah 4.4.

Rajah 4.4 : Set kamera INCA (Intelligent Camera)

Sistem ini direka agar dapat mengecam titik sasaran retro pada objek.

Ketepatan pengukuran adalah dalam lingkungan 1: 120,000 daripada saiz objek atau

0.040 mm bagi objek bersaiz 5 meter (Halim & Sharuddin, 2004). Pengukuran

menggunakan sistem ini adalah secara automatik sepenuhnya dengan bantuan

kawalan sasaran berkod yang menghubungkanya dengan kedudukan kamera.

Digunakan bersama dengan alat yang dikenali sebagai AutoBar atau Exterior

Orientation Device (EOD) sebagai kawalan bagi membolehkan point matching dan

seterusnya membuat hitungan koordinat secara berulang. Dalam kajian ini hasil

pengukuran koordinat titik sasaran retro pada objek kajian menggunakan sistem ini

alan dijadikan sebagai semakan dan kawalan bagi pengukuran koordinat titik sasaran

retro menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler.

52

4.3 Objek Kajian

Bagi memperincikan analisa, terutamanya kepada hasil pengukuran dan

pembentukan model 3D objek, pemilihan kenderaan sebagai objek kajian dilihat

sebagai satu pendekatan yang menyeluruh. Kajian ini ingin memperlihatkan

keupayaan kaedah fotogrametri jarak dekat dalam melakukan pengukuran dan

permodelan objek merangkumi kepelbagaian saiz dan bentuk objek. Untuk itu,

sebagai permulaan kajian, objek yang bersaiz kecil dipilih. Objek tersebut berupa

Replika Botol dan Paip Selinder. Manakala objek bersaiz besar yang dipilih berupa

Model Kapal MMV dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.

4.3.1 Replika Botol

Objek yang berbentuk mirip botol susu ini mengandungi tiga bahagian utama

berbentuk selinder iaitu bawah (diameter 14 cm), tengah (diameter 11 cm) dan atas

(diameter 10 cm). Selain daripada tujuan menilai kesesuaian pengukuran jarak pada

objek menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler, objek ini juga dipilih bagi

menilai kesesuaian pengukuran garis lengkung dan penjanaan model 3D

menggunakan perisian tersebut. Rajah 4.5 menunjukkan replika botol tersebut.

Rajah 4.5 : Replika Botol

53

4.3.2 Replika Paip Selinder

Objek berbentuk selinder sepanjang 28 cm dengan diameter 8.5 cm ini

dipilih bagi melihat keupayaan pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D objek

berbentuk selinder menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler. Rajah 4.6

menunjukkan replika paip tersebut.

4.3.3 Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)

Model kapal berskala 1 : 100 ini berukuran 3.4 meter (panjang), 0.8 meter

(tinggi) dan 1 meter (lebar). Rajah 4.7 menunjukkan model kapal MMV yang

digunakan. Model yang dihasilkan oleh Makmal Teknologi Marin, UTM ini telah

dibuat berdasarkan rekabentuk dan ciri-ciri kapal yang telah ditentukan oleh pereka

kapal untuk Syarikat Brookie Dockyard & Engineering Works Corporation yang

berpengkalan di Kuching, Sarawak.

Rajah 4.6 : Replika Paip Selinder

54

4.3.4 Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero

Kenderaan ini adalah antara kenderaan pacuan empat roda buatan negara

Jepun. Kenderaan ini dibuat pada tahun 1989. Ianya merupakan antara kenderaan

pelbagai guna Mitshubishi paling awal dibeli oleh UTM untuk kegunaan rasminya.

Dari segi dimensi teknikalnya pula, panjang keseluruhan ialah 4293 mm lebar

maksimum ialah 1651 mm dan tinggi maksimum pula ialah 1524 mm (Rajah 4.8).

Kenderaan seberat 1152 kg ini menggunakan enjin 2477cc dengan kuasa tork

maksimum sebanyak 2250 rpm.

Rajah 4.7 : Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)

55

4.4 Perisian Australis 6.01

Perisian ini dibangunkan oleh Prof Clive Fraser, daripada University of

Melbourne, Australia bagi tujuan penyelidikan di dalam bidang fotogrametri jarak

dekat digital. Perisian ini disumbangkan kepada Universiti Teknologi Malaysia bagi

kegunaan penyelidikan.

Rajah 4.8 : Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitshubishi Pajero

56

4.4.1 Latar belakang Perisian

Perisian fotogrametri Australis direka bagi melakukan pengukuran luar talian

(off-line) secara automatik daripada imej digital, yang diperolehi melalui jaringan

pengambaran konvergen sama ada menggunakan kamera digital atau imej filem yang

telah diimbas.

Perisian ini turut direka bagi aplikasi pengukuran (metrologi) berketepatan

tinggi sama ada menggunakan kamera digital metrik atau kamera ametur CCD yang

mudah diperolehi di pasaran. Melalui gabungan fungsi-fungsi yang terdapat di

dalamnya seperti fungsi pengukuran, orientasi dan pelarasan ikatan (bundle),

pengukuran koordinat 3D objek dan kalibrasi kamera dari pelbagai jenis kamera dan

berbilang imej serta titik dapat dilakukan dengan mudah. Selain daripada itu,

pengukuran titik boleh dilakukan secara automatik sepenuhnya, separa-automatik

atau manual, bergantung kepada penggunaan peralatan orientasi luaran dan jenis

sasaran berkualiti tinggi, disamping proses orientasi fotogrametri, penyegitigaan dan

kalibrasi yang tersusun (Australis, 2001). Rajah 4.9 menunjukkan paparan perisian

Australis. Rajah 4.10 pula menunjukkan prosedur pengukuran titik objek bagi

sesuatu projek yang menggunakan perisian Australis.

Rajah 4.9 : Paparan Perisian Australis

57

Memulakan Fail Projek Baru

Menetapkan Data Kalibrasi keCamera Database

Penetapan Direktori Imej

Memindahkan Imej ke DirektoriImej

Memasukkan Fail KalibrasiKamera ke Direktori Projek

Pendigitan Titik-Titik SasaranSemua Imej

Analisa Dimensi Titik Sasaran

Silangalikan Imej (Resect AllProject Images)

Pelarasan Ikatan (BundleAdjustment)

Pengambaran Objek(Kamera Canon PowerShot


Perisian Australis 6.01

Pengambaran Plat KalibrasiKamera

Penyediaan Plat KalibrasiKamera

Pemprosesan Imej Plat KalibrasiKamera

Penyediaan Objek / PendigitanTitik Sasaran

Pendigitan Titik-Titik SasaranSepadan

Pemilihan 2 Imej Sepadan

Perolehan RO Array (DrivebackResection File)

Relative Orientation

Koordinat 3D Titik-Titik SasaranTerbentuk

Penyegitigaan Imej (Triangulate)

Rajah 4.10 : Prosedur pengukuran titik objek perisian fotogrametri Australis

58

4.4.2 Paparan Projek

Paparan projek bagi perisian Australis terdiri daripada Project View (Rajah

4.11), Image View (Rajah 4.12) dan 3D Graphic View (Rajah 4.13). Project View

seakan menyerupai paparan Window Explorer dengan mengandungi Tree View di

sudut kiri dan List View di sudut kanan. Tree View mengandungi pangkalan data

kamera dan palang skala di bahagian atas dan maklumat projek terkini di sebelah

bawah. List View memaparkan maklumat lengkap merujuk kepada item yang dipilih

daripada Tree View. Rajah 4.13 menunjukkan titik sasaran pada objek, kedudukan

kamera dan palang skala dipaparkan pada 3D Graphic View.

Database

List View

Tree View

Project View

Rajah 4.11 : Paparan Projek

59

Imej Objek

Image View

Rajah 4.12 : Paparan Imej

3D Graphic View

Stesen Kamera

Titik 3D Objek

Rajah 4.13 : Paparan Grafik 3D bagi kedudukan kamera dan titik objek

60

4.4.3 Memulakan Projek

Seperti perisian lain yang berasaskan windows, Australis dimulakan dengan

memilih ikon Australis pada desktop. Paparan muka pengguna akan dipaparkan pada

skrin. Projek dimulakan dengan memilih fail baru dengan menu New File pada menu

utama. Seterusnya perisian akan meminta pengguna menetapkan unit pengukuran

yang dikehendaki (Rajah 4.14).

Penetapan unit kemudiannya diikuti dengan Project View. Seterusnya

pengguna perlu memilih jenis kamera yang digunakan semasa penggambaran

daripada pangkalan data kamera (pengkalan data kamera menyimpan maklumat

kalibrasi kamera) dan menarik dan meletakkannya dalam Project View (Rajah 4.15)

dan seterusnyanya menetapkan nama projek (contoh : Test05).

Rajah 4.14 : Pemilihan unit pengukuran

61

Setelah menetapkan jenis kamera dalam Project View, pengguna seterusnya

akan menetapkan direktori imej yang akan diproses disimpan dan seterusnya

mengimport masuk imej ke dalam perisian (Rajah 4.16). Perisian kemudiannya akan

mengubah format imej daripada format JPEG kepada format TIFF. Kebiasaannya

imej daripada kebanyakan jenis kamera di simpan dalam format JPEG kerana

dengan format ini saiz piksel telah dikecilkan dan secara tidak langsung saiz imej

juga turut dikecilkan. Bagi membolehkan saiz piksel asal diperolehi bagi tujuan

pengukuran, imej yang di perolehi dalam format JPEG secara automatik akan

ditukarkan kepada format TIFF di dalam perisian Australis.

Rajah 4.15 : Pemilihan jenis kamera projek

62

Kesemua imej yang berada di dalam direktori terbabit, kemudiannya

dipindahkan dan ditunjukkan dalam Project View (Rajah 4.18).

Rajah 4.16 : Penetapan direktori imej disimpan dan memuat turun imej

Senarai Imej

Rajah 4.17 : Senarai imej yang diimport dan masih belum diproses

63

Bagi tujuan pengskalaan, palang skala (scale bar) yang digunakan dalam

penggambaran akan ditetapkan pada Project View daripada pengkalan data palang

skala (Rajah 4.18).

4.4.4 Orientasi Relatif (Relative Orientation - RO)

Modul orientasi relatif dalam perisian ini adalah bagi menyokong proses

silangalikan (resection) melalui penubuhan koordinat 3D awalan titik objek yang

sama dari dua imej yang berbeza. Dalam ertikata yang lain, hasil daripada RO akan

dijadikan sebagai rujukan untuk pemprosesan data pengukuran.

Untuk proses RO, pengguna perlu memilih submenu Relative Orientation

dari menu Adjust. Paparan tetingkap Relative Orientation akan muncul dan pengguna

dikehendaki memilih dua imej objek yang sama diambil dari dua kedudukan kamera

yang berbeza (Rajah 4.19).

Rajah 4.18 : Menetapkan palang skala yang digunakan di dalam projek

64

Pendigitan terhadap titik sasaran yang sama dilakukan kepada kedua-dua imej

berpandukan maklumat yang dipaparkan oleh tetingkap RO tersebut. Sesudah selesai

pendigitan, pilih menu Compute RO untuk proses hitungan RO. Persetujuan

penerimaan hasil RO adalah dengan memilih arahan Accept pada tetingkap tersebut,

diikuti dengan kewujudan satu fail rujukan yang dikenali sebagai ROArray pada

Project Tree di bawah ikon 3D Data (Rajah 4.20).

Rajah 4.19 : Tetingkap Relative Orientation (RO) dengan paparan dua imej

Hasil RO

Imej RO

Rajah 4.20 : Hasil proses RO

65

4.4.5 Pendigitan Titik Sasaran

Pendigitan terhadap titik-titik sasaran boleh dilakukan samada secara

automatik, semi-automatik atau manual. Bagi pengukuran titik secara sistematik,

pendigitan titik sasaran dilakukan secara semi-automatik atau manual. Bagi tujuan

tersebut pengguna perlu mengaktifkan ikon jenis pengukuran terlebih dahulu (Rajah

4.21).

Pengguna kemudiannya akan memilih imej satu persatu daripada ikon imej (Rajah

4.16) pada Project Tree kamera. Satu tetingkap baru akan dipaparkan bersama imej

yang dipilih (Rajah 4.22).

Rajah 4.21 : Ikon utama pengukuran titik sasaran imej

Manual

Semi-Auto Imej Berikut

Pembesaran

Auto

Ra

ID Sasaran

jah 4.22 : Tetingkap imej serta menu utama pengukuran/pendigitan

Palang Skala

Pembesaran Centroid

Objek

Sasaran Retro

Saiz Centroid

66

Setiap titik sasaran retro akan didigit dan diberikan nama (ID) (Rajah 4.23)

mengikut kesesuaian pengukuran. Langkah yang sama dibuat pada imej seterusnya

sehingga imej terakhir. Nama yang sama diberikan untuk titik yang sama pada setiap

imej (titik sepunya). Warna ikon imej pada Project Tree akan berubah dari merah

kepada hijau, menandakan imej telah dicerap atau didigit (Rajah 4.24).

Rajah 4.23 : Proses pendigitan imej dengan bantuan tetingkap pembesaran

Titik Sasaran dan ID

Rajah 4.24: Pendigitan titik sasaran yang telah sempurna

67

4.4.6 Pemprosesan Data

Pemprosesan data merupakan proses penting dalam pengukuran fotogrametri

kerana kekuatan fotogrametri terletak pada fasa ini. Melalui permodelan matematik

yang terdapat di dalam perisian, pelarasan dan hitungan kordinat 3D objek dapat

dilakukan. Terdapat tiga peringkat asas dalam proses ini iaitu Resection,

Triangulation dan Bundle Adjustment.

4.4.6.1 Silangalikan (Resection)

Fotogrametri menggunakan prinsip asas penyegitigaan, dimana silangalikan

ikatan pancaran cahaya yang berlaku sewaktu penggambaran digunakan untuk

menghitung kedudukan titik cerapan dalam bentuk 3D. Walaubagaimanapun, bagi

membolehkan jaringan Penyegitigaan (Triangulation) dalam satu set cerapan

tersebut wujud, kedudukan sebenar kamera dan orientasi arah ikatan pancaran cahaya

tersebut perlu diketahui terlebih dahulu. Proses ini dikenali sebagai Silangalikan

(Resection). Untuk tujuan tersebut pengguna dikehendaki memilih submenu Resect

All Project Images daripada menu Adjust. Paparan tetingkap hasil silangalikan akan

dipaparkan seperti Rajah 4.25.

Rajah 4.25 : Hasil proses Silangalikan

68

4.4.6.2 Penyegitigaan (Triangulation)

Sebaik sahaja proses silangalikan disempurnakan, proses penyegitigaan

dilakukan dengan memilih submenu Triangulate daripada menu Adjust. Paparan

tetingkap hasil penyegitigaan akan dipaparkan. Sekiranya ikon imej yang dipaparkan

masih berwarna merah, pengguna boleh membuangnya dengan Right-Click butang

tetikus pada ikon imej tersebut. Dengan memilih butang Intersect, proses

penyegitigaan akan berlaku dan hasilnya akan dipaparkan dalam unit RMS (Root

Mean Square). Sekiranya persetujuan dibuat dengan memilih butang Accept, fail

koordinat 3D titik cerapan akan muncul pada Project Tree di bawah ikon 3D Data

(Rajah 4.26).

4.4.6.3 Pelarasan Ikatan (Bundle Adjustment)

Fasa terakhir dalam perisian Australis dikenali sebagai Bundle Adjustment

(Pelarasan Ikatan). Pelarasan data cerapan adalah penting disebabkan wujudnya

faktor selisih cerapan yang wujud melalui penggunaan penderia. Melalui proses

Rajah 4.26 : Hasil proses penyegitigaan

69

kalibrasi kamera, parameter kamera yang diperolehi kemudiannya akan digunakan

bersama dengan maklumat penyegitigaan dan silangalikan dalam fasa ini.

Berdasarkan model matematik perisian, pelarasan ikatan akan dilakukan bagi

mendapatkan koordinat 3D titik cerapan.

Bagi melakukan pelarasan ikatan, pengguna dikehendaki memilih submenu

Run Bundle dari menu Adjust. Paparan tetingkap pelarasan ikatan akan muncul

dengan mempamerkan maklumat bilangan imej, titik kawalan dan palang skala.

Proses pelarasan dilakukan dengan memilih ikon GO pada tetingkap tersebut.

Perisian akan melakukan pelarasan dan hasilnya akan dipaparkan di pepenjuru kanan

tetingkap (Rajah 4.27). Pelarasan berjaya sekiranya warna pada pepenjuru kiri

tetingkap bertukar menjadi hijau dan merah jika sebaliknya.

Sekiranya bersetuju dengan hasil pelarasan, pengguna boleh memilih ikon

Accept atau sebaliknya dengan ikon Reject. Persetujuan dengan hasil pelarasan

bermakna, pengkalan data pengukuran akan dilaras dengan parameter kamera yang

telah dilaras dan fail koordinat 3D titik yang dicerap akan dipaparkan pada Project

Tree di bawah ikon 3D Data (Rajah 4.27).

Rajah 4.27 : Hasil proses Bundle Adjustment (Pelarasan Ikatan)

70

4.4.7 Hasil dan Analisa

Koordinat 3D bagi titik-titik yang ditentukan dengan menggunakan perisian

Australis boleh ditunjukkan dalam bentuk paparan grafik titik 3D pada 3D Graphic

View. Selain daripada titik, kedudukan kamera dan palang skala sewaktu

pengambaran turut ditunjukkan. Nilai koordinat titik tersebut juga boleh dilihat terus

pada paparan grafik dengan cara menghalakan tetikus kepada titik atau dilihat pada

paparan List View. Selain daripada itu, hasil pengukuran boleh diperolehi secara

berasingan dalam fail berformat text (*.txt). Fail ini boleh dibuka menggunakan

perisian Windows NotePad. Antara fail utama hasil pengukuran tersebut adalah

Resection.txt, Triangulation.txt, Bundle.txt dan Camera.txt. Jarak antara titik boleh

ditentukan menggunakan menu Distance yang muncul apabila dua titik diaktifkan

(Rajah 4.28)

Analisa Jarak

Rajah 4.28 : Paparan grafik koordinat 3D titik objek dan analisa ukuran jarak

Koordinat 3D

71

4.5 Perisian PhotoModeler 5.0

Perisian ini dibangunkan oleh Eos System Inc, Kanada bagi tujuan

pengukuran dan permodelan objek secara 3D. kaedah fotogrametri jarak dekat

digital. Perisian ini telah dikormesial di pasaran dan telah digunakan secara meluas

dalam kebanyakan aplikasi seperti kejuruteraan, senibina, arkeologi, forensik dan

sebagainya.

4.5.1 Latarbelakang Perisian

Perisian PhotoModeler Pro 5.0 merupakan perisian fotogrametri jarak dekat

yang dibangunkan berasaskan persekitaran Windows. Ianya bersifat mesra pengguna

dan sesuai digunakan untuk kerja-kerja pengukuran serta permodelan 3D daripada

gambar atau imej digital. Dari segi teknikal perisian ini juga dikenali sebagai ‘Soft

Copy Analytical Close Range Convergent Photogrammetric Software System’ (Eos

System Inc. 1997). Rajah 4.29 menunjukkan paparan perisian PhotoModeler. Rajah

4.30 pula menunjukkan prosedur pengukuran dan permodelan objek secara 3D

menggunakan perisian PhotoModeler.

Rajah 4.29 : Paparan Perisian PhotoModeler

72

4.5.2 Paparan Projek

Paparan projek PhotoModeler dibina dengan menu customizing yang baik.

Ianya mengandungi Main Menu, Main Toolbar, Workspace dan Status Bar. Paparan

pilihan pula adalah Docked Project Photograph Dialog dan Sub Toolbars (Rajah

4.31).


Fail Kalibrasi Kamera

Pemilihan dan Kemasukan


Penentuan Titik Sepadan PadaSetiap Imej

Proses Pendigitan TitikSasaran Objek Pada Imej

Memasukkan Fail KalibrasiKamera

Pemprosesan Data

Koordinat 3D Titik SasaranAnalisa Dimensi Titik Sasaran

Penyambungan Titik-TitikSasaran - Pembentukan

Pembentukan Model 3D

Pengambaran Objek(Kamera Canon PowerShot


Perisian PhotoModeler

Pengambaran Plat KalibrasiKamera

Penyediaan Plat KalibrasiKamera

Pemprosesan Imej PlatKalibrasi Kamera

Penyediaan Objek / PendigitanTitik Sasaran

Rajah 4.30 : Prosedur pengukuran dan permodelan objek 3D PhotoModeler 5.0

73


Seperti perisian lain yang berasaskan windows, PhotoModeler dimulakan

dengan memilih ikon PhotoModeler pada desktop. Paparan muka pengguna akan

dipaparkan pada skrin.

Projek dimulakan dengan memilih menu New Project pada menu utama.

Pemilihan ini kemudiannya disusuli dengan paparan Project Wizard. Projek baru

dimulakan dengan memilih A standard PhotoModeler project pada paparan tersebut.

Seterusnya perisian akan meminta pengguna menetapkan unit pengukuran yang

dikehendaki (Rajah 4.32).

Workspace

Docked Project Photograph Dialog

Main Toolbar

Main Menu

Status Bar

Sub Toolbars

Rajah 4.31 : Paparan Projek

74

Seterusnya pengguna perlu memilih jenis kamera yang digunakan untuk

penggambaran. Sekiranya kamera tersebut telah dikalibrasi, pengguna hanya perlu

memilih A calibrated camera pada Camera Wizard. Perisian kemudiannya akan

meminta pengguna memasukkan nama fail parameter kalibrasi yang terlibat. Paparan

parameter kamera akan muncul untuk semakan (Rajah 4.33).

Rajah 4.33 : Pemilihan kamera dan parameter kalibrasi kamera

Rajah 4.32 : Memulakan projek perisian PhotoModeler 5.0 dan penetapan unitpengukuran

75

Setelah menetapkan jenis kamera, pengguna seterusnya akan menetapkan

direktori imej yang akan diproses, disimpan dan seterusnya mengimport masuk imej

ke dalam perisian (Rajah 4.34).

4.5.4 Pendigitan Titik Sasaran

Kesemua imej yang berada di dalam direktori terbabit, kemudiannya diimport

dan ditunjukkan dalam Paparan projek seperti berikut (Rajah 4.36). Imej yang masih

belum diproses ditandakan dengan bingkai berwarna merah dipepenjuru kiri dalam

ruangan Image Tree.

Rajah 4.35 : Mengimport masuk imej kedalam perisian

76

Pendigitan terhadap titik-titik sasaran boleh dilakukan secara manual. Bagi

tujuan tersebut pengguna perlu mengaktifkan ikon Point Mark terlebih dahulu

(Rajah 4.37).

PhotoModeler pada dasarnya membenarkan penggunaan objek semulajadi

sebagai titik sasaran , selagi ianya boleh dikenalpasti dengan mudah pada semua imej

yang terlibat. Dalam kajian ini, titik sasaran retro dipilih sebagai sasaran untuk

memudahkan proses pendigitan disamping mengelak kekeliruan dalam proses

tersebut yang melibatkan objek yang besar.

Rajah 4.36 : Senarai imej yang diimport yang belum diproses(ditandakan dengan pangkah berwarna merah)

Image View

Image Tree

Titik Sasaran

Objek

Rajah 4.37 : Ikon utama pendigitan titik sasaran imej

Point Mark

Line

Referencing

ProcessingPoint Measure

77

Bagi tujuan pendigitan, imej pertama dipilih daripada Image Tree di

pepenjuru kiri paparan projek. Pendigitan titik pada titik sasaran retro dilakukan

dengan menggunakan ikon Point Mark (Rajah 4.38).

PhotoModeler turut dibina dengan kemudahan untuk pendigitan titik sepunya

pada setiap imej yang dikenali sebagai modul Referencing. Dengan modul ini,

pengguna dengan mudah dapat melakukan pendigitan titik tanpa ragu akan

berlakunya kesilapan pendigitan. Di samping modul tersebut, pengguna juga akan

turut dibantu oleh modul Epipolar sewaktu pendigitan. Modul ini membantu

pengguna menentukan titik sepunya yang betul dengan cara memaparkan satu

garisan lurus melalui titik sepunya tersebut sewaktu proses Referencing (Rajah

4.39).

Rajah 4.38 : Pendigitan titik sasaran retro dengan menggunakan Point Mark

Pendigitan Titik Retro

78

4.5.5 Pemprosesan Data

Pemprosesan dilakukan secara iterasi. Pemprosesan diulangi beberapa kali

sehingga kedudukan titik yang ditandakan secara tiga dimensi berada dalam keadaan

selisih yang minima. Arahan pemprosesan dilakukan dapat dimulakan melalui menu

utama Project dan submenu Process. Tetingkap Process akan dipaparkan seperti

ditunjukkan oleh Rajah 4.40.

Epipolar Guide di Titik Sepunya

Referencing Menu

Rajah 4.39 : Pendigitan titik sepunya modul Referencing dan Epipolar Guide

79

Pemprosesan dilaksanakan dalam melalui dua peringkat iaitu semakan atau

penilaian dan pelarasan. Proses semakan dilakukan untuk mengetahui tahap

pelarasan yang boleh dilakukan terhadap data tersebut. Sekiranya set data tersebut

mempunyai set data yang tidak baik, maka pelarasan akan gagal dan koordinat 3D

titik objek tidak akan terbentuk. Sekiranya data tersebut berjaya diproses dengan

sempurna maka graf bar seperti dalam Rajah 4.41 akan dipaparkan.

Rajah 4.40 : Tetingkap Processing untuk pemprosesan data

Rajah 4.41 : Keputusan dan nilai selisih pemprosesan

80

4.5.6 Pengskalaan dan Putaran (Scaling dan Rotation)

Proses pengskalaan dan putaran penting dalam pengukuran fotogrametri

(dikenali sebagai Orientasi Mutlak) agar objek yang diukur berada pada kedudukan

yang betul merujuk kepada origin (Paksi X, Y dan Z) tertentu. Dengan ini sebarang

hitungan yang dibuat keatasnya adalah benar.

4.5.6.1 Pengskalaan

Bagi tujuan pengskalaan, pengguna perlu memilih submenu Scale/Rotate

daripada menu utama Project. Paparan tetingkap 3D Scale and Rotation akan

dipaparkan. Untuk pengskalaan, pengguna dikehendaki mengenalpasti dua titik yang

diketahui jarak antaranya. Kebiasaanya kita boleh menggunakan palang skala atau

titik kawalan.

Rajah 4.42 menunjukkan contoh pengskalaan yang dilakukan dengan

menggunakan titik kawalan. Jarak S1S2 dalam Rajah 4.43 adalah 712.535 mm

ditetapkan pada tetingkap di dalam ruang Distance. Menu Define diaktifkan,

membawa kepada pemilihan imej dan pengguna seterusnya perlu menentukan

kedudukan titik S1S2 pada imej tersebut.

81

4.5.6.2 Putaran (Rotation)

Untuk proses putaran, pilihan menu Rotate dibuat. Bagi tujuan ini, pengguna

perlu mengenalpasti dua titik yang sesuai dijadikan arah paksi X dan dua titik lagi

untuk arah paksi Y. Untuk putaran paksi X, pilih menu Define pada arahan

Horizontal-X. Ini membawa kepada pemilihan imej dan seterusnya pendigitan dua

titik arah paksi X (X1 dan X2). Untuk putaran paksi Y, pilih menu Define pada

arahan Horizontal-Y dan pendigitan dibuat pada dua titik dalam paksi Y (Y1 dan Y2)

(Rajah 4.44)

Rajah 4.44 : Proses Putaran (Rotation)

X2 Y1

Y2X1

Rajah 4.43 : Proses pengskalaan

712.535 mm

S2

S1

82


Koordinat 3D titik-titik yang ditentukan dengan menggunakan perisian

PhotoModeler ini boleh ditunjukkan dalam bentuk paparan grafik titik 3D pada 3D

Viewer. Selain daripada titik, kedudukan kamera sewaktu penggambaran turut

ditunjukkan (Rajah 4.45). Nilai koordinat titik tersebut juga boleh dilihat terus pada

paparan grafik dengan cara menghalakan tetikus kepada titik atau dilihat pada Status

Bar di paparan Image View. Selain daripada itu, ia juga boleh dilihat dengan memilih

submenu Open a Point Table di bawah menu utama Project. Jadual tersebut boleh

dieksport ke perisian lain seperti Windows NotePad. Keseluruhan maklumat

pengukuran boleh diperolehi melalui submenu Statistic di bawah menu Project. Jarak

antara titik boleh ditentukan seperti yang ditunjukkan oleh Rajah 4.46 dengan

menggunakan submenu Measure pada menu Project.

Rajah 4.45 : Paparan titik objek dan kedudukan kamera dalam 3D Viewer

3D Viewer

Titik 3D objek

Kedudukan Kamera

83

4.5.8 Permodelan 3D

Perisian PhotoModeler turut dilengkapi dengan modul penjanaan model 3D

daripada titik-titik koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran

menggunakannya.

Rajah 4.46 : Analisa jarak antara dua titik

Titik 1

Titik 2

84

4.5.8.1 Pembentukan Poligon

Bagi memenuhi perlaksanaan proses tersebut, pembentukan poligon bagi

tujuan membentuk jaringan penyegitigaan diantaranya perlu dilakukan terlebih

dahulu. Ini dilakukan dengan cara menyambungkan titik-titik objek sehingga

membentuk poligon (Rajah 4.47) dengan menggunakan submenu Mark Line Mode

di bawah menu Marking. Pembinaan poligon tersebut perlu dilakukan dengan

perancangan teliti, supaya model yang dihasilkan kelihatan kemas dan menarik.

Poligon 1

Rajah 4.47 :
Penyambungan titik bagi membentuk poligon

85

4.5.8.2 Model WireFrame

Secara umum, model 3D telah wujud dengan sempurnanya setelah

pembentukan poligon melalui penyambungan titik-titik 3D objek. Untuk itu, setiap

poligon tadi perlu didaftarkan dengan menggunakan submenu Path Mode di bawah

menu Surface (Rajah 4.48).

Seterusnya penampakan atau visual model 3D boleh dilakukan dengan

membuka tetingkap 3D Viewer dengan submenu Open 3D Viewer di bawah menu

Project. Model 3D dalam bentuk Wireframe (Rajah 4.49) diperolehi dengan

mengaktifkan Wireframe Mode pada submenu Surface dibawah menu 3D Viewer

Option dalam persekitaran 3D Viewer.

Wireframe 1

Rajah 4.49 : Model 3D dalam bentuk Wireframe

86

4.5.8.3 Model Shaded

Model 3D dalam bentuk Shaded (Rajah 4.50) diperolehi dengan

mengaktifkan Shaded Mode pada submenu Surface dibawah menu 3D Viewer


4.5.8.4 Model Texture

Model 3D dalam bentuk Texture (Rajah 4.51) diperolehi dengan

mengaktifkan Texture Mode pada submenu Surface di bawah menu 3D Viewer


Rajah 4.50 : Model 3D dalam bentuk Shaded

87

4.6 Perisian Rhinoceros 3.0

Perisian ini adalah merupakan antara perisian permodelan yang terkenal di

pasaran. Perisian ini dibangunkan oleh Robert McNeel & Rakan, dari Woodland

Park Avenue, North, Seattle US. Perisian ini digunakan secara meluas dalam

pelbagai aplikasi terutama bidang kejuruteraan.

4.6.1 Latarbelakang Perisian

Rhinoceros adalah perisian permodelan 3D NURBS (Non-Uniform Rational

B-Splines) dalam persekitaran Windows. NURBS adalah mewakili persamaan

matematik yang secara tepat mampu membentuk surface (permukaan) atau model

3D solid sama ada daripada garisan 2D, bulatan, lengkung atau kotak. Oleh itu,

model NURBS dilihat mampu digunakan dalam dalam pelbagai cabang aplikasi

bermula dari illustrasi dan animasi sehinggalah kepada perindustrian.

