hľadanie objektov - sccghaladova/pv_6.pdfktorú mieru podobnosti použiť? korelácia – rýchla,...
TRANSCRIPT
![Page 1: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/1.jpg)
Hľadanie objektov
![Page 2: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/2.jpg)
Prikladanie šablón
M x N obraz
P x Q šablóna
O(MNPQ)
Ak nepoznáme škálu šablóny, ešte horšie
![Page 3: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/3.jpg)
Nájdi v obraze
Ktorú mieru podobnosti použiť?
Korelácia
Korelácia s nulovým priemerom
Suma štvorcov vzdialeností
Normalizovaná korelácia
![Page 4: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/4.jpg)
Korelácia
],[],[],[,
lnkmflkgnmhlk
![Page 5: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/5.jpg)
Korelácia s nulovým priemerom
)],[()],[(],[,
lnkmfglkgnmhlk
![Page 6: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/6.jpg)
Suma štvorcov vzdialeností
2
,
)],[],[(],[ lnkmflkgnmhlk
![Page 7: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/7.jpg)
2
,
)],[],[(],[ lnkmflkgnmhlk
![Page 8: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/8.jpg)
Normalizovaná korelácia
5.0
,
2
,
,
2
,
,
)],[()],[(
)],[)(],[(
],[
lk
nm
lk
nm
lk
flnkmfglkg
flnkmfglkg
nmh
![Page 9: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/9.jpg)
![Page 10: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/10.jpg)
Ktorú mieru podobnosti použiť?
Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná
Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje aj falošné výskyty
Suma štvorcov vzdialeností – pomalšia, citlivá na zmenu intenzity
Normalizovaná korelácia – najpomalšia, invariantná voči zmene kontrastu a intenzity
![Page 11: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/11.jpg)
Nájdi v obraze
?
![Page 12: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/12.jpg)
Hľadanie objektov rôznych
veľkostí
![Page 13: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/13.jpg)
Škálovanie
Zahoď každý druhý riadok a stĺpec
1/4
1/16
![Page 14: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/14.jpg)
1/4 (2x zoom) 1/8 (4x zoom) 1/2
![Page 15: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/15.jpg)
Dobré a zlé vzorkovanie
Dobré vzorkovanie:
Dostatočne veľa
vzoriek, alebo
„dobré“ vzorky
Zlé vzorkovanie:
Výsledkom je
aliasing!
![Page 16: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/16.jpg)
Zahoď každý druhý riadok a stĺpec
![Page 17: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/17.jpg)
Škálovanie s rozostrením
Gauss a potom škálovanie
![Page 18: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/18.jpg)
G 1/4 G 1/8 Gaussian 1/2
![Page 19: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/19.jpg)
1/4 (2x zoom) 1/8 (4x zoom) 1/2
![Page 20: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/20.jpg)
Gaussovská pyramída
![Page 21: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/21.jpg)
Gaussovská pyramída
![Page 22: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/22.jpg)
Gaussovská pyramída
![Page 23: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/23.jpg)
Gaussovská pyramída
![Page 24: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/24.jpg)
Priestorové prehľadávanie
Pyramídový prístup
Začneme najviac degradovanou verziou
Nájdeme kandidátne oblasti
Ďalej hľadáme len v týchto oblastiach
![Page 25: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/25.jpg)
![Page 26: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/26.jpg)
GP – vysoko redundantné údaje
Nízkopriepustný filter – najnižšie frekvencie
sú v každom obraze
Nepotrebuje uložiť celý obraz, stačí chyba
Laplacovská pyramída
![Page 27: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/27.jpg)
Laplacovská pyramída
Pri výrobe GP, strácame info
Uložíme do LP
![Page 28: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/28.jpg)
GP LP
0G
1G
2G
nG
= +
0L
= + 1L
= + 2L
nn GL
)expand( 1 iii GGL
)expand( 1 iii GLG
LP vs. GP
![Page 29: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/29.jpg)
LP vs. GP
Frekvencie obsiahnuté v jednotlivých úrovniach
![Page 30: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/30.jpg)
Kombinovanie obrazov
![Page 31: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/31.jpg)
Jablranč
![Page 32: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/32.jpg)
Kombinovanie regiónov
![Page 33: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/33.jpg)
Horor foto
© prof. dmartin
![Page 34: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/34.jpg)
Multi-Sensor Fusion
![Page 35: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/35.jpg)
Škvrny
Odozva Laplaciánu bude maximálna v strede
škvrny pri vhodnej škále
![Page 36: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/36.jpg)
Prečo?
