7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 1

HID983122983119983124EH983118IČKE G983122AĐE983126I983118E201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 2

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 3

Nasuta branaNasuta brana

Betonske braneBetonske brane

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 4

Raščlanjena branaRaščlanjena brana

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 5

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 6

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 2

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 3

Nasuta branaNasuta brana

Betonske braneBetonske brane

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 4

Raščlanjena branaRaščlanjena brana

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 5

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 6

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 3

Nasuta branaNasuta brana

Betonske braneBetonske brane

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 4

Raščlanjena branaRaščlanjena brana

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 5

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 6

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 4

Raščlanjena branaRaščlanjena brana

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 5

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 6

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 5

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 6

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 6

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 7

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 8

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 9

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 10

983118983141983147983141 983140983141983142983145983150983145983139983145983146983141

983144983156983156983152983159983159983159983158983151983140983137983144983154123

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 11

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 12

983118A983123983125983124E B983122A983118Ebull 983123983156983151983146983145ć 983112983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141983084 983147983150983146983145983143983137 1

983152983151983143983148983137983158983148983146983141 II2

21 983125983158983151983140

22 983120983154983151983152983157983155983150983151983155983156

23 983118983151983155983145983158983151983155983156 983145 983155983156983137983138983145983148983150983151983155983156 983138983154983137983150983137

24 983123983156983145983393983148983146983145983158983151983155983156 991251 983140983141983142983151983154983149983137983139983145983146983141 983138983154983137983150983141 983145 983156983141983149983141983148983146983137

25 G983141983151983149983141983156983154983145983146983155983147983141 983145 983147983151983150983155983156983154983157983147983156983145983158983150983141 983147983137983154983137983147983156983141983154983145983155983156983145983147983141

bull 983118983151983150983158983141983145983148983148983141983154 983118983137983155983157983156983141 983138983154983137983150983141983084 983392983147983151983148983155983147983137 983147983150983146983145983143983137 1983

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 13

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 14

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 15

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1625

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 16

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1725

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 17

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1825

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 18

983120983154983151983146983141983147983156983150983145 983147983154983145983156983141983154983145983146983145 983162983137 983142983145983148983156983154983141 (983123983144983141983154983137983154983140 983145 983140983154)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 1925

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 19

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2025

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 20

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2125

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 21

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2225

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 22

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2325

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 23

983124983141983151983154983145983146983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull D983137983154983139983161983085983146983141983158 983162983137983147983151983150 983158 983101 983147 983145

983153 = 983138983154983162983145983150983137 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137 (983116983124)983147 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983137 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156 (983152983154983151983152983157983155983150983151983155983156) (983116983124)983145 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983145 983143983154983137983140983145983146983141983150983156 (983116983116)

bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983162983137 983156983141č983141983150983146983141 (983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156+D983137983154983139983161)

983147 983160 983084 983147 983161 = 983144983145983140983154983137983157983148983145č983147983141 983147983151983150983140983157983147983156983145983158983150983151983155983156983145 983157 983155983149983146983141983154983151983158983145983149983137 983160 983145 983161 (983116983124)983112 = 983156983148983137č983150983137 (983152983145983141983162983151983149983141983156983137983154983155983147983137) 983158983145983155983145983150983137 (983116)983121 = 983158983137983150983146983155983147983145 983140983151983156983151983147 983152983151 983146983141983140983145983150983145983139983145 983158983151983148983157983149983141983150983137 (1983124)983149983159 = 983150983137983143983145983138 983151983140983150983151983155983137 983158983151983148983157983149983141983156983154983145983146983155983147983151983143 983155983137983140983154983422983137983146983137 983145 983152983151983154983150983151983143 983156983148983137983147983137 983158983151983140983141 (9831162F)γ 983159 = 983155983152983141983139983145983142983145č983150983137 983156983141983422983145983150983137 983158983151983140983141 (F9831163)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2425

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

4 983152983154983141983140983137983158983137983150983146983141 24

983120983154983151983154983137č983157983150 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137bull 983122983146983141983393983137983158983137983150983146983141 983146983141983140983150983137983140983422983138983141 983152983154983151983139983146983141đ983145983158983137983150983146983137

bull 983123983156983137983139983145983151983150983137983154983150983151 983155983156983154983157983146983137983150983146983141 983157 983144983151983149983151983143983141983150983151983149 983149983137983156983141983154983145983146983137983148983157(983147983160=983147983161) 991251 983116983137983152983148983137983139983141983085983151983158983137 983146983141983140983150983137983140983422983138983137

bull A983150983137983148983145983156983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137

bull G983154983137983142983145č983147983137 983154983146983141983393983141983150983146983137 991251 983155983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141bull A983150983137983148983151983143983150983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983141983148983141983147983156983154983145č983150983137 983137983150983137983148983151983143983145983146983137

bull 983118983157983149983141983154983145č983147983141 983149983141983156983151983140983141 991251 983117KE 983117KD

02

2

2

2

=part

part+

part

part

y

H

x

H

A983150983137983148983145983156983145č983147983151 983154983146983141983393983141983150983146983141983157983162 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983157 983108983157983152983157983145983156983085983137

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983155983152983141983139983145983142983145č983150983145983152983154983151983156983151983147 983153(983160)

bull 983119983140983154983141983140983145983156983145 983146983141983140983150983137983140983422983138983157

983152983154983151983139983146983141983140983150983141 983148983145983150983145983146983141 H(983160)bull 983120983154983145983149983146983141983150983137

ndash J983141983140983150983137983140983422983138983141 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

ndash D983137983154983139983161983085983146983141983158983151983143 983162983137983147983151983150983137

ndash D983157983152983157983145983156983151983158983141 983152983154983141983156983152983151983155983156983137983158983147983141(983152983154983145983138983145983422983150983151 983144983151983154983145983162983151983150983156983137983148983150983151983155983156983154983157983146983137983150983146983141)

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141

7232019 HG_14-15_04

httpslidepdfcomreaderfullhg14-1504 2525

H983145983140983154983151983156983141983144983150983145č983147983141 983143983154983137đ983141983158983145983150983141 201415

D983157983152983157983145983156983085F983151983154983139983144983141983145983149983141983154 983146983141983140983150983137983140983422983138983137bull J983141983140983150983137983140983422983138983137 983147983151983150983156983145983150983157983145983156983141983156983137

bull D983137983154983139983161

vHLvAq

dx

dq

==

= 0

dx

dH k v minus=

( )

( ) L

H H k q

L x H H H H

bax H

dx

dH H

dx

d

2

0

2

2

2

1

2

2

2

1

2

1

2

minus=

minusminus=

+=

=

( ) ( )s

m

L

H H k q

2

7

2282

2

2

1107

102

515107

2

minus

minus

times=sdot

minustimes=

minus=

983123983156983154983157983146983150983141 983149983154983141983422983141