Rajah 4.51 : Model 3D dalam bentuk Texture

88

Dengan perisian ini, pengguna boleh membina pelbagai model dari sekecil-

kecil sehinggalah sebesar-besar objek. Perisian ini turut menyediakan persekitaran

kerja yang fleksibel, tepat dan cepat. Perisian ini menggabungkan ciri-ciri tradisi

Computer Aided Drawing (CAD) dengan teknologi permodelan berasaskan Spline

untuk menghasilkan lengkung dan permukaan NURBS yang kemas berbanding

Polygon Meshes atau Line Segment. Perisian ini turut menggunakan trimmed free-

form NURBS surfaces bagi persembahan bentuk lengkung yang tepat, termasuklah

lengkung dengan lubang di dalamnya (RhinocerosTM, 2005). Rajah 4.52

menunjukkan paparan perisian Rhinoceros. Rajah 4.53 pula menunjukkan prosedur

memodelkan sesuatu objek dengan menggunakan perisian Rhinoceros.

Rajah 4.52 : Paparan perisian Rhinoceros

89

4.6.2 Paparan Projek Rhinoceros

Paparan projek Rhinoceros dibina dengan menu customizing yang baik. Ia

mengandungi Main Menu, Main Toolbar, Command Line, Viewport, Status Bar dan

Subtoolbars (Rajah 4.54).


Memasukkan Fail Data 3D (Import 3DFile)

Penyambungan Titik-Titik Sasaran -Pembentukan Kerangka (Wireframe)

Pembentukan Lapisan Permukaan(Surface)

Penjanaan Model 3D (Solid)


Penetapan Format Data PerisianRhinoceros (*.xyz, txt, dxf dll)

Proses Kemaskini Data Koordinat 3D(Perisian NotePad)

Rajah 4.53 : Prosedur permodelan objek perisian permodelan Rhinoceros

90


Seperti perisian lain yang berasaskan windows, Rhinoceros dimulakan dengan

memilih ikon yang terdapat pada desktop. Paparan projek akan dipaparkan pada skrin

(Rajah 4.54). Projek dimulakan dengan memilih submenu New pada menu utama

File. Pemilihan fail template dengan unit milimeter (mm) dibuat sekiranya hasil kerja

ingin dipaparkan dalam unit tersebut.

Dalam kajian ini, perisian ini akan digunakan bagi memodelkan objek dengan

merujuk kepada data pengukuran yang diperolehi daripada perisian Australis. Untuk

tujuan tersebut, data koordinat titik 3D daripada perisian Australis dalam format text

(*.xyz) akan dimasukkan ke dalam pengkalan data perisian Rhinoceros melalui menu

Insert. Pengguna perlu memasukkan nama fail dan maklumat data pada paparan

Insert (Rajah 4.55). Pemilihan butang OK akan membawa kepada paparan titik-titik

koordinat 3D objek ke ruangan paparan projek Rhinoceros (Rajah 4.56).

Rajah 4.54 : Paparan projek perisian Rhinoceros

Main Toolbar

Sub Toolbars

Status Bar

Viewport

Command Line

Main Menu

91

4.6.4 Pembentukan Poligon

Bagi memenuhi perlaksanaan proses penjanaan model, pembentukan poligon

bagi tujuan membentuk jaringan penyegitigaan diantaranya perlu dilakukan terlebih

dahulu. Ini dilakukan dengan cara menyambungkan titik-titik objek sehingga

Rajah 4.55 : Memasukkan maklumat fail data 3D Australis

Rajah 4.56 : Paparan titik-titik koordinat 3D pada ruang paparan projek

92

membentuk poligon (Rajah 4.57) menggunakan submenu Polyline di bawah menu

Curve. Pembinaan poligon tersebut perlu dilakukan dengan perancangan teliti,

supaya model yang dihasilkan kelihatan kemas dan menarik.

4.6.5 Model Wireframe

Secara umum model 3D telah wujud dengan sempurnanya setelah

pembentukan poligon melalui penyambungan titik-titik 3D objek. Untuk itu, setiap

poligon tadi perlu didaftarkan dengan menggunakan submenu Path di bawah menu

Surface (Rajah 4.58). Seterusnya penampakan atau visual model 3D dalam bentuk

Wireframe (Rajah 4.59) diperolehi dengan mengaktifkan submenu Wireframe

Display dibawah menu Perspective.

Rajah 4.57 : Pembinaan garisan antara titik bagi penjanaan model

93

4.6.6 Model Shaded

Model 3D dalam bentuk Shaded (Rajah 4.60) diperolehi dengan

mengaktifkan submenu Wireframe Display dibawah menu Perspective.

Poligon 2

Poligon 1

Patch Menu

Rajah 4.58 : Pembentukan Wireframe melalui pendaftaran Patch pada poligon

Rajah 4.59 : Paparan Model Wireframe

94

4.6.7 Model Render (Solid)

Model 3D dalam bentuk Render (Rajah 4.61) diperolehi dengan

mengaktifkan submenu Render dibawah menu Render

Rajah 4.60 : Paparan Model Shaded

Rajah 4.61 : Paparan Model Render(Solid)

95


Bagi tujuan semakan terhadap hasil penjanaan model, perisian ini turut

menyediakan kemudahan menganalisa model melalui menu Analyze di paparan

projek (Rajah 4.62).

Bagi tujuan semakan terhadap jarak antara titik cerapan, semakan ini boleh

dilakukan dengan memilih arahan Distance daripada menu Analyze. Perisian

kemudiannya meminta pengguna memilih titik-titik yang ingin disemak melalui

paparan Command (Rajah 4.62). Manakala semakan terhadap jarak garis lengkung

dilakukan dengan memilih arahan Length pada menu Analyze. Perisian kemudiannya

meminta pengguna memilih titik-titik pada garis lengkung (Rajah 4.64) yang ingin

disemak melalui paparan Command (Rajah 4.62).

Untuk analisa terhadap kelengkungan permukaan bagi persembahan model

3D yang dijana oleh perisian ini, analisa dilakukan dengan memilih arahan

Curvature Analysis di bawah arahan Surface pada menu Analyze (Rajah 4.63).

Rajah 4.62 : Menu Analyze di paparan projek

Paparan Command

96

Seterusnya, perisian meminta pengguna memilih permukaan yang ingin

dianalisa melalui paparan Command. Pemilihan permukaan dibuat diikuti dengan

paparan analisa seperti Rajah 4.64. Bagi analisa kaedah ini, perbezaan kelengkungan

permukaan dibezakan mengikut kedalaman warna. Selain kaedah ini, pengguna

boleh menganalisa kelengkungan permukaan melalui kaedah Zebra (Rajah 4.65).

Rajah 4.63 : Arahan Curvature Analysis di bawah arahan Surface padamenu Analyze

Rajah 4.64 : Paparan analisa lengkung permukaan mengikut perbezaan warna

Lengkung Permukaan

Garis Lengkung

97

4.7 Rumusan Bab 4

Dalam kajian ini, objek kajian yang digunakan adalah Replika Botol (Kes

Kajian I), Replika Selinder (Kes Kajian II), Model Kapal Multi Mission Vessel (Kes

Kajian III) dan Kenderaan Pacuan 4 Roda (Kes Kajian IV). Objek bersaiz kecil dan

besar ini dipilih bagi tujuan menilai secara menyeluruh keupayaan pengukuran

koordinat dan permodelan 3D kaedah fotogrametri digital. Bagi tujuan pengumpulan

data, kamera digital Canon Powershot S400 dengan resolusi 4.0 mega piksel

digunakan bersama dengan objek kawalan yang berupa plat kalibrasi dan palang

skala. Bagi pemprosesan data, perisian fotogrametri Australis dan PhotoModeler

digunakan bersama perkakasan komputer dengan pemproses Intel Pentium 4,

keupayaan ingatan 256 MB serta 40 GB ruang setoran. Perisian fotogrametri

Australis dan PhotoModeler direka bagi melakukan pengukuran luar talian (off-line)

secara automatik daripada imej digital menggunakan kamera digital atau imej filem

yang telah diimbas.

Rajah 4.65 : Paparan analisa lengkung permukaan kaedah Zebra

98

Melalui gabungan fungsi-fungsi yang terdapat di dalamnya seperti fungsi

pengukuran, orientasi dan pelarasan ikatan (bundle), pengukuran koordinat 3D objek

dan kalibrasi kamera dari pelbagai jenis kamera dan berbilang imej serta titik dapat

dilakukan dengan mudah. Perisian Rhinoceros pula digunakan untuk penjanaan

model 3D objek. Perisian ini adalah perisian permodelan 3D NURBS (Non-Uniform

Rational B-Splines) dalam persekitaran Windows. NURBS adalah mewakili

persamaan matematik yang secara tepat mampu membentuk surface (permukaan)

atau model 3D solid sama ada daripada garisan 2D, bulatan, lengkung atau kotak.

Dalam kajian ini, sistem fotogrametri V-STARS dan kaedah pengukuran Geodetik

dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan pengukuran. Sistem pengukuran V-STARS

merupakan sistem pengukuran koordinat 3D yang direka khusus untuk aplikasi

pengukuran industri dan merupakan sistem pengukuran fotogrametri yang paling

moden di dunia. Bagi kaedah pengukuran Geodetik, alat yang digunakan adalah

berupa Alat Total Station TM5100A. Alat ini merupakan alat Total Station khas yang

direka bentuk untuk tujuan ukur industri.

99

BAB 5

METODOLOGI

5.1 Pendahuluan

Bab ini menerangkan tentang perlaksanaan kajian. Umumnya kajian ini

melibatkan 4 objek iaitu Replika Botol, Replika Paip Selinder, Model Kapal Multi

Mission Vessel (MMV) dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.

Penerangan ini merangkumi kalibrasi kamera, objek kajian, pengumpulan dan

pemprosesan data.

5.2 Kalibrasi Kamera

Sebelum proses pengambilan imej fotograf dilakukan, perkara asas yang

perlu dibuat adalah melakukan proses kalibrasi terhadap kamera yang digunakan.

Dalam kajian ini, kaedah kalibrasi yang digunakan adalah kaedah self-calibration.

100

Menurut Fazli (2005), kaedah ini dipilih adalah kerana proses kalibrasi secara

self-calibration tidak memerlukan titik-titik kawalan untuk kerja-kerja kalibrasi

kamera dan secara tidak langsung dapat menjimatkan masa. Selain itu, proses

kalibrasi secara self-calibration juga mudah untuk dilakukan. Dalam kajian ini,

setiap perisian yang digunakan berkemampuan untuk melakukan proses kalibrasi

terhadap kamera yang digunakan untuk pengukuran.

5.2.1 Kalibrasi Kamera Menggunakan Perisian Australis

Bagi tujuan kalibrasi kamera dengan menggunakan perisian Australis, satu

plat besi bersaiz 60.0 cm x 60.0 cm dijadikan sebagai plat kalibrasi. Pada plat

tersebut, sebanyak 81 sasaran retro disusun mengikut susunan 9 unit x 9 unit dengan

ketinggian yang berbeza-beza (Rajah 5.1). Nilai koordinat x, y dan z titik-titik

tersebut telah ditentukan terlebih dahulu menggunakan kaedah geodetik atau sistem

V-STARS. Nilai koordinat setiap titik disimpan dalam format text mengikut format

yang ditetapkan oleh perisian Australis.

Rajah 5.1 : Plat kalibrasi dengan palang skala

Palang Skala B Palang Skala A

Sasaran Retro

101

Sewaktu penggambaran, jarak antara kamera dengan plat ditetapkan pada

keadaan plat tersebut memenuhi ruang pandang pada skrin kamera (Rajah 5.2). Bagi

tujuan pengskalaan dan semakan, palang skala ditempatkan bersama dengan plat

kalibrasi sewaktu pengambaran dibuat. Palang skala yang digunakan telah dikalibrasi

menggunakan perisian V-STAR dan telah digunakan dan terbukti ketepatannya

dalam kerja-kerja fotogrametri perubatan (Fazli, 2005).

Imej yang diambil, kemudiannya dimuat turun daripada kamera ke dalam

komputer. Secara umum, cara memproses imej plat kalibrasi adalah sama seperti

yang dibincangkan dalam Seksyen 4.4, iaitu cara pemprosesan titik sasaran dengan

perisian Australis. Dalam proses ini, pendekatan RO tidak digunakan sebaliknya

digantikan dengan pendekatan approximate value. Untuk itu, maklumat koordinat

titik plat akan diimport ke dalam perisian sebagai driveback files, di ruangan 3D

Data seperti contoh fail plate81coord.xyz (Rajah 5.3). Data tersebut akan dijadikan

sebagai panduan untuk proses resection titik imej dalam proses pengukuran titik

kalibrasi. Proses berikutnya adalah sama seperti yang dinyatakan di dalam Seksyen

4.4.6.1, 4.4.6.2 dan 4.4.6.3 sehinggalah kepada perolehan hasil kalibrasi iaitu

pelarasan ikatan dan parameter kamera dalam Seksyen 4.7 (LAMPIRAN A).

Rajah 5.2 : Kedudukan kamera dan plat kalibrasi

102

5.2.2 Kalibrasi Kamera Menggunakan Perisian PhotoModeler 5.0

Perisian ini turut dilengkapi dengan keupayaan melakukan proses

kalibrasinya sendiri. Bagi tujuan tersebut, PhotoModeler menggunakan objek

kalibrasi yang dibekalkan olehnya kepada pengguna. Objek tersebut berupa kepingan

kertas yang mengandungi 100 unit titik sasaran dan empat unit titik kawalan berkod

(Rajah 5.4)

Rajah 5.3 : Imej plat kalibrasi dan paparan proses kalibrasi perisian Australis

103

Bagi memudahkan proses kalibrasi, PhotoModeler turut menggariskan

panduan kedudukan kamera sewaktu pengambaran bagi kepingan kertas tersebut.

Imej yang diambil, kemudiannya dimuat turun daripada kamera ke dalam komputer.

Cara perlaksanaan pemprosesan imej adalah sama seperti yang dibincangkan dalam

Seksyen 4.5, iaitu cara pemprosesan titik sasaran menggunakan perisian

PhotoModeler. Dalam proses ini, pengguna perlu memilih menu A PhotoModeler

Calibration Project daripada Project Setup (Rajah 5.5).

Rajah 5.4 : Slaid kalibrasi perisian PhotoModeler 5.0

Rajah 5.5 : Menu kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler

104

Arahan muat turun imej dan paparan imej dalam paparan projek adalah sama

seperti yang dibincangkan dalam Seksyen 4.52 dan 4.53. Dalam proses ini,

perlaksanaan pengukuran dilakukan secara automatik sepenuhnya oleh perisian

(Rajah 5.6) sehinggalah kepada perolehan hasil kalibrasi iaitu pelarasan ikatan dan

parameter kamera (LAMPIRAN B).

5.3 Penandaan Titik Objek

Bagi tujuan pengukuran, titik objek ditandakan dengan menggunakan sasaran

retro (Seksyen 3.3.3). Berdasarkan saiz objek dan keperluan titik yang secukupnya

untuk penjanaan model, saiz sasaran retro yang dipilih adalah bergarispusat 4 mm.

Rajah 5.6 : Proses kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler

105

Bagi objek kajian I iaitu replika botol, titik sasaran retro diletakkan dalam

kedudukan menegak baris demi baris seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.7 agar titik-

titik tersebut dapat menjana bentuk lengkung pada objek tersebut. Jumlah sasaran

retro yang ditanda pada objek tersebut adalah sebanyak 184 unit.

Bagi objek kajian II iaitu Replika Paip Selinder, penandaan dibuat secara

jalur melintang mengikut bentuk selinder seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.8. Ini

bertujuan membolehkan penjanaan model dilakukan merujuk kepada lengkung

gegelang. Seperti objek I, saiz sasaran retro yang digunakan adalah bergarispusat

4 mm. Jumlah sasaran retro yang ditanda pada replika ini adalah sebanyak 140 unit.

Rajah 5.7 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Replika Botol dan perletakan BarKalibrasi

Rajah 5.8 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Replika Paip Selinder dan perletakanBar Kalibrasi

106

Bagi objek kajian III iaitu Model Kapal MMV, titik sasaran retro ditanda

mengikut bentuk badan kapal seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.9. Keadaan ini

adalah bagi membolehkan model pengukuran dan penjanaan model 3D objek

tersebut dapat dilakukan dengan sempurna mengikut bentuk objek tersebut. Sesuai

dengan saiz objek, sasaran retro yang dipilih adalah bersaiz 6 mm. Jumlah penandaan

titik sasaran retro pada model kapal ini adalah sebanyak 400 unit.

Bagi objek kajian IV iaitu Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero,

titik sasaran retro turut ditanda mengikut bentuk dan kerangka badan kenderaan

tersebut seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.10. Cara ini bagi membolehkan

komponen pada kenderaan tersebut seperti bumbung, pintu, bonet dan sebagainya

dapat dimodelkan dengan sempurna. Seperti objek III, saiz sasaran retro yang dipilih

adalah bersaiz 6 mm (garispusat). Jumlah penandaan titik sasaran retro yang terlibat

pada kenderaan ini adalah sebanyak 900 unit.

Rajah 5.9 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Model Kapal MMV dan perletakanBar Kalibrasi

107

5.4 Prosedur Pengumpulan Data Objek

Prosedur pengumpulan data objek melibatkan penggunaan beberapa kaedah

pengukuran seperti kaedah fotogrametri, sistem V-STARS, dan kaedah Geodetik.

5.4.1 Kaedah Fotogrametri

Terdapat perkara yang perlu diberi perhatian bila menggunakan kaedah ini

untuk tujuan pengukuran seperti perletakan bar kalibrasi dan prosedur pengambilan

imej objek. Perkara ini perlu dititik berat dalam merancang sesuatu pengukuran

menggunakan kaedah ini.

Rajah 5.10 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Kenderaan Pacuan Empat Rodadan perletakan Bar Kalibrasi

108

5.4.1.1 Perletakan Bar Kalibrasi

Bar kalibrasi digunakan bagi tujuan pengskalaan. Bar kalibrasi perlu

diletakkan agar dapat dilihat sekurang-kurangnya pada 4 hingga 6 imej objek.

Bilangan ini diperlukan bagi membolehkan self calibration dan hitungan triangulasi

dilakukan (GSI 2006). Rajah 5.7, 5.8, 5.9 dan 5.10 menunjukkan kedudukan bar

kalibrasi bagi keempat-empat objek kajian.

5.4.1.2 Pengambaran Imej

Bagi mendapatkan pengukuran yang lengkap dan merangkumi semua titik

sasaran yang ada, perancangan pengambaran yang baik amatlah diperlukan.

Kelebihan yang ada pada sasaran retro yang digunakan adalah dapat membantu

mewujudkan kawasan pembalikan cahaya yang efektif dari sasaran. Bagi

memastikan kelebihan ini dipraktikkan, imej perlu diambil dari empat atau lebih

lokasi yang berbeza dengan sudut persilangan kamera berada diantara 60 darjah ke

120 darjah dan sudut pembalikan cahaya kurang dari 60 darjah (GSI, 2006).

Oleh itu dalam kajian ini, bagi keperluan bilangan imej yang mencukupi atau

menyeluruh, semua imej objek diambil secara lingkaran seperti ditunjukkan dalam

Rajah 5.11. Ini juga bagi memastikan setiap sasaran imej mempunyai silangan yang

mencukupi untuk proses hitungan triangulasi. Jarak antara kamera dengan objek

ditetapkan dengan melihat kepada jarak dimana objek memenuhi ruang pandang

pada skrin kamera. Selain daripada itu, sewaktu pengambaran kedudukan kamera

dipastikan tidak terlalu rapat bagi tujuan perolehan sudut penyegitigaan dan hitungan

pelarasan ikatan yang baik. Untuk tujuan tersebut juga, secara selang seli perletakan

kamera diubah dari keadaan mengufuk kepada menegak.

109

5.4.2 Pengukuran Semakan Objek

Pengukuran semakan objek dibuat bagi menilai ketepatan pengukuran yang

diperolehi melalui proses cerapan dan pengukuran perisian Australis dan

PhotoModeler. Dalam kajian ini, Sistem V-STARS dan kaedah pengukuran Geodetik

dipilih sebagai tanda aras atau rujukan bagi semakan pengukuran terhadap titik-titik

objek.

5.4.2.1 Pengukuran Sistem V-STARS

Proses pengukuran V-STARS bermula dengan perancangan pengambilan

imej dan penampalan sasaran retro, pengambilan imej (INCA 4.2), pemindahan imej

dari PCMCIA kepada notebook, pemprosesan imej (V-STARS), rekabentuk asas (V-

STARS-Solid) dan pemindahan data untuk analisa lanjut ke dalam perisian

Jeja

rian

Kamera

Obje

k

Obje

k

Kamera

Rajah 5.11: Pengambilan imej objek menggunakan kamera secara lingkaran

110

permodelan atau CAD. Sistem ini dijadikan sebagai rujukan bagi pengukuran objek

kes kajian I dan II. Bagi objek kes kajian III dan IV kaedah pengukuran Geodetik

(Seksyen 5.4.2.2) digunakan sebagai rujukan kerana Sistem V-STARS ini tidak

dilengkapi kemudahan pengukuran objek bersaiz besar.

5.4.2.2 Pengukuran Geodetik Total Station

Sistem ini melibatkan penggunaan alat khusus yang diperlukan untuk

menentukan koordinat certesian tiga dimensi. Peralatan khusus tersebut adalah terdiri

daripada sekurang-kurangnya dua alat teodolit industri atau total station, bar skala,

dan komputer. Kaedah ini melibatkan kerja-kerja ukur trabas dan triangulasi serta

proses pindahan stesen.

5.4.3 Pemprosesan Imej

Bagi membolehkan koordinat 3D diperolehi, imej daripada kamera perlu

melalui prosedur cerapan dan pengukuran seperti yang ditetapkan oleh perisian yang

digunakan. Ketepatan hasil pengukuran bergantung kepada bagaimana prosedur

cerapan dan pengukuran dipatuhi.

111

5.4.3.1 Perisian Australis & PhotoModeler

Pemprosesan imej dilakukan masing-masing dengan perisian Australis dan

PhotoModeler. Semua imej yang diambil semasa penggambaran perlu diteliti dan

dipilih untuk tujuan pemprosesan data. Ini adalah bagi memastikan imej yang

digunakan dapat memberi perolehan hasil pengukuran yang baik. Pemilihan ini

dibuat berasaskan sudut yang paling baik diperolehi antara kamera dan objek semasa

penggambaran.

Pemprosesan imej dilakukan setelah pendigitan titik objek dan titik palang

skala selesai dilakukan. Namun begitu, adakalanya proses penandaan atau ulangan

perlu dilakukan untuk memperbaiki hasil yang diperolehi. Rajah 5.12 (a) dan (b)

masing-masing menunjukkan paparan tetingkap setelah pemprosesan selesai

dilakukan dengan perisian Australis dan PhotoModeler.

Rajah 5.12 (a) : Paparan akhir pemprosesan imej dengan perisian Australis

112

5.4.3.2 Sistem V-STARS

Selepas pengambaran imej dilakukan, imej-imej tersebut kemudiannya

dimuat turun ke dalam perisian V-STARS. Perisian seterusnya melakukan

pengimbasan terhadap imej demi imej bagi proses pengecaman Autobar dan sasaran

berkod bagi tujuan hitungan kedudukan kamera. Daripada nilai koordinat kedudukan

kamera, perisian kemudiannya menghitung koordinat titik sasaran melalui proses

image matching. Setelah selesai, proses seterusnya adalah proses menentukan nilai

bar skala bagi tujuan pengskalaan. Proses imbasan dan image matching dilakukan

sekali lagi bagi memadankan nilai skala dan akhirnya koordinat 3D titik-titik sasaran

akan diperolehi dan dipaparkan.

Rajah 5.12 (b) : Paparan akhir pemprosesan imej dengan perisian PhotoModeler

113

5.4.3.3 Kaedah Geodetik Total Station

Kaedah ini menggunakan prinsip pengukuran triangulasi. Rajah 5.13

menunjukkan bagaimana prinsip tersebut digunapakai. Titik 1 dan 2 adalah

kedudukan total station atau teodolit dengan mengandaikan titik satu sebagai origin.

Paksi Z adalah pugak dari titik satu, manakala paksi X adalah garisan ufuk yang

mengunjur dari titik 1 ke titik 2, dan paksi Y pula merujuk kepada hukum tangan

kanan. Garisan dasar, b, adalah jarak dari titik 1 ke 2’, dan hAB adalah perbezaan di

sepanjang paksi Z antara titik 2 dan 2’. Koordinat 3D titik P boleh dihitung merujuk

kepada hubungan spatial bilamana sudut azimut, HA, HB, dan sudut zenit, VA, VB

diketahui.

Koordinat 3D bagi titik-titik sasaran retro pada objek kajian boleh diperolehi

dengan menggunakan hubungan berikut (Grist, 1991);

Rajah 5.13: Prinsip pengukuran dan sistem koordinat geodetik

(1)

114

5.4.4 Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) Objek

Penjanaan model tiga dimensi (3D) objek kajian adalah m

perisian permodelan Rhinoceros. Perisian ini digunakan untuk memo

yang diperolehi daripada perisian Australis, PhotoModeler dan V-STAR

berupa koordinat 3D titik-titik objek daripada perisian Australis dan V-

disunting di dalam perisian NotePad dan disimpan dengan format

manakala data perisian PhotoModeler akan dieksport ke format perisian

iaitu *.3dm.

Dalam perisian Rhinoceros, data tersebut dipaparkan dalam

Titik-titik ini disambungkan dengan garisan bagi membentuk poligon

poligon-poligon dari penyambungan titik-titik membentuk jaringan tri

gabungan triangulasi membentuk permukaan atau model dalam bentuk

tersebut kemudiannya boleh dipersembahkan dalam bentuk Wireframe

(Seksyen 3.3.5).

S

S

t

b

a

a

(2)

enggunakan

delkan data

. Data yang

TARS akan

ext (*.xyz),

Rhinoceros

entuk titik.

. Gabungan

ngulasi dan

3D. Model

tau Shaded

(3)

115

5.5 Rumusan Bab 5

Bagi membolehkan parameter kamera yang digunakan di dalam kajian ini

diketahui untuk tujuan pemprosesan imej, kamera yang digunakan iaitu Canon

Powershot S400 perlu melalui proses kalibrasi menggunakan plat kalibrasi yang

telah ditetapkan serta mengikut prosedur yang digariskan oleh perisian fotogrametri

Australis dan PhotoModeler. Sebelum pengambaran objek dibuat, setiap titik objek

ditandakan dengan titik sasaran retro bagi membolehkan model matematik yang

terdapat di dalam perisian mengenalpasti titik objek sewaktu pemprosesan data dan

seterusnya melakukan pengukuran dan kemudiannya mempersembahkan koordinat

3D titik dalam bentuk grafik atau teks. Perolehan data kemudian dibuat dengan

menggunakan kamera Canon Powershot S400 dengan kedudukan kamera konvergen

terhadap kedudukan objek. Imej daripada proses pengambaran kemudiannya dimuat

turun ke dalam perisian bagi tujuan pemprosesan data. Koordinat 3D yang diperolehi

daripada perisian Australis dan PhotoModeler kemudiannya dimasukkan ke dalam

perisian permodelan Rhinoceros untuk pembentukan model 3D objek. Bagi tujuan

menilai keupayaan pengukuran koordinat 3D perisian Australis dan PhotoModeler,

pengukuran koordinat titik-titik objek kajian turut dilakukan menggunakan sistem V-

STARS dan kaedah pengukuran Geodetik. Data yang diperolehi menggunakan

kaedah tersebut kemudiannya dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan pengukuran.

Data koordinat 3D daripada semua kaedah pengukuran kemudiannya digunakan bagi

menjana model 3D dan melaluinya analisa perbandingan lengkung permukaan model

3D daripada perisian Australis dan PhotoModeler dilakukan.

116

BAB 6

ANALISIS DAN HASIL

6.1 Pengenalan

Dalam kajian ini, proses analisis dipecahkan mengikut kajian kes. Setiap satu

kajian kes mengandungi analisa pemprosesan, ketepatan dan persembahan model.

6.2 Kes Kajian I (Replika Botol)

Bagi kes kajian I, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa

ketepatan dan analisa persembahan model.

117

6.2.1 Analisis Pemprosesan

Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan

dalam LAMPIRAN D1 dan LAMPIRAN D2. Jumlah keseluruhan titik sasaran

yang ditandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 180 unit, manakala

bagi PhotoModeler adalah sebanyak 184 unit.

Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah

sebanyak 14 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan

ditunjukkan di dalam LAMPIRAN C. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran

koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di

LAMPIRAN D1 bagi Australis dan LAMPIRAN D2 bagi perisian PhotoModeler.

Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik

bagi Australis adalah (X = ±0.031 mm, Y = ±0.032 mm, Z = ±0.024 mm) dan bagi

PhotoModeler adalah (X = ±0.061 mm, Y = ±0.047 mm, Z = ±0.058 mm).

6.2.2 Analisis Ketepatan

Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang

diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Bagi

tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90

darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.

118

6.2.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah

Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam

Jadual 6.1, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak V-STARS

sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90

darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.1. Perbezaan maksimum dan minimum bagi

ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.070 mm dan ± 0.001

mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.022 mm. Manakala sisihan piawai bagi

selisih pengukuran adalah ± 0.017 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di

antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.180 mm dan

0.020 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.112 mm. Sisihan piawai bagi

selisih pengukuran adalah ± 0.047 mm.

Jadual 6.1 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah

Titik Cerapan Cerapan (mm)A B V-STARS Australis Photomodeler

A2 B2 46.020 46.060 46.089A4 B4 53.835 53.890 53.989A7 B7 56.202 56.226 56.245A9 B8 54.997 55.004 55.131

A11 B10 50.251 50.230 50.326A15 B14 48.100 48.107 48.213A18 B17 56.437 56.392 56.557D3 E3 56.241 56.262 56.427D5 E5 61.991 62.004 62.164D7 E7 62.860 62.837 62.923E3 F3 50.455 50.458 50.563

D15 E16 51.863 51.840 51.944D17 E19 56.839 56.814 56.947E7 F7 56.099 56.164 56.281B3 C3 51.613 51.615 51.593B5 C5 58.438 58.451 58.583B9 C9 57.197 57.183 57.295

B11 C11 53.012 52.985 53.094B13 C13 49.866 49.862 50.041

No

123456789

10111213141516171819
20 B18 C19 54.497 54.486 54.597

119

Rajah 6.1 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah


Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian I

ditunjukkan dalam Jadual 6.2. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan

ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan

dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.2. Perbezaan maksimum

dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.064

mm dan ± 0.002 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.025 mm. Manakala

sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.018 mm. Perbezaan maksimum

dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±

0.150 mm dan 0.012 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.060 mm. Sisihan

piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.045 mm.

