h2u 系列 plc 产品--外观结构
DESCRIPTION
H2U 系列 PLC 产品--外观结构. Y0 脉冲口相关特殊元件. Y1 脉冲口相关特殊元件. Y2 脉冲口相关特殊元件. Y3 脉冲口相关特殊元件. Y4 脉冲口相关特殊元件. 脉冲定位指令新功能. 加减速时间可分别设置;. 运行中脉冲目标值可变;. 中断定位功能;. 定位完成中断;. 同一脉冲口多指令直接切换功能;. 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变. 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间. /S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合; (注意伺服本身使能时间). - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
H2U 系列 PLC 产品--外观结构
汇川 HU2UPLC型号
I / O 点: 输 入 输 出 特 性
输入点数 输出点数 高速输出 输出形式
H1U-0806MT 08 06 3 路 100K 晶体管H2U-1616MT 16 16 3 路 100K 晶体管H2U-2416MT 24 16 2 路 100K 晶体管H2U-3624MT 36 24 2 路 100K 晶体管H2U-3232MT 32 32 3 路 100K 晶体管
H2U-3232MTQ 32 32 5 路 100K 晶体管H2U-6464MT 64 64 3 路 100K 晶体管
FNC 指令名称 指令说明
57 PLSY 脉冲输出59 PLSR 带加减速脉冲输出
155 ABS ABS当前值读出156 ZRN 回原点157 PLSV 可变速脉冲输出158 DRVA 相对定位159 DRVI 绝对定位
Y0 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8135=ON) 特殊功能无效 (M8135=OFF)
Y000
运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8104(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)
减速时间 D8165(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)
偏置速度 D8034 偏置速度 D8145
最大速度 D8051/D8050(默认 100000K)
最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)
输出脉冲个数累积值 D8140/D8141
脉冲输出停止 M8145
脉冲输出监控 M8147
Y1 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8136=ON) 特殊功能无效 (M8136=OFF)
Y001
运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8105(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)
减速时间 D8166(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)
偏置速度 D8035 偏置速度 D8145
最大速度 D8053/D8052(默认 100000K)
最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)
输出脉冲个数累积值 D8142/D8143
脉冲输出停止 M8146
脉冲输出监控 M8148
Y2 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8137=ON) 特殊功能无效 (M8137=OFF)
Y002
运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8106(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)
减速时间 D8167(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)
偏置速度 D8036 偏置速度 D8145
最大速度 D8055/D8054(默认 100000K)
最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)
输出脉冲个数累积值 D8150/D8151
脉冲输出停止 M8152
脉冲输出监控 M8149
Y3 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8138=ON) 特殊功能无效 (M8138=OFF)
Y003
运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8107(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)
减速时间 D8168(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)
偏置速度 D8037 偏置速度 D8145
最大速度 D8057/D8056(默认 100000K)
最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)
输出脉冲个数累积值 D8152/D8153
脉冲输出停止 M8153
脉冲输出监控 M8150
Y4 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8139=ON) 特殊功能无效 (M8139=OFF)
Y004
运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8108(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)
减速时间 D8169(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)
偏置速度 D8038 偏置速度 D8145
最大速度 D8059/D8058(默认 100000K)
最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)
输出脉冲个数累积值 D8154/D8155
脉冲输出停止 M8154
脉冲输出监控 M8151
加减速时间可分别设置;
脉冲定位指令新功能
定位完成中断;
运行中脉冲目标值可变;
中断定位功能;
同一脉冲口多指令直接切换功能;
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变
有效条件位 M8135-M8139
/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合; (注意伺服本身使能时间)
运行中目标值可变
有效条件位 M8135-M8139
每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间
特殊功能有效为 ON
有效条件位 M8135-M8139
同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换
有效条件位 M8085-M8089
设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号 (如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等)
特殊功能有效为 ON
使用注意事项
根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号; (如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等)
/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合; (注意伺服本身使能时间)
伺服分频输出不能直接到 PLC 高速输入,(三菱伺服除外);
PLSR 指令速度限制
• 速度范围 10—100000Hz 频率;
输出频率最低值:
设定频率( / [2*) (加减速度时间( )/ 1000 ]) 输出脉冲频率的最低频率值
DRVI/DRVA 指令速度限制
• 速度范围 10—100000Hz 频率;
输出频率最低值:
最高频率( / [2*) (加减速度时间( )/ 1000 ]) 输出脉冲频率的最低频率值
汇川 PLC-H2u 与 IS500 伺服举例:
H2U 系列 PLC 提供多种定位指令,包括原点回归, ABS 绝对位置读出,加减速脉冲输出,变速脉冲输出,相对及绝对定位等;
FNC 指令名称 指令说明
57 PLSY 脉冲输出59 PLSR 带加减速脉冲输出155 ABS ABS 当前值读出156 ZRN 原点回归157 PLSV 可变速脉冲输出158 DRVA 相对定位159 DRVI 绝对定位
Y1 脉冲方向
Y0 定位脉冲
DOG
com0/1-com
X1 原点信号
移动台
定位应用示例: 高性能
汇川 PLC - H2U 与 IS500 位置模式控制(定位指令) 8 脉冲、 12 方向或 8-CW 、 12-CCW
Y0
Y1
Y2
COM0
COM1COM2
PLC—H2U
8-/puls
12-/sing
40-/s-on
7-puls
11-sing
50-com
IS500
COM
使能
方向
脉冲
24V
内部3、13 或 外部电源24V
汇川PLC-H2U、IS500
位置模式控制接线图(方向+脉冲/cw-ccw)
PLC-H2U 与 IS500 位置模式运行程序
PLC-H2U +IS500 伺服实例计算
a
MF
丝杠螺距 P 3mm 减速比 2/1
丝 杠 圈 脉 冲数
4950 伺服单圈脉冲数 2475
H2U 最 大 脉冲
100K/s
伺服电子齿轮比 10000/2475
工作台移动速度 / 分钟 = 丝杠转速 * 螺距 *60 秒 =100000/2475/2*0.003*60≈3.64 米 / 分钟
伺服转速 / 秒 = H2U 脉冲数 / 单圈脉冲 =100000/2475≈40.4 转 / 秒 *60=2424转 / 分钟
丝杠转速 / 秒 = 伺服最大速度 / 减速比 =100000/2475/2≈20.2 转 / 秒
备注:汇川伺服电机为 2500 增量编码器,电子齿轮比 1/1 时,伺服电机单圈脉冲 为 4*2500=10000 个脉冲 / 圈丝杠螺距 3mm : 3000um/10000=0.3um 理论计算精度: 1 个脉冲—对应 0.3um
伺服位置控制模式的简易调试参数:
H0200=1 , 位置模式( 0 为速度模式、 2 为转矩模式)H0500=0 ,外部脉冲给定量H0506=10ms ,脉冲平滑器H0507=10000 ,齿轮比分子(伺服 1/1 最大脉冲数)H0509=2475 ,齿轮比分母(伺服单圈脉冲数)H0515=0 ,脉冲 + 方向( 2 为差分脉冲、 3 为 CW/CC
W )备注:带负载则需调节 H08 组—增益参数,这里不做具体介绍。
持续追求、超越梦想。。。