Normalizácia
Normalizovaná odozva
Odozva Laplaciánu pri rôznej škále signál
maximum
![Page 37: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/37.jpg)
2D LoG
2
2
2
22
y
G
x
GG
2
2
2
222
normy
G
x
GG normalizácia:
![Page 38: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/38.jpg)
charakteristická škála škvrny
maximálna odpoveď Laplaciánu v strede škvrny
![Page 39: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/39.jpg)
Detekcia škŕvn v ŠP
Odozva Laplacián obrazu pri rôznych
škálach
Maximá v ŠP
![Page 40: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/40.jpg)
![Page 41: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/41.jpg)
![Page 42: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/42.jpg)
![Page 43: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/43.jpg)
![Page 44: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/44.jpg)
Lokálne príznaky
Skladajú sa z dvoch častí:
– Detektor na nájdenie zaujímavých bodov
– Deskriptor na ich popísanie
Porovnavanie
- Dôležitá je metrika!
Klasifikácia
- Obvykle počet zhôd
![Page 45: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/45.jpg)
Invariantnosť
![Page 46: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/46.jpg)
Výber zaujímavých bodov
Naivné:
Všetky body
Náhodné body
Rovnomerne
rozmiestnené body
Detektory:
Harris corners
SUSAN
SIFT
SURF
FAST
![Page 47: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/47.jpg)
SIFT
Hľadá zaujímavé body v DoG priestore
![Page 48: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/48.jpg)
Rovnica prenosu tepla
DoG priestor
GG2
k
GkGG )()(
)()()1( 22 GkGGk
GG 222
norm
),(*),,(),,( 2
norm yxIyxGyxD
![Page 49: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/49.jpg)
DoG priestor
),(*),,(),,( yxIyxGyxJ
IGIkG
IGkG
IGyxD
*)(*)(
*))()((
*),,( 22
![Page 50: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/50.jpg)
SIFT
Zaujímavé body hľadá v 26 okolí v DoG
Hľadajú sa minimá a maximá
lokálne extrémy v 26 okolí
Určili sme pozíciu a škálu
Orientácia
),1(),1(
)1,()1,(arctan),(
yxJyxJ
yxJyxJyx
![Page 51: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/51.jpg)
Odstránia sa
málo kontrastné body
body pozdĺž hrán
Hesseho matica druhých derivácií
yyxy
xyxx
DD
DDH~
yyxx DDTr )(H
2)()( xyyyxx DDDDet H r
r
r
r
r
Det
Tr 2
2
222 )1()()(
)(
)(
H
H
![Page 52: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/52.jpg)
D.Lowe. “Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints”. IJCV 2004
![Page 53: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/53.jpg)
SURF
Namiesto vytvárania Gaussovej pyramídy
filtruje obrázok rôznymi veľkosťami filtrov
Filter = aproximácia druhých parciálnych
derivácií Gausiánu
SURF: Speeded Up Robust Features
Herbert Bay, Tinne Tuytelaars, and Luc Van Gool, ECCV 2006
![Page 54: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/54.jpg)
:
ˆ ˆ:
ˆ ˆ
xx xySIFT
approx
yx yy
xx xySURF
approx
yx yy
D DSIFT H
D D
L LSURF H
L L
![Page 55: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/55.jpg)
Integrálne obrazy
Suma bodov vľavo hore
Suma bodov v
obdĺžnikovom okne
(ABCD) pôvodného
obrazu =
IO(A) – IO(B) – IO(C) +
IO( D)
(x,y)
D B
C A
x
i
y
j
jiIyxIO1 1
),(),(
(1,1)
![Page 56: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/56.jpg)
![Page 57: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/57.jpg)
FAST
Porovnanie hodnoty intenzity bodu a jeho
susedov na Bresenhamovej kružnici s
polomerom r
E. Rosten and T. Drummond. "Machine learning for high-speed corner detection,".
ECCV 2006
![Page 58: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/58.jpg)
Popis zaujímavých bodov
Raw data
HOG
SIFT
SURF
BRIEF
![Page 59: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/59.jpg)
Raw data
Vektor intenzít okna
![Page 60: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/60.jpg)
HOG
Histogam of
Oriented
Gradients
![Page 61: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/61.jpg)
SIFT
Používa HOG
Okno okolo zaujímavého bodu otočí podľa
orientácie
![Page 62: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/62.jpg)
SIFT
128 hodnôt: 4 x 4 x 8 hodnôt HOG
![Page 63: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/63.jpg)
SURF
Haar wavelet odozvy vo vertikálnom smere
a horizontálnom smere
4 príznaky x
16 oblastí =
64 hodnôt
![Page 64: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/64.jpg)
BRIEF
jeden z prvých binárnych deskriptorov
porovnáva intenzitu dvojíc pixlov v okolí
zaujímavých bodov
=> bitový deskriptor
256 / 128 bitov
![Page 65: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/65.jpg)
Porovnanie bodov
Euklidovská vzdialenosť
Hammingova vzdialenosť
![Page 66: Hľadanie objektov - SCCGhaladova/PV_6.pdfKtorú mieru podobnosti použiť? Korelácia – rýchla, znásobuje intenzity, nevhodná Korelácia s nulovým priemerom – rýchla, deteguje](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022042106/5e8578f6d9da196db65061bd/html5/thumbnails/66.jpg)
50
75
200
feature distance
false match
true match