120


Titik Cerapan Cerapan (mm)

A B V-STARS Australis Photomodeler

A2 A4 20.097 20.1090 20.1840

A4 A7 30.245 30.2810 30.3980

A7 A9 20.331 20.3570 20.4360

A9 A11 20.264 20.3000 20.2980

A11 A15 40.001 39.9370 39.9480

A15 A18 30.525 30.5530 30.6250

D3 D5 20.271 20.2630 20.3010

D5 D7 20.250 20.2790 20.3850

D7 D15 87.518 87.5230 87.5740

D15 D17 30.804 30.7630 30.7850

B2 B4 20.117 20.1100 20.1530

B4 B7 30.253 30.2890 30.3990

B7 B8 20.781 20.7900 20.7930

B8 B10 20.312 20.3010 20.2920

B10 B14 40.021 40.0650 40.0510

B14 B17 39.323 39.2920 39.3520

C3 C5 20.203 20.2060 20.2710

C5 C9 44.140 44.1900 44.1560

C9 C11 20.414 20.4160 20.4490

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20 E3 E7 40.108 40.1320 40.1540


121














A2 B4 53.972 54.043 54.089A7 B8 59.635 59.657 59.747

A11 B14 61.838 61.815 61.888A15 B17 64.762 64.767 64.955D3 E5 62.466 62.469 62.644D5 E7 65.688 65.723 65.821

D15 E19 63.142 63.132 63.264E3 F7 66.522 66.490 66.618A2 C5 100.659 100.677 100.802A7 C9 108.388 108.386 108.548B3 C5 59.024 59.028 59.085B5 C9 73.722 73.721 73.850B9 C11 56.067 56.045 56.091

B11 C13 53.903 53.831 53.954B13 C19 83.307 83.272 83.377A2 B7 70.917 70.995 71.133A7 B14 94.470 94.522 94.596D3 E7 71.811 71.839 71.931B3 C9 84.300 84.329 84.378

No

123456789

10111213141516171819
20 B5 C11 85.386 85.382 85.470

122













123




B2 A4 53.391 53.408 53.521

B4 A7 62.774 62.809 62.867

B7 A9 58.909 58.929 59.005

B8 A11 56.954 56.958 57.071

B10 A15 64.898 64.899 64.980

B14 A18 60.372 60.340 60.449

E5 F9 67.660 67.657 67.875

E3 D5 62.371 62.399 62.569

E5 D7 65.592 65.567 65.732

E16 D17 61.457 61.436 61.537

C3 B5 58.008 58.037 58.106

C5 B9 75.671 75.711 75.780

C9 B11 61.237 61.242 61.421

C11 B13 58.620 58.633 58.763

C13 B18 80.016 79.999 80.278

B2 A7 70.384 70.391 70.512

B4 A9 73.727 73.777 73.931

B8 A15 80.717 80.715 80.802

B10 A18 88.843 88.851 88.948

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19


20 E3 D7 71.597 71.593 71.796

124

6.2.3 Analisis Model dan Persembahan

Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan

hasil penjanaan model menggunakan Rhinoceros daripada data yang diperolehi

melalui pemprosesan dan pengukuran Australis, PhotoModeler dan V-STARS.

Analisa model dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis

kelengkungan dan (ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan

dibahagiakan kepada tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii)

Analisa paparan kerangka model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded.

(LAMPIRAN E dan LAMPIRAN G)

6.2.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan

Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis

kelengkungan Rhinoceros menggunakan data V-STARS, Australis dan

PhotoModeler. Berdasarkan ukuran garisan kelengkungan yang diperolehi daripada

model yang dijana seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.5, perbandingan

dilakukan dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan V-STARS sebagai

rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan ditunjukkan dalam Rajah 6.5.

Perbezaan maksimum dan minimum bagi ukuran kelengkungan garis V-STARS dan

Australis adalah sebanyak ± 0.081 mm dan ± 0.003 mm dengan purata perbezaan

sebanyak ± 0.035 mm. Manakala sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±

0.026 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di antara ukuran V-STARS dan

PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.190 mm dan ± 0.003 mm dengan purata

perbezaan sebanyak ± 0.098 mm. Sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±

0.058 mm.

125

Jadual 6.5 : Ukuran garis kelengkungan Model Replika Botol



B2 B7 50.909 50.948 51.101

A4 A8 40.780 40.805 40.910

B8 B13 50.795 50.841 50.862

A11 A15 40.659 40.656 40.656

A8 A11 30.354 30.419 30.513

B2 B5 30.551 30.604 30.658

B5 B8 41.178 41.173 41.274

B4 B6 20.310 20.287 20.422

A4 A6 20.321 20.317 20.385

B8 B11 30.480 30.561 30.548

B7 B10 41.144 41.141 41.134

A2 A4 20.336 20.400 20.479

B3 B6 30.469 30.495 30.592

B7 B11 51.362 51.391 51.381

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

Rajah 6.5 : Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan Model Replika Botol

15 B2 B9 81.884 81.949 82.054

126

6.2.3.2 Analisa Permukaan Model

Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)

menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran V-STARS, Australis dan

PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra

yang terdapat pada Rhinoceros digunakan. Pemilihan sela bagi analisa adalah

diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan

pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah

6.6 dan Rajah 6.7 adalah hasil penjanaan data V-STARS. Manakala Rajah 6.8 dan

Rajah 6.9 adalah hasil penjanaan data Australis dan Rajah 6.10 dan Rajah 6.11

merupakan hasil penjanaan data PhotoModeler.

Rajah 6.6 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah

Surface Curvature

127

Rajah 6.7 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface

Zebra

Rajah 6.8 : Analisa kelengkungan permu

Curvature

kaaan data Australis kaedah Surface

128

Rajah 6.9 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface

Zebra

Rajah 6.10 : Analisa kelengkungan
permukaaan data PhotoModeler

129

R

6.

ke

6.

da

di

Ph

ajah 6.11 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface

Zebra

3 Kes Kajian II (Replika Paip Selinder)

Bagi kes kajian II, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa

tepatan dan analisa persembahan model.

3.1 Analisa Pemprosesan


lam LAMPIRAN I1 dan LAMPIRAN I2. Jumlah keseluruhan titik sasaran yang

tandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 142 unit, manakala bagi

otoModeler adalah sebanyak 140 unit.

130



ditunjukkan di dalam LAMPIRAN H. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran


LAMPIRAN I1 bagi Australis dan LAMPIRAN I2 bagi perisian PhotoModeler.



PhotoModeler adalah (X = ±0.084 mm, Y = ±0.068 mm, Z = ±0.066 mm).

6.3.2 Analisis Ketepatan


diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Bagi





Jadual 6.6, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak V-STARS



ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.059 mm dan ± 0.010



antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.214 mm dan ±

131





A1 A5 39.165 39.144 39.297B25 B1 36.003 36.032 36.148A1 A25 36.157 36.139 36.371

D10 D15 48.038 48.061 48.065E1 E25 36.008 36.028 36.043E1 E5 39.185 39.225 39.258

B15 B20 48.123 48.179 48.072C10 C5 48.117 48.180 48.095D5 D1 39.208 39.226 39.360C5 C1 39.277 39.320 39.411E20 E15 48.181 48.244 48.181B10 B15 48.190 48.223 48.221D1 D25 36.252 36.243 36.251C1 C25 36.042 36.009 36.136B1 B5 39.387 39.429 39.521

A15 A10 48.024 48.051 48.043B10 B5 47.882 47.914 47.986E10 E5 48.276 48.335 48.371D25 D20 47.999 47.983 48.061

No

123456789

10111213141516171819
20 C20 C25 48.117 48.168 48.222

132


Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian II













A1 B25 82.828 82.682 82.972

A5 B1 83.725 83.828 83.840

B1 C20 63.603 63.617 63.688

B20 C10 66.972 67.043 67.198

D10 E25 57.974 57.921 57.999

D5 E20 56.662 56.584 56.773

A25 D10 216.185 216.276 216.341

A5 C20 146.741 146.852 146.932

A10 C25 144.987 145.153 145.129

C25 E10 128.208 128.198 128.378

B10 C1 63.370 63.436 63.365

B10 D25 133.985 134.091 134.021

A15 E15 274.264 274.357 274.671

B15 C5 65.846 65.854 65.869

A20 D5 217.612 217.803 217.956

E20 A20 274.272 274.383 274.726

A25 E25 274.157 274.194 274.337

A1 E1 273.007 272.970 273.318

A5 E5 273.189 273.245 273.396

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20 A10 E10 273.188 273.344 273.500

133













134


Titik Cerapan Cerapan (mm)A B V-STARS Australis PhotoModeler

A1 B5 106.976 106.931 107.192A1 B1 90.313 90.273 90.489B25 C20 76.843 76.987 76.986A5 B5 89.692 89.782 89.771

A10 B10 88.607 88.749 88.851A15 B15 89.012 89.122 89.184A20 B20 89.196 89.294 88.986A25 B25 89.439 89.451 89.531C20 D20 73.007 73.047 72.929C25 D25 74.972 75.023 75.112C1 D1 75.880 75.916 76.000C5 D5 73.263 73.319 73.522

C10 D10 71.433 71.389 71.437D10 E1 67.895 67.922 67.951D15 E5 63.990 63.888 63.876D20 E10 64.308 64.227 64.348D25 E15 63.406 63.354 63.582D1 E20 68.112 68.066 68.394D5 E25 74.922 74.848 74.738

No

123456789

10111213141516171819


20 B1 C25 82.043 82.092 82.082

135










0.282 mm dan ± 0.004 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.111 mm. Sisihan




A B V-STARS Australis PhotoModeler

A1 B20 96.672 96.603 96.865

A5 B25 92.280 92.285 92.433

A10 B1 98.649 98.817 98.994

A15 B5 103.682 103.739 103.814

A20 B10 103.926 104.055 103.946

A20 B15 84.752 84.812 84.757

A25 B15 103.104 103.205 102.884

B25 C10 85.364 85.500 85.533

B5 C20 71.736 71.762 71.852

B10 C25 71.052 71.105 70.991

B15 C1 78.680 78.731 78.722

B20 C5 85.129 85.215 85.187

B25 C10 85.364 85.500 85.533

C25 D20 74.430 74.518 74.573

C20 D15 73.186 73.263 73.361

C1 D20 90.302 90.320 90.386

C5 D25 85.236 85.280 85.259

C10 D1 92.329 92.376 92.367

D10 E20 74.775 74.776 74.759

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20 D15 E25 74.937 74.848 74.886

136


6.3.3 Analisis Model dan Persembahan


hasil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi

melalui pemprosesan dan pengukuran Australis, PhotoModeler dan V-STARS.

Analisa model dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis

kelengkungan dan (ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan

dibahagiakan kepada tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii)

Analisa paparan kerangka model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded.

(LAMPIRAN J dan LAMPIRAN K)

137



kelengkungan Rhinoceros menggunakan data V-STARS, Australis dan

PhotoModeler. Berdasarkan ukuran garisan kelengkungan yang diperolehi daripada

model yang dijana seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.10, perbandingan

dilakukan dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan V-STARS sebagai

rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan ditunjukkan dalam Rajah 6.16.

Perbezaan maksimum dan minimum bagi ukuran kelengkungan garis V-STARS dan

Australis adalah sebanyak ± 0.091 mm dan ± 0.027 mm dengan purata perbezaan

sebanyak ± 0.050 mm. Manakala sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±

0.025 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di antara ukuran V-STARS dan

PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.133 mm dan ± 0.012 mm dengan purata

perbezaan sebanyak ± 0.080 mm. Sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±

0.037 mm.

Jadual 6.10 : Ukuran garis kelengkungan Model Replika Paip Selinder



A5 A10 50.669 50.696 50.802

B5 B10 50.396 50.428 50.485

C5 C10 50.643 50.712 50.708

E5 E10 50.803 50.869 50.903

B10 B20 101.589 101.680 101.577

D10 D20 101.523 101.504 101.469

D20 D1 86.651 86.625 86.739

E20 E1 86.404 86.479 86.372

A5 A10 50.669 50.696 50.802

B5 B10 50.396 50.428 50.485

C5 C10 50.643 50.712 50.708

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12 E5 E10 50.803 50.869 50.903

138

Rajah 6.16 : Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan Model Replika Paip



menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran V-STARS, Australis dan





6.17 dan Rajah 6.18 adalah hasil penjanaan data V-STARS. Manakala Rajah 6.19

dan 6.20 adalah hasil penjanaan data Australis dan Rajah 6.21 dan Rajah 6.22

merupakan hasil penjanaan data PhotoModeler.

139


Curvature


Zebra

140

Rajah 6.19 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface Curvature


Zebra

141

Rajah 6.21 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface

Curvature

Rajah 6.22 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface

Zebra

142

6.4 Kes Kajian III (Model Kapal MMV)

Bagi kes kajian III, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa

ketepatan dan analisa persembahan model.

6.4.1 Analisa Pemprosesan


dalam LAMPIRAN M1 dan LAMPIRAN M2. Jumlah keseluruhan titik sasaran

yang ditandakan dan diproses di dalam Australis dan PhotoModeler adalah sebanyak

440 unit.

Bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah sebanyak 8 unit.

Imej yang digunakan ditunjukkan di dalam LAMPIRAN L. Hasil pemprosesan imej

dan pengukuran koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format

text seperti di LAMPIRAN M1 bagi Australis dan LAMPIRAN M2 bagi perisian

PhotoModeler.

Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran

titik bagi Australis adalah (X = 0.037 mm, Y = 0.069 mm, Z = 0.040 mm) dan bagi

PhotoModeler adalah (X = 0.050 mm, Y = 0.349 mm, Z = 0.625 mm).

143

6.4.2 Analisa Ketepatan


diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan Geodetik. Bagi





Jadual 6.11, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak Geodetik



ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.263 mm dan ± 0.007



antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.387 mm dan ±



144


Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis PhotoModeler

340 350 101.705 101.853 101.576340 360 202.742 202.873 202.717340 370 302.857 302.980 302.630340 380 402.494 402.538 402.126680 690 101.576 101.380 101.534680 700 213.463 213.200 213.201680 710 314.115 313.916 313.764640 660 214.906 214.801 214.580600 620 214.361 214.368 213.994380 370 101.586 101.562 101.460380 360 202.676 202.637 202.370380 350 302.639 302.618 303.026710 700 101.467 101.521 101.358710 690 213.317 213.350 213.035660 650 114.280 114.321 114.401620 610 114.102 114.157 114.132

No

123456789

10111213141516


17 700 690 112.152 112.113 111.957

145


Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian III


ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan


dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.5111



dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±





A B Geodetik Australis PhotoModeler

340 680 152.2313 152.7424 152.5854

340 640 240.3275 240.7022 240.5997

340 600 324.9970 325.2186 325.3739

360 620 286.4265 286.1103 286.0353

370 710 141.9636 141.9173 141.5044

600 640 88.4149 88.3063 88.5183

600 680 184.2189 183.9576 184.1497

610 650 77.3119 77.3403 77.1923

610 690 160.6496 160.6842 160.5230

620 660 62.9740 63.0323 63.1806

620 700 140.3780 140.4402 140.5164

130 120 99.9395 99.8298 99.8359

640 680 95.8741 95.7226 95.7045

650 690 83.4323 83.4459 83.4426

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15 660 700 77.5810 77.5804 77.5109

146













147


Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis Photomodeler

340 690 186.487 186.841 186.523360 710 193.643 193.348 192.957680 650 142.510 142.197 142.040690 660 152.482 152.458 152.220640 610 133.334 133.217 132.993650 620 142.472 142.556 142.726340 650 259.913 260.159 259.792680 610 206.197 205.938 205.771690 620 202.172 202.211 202.157340 700 267.747 267.858 267.459340 610 333.629 333.899 333.478680 620 283.773 283.543 283.543640 620 234.823 234.750 234.623360 620 286.427 286.110 286.035

No

123456789

1011121314
15 340 660 327.569 327.713 327.249

148















690 360 171.006 170.767 170.686

700 370 156.955 156.974 156.738

710 380 149.881 149.836 149.561

640 690 127.449 127.453 127.490

650 700 123.730 123.761 123.929

660 710 106.431 106.458 106.446

610 660 124.429 124.476 124.348

660 370 217.953 217.939 217.645

600 690 192.390 192.382 192.482

610 700 172.409 172.450 172.329

620 710 144.735 144.765 144.853

690 370 234.185 234.256 233.975

700 380 217.885 217.918 217.701

600 700 249.184 249.137 249.013

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15 610 710 230.538 230.623 230.483

149

6

h

m

d

(

t

m

L


.4.3 Analisis Model dan Persembahan


asil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi

elalui pemprosesan dan pengukuran Australis dan PhotoModeler. Analisa model

ibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis kelengkungan dan

ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan dibahagiakan kepada

iga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii) Analisa paparan kerangka

odel dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded. (LAMPIRAN N dan

AMPIRAN O)

150



kelengkungan Rhinoceros menggunakan data Australis berbanding PhotoModeler.

Dengan mengambilkira ketepatan pengukuran Austalis, perbandingan dilakukan

dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan Australis sebagai rujukan. Jadual

6.15 menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi

jarak lengkung kurang daripada 300 mm. Jadual 6.16 pula menunjukkan hasil

perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi jarak kurang daripada

300 mm. Manakala Jadual 6.17 pula menunjukkan hasil perbandingan garis

kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm.

Jadual 6.15 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi

jarak lengkung kurang daripada 300 mm

Titik Cerapan Cerapan (mm) Selisih

A B Australis (Aus) PhotoModeler (PM) ∆ Aus - PM

R1 R2 71.086 71.687 -0.60

R3 R4 268.265 268.725 -0.46

R5 R6 256.498 256.512 -0.01

L3 L4 71.086 71.687 -0.60

L5 L6 70.242 70.422 -0.18

L23 L24 91.376 91.748 -0.37

L25 L26 74.178 73.832 0.35

D1 D2 256.883 256.678 0.20

Purata ±0.210

No

1

2

3

4

5

6

7

8

Sisihan Piawai ±0.362

151




A B Australis (Aus) Photomodeler (PM) ∆ Aus - PM

L7 L8 141.453 141.261 0.19

L21 L22 161.893 161.918 -0.03

R5 R6 153.213 152.709 0.50

R31 R26 68.246 68.516 -0.27

R41 R39 63.381 63.202 0.18

R41 R218 146.542 146.363 0.18

L31 L26 79.525 79.591 -0.07

L210 L110 148.600 148.427 0.17

Purata ±0.108

No

1

2

3

4

5

6

7

8

Jadual 6.17 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah

bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm



A B Australis (Aus) Photomodeler (PM) ∆ Aus - PM

R22 R23 321.408 321.295 0.11

R24 R25 404.577 403.848 0.73

R26 R27 406.463 405.723 0.74

L1 L2 539.638 538.903 0.74

R3 R4 406.463 405.723 0.74

L3 L4 327.283 326.826 0.46

A1 A4 433.819 434.433 -0.61

L1 L21 434.750 434.114 0.64

Purata ±0.442

No

1

2

3

4

5

6

7

8


152



menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran Australis berbanding





6.27 dan Rajah 6.28 adalah hasil penjanaan data Australis, manakala Rajah 6.29

dan Rajah 6.30 adalah hasil penjanaan data PhotoModeler.

Rajah 6.27: Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface

Curvature

153


Zebra

Rajah
6.29 : Analisa kelengkungan permukaaan
Curvature

data PhotoModeler kaedah Surface

154

Ra

6.5

B

ketepa

6.5.1

dalam

yang d

bagi P

jah 6.30 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface

Zebra

Kes Kajian IV (Kenderaan Pacuan 4 Roda)

agi kes kajian IV, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa

tan dan analisa persembahan model.

Analisa Pemprosesan


LAMPIRAN Q1 dan LAMPIRAN Q2. Jumlah keseluruhan titik sasaran

itandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 798 unit, manakala

hotoModeler adalah sebanyak 790 unit.

155



ditunjukkan di dalam LAMPIRAN P. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran


LAMPIRAN Q1 bagi Australis dan LAMPIRAN Q2 bagi perisian PhotoModeler.



PhotoModeler adalah (X = ±2.080 mm, Y = 0.490 mm, Z = ±2.103 mm).

6.5.2 Analisa Ketepatan


diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan Geodetik. Bagi





Jadual 6.18, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak Geodetik



ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 1.738 mm dan ± 0.088



antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 3.419 mm dan ±

156




Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis PhotoModeler1 6 1133.305 1132.530 1132.4202 3 630.144 630.239 631.2393 4 81.607 81.072 80.5534 5 775.504 775.693 774.9346 9 918.456 917.650 918.5219 10 88.748 89.638 88.9375 17 851.688 850.718 849.2638 13 938.048 937.288 937.0461 10 922.802 922.890 924.1832 14 1877.519 1875.781 1874.952

14 17 981.789 982.615 979.9953 7 922.532 921.605 924.1038 13 840.736 840.193 837.3174 5 641.029 641.663 639.259

No

123456789

1011121314


15 6 11 776.622 776.877 776.760

157


Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian IV













3 9 530.953 530.797 528.798

4 10 516.205 515.965 514.894

6 8 510.797 510.719 513.936

6 7 211.598 211.374 213.970

12 13 307.489 307.587 307.232

10 13 521.270 521.679 521.305

17 18 766.069 766.750 763.672

1 2 300.314 299.399 299.186

2 3 214.524 213.975 212.484

10 7 508.742 507.830 505.278

7 5 525.838 526.475 525.747

6 8 526.978 527.747 527.253

11 13 521.543 520.708 520.087

13 14 212.138 211.670 211.569

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15 16 17 758.624 758.914 757.115

158

6

d

u

d

d

m

s

d

3

p


.5.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah


itunjukkan dalam Jadual 6.20. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan

kuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan

alam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.31. Perbezaan maksimum

an minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.973

m dan ± 0.002 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.458 mm. Manakala

isihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.377 mm. Perbezaan maksimum

an minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±

.220 mm dan ± 0.093 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.551 mm. Sisihan

iawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.937 mm.

159


Titik Cerapan Cerapan (mm)A B Geodetik Australis PhotoModeler1 8 1122.438 1122.440 1123.6896 13 1037.299 1037.180 1038.7952 9 791.906 791.852 792.0715 18 1263.194 1264.005 1261.3902 13 1176.913 1176.187 1176.7322 11 930.465 930.272 933.1022 10 854.653 855.535 855.719

16 14 1109.528 1110.458 1107.70716 13 986.439 987.402 985.36311 8 957.058 957.254 954.78711 10 1374.284 1374.399 1371.06713 10 1075.796 1076.769 1073.5177 1 1066.750 1066.370 1068.2815 3 1091.687 1091.575 1089.316

No

123456789

1011121314


15 7 2 966.453 966.031 966.360

160















5 10 953.460 952.893 952.826

5 12 1122.665 1122.435 1122.386

5 13 1366.960 1367.180 1366.590

4 6 1155.645 1154.655 1154.108

2 6 606.855 606.258 605.291

9 7 968.314 968.287 968.882

9 8 1076.813 1076.109 1076.870

3 10 1040.503 1039.742 1038.989

4 7 797.546 797.576 796.693

5 13 1030.517 1029.569 1030.037

7 14 953.959 953.799 952.766

11 17 1263.885 1263.941 1261.364

13 17 1011.545 1011.674 1009.791

8 14 870.692 870.637 868.630

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15 6 13 969.190 968.869 968.290

161

6

h

m

d

(

t

m

L


.5.3 Analisis Model dan Persembahan


asil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi

elalui pemprosesan dan pengukuran Australis dan PhotoModeler. Analisa model

ibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis kelengkungan dan

ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan dibahagiakan kepada

iga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii) Analisa paparan kerangka

odel dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded. (LAMPIRAN R dan

AMPIRAN S)

162



kelengkungan Rhinoceros menggunakan data Australis berbanding PhotoModeler.

Dengan mengambilkira ketepatan pengukuran Austalis, perbandingan dilakukan

dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan Australis sebagai rujukan. Jadual

6.22 menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi

jarak lengkung kurang daripada 700 mm. Jadual 6.23 pula menunjukkan hasil

perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi jarak kurang daripada

700 mm. Manakala Jadual 6.24 pula menunjukkan hasil perbandingan garis

kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm.

Jadual 6.25 pula menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah

180 darjah bagi jarak lebih daripada 700 mm.





R1 R2 246.979 245.158 1.82

R3 R4 297.575 295.640 1.94

R5 R6 153.858 152.372 1.49

R7 R8 483.952 483.945 0.01

R24 R25 151.306 150.933 0.37

R26 R27 218.156 218.206 -0.05

R7 R8 141.456 140.894 0.56

L1 L2 330.017 330.023 -0.01

L3 L4 257.294 256.614 0.68

L5 L6 220.817 221.941 -1.12

L7 L8 157.623 157.276 0.35

L21 L22 276.515 276.728 -0.21

L23 L24 265.768 265.282 0.49

L25 L26 258.243 257.787 0.46

D1 D2 282.509 281.558 0.95

D3 D4 399.587 399.039 0.55

D5 D6 309.741 310.320 -0.58

B1 B2 230.087 229.115 0.97

B3 B4 240.607 240.107 0.50

B5 B6 110.802 109.849 0.95

Purata ±0.299

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20


163





R31 R32 154.971 155.121 -0.15

R33 R34 241.743 241.484 0.26

R35 R36 274.154 272.821 1.33

R42 R43 204.540 204.495 0.04

R44 R45 199.438 198.063 1.38

R46 R47 159.074 157.985 1.09

R47 R48 240.607 240.107 0.50

L31 L32 301.504 300.649 0.86

L33 L34 297.575 295.640 1.94

L35 L36 153.858 152.372 1.49

L37 L38 416.012 414.454 1.56

L41 L42 160.866 160.888 -0.02

L43 L44 119.973 119.455 0.52

L45 L46 142.984 141.380 1.60

D21 D22 239.991 239.665 0.33

D23 D24 234.626 235.575 -0.95

D25 D26 82.578 82.410 0.17

B21 B22 99.829 100.995 -1.17

B23 B24 79.365 78.902 0.46

B25 B26 84.419 85.220 -0.80

Purata ±0.504

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20


164


jarak lengkung lebih daripada 700 mm



R51 R52 1904.376 1903.279 1.10

R53 R54 775.792 775.023 0.77

R55 R56 1954.289 1951.497 2.79

R62 R63 2347.911 2344.029 3.88

R64 R65 1149.591 1148.260 1.33

R66 R67 1157.833 1157.216 0.62

R57 R58 917.131 918.568 -1.44

L43 L44 1049.602 1049.052 0.55

L45 L46 1101.805 1099.977 1.83

L47 L48 924.275 924.722 -0.45

L61 L62 927.604 927.568 0.04

L63 L64 1095.950 1094.475 1.48

L65 L66 951.370 950.116 1.25

D31 D32 1347.438 1343.676 3.76

D33 D34 1193.181 1191.872 1.31

Purata ±1.255

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15


jarak lengkung lebih daripada 700 mm




R71 R72 489.817 487.795 2.02

R73 R74 521.205 520.543 0.66

R75 R76 698.670 696.834 1.84

R82 R83 715.943 714.777 1.17

R84 R85 521.598 522.188 -0.59

R86 R87 701.032 699.527 1.51

R87 R88 1232.479 1228.962 3.52

L71 L72 767.199 767.931 -0.73

L73 L74 1253.721 1251.170 2.55

L75 L76 668.503 667.706 0.80

L77 L78 677.546 675.896 1.65

L81 L82 856.231 853.716 2.51

L83 L84 1248.735 1248.032 0.70

L85 L86 1226.489 1223.353 3.14

D41 D42 715.943 714.777 1.17

Purata ±1.460

No

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15


165



menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran Australis berbanding





6.33 dan Rajah 6.34 adalah hasil penjanaan data Australis, manakala Rajah 6.35

dan Rajah 6.36 adalah hasil penjanaan data PhotoModeler.

Rajah 6.35: Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah

Surface Curvature

Rajah 6.36 : Analisa kelengkungan permuk

Zebra

aaan data Australis kaedah Surface

166

Rajah 6.37 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah

Surface Curvature

6.

ke

A

Re

M

Rajah 6.38 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah

Surface Zebra

6 Rumusan Bab 6

Dalam kajian ini analisa yang dibuat terbahagi kepada analisa pemprosesan,

tepatan dan analisa model dan persembahan yang diperolehi daripada perisian

ustralis dan PhotoModeler. Analisa dibahagikan mengikut turutan kes kajian iaitu

plika Botol (Kes Kajian I), Replika Paip Selinder (Kes Kajian II), Model Kapal

MV (Kes Kajian III) dan Kenderaan Pacuan 4 Roda (Kes Kajian IV).

167

Bagi analisa pemprosesan, berbandingan RMS dilakukan terhadap hasil

pemprosesan koordinat 3D semua kes kajian. Analisa ini turut merangkumi bilangan

imej yang terlibat serta jumlah titik cerapan yang berjaya diproses (Seksyen 6.2.1,

6.3.1, 6.4.1 dan 6.5.1).

Bagi analisa ketepatan, perbandingan ukuran jarak dan ukuran garis lengkung

dilakukan terhadap koordinat titik-titik cerapan. Bagi kes kajian I dan II, hasil

pengukuran Sistem V-STARS dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan kepada hasil

pengukuran. Manakala bagi kes kajian III dan IV, hasil pengukuran kaedah Geodetik

dijadikan sebagai rujukan bagi perbandingan ukuran jarak Australis dan

PhotoModeler. Kaedah Geodetik dijadikan rujukan bagi objek bersaiz besar

disebabkan Sistem V-STARS yang sediada masih belum dilengkapi kemudahan

pengukuran bagi objek bersaiz besar. Manakala bagi analisa ukuran garis lengkung,

Australis dijadikan rujukan dengan mengambilkira ketepatan yang diperolehi

daripada hasil pengukuran terhadap kes kajian I dan II.

Berdasarkan hasil perbandingan ukuran yang telah dibuat dalam semua arah

pengukuran, purata perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225

darjah ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis bagi objek kajian I adalah

sebanyak ± 0.023 mm dengan sisihan piawai purata adalah ± 0.018 mm. Purata

perbezaan ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.106 mm

dengan purata sisihan piawai adalah sebanyak ± 0.049 mm (Seksyen 6.2.2). Bagi

objek kajian II, purata perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225

darjah ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.065 mm.

Manakala sisihan piawai purata adalah ± 0.038 mm. Purata perbezaan ukuran V-

STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.129 mm dengan purata sisihan

piawai adalah sebanyak ± 0.088 mm (Seksyen 6.3.2).

Bagi objek bersaiz besar iaitu objek kajian III dan IV, purata perbandingan

antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225 darjah ukuran Geodetik terhadap

Australis bagi objek kajian III adalah sebanyak ± 0.119 mm. Manakala sisihan

piawai purata adalah ± 0.100 mm. Purata perbezaan ukuran Geodetik dan

PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.218 mm dengan purata sisihan piawai

adalah sebanyak ± 0.134 mm (Seksyen 6.4.2). Bagi objek kajian IV, purata

168

perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225 darjah ukuran Geodetik

terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.499 mm. Manakala sisihan piawai purata

adalah ± 0.360 mm. Purata Perbezaan ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula

adalah sebanyak ± 1.361 mm dengan purata sisihan piawai adalah sebanyak ± 0.930

mm (Seksyen 6.3.2).

Berdasarkan hasil perbandingan ukuran garis kelengkungan yang telah

dibuat, purata perbandingan ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis bagi objek

kajian I adalah sebanyak ± 0.035 mm. Purata perbezaan ukuran V-STARS dan

PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.098 mm (Seksyen 6.2.3.1). Bagi objek

kajian II, purata perbandingan antara jarak lengkung ukuran Sistem V-STARS

terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.050 mm. Manakala purata perbezaan ukuran

garis lengkung V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.080 (Seksyen

6.3.3.1).

Bagi objek bersaiz besar iaitu objek kajian III dan IV, dengan mengambilkira

Australis sebagai rujukan, purata perbandingan ukuran garis lengkung Australis dan

PhotoModeler bagi objek kajian III adalah sebanyak ± 0.113 mm. Purata

perbandingan ukuran garis lengkung bagi jarak kurang dari 700 mm Australis dan

PhotoModeler bagi objek kajian IV adalah sebanyak ± 0.402 mm dan bagi jarak

lengkung lebih daripada 700 mm adalah sebanyak ± 1.358 mm (Seksyen 6.4.3.1 dan

6.5.3.1).

Hasil daripada kajian yang dijalankan menunjukkan purata ketepatan

pengukuran Australis adalah di antara 0.023 mm hingga 0.499 mm manakala

ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara 0.106 mm hingga 1.361 mm.

Model 3D objek kajian turut berjaya dijana menggunakan data koordinat 3D titik-

titik pengukuran menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler. Analisa yang

dibuat terhadap persembahan lengkung permukaan model 3D yang dijana

menunjukkan keupayaan data 3D perisian Australis dan PhotoModeler menjana

model 3D dengan baik.

169

BAB 7

KESIMPULAN DAN CADANGAN

7.1 Pendahuluan

Bab ini terbahagi kepada tiga bahagian. Bahagian pertama merupakan

kesimpulan dan diikuti dengan bahagian kedua iaitu sumbangan kajian. Manakala

bahagian ketiga pula adalah cadangan.

7.2 Kesimpulan

Berdasarkan hasil yang perolehi dari kajian ini, dapatlah dirumuskan bahawa

perisian fotogrametri jarak dekat Australis dan PhotoModeler ternyata berupaya

melakukan pengukuran koordinat 3D terhadap titik-titik pada objek berbilang saiz

yang digunakan di dalam kajian ini. Kajian ini juga turut membuktikan penggunaan

kamera digital kos rendah yang banyak terdapat di pasaran seperti kamera

CanonPowershot S400 dengan resolusi 4 megapiksel ini mampu memberikan hasil

pengukuran sehingga kepada ketepatan sub-milimeter.

170

Teknologi komputer yang sedia ada di pasaran mampu menyediakan

perkakasan bagi tujuan pemprosesan imej bagi kerja-kerja fotogrametri jarak dekat.

Dalam kajian ini, dengan spesifikasi minimum, perkakasan komputer yang

digunakan ternyata mampu melakukan pemprosesan data bagi tujuan pengukuran

koordinat 3D perisian Australis dan PhotoModeler. Dengan pemproses Intel

Pentium 4 dan capaian ingatan rawak 256 MB, perkakasan yang digunakan mampu

memproses sebanyak 21 bilangan imej pada satu-satu masa yang setiap satu bersaiz

1.8 Mb. Manakala bilangan titik cerapan yang diproses pada satu-satu masa pula

adalah sebanyak 790 unit.

Kajian ini turut memperlihatkan bahawa perlunya kepada kefahaman

mengenai konsep triangulasi dalam pengukuran kaedah fotogrametri jarak dekat

dalam membantu proses pengambaran, pemilihan imej dan penentuan bilangan imej

bagi mengurangkan kesalahan seperti sudut persilangan yang kecil, penandaan titik

yang berulang dan kelemahan kawasan liputan semasa pemprosesan imej dilakukan.

Dalam kajian ini juga memperlihatkan perubahan pendekatan daripada penggunaan

imej stereo kepada penggunaan imej konvergen dalam kerja-kerja pengukuran

koordinat 3D titik objek. Pendekatan ini dilihat amat mudah, malah ketepatan hasil

pengukuran juga boleh mencecah sehingga sub-millimeter.

Bagaimana pun, kefahaman mengenai parameter kamera dalam proses

kalibrasi turut perlu diambil kira kerana kegagalan melakukan kalibrasi dengan

sempurna terhadap kamera yang digunakan akan menyebabkan kesilapan kepada

hasil pengukuran. Parameter kamera yang diperolehi daripada proses kalibrasi perlu

bagi proses transformasi koordinat di dalam proses bundle adjusment (pelarasan

ikatan). Melaluinya kedudukan kamera boleh diketahui dan diikuti dengan penentuan

koordinat 3D titik cerapan melalui proses resection dan triangulation.

Kewujudan perisian permodelan seperti Rhinoceros, 3D Studio Max, Maya

dan sebagainya di pasaran turut membantu perkembangan bidang fotogrametri

melalui penjanaan model 3D objek daripada koordinat 3D titik-titik imej yang

diperolehi melalui kaedah pengukuran fotogrametri. Kajian ini telah memperlihatkan

bagaimana data koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran menggunakan

171

perisian Australis dan PhotoModeler digunakan di dalam perisian permodelan

Rhinoceros bagi pembentukan model 3D objek yang diukur.

Berdasarkan hasil perbandingan penjanaan model 3D yang telah dibuat

dengan mengambilkira ketepatan ukuran jarak dan lengkung daripada Australis dan

PhotoModeler, menunjukkan data daripada kedua-dua perisian mampu menjana

model 3D objek kajian dengan baik. Ini dibuktikan melalui ujian surface curvature

dan zebra terhadap keempat objek kajian yang menunjukkan koordinat 3D kedua-

dua perisian tersebut berjaya menjana curve dan seterusnya surface dengan baik.

Hasil analisa terhadap jarak antara titik-titik 3D objek yang dijalankan secara

keseluruhannya menunjukkan purata ketepatan pengukuran Australis adalah di antara

0.023 mm hingga 0.499 mm manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah

di antara 0.106 mm hingga 1.361 mm. Bagi objek bersaiz kecil (kes kajian I dan II),

purata keseluruhan ketepatan pengukuran Australis adalah di antara 0.018 mm

hingga 0.065 mm, manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara

0.106 mm hingga 0.038 mm. Bagi objek bersaiz besar (kes kajian III dan IV), purata

keseluruhan ketepatan pengukuran Australis adalah di antara 0.119 mm hingga 0.499

mm, manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara 0.218 mm

hingga 1.361 mm. Daripada analisa tersebut disimpulkan bahawa pengukuran

menggunakan perisian Australis didapati lebih stabil berbanding perisian

PhotoModeler.

Daripada analisa tersebut juga menunjukkan perisian Australis mampu

memberikan hasil pengukuran dan seterusnya hasil penjanaan model 3D yang lebih

baik berbanding perisian PhotoModeler. Walau bagaimanapun, berbezaan ketepatan

antara kedua-dua perisian ini masih di dalam sela sub-millimeter kepada millimeter

dan ini bermakna perisian Australis dan PhotoModeler boleh digunakan sebagai

alternatif kepada pengukuran koordinat 3D konvensional sedia ada serta pencetus

kepada era permodelan 3D objek berketepatan tinggi.

Sebagai kesimpulannya, objektif kajian ini telah berjaya disempurnakan

dengan melihat kepada keupayaan kedua-dua perisian dalam pengukuran koordinat

3D serta keupayaan penjanaan model 3D menggunakan koordinat yang dihasilkan

172

oleh kedua-dua perisian tersebut. Perbandingan ketepatan pengukuran yang dibuat

juga mendapati hasil yang baik diberikan oleh Australis berbanding PhotoModeler.

Bagaimanapun kedua-duanya masih mampu memberikan ketepatan di dalam sela

sub-milimeter sehingga millimeter. Ini juga membuktikan bahawa kedua-dua

perisian ini boleh menggantikan kaedah pengukuran koordinat 3D konvesional

sediada.

7.3 Sumbangan Kajian

Sepanjang kajian ini dijalankan, terdapat beberapa sumbangan dan

pencapaian penting telah dicapai iaitu :-

1) Mengetengahkan keupayaan perisian fotogrametri Australis dan

PhotoModeler dalam pengukuran koordinat 3D objek bersaiz kecil dan besar.

2) Memperlihatkan keupayaan koordinat 3D hasil pengukuran perisian Australis

dan PhotoModeler digunakan bersama perisian permodelan bagi penjanaan

model 3D objek.

3) Membuktikan keupayaan perisian fotogrametri yang ada di UTM iaitu

Perisian Australis dan PhotoModeler dalam kerja-kerja pengukuran bagi

tujuan penyelidikan.

173

Berikut disenaraikan keseluruhan kertas penyelidikan yang telah berjaya

dihasilkan dan dibentangkan di peringkat universiti, negara mahupun di peringkat

antarabangsa :-

1) Khairil Afendy Hashim, Anuar Ahmad & Halim Setan. 3D measurement

procedure using Australis photogmmetry software. Seminar of Malaysian

Sciences & Technology Congress (MSTC 2005) 18-20 April 2005, Cititel

Midvalley, Kuala Lumpur, MALAYSIA

2) Khairil Afendy Hashim, Halim Setan & Anuar Ahmad. 3D object modeling

using Australis & Rhinoceros software, International Symposium on

Geoinformation and Exhibition 2005, 27-29 September, 2005, Grand Park

Royal Hotel, Penang, MALAYSIA.

3) Khairil Afendy Hashim, Halim Setan & Anuar Ahmad. Generation Of

Three Dimensional (3D) Model Using Close Range Photogrammetric

Software, International Symposium on Geoinformation and Exhibition 2008,

13-15 Oktober, 2008, Putra World Trade Centre (PWTC), Kuala Lumpur,

MALAYSIA.

174

7.4 Cadangan

Berdasarkan pengalaman dan penelitian sepanjang kajian ini, berikut adalah

beberapa cadangan yang mungkin boleh dijadikan panduan kepada sesiapa berminat

untuk mengenal, mendalami dan seterusnya meneruskan kajian ini pada masa

hadapan :

a) Perlunya kepada prasarana yang sesuai seperti ruang cerapan khusus yang

bersaiz besar bagi kajian terhadap objek bersaiz besar.

b) Bagi membolehkan pengukuran terhadap titik sasaran retro dilakukan tanpa

kekangan cahaya, ruang cerapan tersebut perlulah boleh dilaras kecerahannya

bagi tujuan perolehan pantulan yang baik daripada sasaran pantulan retro ke

satah negatif kamera.

c) Bagi mengelakkan berlakunya selisih pengukuran yang besar atau bagi tujuan

kawalan yang maksimum, jarak antara titik kawalan disarankan lebih panjang

daripada saiz objek kajian.

d) Mengkaji keberkesanan perisian Australis melakukan pengukuran terhadap

titik objek tanpa menggunakan titik sasaran pantulan retro.

175

SENARAI DOKUMEN RUJUKAN

Abdul Hamid Tahir (1990). Asas Fotogrametri. Universiti Teknologi Malaysia.

Anuar Ahmad & Chander (1999). Photogrammetry Capabilities Of The Kodak

DC40, DCS420 And DCS460 Digital Cameras. Photogrammetric Record, 16

(94): 601-615.

Anuar Ahmad, Ibrahim Yaakub & Ghazali Desa (1995). Recording of The Body of a

Boat Using Close Range Photogrammetry. Asian Science and Technology

Congress 1995. Kuala Lumpur.

Anuar Ahmad & Zulkarnaini Mat Amin (1998). Unsur-unsur Fotogrametri dengan

Pentafsiran Fotoudara dan Penderiaan Jauh. Universiti Teknologi Malaysia.

Anuar Ahmad & Zulkepli Majid (2000). Kursus Pendek : Aplikasi Imej Digital

Untuk Pengukuran dan Permodelan. CGIA & CIMES, FKSG, Universiti

Teknologi Malaysia. 14-16 November 2000.

Atkinson, K. B. (ed) (1996). Close Range Photogrammetry And Machine Vision.

Whittles Publishing. Scotland, UK.

Australis (2005). [http://www.photometrix.com.au/ ]

Australis (2001). Users Manual. Department of Geomatic Engineering, University of

Melbourne, Australia. November 2001.

Azmi Hassan (2001a). Advanced Fotogrammetry. Module 1 – Digital Camera.

Centre for Technology Policy and International Studies (CENTERPIS),

Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.

http://www.photometrix.com.au/

176

Azmi Hassan (2001b). Advanced Photogrammetry. Module 2 – Scanning Devices.

Centre for Technology Policy and International Studies (CENTERPIS),

Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.

Baharin Ahmad (1999). Automasi Ukur. Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.

Brown, D.C. (1984) A Large Format Microprocessor Controlled Film Camera

Optimized for Industrial Photogrammetry. International Congress of

Photogrammetry and Remote Sensing, Rio de Janiero

Brown, D.C. (1987) Autoset, an Automated Monocomparator Optomized for

Industrial Photogrammetry. International Conference and Workshop on

Analytical Instrumentation, Phoenix, AZ, 2-6 November.

Bursky, V. (2004). Belarusian Optical and Mechanical Association –

Photogrammetric Equipment. [http://www.belomo.by/index.html]

Canon (2003). Camera User Guide – Powershot S400. One Canon Plaza, Lake

Succes, NY 11042, USA.

Chen, F. Brown, G. M & Song, M. (2000). Overview of Three-Dimensional Shape

Measurement Using Optical Methods, Optical Engineering 39: ms 10-22

Clarke, T. A. (1994). An Analysis of The Properties of Targets Used in Digital

CloseRange Photogrammetric Measurement, Videometrics III. SPIE Vol. 2350.

Boston : ms 251-262

Clarke, T.A. & Wang, X. (1998). The Principal Point and CCD Cameras.

Photogrammetric Record 16(92). Oktober. ms 293-312

Cooper, M. A. R. & Robson, S. (1996). Theory Of Close Range Photogrammetry.

dlm. Atkinson, K. B. (Ed). Close Range Photogrammetry and Machine Vision.

Latheronwheel: Whittles Publishing. Scotland, UK. 9-50.

http://www.belomo.by/index.html

177

Cyberware (2005). [http://www.cyberware.com/ ]

Dowman, I.J. (1996). Fundamentals of Digital Photogrammetry. In: Atkinson, K. B.ed. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Latheronwheel: WhittlesPublishing. 52 –73.

Eos System Inc. (1997). User Manual : Photomodeler Pro Version 3.0. Vancouver,

B.C. Canada.

Eos System Inc. (1999). User Manual : Photomodeler Pro Version 5.0. Vancouver,

B.C. Canada.

Eos System Inc. (2003). Photomodeler Application [On-Line].

Web [http//:www.photomodeler.com]

Fazli Abd. Rahman (2001). Penggunaan Fotogrametri Jarak Dekat Bagi Aplikasi

Kemalangan Jalan Raya. Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah Sarjana

Muda Kejuruteraan Geomatik.

Fazli Abd. Rahman (2005). Kalibrasi Kamera Digital Untuk Sistem Perolehan Imej.

Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah Sarjana Sains (Kejuruteraan

Geomatik).

Foto Hut (2004). Metric Cameras. [http://foto.hut.fi/research/facilities/cameras.html]

Fraser, C. S & Brown, D.C. (1986). Industrial Photogrammetry: New Developments

and Recent Applications. Photogrammetry Record, 12(68): ms 197-217

Fraser, C.S. (1992). Photogrammetric Measurement to One Part in Million.

Photogrammetric Engineering and Remote Sensing, 58(3) : ms 305-310

Fraser, C.S. (1996). Industrial Measurement Application. dlm. Atkinson. K.B. (ed).

Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Whittles Publishing,

Caithness, Scotland, U.K.

http://www.cyberware.com/products/psInfo.html

http://foto.hut.fi/research/facilities/cameras.html

178

Fraser, C.S. (2002). Automated Digital Close Range Photogrammetry : New

Development and Application. International Symposium & Exhibition on

Geoinformation 2002, Kuala Lumpur. October 22-24.

Fraser, C.S. (2004). Developments in Close Range Photogrammetry for 3D

Modeling : The iWitness Example. International Workshop: Processing &

Visualization using High-Resolution Imagery, Thailand,18-20 November.

Fryer, J.G. (1996). Introduction. dlm. Atkinson, K.B. Close Range Photogrammetry

and Machine Vision. Whittles Publishing, Caithness, Scotland, U.K.: ms 156-179

Gruen, A. (1996). Introduction. dlm. Atkinson, K.B. Close Range Photogrammetry

and Machine Vision. Whittles Publishing, Caithness, Scotland, U.K.: ms 78-104

Gruen, A. (2002). Return of the Buddha - New Paradigms In Photogrammetric

Modeling. Keynote Address, ISPRS Commision V Symposium, Corfu. Online

[http://www.photogrammetry.ethz.ch]

Gruen, A., Remondino, F. & Zhang, L. (2002). Reconstruction of the Great Buddha

of Bamiyan, Afghanistan. International Architecture of Photogrammetry and

Remote Sensing, Vol. 34 : ms 363-368

Gruen, A. (1994). Digital Close Range Photogrammetry – Process Through

Automation. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing,

30(5) : ms 87-91

Grist M. W. (1991). Close Range Measurement Using Electronic Theodolite System,

Photogrammetric Record, 13, 77, 1991, ms.721-728.

GSI (2006). Geodetic Services Inc. V-STARS. [http://www.geodetic.com/]

Halim Setan & Mohd Sharuddin Ibrahim (2004). Precise and rapid industrial

measurement technique for 3D modeling of objects. International Conference of

3D Modelling 2004, Paris, 28-29 April, 2004.

http://www.geodetic.com/

179

Healey, G & Binford, T. O. (1987). Local Shape from Specularity. Inc Proc. Of The

International Conference on Computer Vision, London UK. June. ms 151-160

Horn, B. K. P. & Brooks, M. J. (1989). Shape From Shading. MIT Cambridge

ImageModeler (2005). [http://www.realviz.com/ ]

Imaging Resouces (2003). Digital Camera and Photography. [http://www.imaging-

resource.com/]

iWitness (2005). [http://www.iwitnessphoto.com/ ]

Karara, H. M. (Ed.) (1989) Non – Topographic Photogrammetry. Virginia: American

Society for Photogrammetry and Remote Sensing.

Kender, J. R (1978). Shape from Texture. Inc Proc. DARPA Image Understanding

Workshop : ms 134-138

Maas, H. G. (1992). Robust Automatic Surface Reconstruction with Structured

Light. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, 29 (B5).

709-713.

Mason, S. (1994). Expert System – Based Design of Photogrammetric Networks.

Dissertation, ETH, Zurich. Mitteilungen 53, Institute of Geodesy and

Photogrammetry, ETH-Zurich. ms 187

Mikhail, E. M., Bethel, J. S. & Mcglone, J. C. (2001). Introduction To Modern

Photogrammetry. USA: John Wiley & Sons. Inc.

Mohd Sharuddin Ibrahim (2004). Pengukuran dan Permodelan Tiga Dimensi (3D)

Berkejituan Tinggi Menggunakan Fotogrametri Jarak Dekat (V-STARS).

Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Sarjana Sains (Ukur Industri).

http://www.realviz.com/

http://www.imaging-resource.com/

http://www.imaging-resource.com/

http://www.iwitnessphoto.com/

180

Mohd. Zamani Ahmad, K. Vijay Nathan & Jolyn Soo. (2001). The Final Shape of

Malaysian Trawler Fishing Boats : A Total Research Strategy. Malaysian Science

& Technology Congress 2001, 8-10 Oktober, Melaka.

Newton, I. & Mitchell, H. L. (1996). Medical Photogrammetry. In: Atkinson, K. B.

ed. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Latheronwheel: Whittles

Publishing. 303 –324.

PhotoModeler (2005). [http://www.photomodeler.com/ ]

Remondino, F. (2003). From Point Cloud To Surface: The Modeling And

Visualization Problem. International Archives of Photogrammetry, Remote

Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XXXIV-5/W10. International

Workshop on Visualization and Animation of Reality-based 3D Models, Tarasp-

Vulpera, Switzerland. , 24-28 February

Sequeira V., Ng K. (1999). Automated Reconstruction of 3D Models from Real

Environtment. IRPS Journal for Photogrammetry and Remote Sensing 54(1) : ms

1-22

ShapeCapture (2005). [http://www.shapecapture.com/ ]

ShapeGrabber (2005). [http://www.shapegrabber.com/ ]

Sukari Mamat (1995). Pengenalan Asas Kepada Komponen dan Fungsi CMM-

Coordinated Measurement Machine. Makmal Pengeluaran, Fakulti Kejuruteraan

Mekanikal, Universiti Teknologi Malaysia.

Syed Zainol Abidin Idid (1993). Pemeliharaan Warisan Rupa Bandar. Badan

Warisan Malaysia, Kuala Lumpur.

Thomas, P. R., Newton, I. & Fanibunda, K. B. (1996). Evaluation of a Low Cost

Digital Photogrammetric System for Medical Applications. International

Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, 31 (B5). 405-410.

http://www.photomodeler.com/

http://www.shapecapture.com/

http://www.shapegrabber.com/

181

Ulipinar, F & Nevatia, R. (1995). Shape from Contour: Straight Homogeneous

Generalized Cylinders and Constant Cross Section Generalized Cylinders. IEEE

Transaction on Pattern Analysis Machine Intelligence 17(2) : ms 120-135

Wahl, F. M. (1984). Industrial Photogrammetry at Renault. Close-Range

Photogrammetry & Surveying : State of the Art. Proceeding of the part of the

American Society of Photogrammetry American Congress on Surveying &

Mapping 1984 Fall Convention: ms 741-745.

Winkelbach, S & Wahl, F. M. (2001). Shape from 2D Edge Gradient. Pattern

Recognition, Lecture Notes in Computer Sciences 2191. Berlin : Springer.

Wolf, P.R. (1983). Elements of Photogrammetry. McGraw-Hill Inc. New York.

Wolf, P.R & Dewitt B. A. ( 2000). Elements of Photogrammetry with Applicatin in

GIS (3rd Edition). McGraw-Hill, New York.

Zulkepli Majid (1999). Kalibrasi Kamera Video Menggunakan Kaedah Direct

Linear Transformation (DLT). Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah

Sarjana Sains (Ukur Tanah).

Zulkepli Majid (1997). Aplikasi Teknik Transformasi Kaedah Langsung Untuk

Kalibrasi Kamera Video Dalam Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat. Buletin

Geoinformasi Jilid 1, Nombor 2, FKSG, Universiti Teknologi Malaysia.

182

LAMPIRAN A

Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi proses kalibrasi kameramenggunakan perisian Australis

a. Pelarasan Ikatan

Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt

Quick SummaryProject: C:\Khairil\Calibration\Australis\S400\Test02\Test02\Test02.aus

Adjustment: Free NetworkFolding Method: Standard

Scaling: Post BundleUnits: mm

Number of Points: 85Number of Images: 13

Number of Scale Bars: 1Number of Iterations: 6

Elapsed CPU Time: 0.812 seconds

Post Bundle Scale Results

Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance Difference

SC1 11 SC2 8 530.2020 530.2020 0.0000

Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)

Results for Station Image001 FileName IMG_2958.tif Camera S400 Lens

Station Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Standard Error Standard Error

X 64.6032 1.9625 66.5657 1.0000E+003 1.8440E-001Y 0.4354 2.9391 3.3745 1.0000E+003 1.5760E-001Z 575.9478 -8.0036 567.9442 1.0000E+003 1.9239E-001

AZ -43.0434 0.4734 -42.5700 1.0000E+003 6.3924E-001EL -42.9810 -0.1087 -43.0898 1.0000E+003 5.7571E-001

ROLL 1.9277 -0.2988 1.6289 1.0000E+003 5.3555E-001

.

.

.Results for Station Image014 FileName IMG_2971.tif Camera S400 Lens


X 472.7101 0.3964 473.1064 1.0000E+003 1.6839E-001Y 1071.1634 -5.0208 1066.1427 1.0000E+003 1.7981E-001Z 547.0441 -3.0143 544.0298 1.0000E+003 1.8763E-001

AZ -179.4876 0.4299 -179.0577 1.0000E+003 6.6933E-001EL -43.3262 0.3121 -43.0142 1.0000E+003 5.6632E-001

ROLL -90.8941 -0.2670 -91.1611 1.0000E+003 5.6586E-001



X -147.9590 5.0544 -142.9047 1.0000E+003 1.7976E-001Y 442.1791 0.4970 442.6761 1.0000E+003 1.6897E-001Z 549.7053 -3.0403 546.6650 1.0000E+003 1.9000E-001

AZ -89.9793 0.4155 -89.5637 1.0000E+003 6.6812E-001EL -43.6082 0.3084 -43.2998 1.0000E+003 5.6730E-001

ROLL -90.8180 -0.2513 -91.0693 1.0000E+003 5.6423E-001

183

Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)

Sta RMS of Image Residuals Number of non-rejected# x y xy points

Image001 0.22 0.20 0.21 82Image003 0.18 0.20 0.19 78Image004 0.23 0.17 0.20 85Image005 0.17 0.15 0.16 82...Image012 0.13 0.17 0.15 74Image013 0.15 0.13 0.14 72Image014 0.16 0.22 0.19 76Image015 0.15 0.21 0.19 74

Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters

Constraints0.19 0.19 0.19 0.413 1728 2064 343 7

Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)

Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 111111111122222222223

Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 123456789012345678901234567890A1 0.0074 0.0082 0.0088 0.0085 0.0093 0.0095 0.3 9 YYYNYYYNYYYNNA2 0.0068 0.0070 0.0082 0.0071 0.0073 0.0083 0.2 12 YYYYYYYYYYYYNA3 0.0072 0.0074 0.0086 0.0076 0.0076 0.0086 0.2 10 Y*YYYYYYYY*YNA4 0.0068 0.0067 0.0077 0.0071 0.0068 0.0076 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA5 0.0067 0.0065 0.0072 0.0071 0.0067 0.0073 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA6 0.0072 0.0068 0.0082 0.0074 0.0069 0.0081 0.1 12 YYYYYYYYYNYYYA7 0.0070 0.0070 0.0080 0.0073 0.0072 0.0080 0.2 12 YYYYYYYYYYNYY

.

.

.

.

I3 0.0067 0.0068 0.0084 0.0071 0.0070 0.0083 0.2 11 YYY*YYYYYYYYNI4 0.0067 0.0063 0.0077 0.0070 0.0065 0.0077 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYI5 0.0066 0.0062 0.0072 0.0071 0.0064 0.0072 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYI6 0.0068 0.0064 0.0076 0.0072 0.0065 0.0076 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYI7 0.0070 0.0067 0.0080 0.0074 0.0069 0.0080 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI8 0.0071 0.0067 0.0084 0.0074 0.0071 0.0085 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI9 0.0071 0.0068 0.0079 0.0084 0.0080 0.0087 0.3 11 YYYYYYYYYNNYY

SC1 0.0072 0.0068 0.0087 0.0076 0.0071 0.0087 0.2 11 YYYYYYNYYYNYYSC2 0.0080 0.0075 0.0101 0.0084 0.0078 0.0101 0.2 8 N*YYYYYYN*NYYSC3 0.0069 0.0071 0.0099 0.0074 0.0075 0.0099 0.2 9 YYYNYYYYYYN*NSC4 0.0076 0.0076 0.0097 0.0080 0.0079 0.0098 0.2 9 NYYYYYYYNYNYN

Summary of Summary ofLimiting STD Error Estimates Total STD Error Estimates

X Y Z X Y ZRMS is 0.0070 0.0070 0.0080 0.0073 0.0073 0.0081

Minimum is 0.0062 0.0062 0.0072 0.0064 0.0064 0.0072at point E1 I5 E1 E1 I5 I5

Maximum is 0.0081 0.0082 0.0101 0.0085 0.0093 0.0101at point D5 A1 SC2 A1 A1 SC2

Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)

Sightings# List 111111111122222222223

Label X Y Z RMS Rays 123456789012345678901234567890A1 226.9478 690.1323 100.6200 0.3 9 YYYNYYYNYYYNNA2 289.2006 690.6222 55.8707 0.2 12 YYYYYYYYYYYYNA3 351.8141 691.2723 75.7138 0.2 10 Y*YYYYYYYY*YNA4 414.2980 691.6740 65.7104 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA5 476.8020 691.7962 100.7845 0.2 13 YYYYYYYYYYYYYA6 538.9842 692.2962 50.7247 0.1 12 YYYYYYYYYNYYYA7 601.6025 692.7903 75.7615 0.2 12 YYYYYYYYYYNYY

.

.

.

I7 604.5940 192.5539 75.5805 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI8 667.2621 192.5100 45.6735 0.2 12 YYYYYYYYYYNYYI9 729.2326 192.4261 100.7342 0.3 11 YYYYYYYYYNNYY

SC1 619.6339 178.6799 47.1425 0.2 11 YYYYYYNYYYNYY

184

SC2 617.2994 708.8763 47.8525 0.2 8 N*YYYYYYN*NYYSC3 307.1784 175.9857 46.5957 0.2 9 YYYNYYYYYYN*NSC4 303.7608 705.9240 47.1431 0.2 9 NYYYYYYYNYNYN

Image Coordinate Rejections

Image Number Image001

Image Number Image003A3 D6 D7 F9 G9 SC2


Image Number Image013A3 D1

Image Number Image014H3 I2 SC3

Image Number Image015A8 E9

Total Rejections 26

b. Parameter Kamera

Australis Bundle Adjustment Results: Camera Parameters

Project: C:\Khairil\Calibration\Australis\S400\Test02\Test02\Test02.aus

Adjustment: Free-NetworkNumber of Points: 85Number of Images: 13RMS of Image coords: 0.19 (um)

Results for Camera 1 S400 Lens

Sensor Size Pixel Size (mm)H 1600 0.004V 1200 0.004

Camera Initial Total Final Initial FinalVariable Value Adjustment Value Std. Error Std. Error

C 7.4100 0.02783 7.4378 1.0e+003 5.946e-004 (mm)XP 0.0000 -0.05372 -0.0537 1.0e+003 6.892e-004 (mm)YP 0.0000 -0.04635 -0.0463 1.0e+003 7.337e-004 (mm)K1 0.00000e+000 2.486e-003 2.48581e-003 1.0e+003 2.241e-005K2 0.00000e+000 -1.359e-005 -1.35851e-005 1.0e+003 3.503e-006K3 0.00000e+000 -1.023e-006 -1.02281e-006 1.0e+003 1.719e-007P1 0.00000e+000 -5.859e-005 -5.85878e-005 1.0e+003 4.479e-006P2 0.00000e+000 -5.803e-005 -5.80342e-005 1.0e+003 4.671e-006B1 0.00000e+000 4.672e-004 4.67216e-004 1.0e+003 2.228e-005B2 0.00000e+000 5.458e-005 5.45800e-005 1.0e+003 2.848e-005

Maximum Observational Radial Distance Encountered: 3.5 mm

Exterior Orientation Summary (Xc, Yc, Zc are in project units, rotations are in decimaldegrees)

Station Image Xc Yc Zc Alpha Elev. Roll1 Image001 66.56568 3.37452 567.94421 -42.570016 -43.089753 1.6288882 Image003 444.93432 -160.34618 566.74908 -2.805259 -42.993362 1.5518313 Image004 910.30369 18.79331 565.48351 45.887901 -42.840914 1.4449204 Image005 1083.96964 415.25892 564.52703 87.749539 -42.801407 1.3942165 Image006 902.60456 875.78934 564.15738 135.918471 -42.764914 1.5882356 Image007 496.12437 1048.33010 564.86503 178.624110 -42.809184 1.7599017 Image008 45.17932 864.63165 566.24182 -133.978291 -42.984318 1.8721458 Image009 -125.25587 453.06525 567.38499 -90.637275 -43.096817 1.7486579 Image010 54.51993 13.41311 567.65609 -44.347893 -43.086821 1.60296310 Image012 469.91701 -178.52155 545.91518 -0.207855 -43.265171 -91.48511511 Image013 1101.48608 465.38850 543.48080 92.548565 -42.990713 -91.31555112 Image014 473.10644 1066.14266 544.02979 -179.057674 -43.014163 -91.16105513 Image015 -142.90466 442.67609 546.66497 -89.563721 -43.299808 -91.069257

a. Parameter Kamera

PhotoModeler Bundle Adjustment Results: Camera Parameters

Project: C:\Khairil\Calibration\PhotoModeler\S400\Test01\S400.pmr

Total Error

Number of Processing Iterations: 4Number of Processing Stages: 2First Error: 0.009Last Error: 0.008

Format Principal Point

Photo# Camera f Width Height X Y K1 K2 P1 P2

Cam'sExif f

1 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

2 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

3 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

4 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

5 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

6 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

7 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

8 S400 7.410794 7.010997 5.256688 3.452716 2.666233 0.002576 -0.000034 -0.00007 -0.00005 7.40625

All measurement data shown in millimeter (mm) unit

Hasil

pelarasanikatan

danparam

eterkam

erabagi

proseskalibrasi

kamera

menggu

nakanperisian

PhotoM

odeler

185

LA

MP

IRA

NB

185185

b. Pelarasan Ikatan

Center Orientation

Photo Description X (mm) Center Y (mm) Center Z (mm) Omega (deg.) Phi (deg.) Kappa (deg.)

1 img_2347 477.256196 -504.229797 1830.831598 26.130048 0.268245 -0.078853

2 img_2348 579.047931 -536.092072 2146.268645 33.713162 1.954544 -90.321454

3 img_2349 1751.249052 472.181749 1811.038786 0.861533 30.724031 89.149141

4 img_2350 1642.600527 487.644977 2011.619683 -1.241269 36.179496 2.085747

5 img_2351 517.493752 1528.967349 1867.229221 -25.576113 -1.818084 179.887343

6 img_2352 410.965896 1524.799025 2097.750504 -33.600533 -1.96153 88.435983

7 img_2353 -477.512538 563.167687 1944.817094 1.705983 -23.515116 -90.129786

8 img_2354 -490.144456 494.858497 2088.875078 0.158417 -30.984648 179.795696

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

186

LA

MP

IRA

ND

1

186185

187

LAMPIRAN CImej Objek Replika Botol


Quick SummaryProject: E:\ProJer\Botol\Test04\Test04.aus








SC1 12 SC2 13 221.0000 221.0000 0.0000




X 15.5863 0.7549 16.3412 1.0000E+003 2.9306E-001Y 44.4188 -0.2889 44.1299 1.0000E+003 4.2672E-001

LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

188188

185

Z 106.9023 0.0142 106.9165 1.0000E+003 3.0872E-001AZ 2.5586 0.1029 2.6615 1.0000E+003 1.4906E+000EL -9.8077 -0.0258 -9.8335 1.0000E+003 1.2897E+000

ROLL -90.7441 0.0378 -90.7062 1.0000E+003 7.3118E-001



X 164.3268 0.9571 165.2839 1.0000E+003 3.2264E-001Y 21.5270 -0.0771 21.4500 1.0000E+003 4.4020E-001Z 5.9824 0.1398 6.1222 1.0000E+003 3.4648E-001

AZ 16.8748 0.0775 16.9523 1.0000E+003 1.3437E+000EL -0.8286 -0.0405 -0.8691 1.0000E+003 1.5362E+000

ROLL 6.2422 0.0481 6.2903 1.0000E+003 5.4548E-001



X 390.7162 0.7421 391.4582 1.0000E+003 3.8988E-001Y 157.2453 0.3005 157.5458 1.0000E+003 3.9099E-001Z 54.3883 0.3801 54.7684 1.0000E+003 3.5166E-001

AZ 42.1645 0.0685 42.2330 1.0000E+003 1.3498E+000EL -5.4720 -0.0599 -5.5319 1.0000E+003 1.5690E+000

ROLL 14.5629 0.0375 14.6004 1.0000E+003 5.3045E-001



LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

189189

185

X 485.7570 0.2434 486.0004 1.0000E+003 4.2120E-001Y 438.5647 0.6556 439.2203 1.0000E+003 3.0372E-001Z 163.6266 0.4216 164.0482 1.0000E+003 3.2550E-001

AZ 74.8837 0.0783 74.9620 1.0000E+003 1.3815E+000EL -17.2506 -0.0644 -17.3149 1.0000E+003 1.5226E+000

ROLL 21.6304 0.0223 21.6527 1.0000E+003 7.6746E-001Results for Station Image014 FileName IMG_3344.tif Camera S400 Lens


X 103.1442 -1.1040 102.0402 1.0000E+003 2.8750E-001Y 991.7967 0.3502 992.1468 1.0000E+003 3.7824E-001Z 372.2161 0.1185 372.3346 1.0000E+003 3.8346E-001

AZ 167.1086 0.1342 167.2428 1.0000E+003 1.5153E+000EL -40.9036 -0.0130 -40.9167 1.0000E+003 1.5189E+000

ROLL 5.8795 -0.0426 5.8369 1.0000E+003 1.2010E+000



X -440.8247 0.2779 -440.5468 1.0000E+003 3.9654E-001Y 565.7906 1.1828 566.9734 1.0000E+003 2.5078E-001Z 216.9303 1.7366 218.6670 1.0000E+003 3.1054E-001

AZ -88.4472 -0.0967 -88.5439 1.0000E+003 1.4077E+000EL -22.5148 -0.1748 -22.6896 1.0000E+003 1.4919E+000

ROLL -22.2662 0.1370 -22.1292 1.0000E+003 9.1500E-001



LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

190190

185

X -453.6005 0.2480 -453.3525 1.0000E+003 4.2103E-001Y 256.9180 -0.8245 256.0935 1.0000E+003 3.3805E-001Z 101.2138 -0.3454 100.8685 1.0000E+003 3.6177E-001

AZ -55.0319 0.0607 -54.9712 1.0000E+003 1.3775E+000EL -10.5293 0.0042 -10.5251 1.0000E+003 1.5571E+000

ROLL -18.3383 0.0387 -18.2996 1.0000E+003 6.3780E-001



Image001 0.42 0.31 0.37 58Image005 0.38 0.21 0.31 45Image006 0.20 0.32 0.27 47Image007 0.33 0.49 0.41 56Image008 0.23 0.48 0.38 65Image009 0.32 0.47 0.40 49Image010 0.26 0.52 0.41 65Image011 0.24 0.51 0.40 56Image012 0.28 0.35 0.32 47Image013 0.28 0.51 0.41 58Image014 0.25 0.51 0.40 62Image015 0.19 0.39 0.31 58Image016 0.20 0.41 0.32 44Image017 0.23 0.48 0.38 47

Total Residuals (RMS) Degrees ofx y xy Sigma0 Freedom Observations Parameters Constraints

0.28 0.44 0.37 0.969 883 1510 634 7

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

191

LA

MP

IRA

ND

1

191185


Limiting Total SightingsSigma Estimates Sigma Estimates # List 111111111122222222223Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays

A2 0.0158 0.0295 0.0131 0.0216 0.0364 0.0183 0.5 6 YYYYYNNNNNNNNYA3 0.0155 0.0292 0.0129 0.0210 0.0361 0.0175 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA4 0.0155 0.0292 0.0127 0.0205 0.0359 0.0166 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA5 0.0155 0.0294 0.0127 0.0201 0.0357 0.0158 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA6 0.0156 0.0297 0.0127 0.0197 0.0356 0.0153 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA7 0.0157 0.0302 0.0127 0.0194 0.0357 0.0151 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA8 0.0159 0.0308 0.0128 0.0193 0.0358 0.0150 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA9 0.0161 0.0314 0.0129 0.0193 0.0360 0.0151 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNY

A10 0.0204 0.0359 0.0145 0.0233 0.0401 0.0165 0.3 5 *YYYYNNNNNNNNYA11 0.0208 0.0368 0.0147 0.0236 0.0407 0.0167 0.2 5 NYYYYNNNNNNNNYA12 0.0211 0.0376 0.0149 0.0239 0.0413 0.0168 0.2 5 NYYYYNNNNNNNNYA22 0.0462 0.0647 0.0274 0.0495 0.0684 0.0291 0.3 3 NYYNNNNNNNNNNYA23 0.0472 0.0663 0.0285 0.0509 0.0703 0.0306 0.5 3 NYYNNNNNNNNNNYB14 0.0139 0.0307 0.0129 0.0153 0.0329 0.0140 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB15 0.0140 0.0308 0.0131 0.0153 0.0331 0.0140 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB16 0.0141 0.0312 0.0134 0.0153 0.0334 0.0144 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB17 0.0141 0.0315 0.0137 0.0154 0.0337 0.0147 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB18 0.0142 0.0320 0.0139 0.0156 0.0342 0.0152 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB19 0.0159 0.0460 0.0161 0.0173 0.0480 0.0176 0.5 6 YYYYYYNNNNNNNNB20 0.0164 0.0620 0.0182 0.0179 0.0643 0.0199 0.2 5 YNYYYYNNNNNNNNB21 0.0166 0.0636 0.0189 0.0183 0.0663 0.0210 0.1 5 YNYYYYNNNNNNNNC2 0.0169 0.0233 0.0135 0.0214 0.0270 0.0177 0.6 5 YNNNYYYYNNNNNNC3 0.0146 0.0218 0.0125 0.0192 0.0254 0.0163 0.8 6 YNNYYYYYNNNNNNC4 0.0146 0.0218 0.0124 0.0188 0.0250 0.0156 0.5 6 YNNYYYYYNNNNNNC5 0.0146 0.0219 0.0124 0.0185 0.0247 0.0149 0.6 6 YNNYYYYYNNNNNNC6 0.0168 0.0234 0.0134 0.0199 0.0257 0.0153 0.3 5 YNN*YYYYNNNNNN

CR6 0.0699 0.0211 0.0271 0.0724 0.0227 0.0283 0.2 2 NNNNNN*YYNNNNNCR7 0.0392 0.0232 0.0228 0.0415 0.0243 0.0236 0.1 3 NNNNNNYYYNNNNND2 0.0269 0.0236 0.0185 0.0308 0.0264 0.0221 0.2 3 NNNNNNY*YYNNNND3 0.0254 0.0175 0.0150 0.0296 0.0203 0.0185 0.5 4 NNNNNNYYYYNNNN

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

192

LA

MP

IRA

ND

1

192185

D4 0.0252 0.0176 0.0151 0.0292 0.0201 0.0178 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNND5 0.0252 0.0176 0.0154 0.0288 0.0199 0.0173 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNND6 0.0253 0.0177 0.0157 0.0286 0.0197 0.0170 0.1 4 NNNNNNYYYYNNNND7 0.0255 0.0178 0.0160 0.0284 0.0196 0.0170 0.3 4 NNNNNNYYYYNNNNF9 0.0203 0.0283 0.0239 0.0217 0.0312 0.0251 0.4 3 NNNNNNNNNYYYNN

F10 0.0206 0.0287 0.0248 0.0217 0.0312 0.0260 0.3 3 NNNNNNNNNYYYNNG9 0.0229 0.0213 0.0198 0.0254 0.0237 0.0216 0.4 3 NNNNNNNNNNYYYN

G10 0.0368 0.0238 0.0260 0.0390 0.0258 0.0278 0.2 2 NNNNNNNNNNNYYNG11 0.0375 0.0241 0.0271 0.0396 0.0259 0.0288 0.3 2 NNNNNNNNNNNYYNG12 0.0382 0.0243 0.0282 0.0401 0.0260 0.0299 0.2 2 NNNNNNNNNNNYYNG13 0.0388 0.0245 0.0292 0.0406 0.0261 0.0309 0.0 2 NNNNNNNNNNNYYNG14 0.0240 0.0221 0.0229 0.0262 0.0239 0.0249 0.4 3 NNNNNNNNNNYYYNG15 0.0241 0.0220 0.0234 0.0262 0.0238 0.0253 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG16 0.0240 0.0219 0.0238 0.0262 0.0237 0.0258 0.3 3 NNNNNNNNNNYYYNH14 0.0291 0.0204 0.0215 0.0330 0.0217 0.0227 0.1 3 NNNNNNNNNNNYYYH15 0.0292 0.0205 0.0220 0.0330 0.0218 0.0231 0.3 3 NNNNNNNNNNNYYYH16 0.0291 0.0205 0.0224 0.0329 0.0218 0.0235 0.5 3 NNNNNNNNNNNYYYH17 0.0290 0.0205 0.0228 0.0328 0.0219 0.0240 0.4 3 NNNNNNNNNNNYYYH18 0.0291 0.0206 0.0233 0.0327 0.0221 0.0246 0.3 3 NNNNNNNNNNNYYYH19 0.0292 0.0207 0.0239 0.0326 0.0223 0.0252 0.3 3 NNNNNNNNNNNYYYH20 0.0573 0.0300 0.0341 0.0611 0.0321 0.0356 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH21 0.0581 0.0307 0.0355 0.0618 0.0329 0.0370 0.3 2 NNNNNNNNNNNNYYH22 0.0592 0.0314 0.0369 0.0629 0.0338 0.0386 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH23 0.0604 0.0322 0.0383 0.0643 0.0347 0.0403 0.6 2 NNNNNNNNNNNNYYSC1 0.0107 0.0136 0.0105 0.0256 0.0294 0.0245 0.5 12 YYYYYYYYYNNYYYSC2 0.0110 0.0132 0.0103 0.0233 0.0258 0.0239 0.5 13 YYYYYYYYYYYNYYSC3 0.0119 0.0149 0.0113 0.0193 0.0221 0.0187 0.4 12 YYYYYYYYYYYNNYSC4 0.0137 0.0152 0.0145 0.0264 0.0271 0.0244 0.6 9 YNNNYYYY*YYYYN

LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

193193

185


X Y Z X Y ZRMS is 0.0286 0.0297 0.0223 0.0313 0.0322 0.0242

Minimum is 0.0106 0.0132 0.0103 0.0152 0.0196 0.0136at point SC1 SC2 SC2 B10 D8 CR1

Maximum is 0.0819 0.0933 0.0776 0.0842 0.0949 0.0795at point D21 C22 F23 D21 C22 F23


Sightings# List 111111111122222222223

Label X Y Z RMS Rays 123456789012345678901234567890A2 -43.5016 493.3633 139.6520 0.5 6 YYYYYNNNNNNNNYA3 -48.3568 491.3943 131.0164 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA4 -51.4556 491.5729 121.2700 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA5 -53.4116 492.9705 111.4008 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA6 -54.2940 495.4746 101.6150 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA7 -54.1616 499.0427 92.0499 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA8 -53.3331 503.2969 82.7420 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYA9 -51.9863 508.0212 73.9094 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNY

A14 -45.4541 533.2998 30.7275 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA15 -47.2704 536.0604 21.1768 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA16 -49.2169 538.7519 11.6059 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNYA17 -51.5543 540.9840 1.9269 0.2 6 YYYYYNNNNNNNNYA18 -53.2365 543.7187 -7.7930 0.3 6 YYYYYNNNNNNNNYB7 -3.8367 475.4475 83.5624 0.4 7 YYYYYYYNNNNNNNB8 -2.5230 485.5104 65.4180 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNN

LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralisH

asilP

emprosesan

Imej

danK

oordinat3D

Objek

Replika

Botol

Perisian

Australis

194194

185

B9 -2.7300 491.5767 57.2507 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB10 -2.9266 498.0242 49.4380 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB11 -3.0654 504.4458 41.4483 0.5 7 YYYYYYYNNNNNNNB12 -3.2950 510.1529 33.1034 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB13 -3.5891 514.0072 23.7316 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB14 -3.9829 516.3940 13.8483 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB15 -4.4341 517.2875 3.7624 0.3 7 YYYYYYYNNNNNNNB16 -3.8790 519.7929 -15.1502 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNB17 -3.8101 522.6687 -24.9386 0.2 7 YYYYYYYNNNNNNNE2 47.1981 572.9970 168.4751 0.7 3 NNNNNNN*YYYNNNE3 52.0222 580.1985 163.2078 0.5 3 NNNNNNNYY*YNNNE4 55.0313 586.2864 155.7194 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNE8 56.7379 602.2707 118.7431 0.3 3 NNNNNNN*YYYNNNE9 55.1913 604.3779 108.8506 0.4 3 NNNNNNNNYYYNNN

E10 53.0886 605.9464 98.9518 0.2 3 NNNNNNNNYYYNNNE11 50.6161 607.0692 89.1915 0.1 3 NNNNNNNNYYYNNNE12 48.2495 608.4376 79.3044 0.1 3 NNNNNNNNYYYNNNE13 46.9581 610.8633 69.5345 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNE14 46.4147 614.1100 59.9099 0.1 3 NNNNNNN*YYYNNNE15 46.9434 618.3275 50.7327 0.1 4 NNNNNNNYYYYNNNF21 5.9693 660.6331 3.0034 0.4 3 NNNNNNNNNYYYNNF22 5.6196 660.6561 -7.1332 0.4 3 NNNNNNNNNYYYNNF23 5.2506 660.1225 -17.2224 0.8 2 NNNNNNNNNYYNNNG2 -37.8841 576.1098 169.8910 0.6 3 NNNNNNNNNNYYYNG3 -42.4427 583.3025 164.3631 0.3 3 NNNNNNNNNNYYYNG4 -45.4056 589.2525 156.6909 0.2 3 NNNNNNNNNNYYYNG5 -47.4655 594.4078 148.1490 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG6 -48.5383 598.5656 138.9732 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG7 -48.5851 601.6588 129.3006 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNG8 -47.9943 604.0506 119.4330 0.5 3 NNNNNNNNNNYYYNG9 -46.7413 605.8385 109.3808 0.4 3 NNNNNNNNNNYYYN

G20 -47.0804 640.7265 6.0914 0.5 3 NNNNNNNNNNYYYNG21 -45.8155 642.3931 -3.8557 0.8 2 NNNNNNNNNNNYYNH2 -58.1155 535.2312 155.8622 0.8 2 NNNNNNNNNNNNYY

H20 -68.4777 596.9796 -8.4390 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH21 -66.6909 600.1500 -17.8581 0.3 2 NNNNNNNNNNNNYY

LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

19519

5185

H22 -63.3404 603.1178 -26.9506 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYH23 -59.3105 606.0748 -35.9409 0.6 2 NNNNNNNNNNNNYYSC1 -109.8243 453.7151 -124.9433 0.5 12 YYYYYYYYYNNYYYSC2 111.1301 457.2002 -127.7731 0.5 13 YYYYYYYYYYYNYYSC3 120.4385 526.0262 -101.0315 0.4 12 YYYYYYYYYYYNNYSC4 123.1822 732.8058 -22.6284 0.6 9 YNNNYYYY*YYYYN


Image Number Image001A10 C12 CR4



Image Number Image007C6

Image Number Image008A13 C22

Image Number Image009CR4

Image Number Image010CR4 CR6

Image Number Image011D2 E2 E8 E14

Image Number Image012SC4

Image Number Image013E3


Total Rejections 15

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjek

Replika

Botol

Perisian

Australis

196

LA

MP

IRA

ND

1

196185

197

LAMPIRAN D2 (a)

Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Botol

Status Report Tree

Project Name: Botol01-5.pmr

Problems and Suggestions (1)

Project Problems (0)

Problems related to most recent processing (0)

Information from most recent processing

Last Processing Attempt: Tue Jun 03 22:41:53 2008

PhotoModeler Version: 5.2.3

Status: successful

Processing Options

Orientation: on

All photos oriented.

Number of photos oriented: 12

Global Optimization: on

Calibration: off

Constraints: on

Total Error

Number of Processing Iterations: 11

Number of Processing Stages: 2

First Error: 0.455

Last Error: 0.240

Precisions / Standard Deviations

Photograph Standard Deviations

Photo 1: IMG_3327.JPG

Omega

Value: -19.502108 deg

Deviation: Omega: 0.026 deg

Correlations over 90.0%: Y:-97.5%

Phi

Value: -34.790981 deg

Deviation: Phi: 0.019 deg

Correlations over 90.0%: X:92.6%

Kappa

Value: -110.487562 deg

Deviation: Kappa: 0.018 deg

Xc

Value: -0.250759 m

Deviation: X: 2.7e-004 m

Correlations over 90.0%: Phi:92.6%

Yc

Value: 0.126132 m

Deviation: Y: 3.0e-004 m

Correlations over 90.0%: Omega:-97.5%

198

Zc

Value: -0.786929 m

Deviation: Z: 2.6e-004 m


Omega

Value: -19.632935 deg


Correlations over 90.0%: Kappa:98.2%, Y:-96.5%

Phi

Value: -58.945232 deg


Kappa

Value: -29.734838 deg


Correlations over 90.0%: Omega:98.2%, Y:-93.1%

Xc

Value: -0.089917 m


Yc

Value: 0.009771 m


Correlations over 90.0%: Omega:-96.5%, Kappa:-93.1%

Zc

Value: -1.091675 m



Omega

Value: -139.168441 deg


Phi

Value: -39.256719 deg



Kappa

Value: -166.179119 deg


Xc

Value: 0.513965 m



Yc

Value: -0.360954 m


Zc

Value: -0.602578 m


199


Omega

Value: -4.919685 deg



Phi

Value: 2.249176 deg



Kappa

Value: 4.702228 deg


Xc

Value: 0.037889 m



Yc

Value: 0.073417 m



Zc

Value: -0.101356 m



Omega

Value: -13.805125 deg



Phi

Value: 35.261502 deg



Kappa



Xc

Value: 0.173297 m



Yc

Value: 0.073916 m



Zc

Value: -0.806930 m



Omega

Value: -142.204901 deg


Correlations over 90.0%: Y:96.0%, Z:95.2%

200

Phi

Value: 9.345424 deg



Kappa

Value: 173.134923 deg


Xc

Value: -0.192147 m



Yc

Value: -0.569444 m


Correlations over 90.0%: Omega:96.0%

Zc

Value: -0.325358 m




Omega

Value: -129.583049 deg


Correlations over 90.0%: Kappa:-92.7%

Phi




Kappa

Value: 152.339241 deg



Xc

Value: -0.567264 m



Yc

Value: -0.424123 m


Zc

Value: -0.728216 m


201

Quality

Photographs

Total Number: 12

Bad Photos: 0

Weak Photos: 0

OK Photos: 12

Number Oriented: 12

Number with inverse camera flags set: 0

Cameras

Camera1: S400

Calibration: yes

Number of photos using camera: 12

Point Marking Residuals

Overall RMS: 0.251 pixels

Maximum: 0.833 pixels

Point 16 on Photo 7

Minimum: 0.003 pixels

Point 199 on Photo 11

Maximum RMS: 0.506 pixels

Point 87

Minimum RMS: 0.003 pixels

Point 199

Point Tightness

Maximum: 0.00042 m

Point 16

Minimum: 1.9e-006 m

Point 199

Point Precisions

Overall RMS Vector Length: 0.000103 m

Maximum Vector Length: 0.00034 m

Point 109

Minimum Vector Length: 6.32e-005 m

Point 53

Maximum X: 0.000188 m

Maximum Y: 0.000146 m

Maximum Z: 0.000278 m

Minimum X: 3.49e-005 m

Minimum Y: 2.89e-005 m

Minimum Z: 3.4e-005 m

Project Name: Botol01-5.pmr

Project Units: metersScale - Active, Translate - Inactive, Rotate - Inactive

Id X (m) Y (m) Z (m) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual1 -0.054191 0.137566 -0.497104 0.000051 0.000032 0.000055 0.2597782 -0.058797 0.128841 -0.494455 0.000047 0.000029 0.000044 0.3222653 -0.061606 0.119094 -0.49395 0.000046 0.000029 0.000044 0.2764734 -0.063228 0.10904 -0.494726 0.000046 0.000029 0.000043 0.1845595 -0.063656 0.099009 -0.496464 0.000046 0.000029 0.000043 0.2610656 -0.0631 0.089232 -0.499438 0.000046 0.00003 0.000043 0.1365227 -0.058953 0.079308 -0.500499 0.00005 0.000032 0.000055 0.4354388 -0.058763 0.070072 -0.506251 0.00005 0.000033 0.000055 0.2628159 -0.056471 0.061415 -0.510982 0.000051 0.000033 0.000056 0.19989510 -0.053878 0.052995 -0.516062 0.000051 0.000034 0.000057 0.35569711 -0.051232 0.04445 -0.521062 0.000052 0.000034 0.000058 0.16113612 -0.04924 0.035642 -0.525604 0.000053 0.000035 0.000059 0.24985513 -0.048559 0.025979 -0.528717 0.000048 0.000033 0.000046 0.21528614 -0.049063 0.016072 -0.530815 0.000049 0.000033 0.000046 0.24951915 -0.050534 0.006086 -0.531816 0.000049 0.000034 0.000047 0.20210116 -0.050563 -0.003392 -0.531549 0.000049 0.000035 0.000047 0.48229417 -0.051803 -0.012925 -0.533409 0.000049 0.000035 0.000047 0.18445618 -0.051627 -0.022907 -0.53557 0.000049 0.000036 0.000048 0.28341219 -0.050512 -0.032558 -0.538698 0.000054 0.000041 0.000063 0.21497320 -0.048387 -0.041527 -0.542583 0.000097 0.00006 0.000114 0.33867221 -0.045238 -0.049969 -0.547644 0.0001 0.000063 0.000117 0.18162222 -0.039001 -0.066445 -0.557586 0.000088 0.00006 0.000086 0.14953439 -0.0713 0.148048 -0.538596 0.000053 0.00003 0.000039 0.26843440 -0.077799 0.140366 -0.540367 0.000052 0.00003 0.000039 0.26289241 -0.081704 0.131216 -0.542571 0.000052 0.00003 0.000039 0.26473142 -0.083959 0.121554 -0.544887 0.000051 0.000031 0.000039 0.32078543 -0.084734 0.111734 -0.547451 0.000051 0.000031 0.000038 0.20798444 -0.083935 0.101858 -0.550133 0.000052 0.000032 0.000038 0.13766845 -0.08216 0.092123 -0.552801 0.000052 0.000033 0.000038 0.34705346 -0.066125 0.036465 -0.570732 0.000055 0.000037 0.000039 0.35632547 -0.067354 0.02699 -0.574067 0.000056 0.000038 0.000039 0.31706348 -0.068803 0.017505 -0.577408 0.000056 0.000039 0.00004 0.37552749 -0.070819 0.008028 -0.580633 0.000056 0.00004 0.00004 0.32052650 -0.071988 -0.001653 -0.583865 0.000056 0.000041 0.00004 0.37895751 -0.192464 -0.099151 -0.553194 0.000035 0.000043 0.000043 0.305921

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

202

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

202

185

57 -0.072626 0.064485 -0.56133 0.000067 0.00004 0.00004 0.25781158 -0.069193 0.055328 -0.564293 0.000068 0.000042 0.00004 0.17699359 -0.066612 0.045943 -0.567368 0.000069 0.000043 0.000041 0.20240560 -0.07182 -0.011444 -0.586925 0.000071 0.00005 0.000042 0.23714461 -0.070274 -0.021021 -0.589752 0.000072 0.000052 0.000042 0.17970562 -0.067346 -0.030403 -0.592295 0.000155 0.000079 0.000063 0.29579963 -0.063031 -0.039506 -0.594782 0.000159 0.000083 0.000065 0.13937164 -0.05838 -0.048258 -0.596998 0.000163 0.000086 0.000066 0.1945487 -0.05254 0.1614 -0.579895 0.000055 0.000039 0.000056 0.50617688 -0.056749 0.15539 -0.586963 0.000055 0.000039 0.000055 0.3371989 -0.059206 0.147409 -0.592695 0.000055 0.000039 0.000054 0.14508690 -0.060555 0.138467 -0.59748 0.000054 0.00004 0.000053 0.22080191 -0.060877 0.128976 -0.601275 0.000054 0.000041 0.000053 0.33660192 -0.060124 0.119276 -0.604161 0.000054 0.000042 0.000053 0.13506593 -0.058683 0.10926 -0.605912 0.000054 0.000043 0.000053 0.36338594 -0.056627 0.099287 -0.60728 0.000055 0.000045 0.000053 0.22868195 -0.054206 0.089478 -0.607996 0.000055 0.000046 0.000053 0.22556196 -0.05125 0.079623 -0.608186 0.000055 0.000047 0.000053 0.17404497 -0.048537 0.070003 -0.608589 0.000056 0.000049 0.000054 0.12112998 -0.046328 0.059993 -0.60957 0.000056 0.00005 0.000054 0.19172899 -0.045773 0.050272 -0.612236 0.000057 0.000051 0.000054 0.235922100 -0.046334 0.040835 -0.615907 0.000057 0.000053 0.000054 0.153347101 -0.047861 0.031814 -0.620573 0.000057 0.000054 0.000054 0.162185120 -0.003847 0.047621 -0.497322 0.000042 0.000036 0.000067 0.20581121 -0.00315 0.039167 -0.503042 0.000042 0.000036 0.000068 0.25192122 -0.005659 0.031477 -0.507366 0.000042 0.000037 0.000069 0.388515123 -0.002415 0.024652 -0.509401 0.000043 0.000037 0.00007 0.134169124 -0.00187 0.01465 -0.51121 0.000043 0.000038 0.00007 0.156762125 -0.001248 0.00446 -0.511529 0.000043 0.000038 0.00007 0.181693126 -0.000675 -0.005761 -0.511522 0.000043 0.000039 0.000071 0.201839127 -0.000186 -0.015919 -0.512432 0.000043 0.00004 0.000071 0.162531128 -0.002003 -0.024281 -0.514087 0.000043 0.00004 0.000072 0.132691129 -0.000385 -0.031865 -0.516166 0.000044 0.000041 0.000073 0.138907130 0.000237 -0.041124 -0.520475 0.000044 0.000042 0.000074 0.223965131 0.000927 -0.049643 -0.526072 0.00005 0.000049 0.000099 0.075906132 0.001528 -0.057545 -0.532489 0.00005 0.000051 0.000101 0.218052133 0.002207 -0.065232 -0.539094 0.000051 0.000052 0.000104 0.205754134 0.034768 0.141293 -0.494156 0.000055 0.000034 0.000052 0.090803135 0.04008 0.133137 -0.491553 0.000054 0.000033 0.000051 0.19394136 0.043857 0.123607 -0.491038 0.000054 0.000033 0.000051 0.384091137 0.046366 0.113836 -0.491854 0.000054 0.000034 0.000051 0.125825138 0.047935 0.103913 -0.493771 0.000053 0.000034 0.000051 0.26355139 0.048346 0.094153 -0.496774 0.000053 0.000035 0.000051 0.264398160 0.070162 0.121404 -0.550312 0.000057 0.000035 0.000043 0.172611161 0.070495 0.111523 -0.55305 0.000057 0.000036 0.000043 0.269979

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

203

LA

MP

IRA

ND

1

203185

162 0.069767 0.101623 -0.555791 0.000058 0.000036 0.000043 0.182927163 0.068388 0.091932 -0.558501 0.000058 0.000037 0.000043 0.111844164 0.059498 0.053531 -0.569052 0.000061 0.000041 0.000044 0.094635165 0.059589 0.043771 -0.571816 0.000061 0.000042 0.000045 0.208375166 0.061102 0.034158 -0.57464 0.000061 0.000043 0.000045 0.159653167 0.064488 0.02505 -0.577566 0.000061 0.000044 0.000045 0.228645168 0.067634 0.015869 -0.580378 0.000061 0.000045 0.000045 0.156713169 0.069952 0.00629 -0.583273 0.000061 0.000046 0.000046 0.167969170 0.070864 -0.003474 -0.58605 0.000061 0.000047 0.000046 0.154428171 0.065999 0.082173 -0.561043 0.000085 0.000049 0.000045 0.156899172 0.063223 0.072834 -0.563555 0.000086 0.000051 0.000045 0.196705173 0.060583 0.063234 -0.566189 0.000087 0.000052 0.000045 0.22087174 0.070552 -0.013311 -0.58868 0.00009 0.000067 0.000047 0.284695175 0.068698 -0.022938 -0.591154 0.000091 0.000069 0.000048 0.160395176 0.065625 -0.032415 -0.593484 0.000093 0.000071 0.000049 0.122129177 0.061861 -0.041836 -0.595699 0.000095 0.000074 0.000049 0.152507178 0.033662 0.165633 -0.579723 0.000063 0.000043 0.000059 0.228581179 0.038789 0.160063 -0.586452 0.000062 0.000043 0.000058 0.274535180 0.042394 0.152304 -0.591988 0.000062 0.000043 0.000057 0.255246181 0.045031 0.143458 -0.596335 0.000061 0.000044 0.000056 0.104967182 0.046606 0.133999 -0.600114 0.000061 0.000045 0.000056 0.289862183 0.047325 0.124365 -0.602706 0.000061 0.000047 0.000056 0.169996184 0.047034 0.114165 -0.604524 0.000061 0.000048 0.000056 0.205676185 0.046183 0.104041 -0.605686 0.000062 0.00005 0.000056 0.08817186 0.044804 0.093905 -0.606216 0.000062 0.000051 0.000056 0.057032187 0.043067 0.083784 -0.606444 0.000063 0.000053 0.000056 0.184905188 0.041571 0.073645 -0.606877 0.000064 0.000055 0.000057 0.175181189 0.040767 0.063634 -0.60812 0.000065 0.000057 0.000057 0.119147190 0.0413 0.053868 -0.610814 0.000065 0.000058 0.000057 0.105366191 0.042988 0.044506 -0.614443 0.000065 0.00006 0.000057 0.178857192 0.04569 0.035785 -0.619014 0.000065 0.000061 0.000057 0.25265193 0.048172 0.027016 -0.623523 0.000065 0.000063 0.000056 0.319382213 -0.00243 0.00038 -0.653382 0.00005 0.00006 0.000055 0.27502214 -0.006631 0.106102 -0.62641 0.000057 0.00006 0.000077 0.064429215 -0.006395 0.095949 -0.626149 0.000058 0.000063 0.000078 0.059971216 -0.006025 0.085791 -0.625481 0.000058 0.000065 0.000079 0.135965217 -0.005707 0.075605 -0.625178 0.000059 0.000068 0.00008 0.105281218 -0.005267 0.065375 -0.625767 0.000059 0.00007 0.000081 0.098346219 -0.002224 -0.009676 -0.653871 0.000062 0.000089 0.00008 0.065399220 -0.001934 -0.019923 -0.653012 0.000063 0.000093 0.000081 0.047904221 -0.001638 -0.02993 -0.651722 0.000064 0.000096 0.000083 0.073971238 -0.047633 -0.015852 -0.635515 0.000119 0.000096 0.000067 0.098376239 -0.044807 -0.025639 -0.635669 0.000122 0.0001 0.000068 0.156534240 -0.041374 -0.035384 -0.635171 0.000125 0.000104 0.000069 0.003613

LA

MP

IRA

ND

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaB

otolP

erisianA

ustralis

204204

185

205

LAMPIRAN E1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Objek Replika Botol

206

LAMPIRAN E2

Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan data Australis denganpaparan wireframe

207

LAMPIRAN F

Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol menggunakan data Australis denganpaparan permukaan Shaded

208

LAMPIRAN G1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Objek Replika Botol

209

LAMPIRAN G2

Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan data Photomodeler denganpaparan wireframe

210

LAMPIRAN G3

Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol menggunakan data Photomodelerdengan paparan permukaan Shaded

211

LAMPIRAN H

Imej Objek Replika Paip Selinder

212


Quick SummaryProject: E:\ProJer\Selinder\Ujian06.aus








SC1 13 SC2 14 221.0000 221.0000 -0.0000




LA

MP

IRA

NI1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekR

eplikaP

aipS

elinderP

erisianA

ustralis

212

X -179.1353 0.1020 -179.0332 1.0000E+003 3.5143E-001Y 43.0141 0.2785 43.2926 1.0000E+003 4.6292E-001

Z 25.7693 0.1111 25.8804 1.0000E+003 3.6457E-001AZ -16.7676 -0.0068 -16.7744 1.0000E+003 1.4125E+000EL -1.9671 -0.0598 -2.0269 1.0000E+003 1.6380E+000

ROLL -9.8052 0.0016 -9.8035 1.0000E+003 5.4135E-001



X 561.8579 -0.1381 561.7197 1.0000E+003 4.5419E-001Y 383.2123 0.1374 383.3497 1.0000E+003 3.4252E-001Z 199.1700 -0.0407 199.1292 1.0000E+003 3.5233E-001

AZ 63.9110 -0.0359 63.8751 1.0000E+003 1.4705E+000EL -18.0666 -0.0319 -18.0985 1.0000E+003 1.6197E+000

ROLL 29.4019 0.0091 29.4110 1.0000E+003 8.3896E-001



X 555.9275 -0.1565 555.7710 1.0000E+003 4.4896E-001Y 589.5610 0.0534 589.6144 1.0000E+003 3.0101E-001Z 316.5329 -0.0607 316.4722 1.0000E+003 3.6870E-001

AZ 85.5880 -0.0449 85.5432 1.0000E+003 1.5603E+000EL -31.5215 -0.0306 -31.5521 1.0000E+003 1.5907E+000

ROLL 33.8240 0.0201 33.8441 1.0000E+003 1.1192E+000

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

213

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

213

185



X -358.5492 0.1461 -358.4031 1.0000E+003 4.0885E-001Y 186.2420 0.1405 186.3825 1.0000E+003 4.0567E-001Z 105.9570 -0.0018 105.9552 1.0000E+003 3.2280E-001

AZ -41.0492 0.0040 -41.0453 1.0000E+003 1.4603E+000EL -9.4218 -0.0522 -9.4739 1.0000E+003 1.5949E+000

ROLL -21.5855 0.0032 -21.5824 1.0000E+003 6.5353E-001



X 12.2937 -0.0110 12.2827 1.0000E+003 2.8853E-001Y 61.6826 0.2239 61.9064 1.0000E+003 4.4007E-001Z 0.7067 0.0623 0.7689 1.0000E+003 3.0642E-001

AZ -3.7088 0.0462 -3.6626 1.0000E+003 1.5688E+000EL -0.5987 -0.0208 -0.6195 1.0000E+003 1.3927E+000

ROLL -93.8757 0.0006 -93.8751 1.0000E+003 5.1145E-001



Image001 0.26 0.34 0.30 43Image002 0.31 0.36 0.34 45Image003 0.27 0.39 0.34 44Image004 0.19 0.35 0.29 45Image005 0.28 0.33 0.30 46Image006 0.23 0.24 0.24 44

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

214214

185

Image007 0.27 0.34 0.31 47

Image008 0.26 0.31 0.28 44Image009 0.26 0.32 0.29 43Image010 0.24 0.29 0.27 45Image011 0.25 0.36 0.31 42Image012 0.20 0.34 0.28 41Image013 0.23 0.37 0.31 43Image014 0.18 0.32 0.26 43Image015 0.34 0.26 0.30 43


0.26 0.33 0.30 0.760 797 1316 526 7



Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 1234567890123456789012345678A1 0.0131 0.0193 0.0112 0.0164 0.0261 0.0140 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNNYA2 0.0153 0.0213 0.0122 0.0185 0.0274 0.0149 0.5 5 *YYYYNNNNNNNNNYA3 0.0153 0.0213 0.0122 0.0186 0.0269 0.0150 0.4 5 NYYYYNNNNNNNNNYA4 0.0254 0.0184 0.0132 0.0288 0.0232 0.0158 0.3 4 NNYYYYNNNNNNNNNA5 0.0204 0.0146 0.0123 0.0241 0.0193 0.0150 0.4 5 NNYYYYYNNNNNNNNA6 0.0273 0.0147 0.0141 0.0314 0.0188 0.0167 0.1 4 NNNYYYYNNNNNNNNA7 0.0274 0.0148 0.0140 0.0314 0.0184 0.0169 0.2 4 NNNYYYYNNNNNNNNA8 0.0253 0.0148 0.0160 0.0295 0.0183 0.0191 0.2 4 NNNNYYYYNNNNNNNA9 0.0254 0.0148 0.0159 0.0293 0.0182 0.0193 0.2 4 NNNNYYYY*NNNNNN

A10 0.0206 0.0178 0.0183 0.0246 0.0212 0.0220 0.2 4 NNNNNYYYYNNNNNNA11 0.0152 0.0156 0.0155 0.0192 0.0191 0.0198 0.2 5 NNNNNYYYYYNNNNNA12 0.0155 0.0214 0.0208 0.0192 0.0248 0.0248 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNNA13 0.0155 0.0214 0.0208 0.0190 0.0249 0.0249 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNN

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

215

2390

215185

A14 0.0144 0.0202 0.0199 0.0177 0.0238 0.0251 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNA15 0.0143 0.0202 0.0199 0.0177 0.0237 0.0249 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNNA16 0.0169 0.0157 0.0165 0.0205 0.0195 0.0218 0.2 4 NNNNNNNNYYYYNNNA17 0.0168 0.0157 0.0165 0.0207 0.0192 0.0214 0.3 4 NNNNNNNNYYYYNNNA18 0.0192 0.0132 0.0142 0.0228 0.0168 0.0192 0.1 4 NNNNNNNNNYYYYNNA19 0.0292 0.0139 0.0164 0.0331 0.0172 0.0206 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNNA20 0.0217 0.0133 0.0129 0.0258 0.0167 0.0174 0.3 4 NNNNNNNNNNYYYYND23 0.0245 0.0178 0.0314 0.0253 0.0191 0.0326 0.1 4 NNNNNYYYYNNNNNND24 0.0183 0.0205 0.0356 0.0191 0.0219 0.0369 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNND25 0.0184 0.0205 0.0356 0.0192 0.0219 0.0370 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNND26 0.0168 0.0195 0.0346 0.0176 0.0211 0.0362 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNND27 0.0167 0.0194 0.0346 0.0175 0.0210 0.0363 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNND28 0.0166 0.0195 0.0347 0.0176 0.0211 0.0365 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNE25 0.0157 0.0292 0.0152 0.0175 0.0311 0.0177 0.3 6 YYYNNNNNNNNNYYYE26 0.0162 0.0430 0.0168 0.0178 0.0448 0.0193 0.3 5 YYYNNNNNNNNNNYYE27 0.0148 0.0319 0.0149 0.0163 0.0338 0.0176 0.3 6 YYYYNNNNNNNNNYYSC1 0.0098 0.0111 0.0099 0.0188 0.0234 0.0183 0.3 13 YYYYYYYNNYYYYYYSC2 0.0098 0.0110 0.0100 0.0185 0.0218 0.0177 0.3 14 YYYYYYYYYYNYYYYSC3 0.0103 0.0118 0.0108 0.0169 0.0174 0.0154 0.4 13 YYYYYYYYYYNNYYYSC4 0.0103 0.0097 0.0115 0.0206 0.0199 0.0226 0.4 13 NYYYYYYYYYYYYNY


X Y Z X Y ZRMS is 0.0219 0.0223 0.0230 0.0239 0.0245 0.0251

Minimum is 0.0098 0.0097 0.0099 0.0146 0.0158 0.0135at point SC2 SC4 SC1 B24 C6 A24

Maximum is 0.0410 0.0430 0.0548 0.0434 0.0448 0.0578at point E21 E26 E16 E21 E26 E16

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

216216

185


Sightings# List 111111111122222222223

Label X Y Z RMS Rays 123456789012345678901234567890A1 42.7585 528.4888 143.4447 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNNYA2 51.9275 532.2858 145.3997 0.5 5 *YYYYNNNNNNNNNYA3 59.8249 537.9009 148.2733 0.4 5 NYYYYNNNNNNNNNYA4 66.0723 544.9046 152.0362 0.3 4 NNYYYYNNNNNNNNNA5 70.3802 553.0294 156.3687 0.4 5 NNYYYYYNNNNNNNNA6 72.5417 561.7855 161.1652 0.1 4 NNNYYYYNNNNNNNNA7 72.5210 570.6331 166.0191 0.2 4 NNNYYYYNNNNNNNNA8 70.3728 579.3103 170.8302 0.2 4 NNNNYYYYNNNNNNNA9 66.0212 587.2493 175.3193 0.2 4 NNNNYYYY*NNNNNN

A10 59.6919 594.1023 179.1664 0.2 4 NNNNNYYYYNNNNNNA11 51.7829 599.5478 182.5268 0.2 5 NNNNNYYYYYNNNNNA12 42.5710 603.0314 184.8647 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNNA13 32.6913 604.6346 186.2625 0.2 4 NNNNNNYYYYNNNNNA14 22.5651 604.3443 186.6147 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNA15 12.7345 601.9028 185.7269 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNNA16 3.6391 597.6194 183.7621 0.2 4 NNNNNNNNYYYYNNNA17 -4.0504 591.7484 180.7785 0.3 4 NNNNNNNNYYYYNNNA18 -10.1190 584.5384 176.9390 0.1 4 NNNNNNNNNYYYYNNB23 18.2688 567.7593 71.5138 0.3 5 YYYNNNNNNNNNNYYB24 28.3735 567.0942 70.7668 0.4 6 YYYYNNNNNNNNNYYB25 38.3925 568.4409 71.1880 0.3 5 YYYYNNNNNNNNNNYB26 47.8185 571.7721 72.6882 0.4 6 YYYYYNNNNNNNNNYB27 56.2275 576.8891 75.2039 0.3 5 NYYYYNNNNNNNNNYB28 63.0522 583.6126 78.5833 0.2 5 NYYYYYNNNNNNNNNC1 23.7710 676.7873 59.2291 0.2 4 NNNNNNNYYYYNNNNC2 13.7821 675.3554 58.1921 0.2 4 NNNNNNNYYYYNNNNC3 4.4166 672.0854 56.0750 0.2 3 NNNNNNNNYYYNNNNC4 -3.8296 666.9853 52.9991 0.3 4 NNNNNNNNYYYYNNNC5 -10.5332 660.4599 49.0971 0.2 3 NNNNNNNNNYYYNNNC6 -15.3815 652.7372 44.5194 0.3 4 NNNNNNNNNYYYYNNC7 -18.1262 644.3316 39.5330 0.1 3 NNNNNNNNNNYYYNN

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

2172

17185

C8 -18.4796 635.5914 34.4273 0.2 4 NNNNNNNNNNYYYYNC9 -16.6071 627.0031 29.3983 0.1 4 YNNNNNNNNNNYYYN

C10 -12.5464 618.9699 24.6871 0.1 4 YNNNNNNNNNNYYYNC11 -6.5336 611.8969 20.5711 0.1 5 YYNNNNNNNNNNYYYC12 1.2190 606.2083 17.2168 0.2 5 YYNNNNNNNNNNYYYD14 43.1317 636.1339 -43.5902 0.2 5 YYYYNNNNNNNNNNYD15 51.8517 640.7579 -41.2088 0.1 5 NYYYYNNNNNNNNNYD16 59.0942 646.9617 -37.9021 0.3 5 NYYYYNNNNNNNNNYD17 64.6074 654.4287 -33.7701 0.2 4 NNYYYYNNNNNNNNND27 14.7389 710.7478 -2.9684 0.4 4 NNNNNNNYYYYNNNND28 5.0874 707.7968 -4.8229 0.3 4 NNNNNNNYYYYNNNNE1 39.6493 663.3062 -93.8884 0.3 5 YYYYNNNNNNNNNNYE2 48.6377 667.5308 -91.8663 0.2 5 NYYYYNNNNNNNNNYE3 56.2593 673.4125 -88.9316 0.3 5 NYYYYNNNNNNNNNYE4 62.3467 680.5999 -85.1002 0.3 4 NNYYYYNNNNNNNNN

E24 -4.6925 670.2461 -89.8409 0.3 5 YYNNNNNNNNNNYYYE25 3.6987 665.4562 -92.9142 0.3 6 YYYNNNNNNNNNYYYE26 13.0856 662.3509 -94.9448 0.3 5 YYYNNNNNNNNNNYYE27 23.1043 661.2116 -95.8936 0.3 6 YYYYNNNNNNNNNYYSC1 -37.2708 539.6115 -152.1776 0.3 13 YYYYYYYNNYYYYYYSC2 177.6042 587.0648 -131.7345 0.3 14 YYYYYYYYYYNYYYYSC3 170.8053 651.1538 -95.8968 0.4 13 YYYYYYYYYYNNYYYSC4 125.0854 840.7821 8.3082 0.4 13 NYYYYYYYYYYYYNY


Image Number Image001A2


Image Number Image003A25 A26


Total Rejections 5

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

218

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

218185

219

LAMPIRAN I2 (a)

Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder Perisian Photomodeler

Status Report Tree

Project Name: Selinder01-5.pmr

Problems and Suggestions (0)

Project Problems (0)


Information from most recent processing

Last Processing Attempt: Wed Jun 04 20:47:52 2008

PhotoModeler Version: 5.2.3

Status: successful

Processing Options

Orientation: on

All photos oriented.

Number of photos oriented: 12

Global Optimization: on

Calibration: off

Constraints: on

Total Error

Number of Processing Iterations: 6

Number of Processing Stages: 2

First Error: 0.767

Last Error: 0.216

Precisions / Standard Deviations

Photograph Standard Deviations


Omega

Value: -117.933300 deg


Correlations over 90.0%: Z:97.8%

Phi

Value: -28.361066 deg



Kappa

Value: -161.452781 deg


Xc

Value: 470.747805 mm

Deviation: X: 0.628 mm


Yc

Value: -645.072241 mm

Deviation: Y: 0.408 mm

Zc

220

Value: -903.678188 mm

Deviation: Z: 0.788 mm



Omega

Value: -109.259089 deg



Phi

Value: -43.529046 deg



Kappa

Value: -146.340454 deg


Xc

Value: 554.515263 mm



Yc

Value: -473.956524 mm


Zc

Value: -1095.761611 mm




Omega

Value: -81.675821 deg


Correlations over 90.0%: Kappa:94.8%, Z:98.1%

Phi

Value: -58.280800 deg


Correlations over 90.0%: X:90.8%, Y:95.0%

Kappa

Value: -112.208662 deg


Correlations over 90.0%: Omega:94.8%, Z:91.7%

Xc

Value: 377.794885 mm



Yc

Value: -231.175510 mm



Zc

Value: -1261.806427 mm


Correlations over 90.0%: Omega:98.1%, Kappa:91.7%

221


Omega

Value: -40.789449 deg


Correlations over 90.0%: Kappa:95.0%

Phi

Value: -58.172701 deg



Kappa

Value: -65.294776 deg



Xc

Value: 104.476166 mm



Yc

Value: -42.442910 mm


Zc

Value: -1260.062293 mm



Omega

Value: -13.543060 deg


Correlations over 90.0%: Kappa:91.9%, Y:-98.5%

Phi

Value: -42.639525 deg



Kappa

Value: -31.438433 deg



Xc

Value: -175.017893 mm



Yc

Value: 63.917386 mm



Zc

Value: -1009.154110 mm



Omega



222


Phi

Value: -20.167840 deg



Kappa

Value: -12.880719 deg


Xc

Value: -255.688910 mm



Yc

Value: 65.046315 mm



Zc

Value: -554.843229 mm



Omega




Phi

Value: 0.342648 deg



Kappa



Xc

Value: 5.146395 mm



Yc

Value: 11.320194 mm



Zc

Value: -21.721546 mm



Omega




Phi




223

Kappa



Xc

Value: 279.316452 mm



Yc

Value: 16.126110 mm



Zc

Value: -559.944626 mm



Omega

Value: -13.397641 deg



Phi



Kappa



Xc

Value: 172.328246 mm


Yc

Value: 29.043759 mm



Zc

Value: -978.279340 mm



Omega

Value: -32.487519 deg


Phi



Kappa



Xc

Value: -64.904487 mm


Yc

Value: -4.550271 mm


224

Zc

Value: -1192.975313 mm



Omega

Value: -80.723488 deg


Correlations over 90.0%: Kappa:-94.3%, Z:98.1%

Phi



Correlations over 90.0%: X:93.3%, Y:-90.1%

Kappa

Value: 112.165160 deg



Xc

Value: -413.002818 mm



Yc

Value: -184.096988 mm


Correlations over 90.0%: Phi:-90.1%

Zc

Value: -1234.831609 mm




Omega

Value: -114.923162 deg



Phi



Kappa

Value: 156.605247 deg


Xc

Value: -417.080764 mm


Yc

Value: -506.070972 mm


Zc

Value: -868.630563 mm



225

Quality

Photographs

Total Number: 12

Bad Photos: 0

Weak Photos: 0

OK Photos: 12

Number Oriented: 12

Number with inverse camera flags set: 0

Cameras

Camera1: S400

Calibration: yes

Number of photos using camera: 12

Point Marking Residuals

Overall RMS: 0.206 pixels

Maximum: 0.469 pixels

Point 30 on Photo 10

Minimum: 0.092 pixels

Point 6 on Photo 2

Maximum RMS: 0.380 pixels

Point 32

Minimum RMS: 0.065 pixels

Point 6

Point Tightness

Maximum: 0.28 mm

Point 18

Minimum: 0.027 mm

Point 4

Point Precisions

Overall RMS Vector Length: 0.139 mm

Maximum Vector Length: 0.263 mm

Point 33

Minimum Vector Length: 0.0675 mm

Point 11

Maximum X: 0.216 mm

Maximum Y: 0.191 mm

Maximum Z: 0.104 mm

Minimum X: 0.0387 mm

Minimum Y: 0.0372 mm

Minimum Z: 0.0403 mm

Project Name: Selinder01-5.pmr

Project Units: millimetersScale - Active, Translate - Active, Rotate - Active

Id X (mm) Y (mm) Z (mm) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual1 -18.138745 166.034647 -570.299625 0.090352 0.046802 0.054062 0.2452022 6.696068 178.595231 -593.714155 0.139516 0.081099 0.07784 0.1607573 22.64721 107.67006 -635.871642 0.060381 0.084841 0.073737 0.167734 -16.871695 94.092486 -611.616764 0.095531 0.062834 0.051262 0.1372475 29.897973 48.445056 -666.781016 0.066722 0.103256 0.075385 0.169396 5.753859 -12.782027 -694.597201 0.121587 0.127008 0.060386 0.0653877 4.94698 -64.191822 -721.433964 0.125491 0.146358 0.06063 0.2606078 -18.526474 -76.212877 -696.864387 0.070897 0.067269 0.049782 0.1486589 -81.13711 -1.042123 -819.551326 0.060446 0.050729 0.045534 0.20671310 -169.189392 -97.612801 -641.332641 0.038721 0.043327 0.042903 0.23292111 -106.435618 -115.998594 -607.375935 0.039357 0.037227 0.040302 0.17364512 93.881003 -162.743248 -526.380363 0.041596 0.048622 0.044949 0.19947913 -13.506937 38.849775 -648.153415 0.089234 0.069641 0.048548 0.12859214 -20.212195 -31.681323 -658.834219 0.085912 0.064678 0.05403 0.25691115 -12.466388 147.358676 -536.188129 0.073042 0.039763 0.066805 0.18653116 -15.849556 76.120806 -580.266788 0.082273 0.043615 0.067454 0.2295217 -12.412319 17.519333 -604.969268 0.058998 0.040026 0.06223 0.23432218 -11.628712 -94.846145 -663.001631 0.062253 0.051546 0.06875 0.26632619 15.003921 64.7981 -558.308328 0.052146 0.040336 0.090473 0.1892420 6.195394 -50.630147 -623.114445 0.050341 0.045051 0.097261 0.14806921 31.607069 137.686962 -518.935426 0.05828 0.047562 0.099523 0.14574722 31.480828 9.362473 -586.723862 0.048138 0.040936 0.091593 0.18152623 33.163655 -103.904179 -647.128288 0.052956 0.052224 0.103731 0.30935224 60.219128 72.677517 -572.339724 0.06021 0.03888 0.062295 0.19290925 62.043424 17.848922 -604.05027 0.056808 0.040217 0.060719 0.19352826 53.890631 -48.716181 -628.776694 0.064618 0.048396 0.090288 0.13157527 68.027376 -88.583311 -676.274169 0.082827 0.066762 0.078208 0.11825828 67.760688 153.439161 -546.393442 0.094517 0.047869 0.073847 0.1540429 69.37148 -34.777128 -658.460271 0.075253 0.062685 0.05195 0.14702430 67.084556 34.88425 -639.237285 0.080186 0.054842 0.052415 0.31790231 64.228814 95.849332 -614.460833 0.114222 0.066099 0.05617 0.29224332 53.510406 175.430066 -587.015814 0.216027 0.101786 0.085086 0.37956733 52.617959 -66.885815 -716.463523 0.170055 0.19115 0.060318 0.1906434 53.26256 -16.885062 -689.581052 0.167612 0.165893 0.05757 0.164803

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaP

aipS

elinder

226

LA

MP

IRA

NI2

(b)

226185

227

LAMPIRAN J1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Objek Replika Paip Selinder

228

LAMPIRAN J2

Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder menggunakan data Australisdengan paparan wireframe

229

LAMPIRAN J3

Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder menggunakan dataAustralis dengan paparan permukaan Shaded

230

LAMPIRAN K1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Objek Replika Paip Selinder

231

LAMPIRAN K2

Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder menggunakan dataPhotomodeler dengan paparan wireframe

232

LAMPIRAN K3

Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder menggunakan dataPhotomodeler dengan paparan permukaan Shaded

233

LAMPIRAN L

Imej Objek Model Kapal MMV


Quick SummaryProject: C:\Documents and Settings\Amirah\My

Documents\Khairil\Research\Aus_Boat\UjianB\Ujian02\Ujian02.ausAdjustment: Free Network

Folding Method: StandardScaling: Post Bundle

Units: mmNumber of Points: 440Number of Images: 8




Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance DifferenceU1 6 U2 8 712.5360 712.5360 0.0000




Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

234

LA

MP

IRA

NM

1

234185

X 280.2174 0.0928 280.3102 1.0000E+003 3.4251E-001Y 179.1648 -0.2680 178.8968 1.0000E+003 5.3431E-001Z -472.8500 -0.2479 -473.0979 1.0000E+003 4.3088E-001

AZ 16.3368 -0.0426 16.2943 1.0000E+003 1.1752E+000EL 23.3355 -0.0307 23.3048 1.0000E+003 1.3782E+000

ROLL 20.3954 -0.0146 20.3809 1.0000E+003 7.8406E-001Results for Station Image007 FileName IMG_2583.tif Camera S400 Lens


X -461.8694 -0.1923 -462.0617 1.0000E+003 4.1043E-001Y 499.9832 0.2031 500.1863 1.0000E+003 4.5073E-001Z 799.7511 0.1789 799.9300 1.0000E+003 4.7162E-001

AZ -30.4817 0.0505 -30.4311 1.0000E+003 1.5726E+000EL -41.1332 -0.0228 -41.1561 1.0000E+003 1.1519E+000

ROLL -101.2609 -0.0511 -101.3120 1.0000E+003 1.2946E+000



X 331.8358 -0.2100 331.6258 1.0000E+003 3.5712E-001Y 438.0418 0.0195 438.0614 1.0000E+003 4.7030E-001Z 961.6914 0.1760 961.8674 1.0000E+003 5.2111E-001

AZ 17.0665 -0.0589 17.0076 1.0000E+003 1.6121E+000EL -46.2603 0.0340 -46.2263 1.0000E+003 1.1854E+000

ROLL 120.4023 0.0620 120.4643 1.0000E+003 1.3851E+000

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

235

LA

MP

IRA

NM

1

235185



Image001 0.41 0.38 0.39 292Image002 0.40 0.46 0.43 288Image003 0.36 0.35 0.36 355Image004 0.42 0.40 0.41 311Image005 0.28 0.48 0.39 249Image006 0.34 0.50 0.43 251Image007 0.40 0.40 0.40 210Image008 0.42 0.37 0.39 219


0.38 0.42 0.40 0.967 2979 4350 1378 7



Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 1234567890123456789012345678901 0.0323 0.0556 0.0301 0.0400 0.0647 0.0402 0.4 6 Y*YYYY*Y2 0.0270 0.0479 0.0287 0.0310 0.0522 0.0314 0.4 8 YYYYYYYY3 0.0280 0.0493 0.0301 0.0314 0.0514 0.0317 0.4 8 YYYYYYYY4 0.0295 0.0541 0.0316 0.0367 0.0571 0.0353 0.4 8 YYYYYYYY5 0.0333 0.0684 0.0368 0.0438 0.0774 0.0476 0.4 6 YYYYYNYN

11 0.0345 0.0693 0.0388 0.0433 0.0755 0.0473 0.4 6 YYYYNYNY13 0.0300 0.0491 0.0302 0.0328 0.0519 0.0322 0.5 8 YYYYYYYY14 0.0289 0.0477 0.0285 0.0333 0.0519 0.0323 0.6 8 YYYYYYYY15 0.0289 0.0493 0.0259 0.0389 0.0587 0.0383 0.5 7 YYYYYYY*16 0.0250 0.0413 0.0244 0.0318 0.0553 0.0404 0.6 8 YYYYYYYY

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

236

LA

MP

IRA

NM

1

236185

17 0.0249 0.0432 0.0249 0.0281 0.0522 0.0365 0.7 8 YYYYYYYY18 0.0240 0.0415 0.0246 0.0264 0.0496 0.0329 0.4 8 YYYYYYYY

348 0.0574 0.1476 0.0853 0.0598 0.1490 0.0872 0.4 2 NNNNNYNY349 0.0572 0.1480 0.0846 0.0598 0.1495 0.0867 0.3 2 NNNNNYNY350 0.0570 0.1484 0.0840 0.0597 0.1500 0.0862 0.2 2 NNNNNYNY351 0.0569 0.1491 0.0834 0.0598 0.1509 0.0858 0.6 2 NNNNNYNY400 0.0286 0.0543 0.0317 0.0290 0.0547 0.0326 0.2 6 YYYYNYNY401 0.0286 0.0544 0.0319 0.0291 0.0548 0.0328 0.3 6 YYYYNYNY402 0.0287 0.0545 0.0320 0.0291 0.0549 0.0329 0.3 6 YYYYNYNY403 0.0288 0.0546 0.0322 0.0292 0.0550 0.0330 0.4 6 YYYYNYNY805 0.0294 0.0459 0.0323 0.0303 0.0471 0.0341 0.3 6 YYYYYNYN806 0.0294 0.0460 0.0324 0.0303 0.0471 0.0341 0.4 6 YYYYYNYN807 0.0333 0.0504 0.0340 0.0341 0.0514 0.0357 0.3 5 NYYYYNYN808 0.0333 0.0505 0.0341 0.0341 0.0515 0.0357 0.3 5 NYYYYNYN809 0.0334 0.0506 0.0341 0.0341 0.0515 0.0357 0.3 5 NYYYYNYN810 0.0334 0.0507 0.0342 0.0342 0.0515 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN811 0.0335 0.0508 0.0342 0.0342 0.0516 0.0358 0.5 5 NYYYYNYN812 0.0336 0.0509 0.0343 0.0343 0.0516 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN813 0.0336 0.0510 0.0343 0.0344 0.0517 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN814 0.0337 0.0511 0.0343 0.0344 0.0518 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN815 0.0338 0.0512 0.0344 0.0345 0.0520 0.0358 0.4 5 NYYYYNYN816 0.0339 0.0514 0.0344 0.0346 0.0521 0.0358 0.3 5 NYYYYNYN817 0.0339 0.0515 0.0344 0.0347 0.0523 0.0359 0.4 5 NYYYYNYN818 0.0340 0.0517 0.0344 0.0348 0.0525 0.0359 0.3 5 NYYYYNYN819 0.0341 0.0518 0.0345 0.0349 0.0528 0.0360 0.6 5 NYYYYNYN820 0.0342 0.0520 0.0345 0.0350 0.0530 0.0361 0.4 5 NYYYYNYN821 0.0400 0.0598 0.0360 0.0409 0.0609 0.0377 0.3 4 NYY*YNYN822 0.0344 0.0524 0.0345 0.0353 0.0537 0.0364 0.6 5 NYYYYNYN

1034 0.0474 0.0856 0.0471 0.0497 0.0868 0.0495 0.3 3 NYNNYNYN1035 0.0476 0.0866 0.0474 0.0500 0.0880 0.0500 0.3 3 NYNNYNYN1036 0.0477 0.0877 0.0477 0.0504 0.0893 0.0505 0.1 3 NYNNYNYN1037 0.0479 0.0888 0.0480 0.0508 0.0906 0.0510 0.3 3 NYNNYNYN1038 0.0480 0.0899 0.0483 0.0512 0.0919 0.0515 0.4 3 NYNNYNYN2039 0.0451 0.0909 0.0518 0.0483 0.0928 0.0546 0.5 3 YNNNNYNY2040 0.0568 0.1486 0.0825 0.0597 0.1505 0.0850 0.0 2 NNNNNYNY

U1 0.0370 0.0666 0.0365 0.0426 0.0697 0.0400 0.6 6 *YYYYYNY

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

237

LA

MP

IRA

NM

1

237

185


X Y Z X Y ZRMS is 0.0356 0.0675 0.0389 0.0368 0.0685 0.0404

Minimum is 0.0238 0.0346 0.0244 0.0264 0.0364 0.0285at point U2 142 16 18 142 200

Maximum is 0.0703 0.1704 0.0859 0.0728 0.1709 0.0877at point 252 2033 347 252 2033 347


Sightings# List 111111111122222222223

Label X Y Z RMS Rays 1234567890123456789012345678901 -262.2562 1059.8285 -245.5190 0.4 6 Y*YYYY*Y2 -258.6412 1161.4530 -137.4396 0.4 8 YYYYYYYY3 -259.9600 1216.5485 10.7938 0.4 8 YYYYYYYY4 -254.0316 1312.1857 109.7810 0.4 8 YYYYYYYY5 -255.3896 1373.0536 267.2893 0.4 6 YYYYYNYN

11 322.4747 1342.8013 276.3901 0.4 6 YYYYNYNY13 318.6266 1184.5350 20.9907 0.5 8 YYYYYYYY14 316.7150 1127.4331 -128.8505 0.6 8 YYYYYYYY15 314.2627 1026.9046 -234.5695 0.5 7 YYYYYYY*16 228.4148 990.2605 -303.4950 0.6 8 YYYYYYYY17 125.6756 1021.3107 -322.0250 0.7 8 YYYYYYYY18 24.3976 1001.8824 -307.6490 0.4 8 YYYYYYYY19 -77.7468 1033.4881 -325.5847 0.6 8 YYYYYYYY

100 42.4422 1076.1157 -214.2320 0.3 6 YYYYYY*N101 41.7982 1074.4918 -204.2365 0.4 6 YYYYYYNN

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

238

LA

MP

IRA

NM

1

238185

102 41.1247 1072.7602 -194.3047 0.4 6 YYYYYYNN103 40.5473 1070.9594 -184.3900 0.4 6 YYYYYYNN104 39.9314 1069.0023 -174.5203 0.3 6 YYYYYYNN105 39.3540 1067.0698 -164.5346 0.4 6 YYYYYYNN106 38.7395 1065.0423 -154.6327 0.5 6 YYYYYYNN107 38.1110 1062.9061 -144.7054 0.3 6 YYYYYYNN108 37.4815 1060.7674 -134.7191 0.3 6 YYYYYYNN109 36.8817 1058.6085 -124.8138 0.4 6 YYYYYYNN110 36.2690 1056.4031 -114.9369 0.4 6 YYYYYYNN111 35.6465 1054.1376 -105.0701 0.5 6 YYYYYYNN232 -142.4150 1218.0127 1.3962 0.3 5 NYYYYNYN233 -146.3841 1223.0867 9.1781 0.6 5 NYYYYNYN234 -150.2018 1228.6092 16.8284 0.3 4 NYNYYNYN235 -154.0012 1233.4060 24.6049 0.1 3 NYNNYNYN236 -156.9656 1239.2588 32.4641 0.1 3 NYNNYNYN237 -160.1967 1244.7931 40.3882 0.2 3 NYNNYNYN238 -163.4272 1250.0429 48.3801 0.1 3 NYNNYNYN239 -166.5843 1255.5221 56.3323 0.2 3 NYNNYNYN240 -169.4472 1261.3648 64.1064 0.6 2 NYNNYN*N241 -172.0663 1266.6850 72.3555 0.1 3 NYNNYNYN242 -175.0914 1272.5909 80.0679 0.9 3 NYNNYNYN243 -177.0933 1277.3828 88.6290 0.3 3 NYNNYNYN244 -179.4501 1282.5758 96.9898 0.1 3 NYNNYNYN245 -181.8127 1287.9306 105.3930 0.2 3 NYNNYNYN318 154.0622 1149.3444 -93.2495 0.3 6 YYYYNYNY319 159.2562 1153.7612 -85.5861 0.3 6 YYYYNYNY320 164.3021 1158.0464 -77.9174 0.1 6 YYYYNYNY321 169.4361 1162.2803 -70.2035 0.2 6 YYYYNYNY322 174.3778 1166.7702 -62.4918 0.2 5 YNYYNYNY337 234.0321 1237.4910 57.7943 0.5 3 YNNNNYNY410 97.0057 1078.8086 14.0563 0.3 6 YYYYNYNY411 102.3259 1082.1309 22.0962 0.2 5 Y*YYNYNY412 107.5665 1085.3803 30.1292 0.2 6 YYYYNYNY421 156.1887 1121.3524 111.9863 0.3 5 YNYYNYNY422 160.3937 1124.9760 120.4436 0.3 5 YNYYNYNY423 164.5719 1128.7285 129.0346 0.2 5 YNYYNYNY

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

239

LA

MP

IRA

NM

1

239185

424 168.8310 1132.2300 137.4875 0.4 5 YNYYNYNY425 173.0082 1135.9978 145.9901 0.3 5 YNYYNYNY426 176.9600 1139.6485 154.5755 0.4 5 YNYYNYNY427 180.9673 1143.6011 163.0287 0.4 5 YNYYNYNY428 184.5909 1147.5163 171.6289 0.3 5 YNYYNYNY429 188.4019 1151.4443 180.1578 0.4 5 YNYYNYNY430 192.1484 1155.4009 188.7861 0.3 5 YNYYNYNY519 -82.4017 1117.4271 77.0672 0.4 6 YYYYYNYN533 -145.3897 1183.1213 197.8754 0.3 4 NYYNYNYN534 -148.5768 1187.8033 206.2149 0.4 4 NYYNYNYN535 -151.7946 1192.4076 214.6565 0.3 4 NYYNYNYN627 138.9493 1124.7468 266.0257 0.1 3 NNYNNYNY705 -6.8643 1041.7791 61.9084 0.7 4 Y*YY*NYN706 -11.6452 1045.2112 70.0888 0.4 6 YYYYYNYN707 -16.5967 1049.1657 78.0832 0.3 6 YYYYYNYN708 -21.5647 1053.0058 86.0357 0.3 6 YYYYYNYN709 -26.3807 1056.9625 94.0138 0.5 6 YYYYYNYN710 -31.0591 1061.0241 102.0000 0.3 6 YYYYYNYN711 -35.6236 1065.2372 109.9719 0.3 6 YYYYYNYN810 -13.9084 1038.9291 197.3292 0.3 5 NYYYYNYN811 -15.7389 1042.4947 206.6955 0.5 5 NYYYYNYN812 -17.4218 1046.1705 215.9795 0.3 5 NYYYYNYN813 -19.0087 1049.8281 225.3397 0.3 5 NYYYYNYN821 -28.7235 1082.0881 299.1875 0.3 4 NYY*YNYN822 -29.5749 1086.5253 308.2875 0.6 5 NYYYYNYN900 30.1422 1003.4373 96.7200 0.4 6 YYYYNYNY901 34.3124 1006.0423 105.6046 0.4 5 YNYYNYNY

1007 -40.0809 1096.7920 316.0079 0.8 3 NYY**N*Y1008 -45.1369 1104.3936 311.2357 0.3 5 NYYYYNYN1027 -163.3613 1217.5730 234.3733 0.1 3 NYNNYNYN1028 -165.9226 1226.3616 229.8343 0.2 3 NYNNYNYN1029 -168.5455 1235.0367 225.3331 0.1 3 NYNNYNYN1030 -171.1803 1243.6705 220.7852 0.3 3 NYNNYNYN1031 -173.7865 1252.1673 216.2894 0.2 3 NYNNYNYN1032 -176.3759 1260.8835 211.6848 0.2 3 NYNNYNYN1033 -178.9087 1269.5671 207.2081 0.2 3 NYNNYNYN

LA

MP

IRA

NM

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

240240

185

2027 222.9654 1202.6994 250.6373 0.2 3 YNNNNYNY2028 226.5861 1210.9873 245.8686 0.1 3 YNNNNYNY2029 230.1312 1218.9795 241.0995 0.1 3 YNNNNYNY2030 233.7863 1226.6060 236.3290 0.2 3 YNNNNYNY2031 237.0113 1235.3872 231.2570 0.3 3 YNNNNYNY2032 240.6392 1243.0041 226.6507 0.2 2 YNNNNYN*2033 243.5871 1251.7427 221.2471 0.5 2 YNNNNYNN2034 246.8995 1259.9596 216.0948 0.3 3 YNNNNYNY2035 250.1345 1267.7939 211.2211 0.8 3 YNNNNYNY2036 253.3861 1276.1391 205.8192 0.3 3 YNNNNYNY2037 256.5530 1284.4591 200.7935 0.0 2 NNNNNYNY2038 259.7048 1292.6940 195.6086 0.2 2 NNNNNYNY2039 262.8716 1300.9931 190.3194 0.5 3 YNNNNYNY2040 265.9666 1309.6494 185.4004 0.0 2 NNNNNYNY

U1 321.3536 1280.0691 117.9192 0.6 6 *YYYYYNYU2 -179.4659 1012.9626 -312.8261 0.8 8 YYYYYYYY


Image Number Image001143 145 146 147 148 149 150 151 155 226 227 228 U1

Image Number Image0021 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 411 705

Image Number Image003328 529 2007

Image Number Image004146 148 150 722 821 918 1000 1007

Image Number Image005120 121 139 155 705 1007

Image Number Image006113 114 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 2016

Image Number Image0071 100 130 131 132 133 134 135 136 140 211 218 240 1007

Image Number Image00815 130 131 132 133 136 137 138 307 601 2024 2032

Total Rejections 92

LA

MP

IRA

NM

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

241241

185

242

LAMPIRAN M2 (a)

Hasil Pemprosesan Imej Objek Model Kapal MMV Perisian PhotoModeler

Status Report Tree

Project Name: Bot-6.pmr

Problems and Suggestions (0)Project Problems (0)Problems related to most recent processing (0)

Information from most recent processingLast Processing Attempt:PhotoModeler Version:Status: successfulProcessing Options

Orientation: offGlobal Optimization: onCalibration: offConstraints: on

Total ErrorNumber of Processing Iterations: 2Number of Processing Stages: 2First Error: 0.012Last Error: 0.012

Precisions / Standard DeviationsPhotograph Standard Deviations

Photo 1: IMG_2577.JPGOmega

Value: 24.376067 degDeviation: Omega: 0.045 deg

PhiValue: 14.957962 degDeviation: Phi: 0.039 deg

KappaValue: 13.691926 degDeviation: Kappa: 0.024 deg

XcValue: 203.117455 mmDeviation: X: 1.108 mm

YcValue: -378.550360 mmDeviation: Y: 1.001 mm

ZcValue: -1076.946666 mmDeviation: Z: 0.970 mm



PhiValue: -19.094095 degDeviation: Phi: 0.041 deg

KappaValue: -8.867929 degDeviation: Kappa: 0.028 deg

243

XcValue: -214.865581 mmDeviation: X: 1.139 mm











Value: -13.288829 degDeviation: Omega: 0.067 deg




YcValue: 120.135827 mmDeviation: Y: 1.763 mm





Kappa

244

Value: -122.436324 degDeviation: Kappa: 0.033 deg











QualityPhotographs

Total Number: 8Bad Photos: 0Weak Photos: 0OK Photos: 8

Number Oriented: 8Number with inverse camera flags set: 0

CamerasCamera1: S400

Calibration: yesNumber of photos using camera: 8

Point Marking ResidualsOverall RMS: 0.584 pixelsMaximum: 1.847 pixels

Point 75 on Photo 7Minimum: 0.034 pixels

Point 218 on Photo 5Maximum RMS: 1.195 pixels

Point 246Minimum RMS: 0.026 pixels

Point 218Point Tightness

Maximum: 1.9 mmPoint 99

Minimum: 0.033 mmPoint 218

Point Precisions

245

Overall RMS Vector Length: 0.736 mmMaximum Vector Length: 1.09 mm

Point 246Minimum Vector Length: 0.466 mm

Point 168Maximum X: 0.252 mmMaximum Y: 0.509 mmMaximum Z: 0.971 mmMinimum X: 0.000375 mmMinimum Y: 0.25 mmMinimum Z: 0.393 mm

Project Name: Bot-6.pmr

Project Units: millimeters

Scale - Active, Translate - Active, Rotate - Active

Id X (mm) Y (mm) Z (mm) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual

4 431.610304 1023.410506 -192.82454 0.014237 0.252597 0.408241 0.679674

5 383.892798 1024.134572 -136.579029 0.004989 0.255585 0.421317 0.811774

6 327.126816 1027.512532 -65.046186 0.008012 0.259757 0.439054 0.657695

7 220.671951 1029.615528 50.715917 0.059654 0.279275 0.512672 0.77479

8 220.959192 1037.796245 54.351164 0.086532 0.295016 0.58417 0.62549

9 507.851645 1205.446344 30.150335 0.087756 0.359981 0.721909 0.635777

10 494.282435 1134.284252 -98.38385 0.046005 0.331257 0.635508 0.325512

11 494.694446 1087.144836 -156.768706 0.028867 0.325648 0.605056 0.407119

12 493.461242 1050.77493 -212.162042 0.012677 0.321033 0.576942 0.387729

13 667.385071 1018.6808 -301.204015 0.00964 0.271737 0.41781 0.605681

14 320.354202 944.568912 37.941817 0.066889 0.308436 0.5801 0.500988

15 786.132038 725.12848 -11.65219 0.082211 0.37516 0.714589 0.618759

16 622.634447 727.383 30.05 0.04518 0.320276 0.570151 0.234723

17 486.573959 725.173483 9.046473 0.031658 0.292941 0.517986 0.63081

19 333.897821 727.267058 50.192257 0.034264 0.280924 0.500105 0.444174

20 187.05 727.383 30.05 0.027493 0.26216 0.45449 0.527405

21 106.675135 811.547335 35.652202 0.02529 0.253469 0.434833 0.38197

22 110.178761 911.557603 65.606878 0.030596 0.253462 0.446693 0.587519

23 108.457194 1015.666862 35.559842 0.023933 0.250883 0.431166 0.54304

24 109.928069 1115.346188 65.320219 0.030733 0.258821 0.445767 0.36131

25 108.973407 1220.118082 35.376919 0.025307 0.264467 0.433516 0.445943

26 187.919949 1304.897121 30.05 0.027661 0.277596 0.453079 0.499984

27 332.431609 1303.12241 50.715724 0.034631 0.296447 0.49978 0.453008

28 487.635418 1304.274493 10.51176 0.030671 0.309156 0.519235 0.56328

50 574.929121 863.167489 -112.748225 0.036747 0.472889 0.75911 0.465415

51 602.947286 851.170299 -117.120184 0.043376 0.470519 0.764372 0.306618

52 631.053271 840.746494 -121.118789 0.050604 0.469188 0.770531 0.671761

53 659.756171 831.432377 -123.89537 0.058825 0.469075 0.77866 0.249161

54 669.375453 828.114831 -123.965999 0.06193 0.469286 0.782279 0.579279

LA

MP

IRA

NM

2(b

)

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekM

odelK

apalM

MV

Perisian

Australis

246246

185

55 491.226431 838.028537 22.457025 0.057653 0.493652 0.846049 0.333583

56 509.348159 829.975324 20.701777 0.061239 0.49271 0.850996 0.274887

57 528.823656 823.507823 20.43437 0.065876 0.493458 0.85846 0.612065

58 547.908267 816.798346 20.127911 0.070639 0.494021 0.865763 0.358443

59 567.222346 810.958749 19.34696 0.075549 0.494915 0.873008 0.336965

60 586.806585 805.525643 18.707611 0.08083 0.496152 0.880767 0.292836

61 606.262543 800.430022 16.893707 0.085928 0.497094 0.887471 0.20685

62 625.993709 795.745255 15.790055 0.091601 0.498602 0.89533 0.260296

63 646.026801 791.681385 15.322469 0.097852 0.50076 0.904392 0.298817

64 664.8763 787.098537 13.257204 0.103402 0.501804 0.911185 0.61323

65 493.438945 1021.628811 -250.549297 0.021727 0.250272 0.396295 0.539782

66 485.019959 1021.812797 -244.75018 0.021212 0.250384 0.397265 0.464763

90 290.772491 1027.978755 -24.015297 0.094318 0.297409 0.590086 0.427401

91 284.135746 1028.244334 -16.095932 0.096722 0.297519 0.591483 0.510799

92 277.240622 1028.52967 -8.60943 0.098906 0.297514 0.592496 0.5054

93 270.236349 1029.034347 -1.32176 0.100974 0.297468 0.593352 0.497279

94 263.049336 1029.212336 6.059533 0.103035 0.297389 0.594206 0.538539

95 256.159092 1029.636497 13.667235 0.10519 0.297413 0.595408 0.459425

96 249.468856 1029.93252 20.923843 0.107206 0.297411 0.596531 0.557163

97 242.095659 1030.214019 27.849216 0.108981 0.297229 0.597098 0.744922

98 234.821548 1030.483467 35.180928 0.110892 0.297133 0.598035 0.572972

99 227.752867 1030.93872 42.285723 0.112708 0.297047 0.598978 0.922153

100 479.782713 1194.45896 31.622868 0.088153 0.355568 0.714673 0.311988

101 451.845876 1182.001183 33.094295 0.088824 0.351433 0.707808 0.659557

102 424.740912 1169.131966 35.064733 0.089883 0.347775 0.701723 0.493775

103 397.612565 1154.979376 36.771434 0.091064 0.344315 0.695648 0.361082

104 371.369745 1140.126823 38.459639 0.092409 0.341271 0.689979 0.41649

105 345.500105 1124.482336 40.938992 0.094196 0.338777 0.685141 0.420243

106 319.48768 1108.673898 43.265291 0.096009 0.336446 0.680111 0.606963

107 310.979038 1102.891467 44.310955 0.096762 0.335886 0.678774 0.485144

108 302.587408 1097.535191 45.023661 0.097366 0.335239 0.677151 0.536592

109 278.042858 1080.231765 48.169569 0.082117 0.302106 0.597667 0.577709

110 261.636348 1067.870758 49.678598 0.083337 0.299911 0.593689 0.700554

111 245.768629 1055.585678 52.178406 0.084876 0.298068 0.59049 0.441084

112 229.414967 1043.761178 53.912861 0.086089 0.296084 0.586531 0.593967

113 235.074766 1015.632511 47.945828 0.071944 0.301975 0.56058 0.625731

114 250.390823 1002.270224 46.467268 0.071099 0.302918 0.564279 0.570447

142 325.271879 961.062605 12.880167 0.059377 0.306052 0.568071 0.692252

143 325.01996 947.910509 27.906079 0.063799 0.307637 0.575917 0.586856

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

247

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

247185

144 476.720867 1124.56975 -95.22436 0.047065 0.330432 0.633775 0.900626

145 450.96759 1109.794411 -90.359815 0.048885 0.329438 0.63141 0.557454

146 425.149844 1094.632944 -85.797602 0.035141 0.300451 0.56988 0.722015

147 399.773552 1078.412059 -80.575053 0.037487 0.298383 0.566463 0.386108

148 374.648225 1062.16281 -75.370795 0.039934 0.296394 0.562959 0.469403

149 350.380021 1045.701142 -70.511126 0.042352 0.294548 0.559411 0.568425

150 349.539289 1009.527152 -72.269096 0.033655 0.300497 0.532804 0.485788

151 372.58613 990.988729 -77.689531 0.03177 0.301169 0.535687 0.379523

152 396.938663 973.303222 -82.301334 0.03031 0.30238 0.539392 0.556044

153 421.071368 954.868849 -87.13695 0.028911 0.303488 0.542737 0.310029

154 444.834292 937.064184 -92.357621 0.027577 0.304571 0.545719 0.288152

155 469.892985 919.840881 -96.79619 0.026728 0.30612 0.549524 0.594467

156 476.305479 1078.314536 -154.446546 0.029454 0.324893 0.60277 0.399499

157 449.809537 1064.447934 -150.076424 0.03084 0.324294 0.600211 0.361096

158 423.850747 1050.001086 -144.906166 0.032714 0.324139 0.598255 0.787236

159 397.789541 1034.978528 -139.507811 0.034859 0.324242 0.59635 0.90438

160 399.410313 1011.507171 -140.854397 0.013097 0.297584 0.513304 0.541291

161 424.035717 994.025259 -146.461377 0.011685 0.298247 0.515938 0.695

162 449.442759 978.598039 -151.978804 0.010537 0.299345 0.518894 0.474886

163 475.890624 963.824588 -156.866187 0.009819 0.300827 0.522417 0.666829

164 509.820625 1021.878976 -261.399986 0.022572 0.250098 0.394496 0.491209

165 518.9571 1021.871475 -266.296071 0.022781 0.250108 0.393858 0.755551

166 528.066242 1021.726723 -270.743053 0.022882 0.250154 0.393352 0.549153

167 537.218923 1021.553164 -274.916276 0.022904 0.250224 0.392929 0.472539

168 546.654395 1021.440125 -278.853841 0.022836 0.250332 0.392605 0.59283

169 556.228461 1021.244299 -282.100698 0.022609 0.250516 0.392529 0.606143

170 566.218695 1020.803196 -285.017679 0.018659 0.2677 0.412234 0.705418

193 540.657743 983.767768 -229.401806 0.02747 0.396181 0.60412 0.661779

194 569.621341 978.838534 -236.682263 0.029908 0.396921 0.606175 0.510877

195 599.006706 974.056621 -243.6219 0.032687 0.397958 0.608808 0.713414

196 628.658482 970.842716 -250.113348 0.035868 0.399846 0.612387 0.824065

197 658.321579 967.405425 -255.74966 0.039475 0.40204 0.617085 0.740771

198 508.91568 948.064258 -163.849957 0.020707 0.33715 0.56892 0.651999

199 537.019649 937.498906 -169.986417 0.021052 0.338249 0.572143 0.499033

200 565.462466 927.870573 -175.666523 0.02188 0.339754 0.575919 0.603045

201 593.87285 918.464969 -181.206356 0.023068 0.341367 0.579941 0.527683

202 622.304157 910.363683 -186.648645 0.024633 0.343333 0.58441 0.206809

203 651.58695 902.94559 -191.417369 0.026835 0.345821 0.590039 1.062859

204 481.644379 998.016165 -210.71745 0.00596 0.334097 0.53943 0.774032

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

248248

185

205 463.478454 1005.427649 -205.520299 0.006306 0.334045 0.538454 0.600629

206 445.685709 1014.226891 -199.757531 0.007005 0.334512 0.537949 0.540624

207 484.115538 1047.239581 -209.993777 0.013146 0.320867 0.576433 0.374581

208 465.45064 1040.568697 -205.106311 0.014312 0.320576 0.575636 0.478344

209 447.928893 1032.486092 -200.139299 0.015712 0.320726 0.575274 0.488954

211 667.300967 1010.075074 -296.30661 0.015972 0.508581 0.657844 0.560713

212 668.769259 987.837524 -275.667042 0.021359 0.50248 0.672267 0.575736

213 670.386603 943.200059 -236.438227 0.031665 0.49027 0.699628 1.028205

214 670.387355 921.266974 -215.232902 0.037156 0.485372 0.714823 0.265112

215 667.594953 879.617067 -174.699042 0.047115 0.476692 0.743314 0.514265

216 668.204148 858.084596 -152.966542 0.053321 0.473475 0.759914 0.359436

217 673.54127 819.057735 -94.412414 0.07195 0.476803 0.811242 0.390135

218 677.439466 809.286657 -66.230576 0.08182 0.483667 0.839402 0.025543

219 681.326638 800.091818 -36.693179 0.092476 0.491598 0.869882 0.115555

220 685.077527 790.912541 -8.426719 0.103051 0.499251 0.899761 0.391658

221 668.214931 1027.03445 -295.112277 0.00388 0.45023 0.695498 0.434731

222 670.402622 1049.513777 -274.386826 0.001011 0.447022 0.70833 0.542453

223 674.689962 1093.271215 -234.533679 0.010901 0.44205 0.733717 0.258826

224 677.888409 1115.740359 -214.663685 0.016292 0.440178 0.746953 0.226776

225 682.919186 1159.601661 -175.0166 0.027176 0.438202 0.773732 0.584958

226 682.753789 1166.805794 -167.11632 0.029159 0.438409 0.779078 0.469675

227 680.982816 1206.252349 -132.733858 0.037674 0.437526 0.800283 0.4551

228 684.625938 1214.86282 -103.022959 0.046929 0.445824 0.827155 0.312541

229 687.077497 1223.787384 -74.072441 0.056011 0.453986 0.853499 0.62758

230 688.774652 1232.082674 -44.837551 0.06535 0.462665 0.880649 0.34504

231 690.820048 1239.652219 -14.934073 0.075361 0.472195 0.909521 0.261149

232 671.501529 1205.020409 -126.958651 0.037131 0.43845 0.802249 0.38196

233 642.579498 1196.114597 -123.090045 0.031927 0.438197 0.7971 0.582942

234 614.438319 1185.789046 -118.791226 0.027429 0.438778 0.793178 0.485907

235 586.801562 1175.682801 -114.20294 0.023508 0.439589 0.78979 0.608787

236 558.967571 1164.053934 -109.290009 0.020072 0.441098 0.787035 0.183891

237 531.166978 1151.670018 -104.47017 0.017047 0.442966 0.784405 0.669094

238 685.115655 1248.05066 19.157578 0.085285 0.482027 0.939571 0.85497

239 654.613976 1243.377962 20.034439 0.078595 0.477821 0.927713 0.945279

240 625.429084 1237.072484 22.279518 0.073201 0.474893 0.918717 0.217361

241 595.562827 1229.934681 23.950221 0.067971 0.471957 0.909359 0.202253

242 566.072443 1222.750048 25.796623 0.063363 0.469275 0.900595 0.410744

243 536.714016 1214.548803 28.498466 0.059573 0.46732 0.893189 0.59214

244 517.785177 1209.117782 30.091309 0.057335 0.466103 0.888377 0.128023

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Rep

likaB

otol

249

LA

MP

IRA

ND

2(b

)

249185

250

LAMPIRAN N1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Model Kapal MMV

251

LAMPIRAN N2

Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Australis denganpaparan Wireframe

252

LAMPIRAN N3

Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Australis denganpaparan permukaan Shaded

253

LAMPIRAN O1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Model Kapal MMV

254

LAMPIRAN O2

Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Photomodeler denganpaparan Wireframe

255

LAMPIRAN O3

Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Photomodeler denganpaparan permukaan Shaded

256

LAMPIRAN P

Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero


Quick SummaryProject: D:\Khairil\LandRover\AusLand\Test04\Project04.aus







Label # Label # Input Measured Distance1 Rays 2 Rays Distance Distance DifferenceU1 6 U2 5 1346.0000 1346.0000 0.0000


Results for Station Image001 FileName IMG_2785.tif Camera CanonS400 Lens


X -5482.9480 -1.9193 -5484.8673 1.0000E+003 6.8893E-001Y 5078.3751 0.1613 5078.5364 1.0000E+003 5.4191E-001Z 2338.4709 1.4789 2339.9498 1.0000E+003 5.8206E-001

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

257

LA

MP

IRA

NQ

1

257185

AZ -84.3977 -0.0015 -84.3992 1.0000E+003 8.0266E-001EL -23.1018 0.0183 -23.0835 1.0000E+003 9.1663E-001

ROLL -17.8723 0.0002 -17.8721 1.0000E+003 5.2839E-001



X -863.7383 -0.2180 -863.9563 1.0000E+003 4.7000E-001Y 8926.2790 1.6180 8927.8970 1.0000E+003 6.0731E-001Z 3523.4629 0.5921 3524.0550 1.0000E+003 6.1174E-001

AZ 178.7087 0.0152 178.7239 1.0000E+003 8.8802E-001EL -43.7061 0.0347 -43.6714 1.0000E+003 9.1394E-001

ROLL -0.2541 -0.0012 -0.2553 1.0000E+003 7.5535E-001



X -5016.5226 -1.3041 -5017.8267 1.0000E+003 6.2633E-001Y 5982.4348 0.5954 5983.0302 1.0000E+003 4.8493E-001Z 1305.5202 0.0391 1305.5593 1.0000E+003 4.5023E-001

AZ -90.2805 -0.0017 -90.2822 1.0000E+003 7.8885E-001EL -10.8178 0.0320 -10.7858 1.0000E+003 9.1720E-001

ROLL -19.0033 -0.0072 -19.0106 1.0000E+003 4.1377E-001



Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

258

LA

MP

IRA

NQ

1

258185

X -984.9388 -3.9612 -988.9000 1.0000E+003 4.6004E-001Y 9620.1460 2.6575 9622.8035 1.0000E+003 5.8347E-001Z 2424.0007 -1.6966 2422.3041 1.0000E+003 5.1169E-001

AZ -175.9461 0.0783 -175.8678 1.0000E+003 8.1042E-001EL -30.8667 0.0665 -30.8002 1.0000E+003 9.2526E-001

ROLL 1.3469 -0.0059 1.3411 1.0000E+003 5.8237E-001



Image001 0.37 0.42 0.39 234Image003 0.46 0.47 0.46 206Image005 0.33 0.39 0.36 165Image007 0.38 0.44 0.41 193Image009 0.41 0.44 0.43 274Image010 0.30 0.36 0.33 165Image012 0.36 0.39 0.37 222Image015 0.41 0.42 0.41 266Image017 0.37 0.39 0.38 204Image019 0.36 0.39 0.37 223Image021 0.35 0.43 0.39 253Image022 0.36 0.48 0.42 229Image023 0.33 0.43 0.38 168Image024 0.33 0.38 0.36 136Image025 0.42 0.43 0.42 179Image026 0.38 0.45 0.41 265Image027 0.38 0.45 0.42 211Image028 0.42 0.41 0.41 173Image029 0.39 0.34 0.37 193Image030 0.36 0.33 0.34 194Image031 0.32 0.39 0.35 242

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

259

LA

MP

IRA

NQ

1

259185


0.37 0.42 0.39 0.943 6171 8694 2530 7



Label sX sY sZ sX sY sZ RMS Rays 1234567890123456789012345678902 0.1214 0.1661 0.1029 0.1315 0.1789 0.1398 0.6 6 NNNYYYYYNNNNNNNYNNNNN3 0.1229 0.1473 0.0988 0.1320 0.1602 0.1367 0.7 7 NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN4 0.1260 0.1330 0.0940 0.1339 0.1452 0.1312 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN5 0.1287 0.1314 0.0944 0.1371 0.1425 0.1317 0.7 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN6 0.1654 0.1592 0.1187 0.1714 0.1684 0.1506 0.5 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN7 0.1336 0.1257 0.0941 0.1461 0.1355 0.1309 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN8 0.1562 0.1266 0.1023 0.1655 0.1370 0.1350 0.5 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN9 0.1898 0.2166 0.1325 0.2006 0.2235 0.1611 0.3 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN

10 0.1553 0.1256 0.1022 0.1651 0.1357 0.1317 0.7 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN34 0.1225 0.1323 0.1029 0.1298 0.1437 0.1124 0.4 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN35 0.1315 0.1421 0.1079 0.1377 0.1517 0.1165 0.4 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN36 0.1235 0.1598 0.1147 0.1308 0.1699 0.1234 0.2 6 NNNNYYYYYNNNNNNYNNNNN75 0.1378 0.1492 0.1126 0.1527 0.1595 0.1209 0.5 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN76 0.1215 0.1465 0.1091 0.1324 0.1686 0.1205 0.2 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN77 0.1221 0.1471 0.1103 0.1328 0.1695 0.1226 0.4 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN78 0.1224 0.1479 0.1114 0.1333 0.1713 0.1253 0.5 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN79 0.1240 0.1491 0.1125 0.1340 0.1711 0.1259 0.3 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN

WR33 0.1167 0.1842 0.0956 0.1259 0.1955 0.1062 0.4 5 NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNNWR34 0.1059 0.0963 0.0722 0.1190 0.1240 0.1151 0.4 9 NYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR35 0.1043 0.0948 0.0715 0.1162 0.1194 0.1133 0.4 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR36 0.1041 0.0965 0.0719 0.1153 0.1192 0.1127 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR37 0.1038 0.0982 0.0722 0.1145 0.1193 0.1119 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR38 0.1158 0.1098 0.0768 0.1256 0.1284 0.1139 0.3 8 NYYYYNNNNNNYYYYNNNNNNWR39 0.1064 0.1091 0.0751 0.1160 0.1257 0.1068 0.3 9 YYYYYNNNNNNNYYYYNNNNN

LA

MP

IRA

NQ

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

LA

MP

IRA

NQ

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

2602

60185

WR40 0.1151 0.1136 0.0779 0.1235 0.1279 0.0997 0.4 8 YYYYNNNNNNNNYYYYNNNNNWR41 0.1347 0.1169 0.0863 0.1415 0.1298 0.0988 0.3 7 YYYNNNNNNNNNYYYYNNNNN


X Y Z X Y ZRMS is 0.2740 0.3471 0.1943 0.2828 0.3549 0.2068

Minimum is 0.0910 0.0944 0.0699 0.1074 0.1182 0.0813at point WR2 U18 C16 WR9 PR12 C14

Maximum is 2.6000 2.3429 1.6256 2.6366 2.3562 1.6493at point TDDR1 TDR24 TDDR3 TDDR1 TDR24 TDDR3


Sightings# List 111111111122222222223

Label X Y Z RMS Rays 1234567890123456789012345678902 -312.3258 4152.7939 660.0972 0.6 6 NNNYYYYYNNNNNNNYNNNNN3 -233.5831 4220.8086 688.7802 0.7 7 NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN4 -53.6173 4380.6444 740.0481 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN5 67.1033 4498.6819 782.6198 0.7 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN6 178.2825 4605.7869 816.0257 0.5 6 NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN7 367.9781 4795.5510 865.2955 0.6 8 NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN8 496.5770 4934.1877 902.0916 0.5 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN9 526.9844 4962.4772 899.2178 0.3 5 NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN

10 555.3676 4966.7025 857.5412 0.7 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN11 -326.6597 4103.7395 542.2040 0.5 5 NNNYYYNNNNNNNNYYNNNNN12 -296.0162 4068.9831 398.5474 0.3 4 NNNNYYNNNNNNNNYYNNNNN13 -263.6556 4082.0258 395.8133 0.5 7 NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN14 669.7037 4977.8092 652.9605 0.4 7 NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN

B116 -1296.9652 7129.4919 832.8453 0.3 2 NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY

LA

MP

IRA

NQ

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

261261

185

B117 -1391.0236 7009.0748 911.4217 0.2 2 NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNYB118 -1381.6324 6971.7377 1008.0130 0.2 3 NNNNNNNNNNYYNNNNNNNNYB119 -1286.0175 7047.7376 1036.7254 0.2 3 NNNNNNNNNNYYNNNNNNNNYB120 -1262.3427 7055.9575 1038.4719 0.1 2 NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY

C1 1268.5829 4755.3337 8.3905 0.3 7 NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNYC2 679.1461 5365.4926 139.3351 0.3 10 NNNNNNYYYYYNNNNNYYYYYC3 -697.4207 6517.1448 916.9634 0.4 9 NNNNNNYYYYYNNNNNYNYYYC4 -984.3263 6304.7825 1626.7393 0.4 8 NNNNNNYNYYYNNNNNYNYYYC5 -12.4209 5205.1722 1254.8887 0.5 5 NNNNNNYYYYYNNNNNNNNNNC6 -1248.5723 6096.0636 1699.6476 0.2 2 NNNNNNNNNYYNNNNNNNNNNC7 -1415.5921 5409.0892 1453.8311 0.7 3 NYYYNNNNNNNNNNNNNNNNNC8 -383.7230 4374.0465 898.0342 0.4 6 NNYYYYYNNNNNNNNYNNNNN

R14 -2368.9836 5962.2941 712.7790 0.5 5 YYYNNNNNNNNYYNNNNNNNNR15 -2348.5684 5938.0442 696.2735 0.3 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR16 -2354.9419 5963.7747 603.0301 0.3 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR17 -2365.2311 6007.3673 491.1679 0.2 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR18 -2374.5265 6038.0029 415.1103 0.4 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR19 -2341.3290 6006.9581 402.9771 0.2 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR20 -2324.3839 5992.4215 392.5074 0.3 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR21 -2313.6301 6004.5151 354.0027 0.3 5 YYYYNNNNNNNNYNNNNNNNNR22 -2309.2993 6010.5717 335.6741 0.8 6 YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNNR23 -2280.7895 6046.5485 246.8369 0.5 2 YNN*NNNNNNNNYNNNNNNNNR24 -2194.1617 5966.6202 200.4271 0.6 7 YYYYNNNNNNNYYYNNNNNNNR25 -2084.1994 5867.7629 140.2784 0.4 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNR26 -2039.2290 5712.6447 280.9979 0.3 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNR27 -2004.3794 5644.2367 348.9867 0.5 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNR28 -1948.9679 5568.9500 392.9997 0.4 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN

TBR13 -1565.9295 5503.0662 -417.4378 0.4 7 NNYYYNNNNNNNYYYYNNNNNTBR14 -1631.3603 5584.9867 -469.6989 0.6 6 NNYYYNNNNNNNYYNYNNNNNTBR15 -1724.2712 5685.1670 -477.7822 0.2 2 NNNNNNNNNNNNYYNNNNNNNTBR16 -1815.8052 5771.9290 -445.5393 0.1 2 NNNNNNNNNNNNYYNNNNNNNTDBL1 -672.9141 6633.9183 381.2668 0.3 6 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYYTDBL2 -725.2596 6690.5684 374.9094 0.3 5 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYNTDBL3 -780.1718 6762.9873 328.3226 0.4 5 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYNTDBL4 -802.9375 6801.9146 278.1050 0.3 5 NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYN

TDDR23 97.6334 3815.2431 -652.7177 0.2 2 NNNNYNNNNNNNNNYNNNNNN

LA

MP

IRA

NQ

1

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

262

LA

MP

IRA

NQ

1

262185

TDL1 1411.3263 4848.0936 -821.8960 0.3 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL2 1456.9520 4787.6553 -765.1406 0.3 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL3 1487.3913 4737.7510 -688.6922 0.2 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL4 1496.8362 4699.9433 -577.0088 0.3 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL5 1473.4001 4691.0615 -449.5460 0.2 4 NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNNTDL6 1402.9581 4725.1692 -313.8214 0.3 5 NNNNNNYYNYNNNNNNYYNNNTDL7 1289.2351 4814.8873 -220.5861 0.3 7 NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNYTDL8 1196.8532 4905.2914 -204.7058 0.4 7 NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNYTDL9 1098.5555 5014.2699 -246.5853 0.6 8 NNNNNNYYYYYNNNNNNYYNY

TDL10 1058.6996 5112.9406 -387.6200 0.7 7 NNNNNNNYYYYNNNNNNYYNYTDL11 1022.9794 5176.0619 -584.0026 0.5 7 NNNNNNNYYYYNNNNNNYYNYWR23 -988.2841 4684.0420 516.5506 0.3 7 NYYNYNNNNNNNYYYYNNNNNWR24 -1011.3339 4714.5071 375.9287 0.5 6 N*YYYNNNNNNNYNYYNNNNNWR25 -1188.9712 4871.5794 445.0085 0.3 8 YNYYYNNNNNNYYNYYNNNNNWR26 -1294.1577 4967.9464 490.1032 0.2 8 YYYNYNNNNNNYYY*YNNNNNWR27 -1387.4985 5055.5723 529.1559 0.4 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR28 -951.7199 4658.9877 346.7711 0.4 6 N*YYYNNNNNNNYYYNNNNNNWR29 -825.4902 4541.6885 294.3872 0.2 9 YYYYNNNNNNNYYYYYNNNNNWR30 -718.9631 4444.8095 251.5897 0.3 8 YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNNWR31 -377.5647 4130.0657 115.2344 0.3 7 NYYYNNNNNNNNYYYYNNNNNWR32 -294.4643 4063.4674 87.6734 0.3 5 NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNNWR33 -291.2882 4058.8876 104.6771 0.4 5 NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNNWR34 -404.8886 4176.7691 670.1414 0.4 9 NYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR35 -535.3674 4296.9124 729.1390 0.4 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR36 -634.1263 4388.0838 771.9113 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR37 -742.1803 4487.1760 816.3628 0.3 10 YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNNWR38 -855.9180 4591.5170 860.6345 0.3 8 NYYYYNNNNNNYYYYNNNNNNWR39 -875.4345 4597.1013 780.6133 0.3 9 YYYYYNNNNNNNYYYYNNNNNWR40 -904.8665 4610.5997 642.4449 0.4 8 YYYYNNNNNNNNYYYYNNNNNWR41 -932.8287 4633.8423 485.7426 0.3 7 YYYNNNNNNNNNYYYYNNNNN

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

263

LA

MP

IRA

NQ

1

263185


Image Number Image001B72 PR1 PR4 PR7 PR10 PR11 R39 R44 TDR1 TDR2 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14

Image Number Image003B91 B92 B93 B95 TDR1 TDR2 TDR3 TDR4 TDR5 TDR6 TDR7 TDR8 TDR9 TDR10 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14 WR24 WR28

Image Number Image005R46

Image Number Image007R1 R2 R23 R52 R81 R82

Image Number Image009R1 R51 R52 R68 R69 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14

Image Number Image010F1 F44 F45 F46 F51 F52

Image Number Image012F25 F44 F45 F46 TDDL5 TDDL6 U101

Image Number Image01519 F46 L61 L62 TDDL5 TDDL6 U2

Image Number Image017Image Number Image025R46 R51 R52 TBR11 TDR11 TDR12 TDR13 WR26

Image Number Image026C15 R68 R69 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14 WR1 WR7

Image Number Image02721 22 F44 F45 F46 TDDL5 TDDL6 WL5

Image Number Image028F45 F46 F49 L62 PL16 PL17 PL18 TBL6 TDDL5 TDDL6 WL3

Image Number Image029L62 TDDL3 TDDL5 TDDL6 WL5

Image Number Image030L62 PL32 WL5

Image Number Image031L15 L16 L17 L47 WL5

Total Rejections 137

Hasil

Pem

prosesanIm

ejdan

Koordinat

3DO

bjekK

enderaanP

acuan

4R

oda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Australis

264

LA

MP

IRA

NQ

1

264185

265

LAMPIRAN Q2 (a)

Hasil Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi PajeroPerisian Photomodeler

Status Report Tree

Project Name: Fasa04-6.pmr

Problems and Suggestions (1)Project Problems (1)

Problem: The largest point residual in your project(Point775 - 50.07) is greater than 5.00.

Suggestion: Your project has very high residuals and isnot solving properly. In normal projects, strive to get all pointresiduals under 5.00 pixels. It is very important that this befixed. If you have just a few high residual points, study them oneach photo to ensure they are marked and referenced correctly. Ifmany of your points have high residuals, make sure the camerastations are solving correctly and that you are using the bestcamera parameters possible.


Information from most recent processingPhotoModeler Version:Status: successfulProcessing Options

Orientation: onOnly unoriented photos oriented.Number of photos oriented: 1

Global Optimization: onCalibration: offConstraints: on

Total ErrorNumber of Processing Iterations: 4Number of Processing Stages: 2First Error: 0.028Last Error: 0.027

Precisions / Standard DeviationsPhotograph Standard Deviations







266






















Zc

267

Value: -5232.791519 mmDeviation: Z: 1.597 mm















268

Quality

PhotographsTotal Number: 12

Bad Photos: 0Weak Photos: 0OK Photos: 12

Number Oriented: 12Number with inverse camera flags set: 0

CamerasCamera1: S400

Calibration: yesNumber of photos using camera: 12

Point Marking ResidualsOverall RMS: 1.686 pixelsMaximum: 50.066 pixels

Point 775 on Photo 9Minimum: 0.000 pixels

Point 823 on Photo 7Maximum RMS: 30.695 pixels

Point 775Minimum RMS: 0.000 pixels

Point 823Point Tightness

Maximum: 1.5e+002 mmPoint 331

Minimum: 0.0015 mmPoint 823

Point PrecisionsOverall RMS Vector Length: 3.2 mmMaximum Vector Length: 9.59 mm

Point 396Minimum Vector Length: 1.92 mm

Point 171Maximum X: 5.2 mmMaximum Y: 6.34 mmMaximum Z: 5.93 mmMinimum X: 1.38 mmMinimum Y: 0.000745 mmMinimum Z: 1.2 mm

Project Name: Fasa04-6.pmr

Project Units: millimetersScale - Active, Translate - Active, Rotate - Active

Id X (mm) Y (mm) Z (mm) X Precision Y Precision Z Precision RMS Residual1 1212.294604 526.71797 -352.80855 1.486719 0.565627 1.544336 0.4476982 1086.494288 779.300054 -408.638958 1.671514 0.503899 1.522024 1.0108773 289.531906 510.323686 -375.250997 1.710007 0.640889 1.655668 0.5422324 145.766792 213.121974 -301.417219 1.565246 0.423262 1.434053 1.0740195 1400.789537 497.841107 -336.963424 1.846537 0.844944 1.93518 0.6224876 1368.73764 475.89211 -340.969992 1.842395 0.840145 1.929542 0.4252447 1339.494716 463.86831 -340.311271 1.664105 0.607092 1.638311 0.2961298 1271.355718 422.433105 -335.761955 1.655285 0.599015 1.627558 0.2568919 1137.389603 354.606391 -331.587389 1.641941 0.586054 1.609724 0.44698710 1079.611003 387.577038 -342.311024 1.651633 0.595989 1.618013 0.34520211 1092.217045 334.065163 -330.422529 1.638255 0.582178 1.604429 0.28699912 1048.315505 313.16482 -325.192435 1.634849 0.5787 1.600279 0.5762813 909.391701 257.272961 -311.788483 1.626817 0.569357 1.589346 0.46679214 769.949609 205.572228 -295.864491 1.620449 0.560207 1.580263 0.29856515 722.543997 187.927999 -290.58631 1.618334 0.556691 1.577019 0.38202116 679.450704 176.678854 -290.394852 1.617366 0.553987 1.573986 0.58136217 534.467771 140.895586 -294.273064 1.614642 0.543588 1.562488 0.23638818 559.982279 122.362526 -254.464969 1.901048 0.857106 1.979138 0.10932619 727.770294 171.121163 -259.331612 1.874234 0.845033 1.962199 0.32035520 927.144085 236.000868 -270.075877 1.849122 0.832462 1.943676 0.38787621 1096.841219 299.939084 -288.61532 1.833623 0.824072 1.92864 0.3395922 1228.911046 356.72144 -265.677122 1.833941 0.828009 1.938177 0.30688723 1335.800715 412.67125 -267.225673 1.836522 0.832491 1.94174 0.19927724 1356.811438 424.056417 -264.28202 1.838041 0.834238 1.944214 0.22964225 1365.053375 422.663788 -238.424796 1.841218 0.836941 1.954195 0.1467426 1370.6012 412.089779 -185.230844 1.846776 0.840907 1.974211 0.28376727 1379.136869 403.161027 -100.528723 1.859788 0.850168 2.011366 0.15663228 1365.377244 391.37699 -73.102765 1.86315 0.852001 2.023144 0.35421529 1344.243991 376.761424 -57.68622 1.863897 0.851832 2.028998 0.38872130 1246.171568 326.545467 -50.249855 1.861613 0.84865 2.030269 0.10063431 1182.482339 294.860572 -47.812543 1.860748 0.846879 2.030692 0.5376832 1156.940582 282.033875 -51.152477 1.859576 0.845493 2.028592 0.22588233 1147.691501 281.008318 -75.964965 1.855801 0.842848 2.016684 0.45810234 1141.384555 287.374082 -144.134506 1.845955 0.835682 1.985077 0.405938

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Kenderaan

Pacu

an4

Rod

aM

itsubishiP

ajeroP

erisianP

hotoModeler

269269

185

41 754.79659 153.276839 -26.191408 1.904165 0.869309 2.071 0.11499642 767.456985 145.773913 50.862722 1.913912 0.874562 2.109645 0.45360643 1120.264312 254.317346 26.743475 1.871844 0.852071 2.067559 0.09503944 1152.532723 266.814348 25.452469 1.870366 0.851348 2.065577 0.24344355 1338.640759 219.382319 163.809098 1.843763 0.814636 2.092721 0.38832256 1331.578203 226.747291 78.18517 1.828789 0.807432 2.04665 0.43265457 1431.801632 281.499642 73.887402 1.835709 0.812816 2.047865 0.23292958 1219.782146 165.349096 79.981259 1.822071 0.801632 2.044768 0.15230459 1227.385944 160.274367 168.127797 1.837841 0.809572 2.093506 0.31938980 320.704215 44.464742 3.595336 1.994781 0.906361 2.136359 0.25262781 239.872991 30.070975 6.588768 2.017324 0.91468 2.149605 0.46597882 143.554306 13.28914 7.570359 2.045169 0.924067 2.164083 0.46384583 115.729355 12.125932 -2.489117 2.810726 2.951302 3.868843 0.00567184 98.813555 8.836472 -24.25737 2.809159 2.926758 3.829078 0.17594785 89.926304 14.567709 -85.489163 2.044313 0.920663 2.122243 0.15827995 219.816041 8.951301 85.926747 2.77903 3.032705 4.024357 0.53096796 347.893708 23.982629 83.01152 2.716959 3.110466 4.05926 0.14424597 380.537522 26.408013 77.753369 2.699037 3.125633 4.059789 0.05010398 416.849464 36.554677 76.890231 1.974601 0.895663 2.156925 0.35234599 394.256968 47.498353 0.955131 2.680956 3.132278 3.961451 0.009293100 394.233204 -90.712946 127.290869 1.930953 0.853085 2.14692 0.397291101 397.7124 -91.213968 207.710962 1.948106 0.860442 2.197068 0.272602102 258.184502 -107.147141 134.900758 2.661468 2.849215 3.992135 0.226223103 267.545243 -103.627843 221.555684 2.695427 2.903631 4.143441 0.032927104 127.714028 -122.635021 148.782569 2.730909 2.782524 3.977967 0.030858105 136.623854 -121.669782 231.442843 2.761883 2.830922 4.120309 0.280831106 71.691444 -142.038328 140.684198 2.743804 2.724408 3.937039 0.055947107 29.24328 -138.557713 148.263615 1.720123 0.786677 2.001287 0.18202108 59.840905 -149.38388 246.652627 1.731578 0.810284 2.067173 0.300717109 97.128299 -150.510081 233.211077 2.758796 2.765361 4.087995 0.08778110 -13.622273 45.378734 -215.24571 2.841384 2.845423 3.570634 0.281282111 -10.983718 57.896032 -246.50959 1.732231 0.795761 1.858596 0.298935112 121.063175 568.803931 -349.375844 1.641173 0.48149 1.502926 0.802604113 112.800403 869.67408 -378.75698 1.615659 0.344528 1.358646 0.464179114 -45.632757 930.639356 -372.155054 1.615943 0.336467 1.35588 0.442019115 -99.358066 1048.682567 -380.618849 1.704699 0.474533 1.501143 0.32478116 -141.463152 907.531095 -343.441177 1.603537 0.324761 1.349476 0.541768117 -228.505869 881.353502 -332.325128 1.589984 0.311693 1.339715 0.471315141 899.355373 1420.172841 -480.177263 1.819191 0.286697 1.6004 0.623062142 983.500468 1453.730676 -481.099453 1.64095 0.292782 1.452922 0.310254143 1050.627158 1481.958474 -482.322706 1.794199 0.26888 1.590272 0.44178144 1028.995049 1516.418297 -541.979833 1.648157 0.286012 1.442701 0.279263145 1053.800601 1552.096552 -565.011179 2.197445 0.139655 1.717789 0.204048

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

PhotoM

odeler

270

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

270185

146 -120.934949 1100.3435 -428.569675 1.866226 0.844425 1.851664 0.455391147 -293.692298 1059.581928 -413.866176 1.852929 0.839831 1.842382 0.505039148 -307.154875 1225.69044 -657.719759 1.858838 0.850195 1.83386 0.282907149 -313.197617 1364.136245 -848.223805 1.863589 0.858254 1.838893 0.467895150 -310.08402 1395.041365 -886.72361 1.865229 0.860407 1.841903 0.43355151 -273.602896 1410.080514 -899.999411 1.868486 0.860599 1.844511 0.159643152 -88.076659 1461.025997 -913.212236 1.732912 0.439488 1.475825 0.822369153 172.362985 1539.410007 -935.508285 1.734993 0.395652 1.447399 0.594796154 321.936933 1585.196475 -942.793946 1.734462 0.371544 1.431917 0.534179155 488.277877 1635.318236 -946.159243 1.732038 0.346176 1.416008 0.586472156 507.766747 1713.628005 -1015.478078 1.745145 0.34233 1.411088 0.36415157 283.012238 1641.601183 -1006.996101 1.674267 0.300026 1.273107 0.428951158 111.595953 1586.419376 -997.089326 1.668705 0.311636 1.272385 0.511428159 -108.827098 1520.718366 -979.991511 1.658917 0.323438 1.270652 0.338631160 -314.246283 1459.231925 -955.195788 1.723834 0.482678 1.450639 0.522155161 -347.471633 1451.42648 -948.311288 1.611581 0.34337 1.317804 0.508464162 967.687387 1650.834265 -743.356081 1.865582 0.282755 1.533261 0.297307163 943.00258 1627.180322 -736.342067 1.685983 0.292577 1.413786 0.646607164 906.688153 1719.841063 -861.170042 1.901866 0.290436 1.513744 0.746952165 858.608217 1770.804045 -943.506423 1.929991 0.296386 1.503631 0.23696166 822.202549 1752.610219 -952.068735 1.726187 0.303107 1.392077 0.468527205 -911.149824 3214.05074 -939.370598 1.793089 0.474172 1.398704 0.609011206 -363.927078 1413.568365 -880.671858 1.836384 0.328674 1.418609 0.344131207 -378.837363 1470.269707 -886.309888 1.838509 0.335992 1.420087 0.998119253 -815.33668 2566.107058 320.95708 2.241536 0.457416 2.048881 0.791412254 -787.720923 2551.468365 388.753281 2.27973 0.457195 2.100132 0.41348255 -795.080136 2512.63372 321.71471 2.254925 0.44848 2.055072 0.48615256 -730.855382 2315.698228 318.975935 4.632748 2.923225 4.345147 0.186729257 -717.560263 2319.391951 389.694013 2.963331 0.926992 2.681596 0.70024258 -635.537408 2058.19106 391.699548 3.014504 0.798042 2.683469 1.049557259 -645.575895 2051.737819 362.349465 2.360959 0.360056 2.120685 0.61962260 -652.991675 2044.0817 313.967023 2.342816 0.358517 2.087277 0.424908261 -680.734563 2030.288782 217.277143 2.295483 0.355575 2.017882 0.578264262 -696.524668 2020.365038 130.044152 2.846771 0.740646 2.410626 0.477419263 -694.080398 2018.874238 93.622579 1.892956 0.430642 1.736236 0.40611264 -696.824578 2019.131247 49.079374 1.885072 0.428821 1.717348 0.620891265 -706.194685 2025.100745 -74.627371 1.863529 0.424312 1.666572 0.698993266 -705.678559 2028.132192 -175.589952 2.115078 0.680763 1.860145 0.574814267 -704.029327 2030.248531 -197.787731 2.153544 0.999398 2.322725 0.394673268 -703.493338 2031.574197 -217.90065 1.846523 0.419778 1.61364 0.553181298 -372.902203 1132.672634 -370.088873 2.028264 0.416773 1.674249 0.350751299 -372.305079 1134.011897 -383.105549 2.027069 0.415919 1.669157 0.446951

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

PhotoM

odeler

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

PhotoM

odeler

271

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

271

185

300 -305.87791 859.082865 -301.702784 1.822098 0.26762 1.540781 0.405161301 -243.701997 679.110134 -293.781817 1.900625 0.497283 1.80228 0.703092302 -174.105048 476.875594 -283.434252 1.887258 0.482624 1.787576 0.533932303 -117.730042 319.648743 -270.266859 2.084152 0.807391 2.082054 0.09706304 -75.493966 206.930393 -261.314679 2.075689 0.770515 2.060601 0.482088305 -191.15135 471.114136 -165.06446 1.895035 0.485121 1.822146 0.845179321 -138.789688 236.705838 -76.253158 2.608941 1.381359 2.706858 0.423436322 -152.783708 272.853712 -87.341029 2.085359 0.807925 2.142296 0.453907323 -183.276421 362.462018 -88.536342 2.09358 0.837334 2.160372 0.195566324 -216.960234 461.583083 -84.912022 1.893649 0.484201 1.842436 0.790317325 -245.120626 552.370021 -84.212097 1.901807 0.491771 1.851229 0.659716326 2.629232 -121.015649 152.661539 2.511796 1.110428 2.703285 0.193744327 9.1824 -113.036915 206.868911 2.535942 1.13704 2.764986 0.443513328 -15.787095 -36.24878 174.510397 2.101745 0.732759 2.219193 0.323731329 -30.740142 60.590758 198.452032 2.12662 0.772674 2.256382 0.406608330 -63.776515 180.110365 217.166759 2.1266 0.64387 2.169546 15.263746331 -120.582318 262.015643 68.132793 2.098492 0.642944 2.096101 27.287876332 -173.219275 432.139138 68.673795 1.926429 0.491146 1.904225 0.669244333 -210.985997 555.380309 91.574526 1.941521 0.501802 1.923903 0.836952334 -199.116013 556.768254 224.683039 2.872419 1.886239 3.249004 0.101892335 -178.692279 467.631143 188.252557 2.813486 1.757338 3.14123 0.108448336 -148.631343 372.56661 200.914049 2.793176 0.129546 2.408196 0.581643337 -126.96105 312.067813 238.572124 2.824721 0.109411 2.439926 0.862891338 -109.606389 266.277219 295.424619 2.857596 0.090619 2.484504 0.61346370 -287.79347 729.661814 -10.895672 1.837369 0.260912 1.635554 0.872964371 -291.434233 766.447893 38.009102 1.850051 0.26871 1.659464 0.880279372 -295.132774 800.311503 93.445457 1.863061 0.276235 1.685996 0.847358373 -300.221817 842.248977 162.224826 1.879189 0.285402 1.719414 0.920239374 -299.284461 896.196722 252.229168 1.904033 0.297799 1.765738 0.861053416 -930.665657 3451.338126 -1061.011361 2.159109 0.396094 1.450713 0.494802417 -956.779451 3440.12427 -1001.967305 2.148262 0.398972 1.462955 0.310445418 -982.971947 3439.062069 -937.628378 2.138755 0.403142 1.478402 0.870456419 -991.330317 3437.82219 -902.187778 2.137938 0.40522 1.489115 0.528338420 -1000.262142 3427.007334 -878.027804 2.134313 0.405196 1.495692 0.154716421 -1056.183411 3700.111779 -938.206745 2.416005 0.454348 1.535273 0.076138422 -1049.326396 3751.157281 -936.053683 4.24972 0.063513 1.934905 0.13864423 -1025.446686 3716.184003 -1006.322481 2.436552 0.44966 1.51682 0.736987424 -991.394776 3646.541809 -1057.18975 2.466734 0.430948 1.506498 0.629071425 -971.316925 3683.562644 -1078.266989 2.485275 0.434977 1.506247 0.495474426 -934.62852 3698.385279 -1086.964424 1.608822 0.265153 1.421023 0.937626427 -921.130234 3782.101965 -977.746716 1.760481 0.274434 1.938475 0.464533428 -956.662818 3769.410942 -970.49838 1.758802 0.274009 1.941942 0.04864

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

Photo

Modeler

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

PhotoM

odeler

272

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

272185

429 -981.092387 3768.458453 -953.212485 1.755837 0.268039 1.945827 0.887735431 -1076.519529 3727.720089 -896.94765 2.401365 0.463966 1.547112 0.596956432 -1073.335721 3700.091618 -894.588169 2.405874 0.4589 1.549233 0.586745433 -1111.988425 3747.163066 -799.325656 2.382586 0.477536 1.58166 0.59888434 -1155.785336 3778.475392 -633.323098 2.371523 0.499002 1.654017 0.655793435 -955.962067 3792.358645 -926.239548 1.752845 0.255338 1.950306 0.399408436 -977.053835 3790.871094 -908.203458 1.750307 0.249548 1.95562 0.202843437 -985.535482 3798.925414 -875.25059 1.74699 0.237791 1.965374 0.451358438 -1007.11937 3827.3871 -765.696354 1.7372 0.19942 1.999706 0.423659466 -45.606116 4105.859785 -887.542197 1.838003 0.212481 1.959172 0.240149467 -29.714678 4161.894495 -729.830175 1.824516 0.163275 2.005993 0.198141468 36.091358 4202.261241 -647.22212 1.497718 0.117427 1.555736 0.181116469 41.111493 4233.249319 -539.184256 1.490903 0.094389 1.587584 0.463703470 -688.550617 3600.392361 -1141.88666 2.832331 0.410338 1.586472 0.228688662 993.846207 2058.033709 228.221739 1.633924 0.015229 1.919765 0.571675663 988.949685 2051.653229 308.139397 1.654923 0.027522 1.961738 0.435027664 1054.041611 1869.360905 226.981149 1.610592 0.018028 1.91721 0.499262665 1047.129424 1865.552512 306.234416 1.632761 0.030522 1.95938 0.768713666 1146.058081 1597.755805 196.749206 1.569901 0.021988 1.896631 0.628986667 1134.645048 1598.587975 239.083416 1.735035 0.10109 2.042419 1.125408681 1321.621472 1107.164787 -169.482358 2.140805 0.517794 2.407542 0.393078797 342.533263 4283.018784 154.973118 1.950287 0.180933 1.967678 0.797804798 340.091139 4271.774684 208.119863 1.965601 0.19125 2.006087 0.709192840 -51.383683 4232.219035 -452.258568 1.931514 0.137091 3.138742 0.713975841 -20.746231 4224.54614 -498.218495 1.939798 0.164812 3.097297 0.653999842 -814.176912 4180.702069 198.251374 1.900326 0.225916 4.223405 0.052815843 -744.668826 4137.777159 196.16026 1.924319 0.202575 4.251983 0.004319844 -743.74574 4138.366475 242.146833 1.933185 0.231891 4.305381 0.197357845 -741.13517 4139.411432 300.950234 1.945473 0.269305 4.374053 0.194063846 -818.043074 4184.803005 297.769397 1.917846 0.292053 4.335549 0.032738847 801.856532 2466.039227 -450.724436 1.802315 0.020639 1.71204 0.569648848 850.342697 2516.989629 231.399102 2.042158 0.019826 2.072821 0.489182849 731.502836 2892.804569 232.009992 2.033335 0.111015 2.086284 0.890861850 811.343363 2637.341559 233.936533 1.877246 0.166978 2.311888 0.417227851 808.587016 2632.755712 311.179447 1.897472 0.187435 2.367676 1.287393852 692.72031 3020.522904 234.364503 2.43578 0.515568 3.823599 0.895732853 680.940935 3040.197742 238.779666 2.441493 0.52136 3.808459 0.633452854 688.829392 3082.397405 149.673253 1.8833 0.157973 2.175216 0.684691

Hasil

Koordinat

3DP

emprosesan

Imej

Objek

Ken

deraanP

acuan4

Roda

Mitsubishi

Pajero

Perisian

PhotoM

odeler

273

LA

MP

IRA

NQ

2(b

)

273185

274

LAMPIRAN R1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Kenderaan Pacuan 4 RodaPajero

275

LAMPIRAN R2

Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Australis denganpaparan Wireframe

276

LAMPIRAN R3

Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Australis denganpaparan permukaan Shaded

277

LAMPIRAN S1

Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Kenderaan Pacuan 4Roda Pajero

278

LAMPIRAN S2

Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Photomodelerdengan paparan Wireframe

279

LAMPIRAN S3

Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Photomodelerdengan paparan permukaan Shaded