Blog Robotica

Glosssari basic

Toni Espuna Adrian Blazquez Marc Pont

Drone Un drone es un vehicle aeri no tripulat o UAV (Unmanned Aerial Ve-hicle), sense persones a bord, dissenyat per complir tasques de caractercivil o militar i controlat o no per un huma a distancia. N’hi hanversions per a tot tipus de medis (aeri, aquatic, terrestre...).

Actuator Un actuador es un mecanisme que te una potencia determinada i s’u-tilitza per a crear moviment com per exemple un motor electric.

Articulations Les articulacions proporcionen la rotacio al voltant d’un eix vertical,i l’elevacio fora del pla horitzontal. Aixo permet que un robot siguicapac d’assolir en espais confinats o de difıcil acces.

Sensors Els sensors son els instruments utilitzats com a dispositius d’entradaper als robots, que permeten determinar els aspectes de l’entorn delrobot, aixı com al propi posicionament del robot. Els sensors responena estımuls fısics (com ara calor, llum, so, pressio, magnetisme, movi-ment...) i transmeten el senyal o les dades resultants per proporcionar-ne un mesurament i actuar davant la situacio.

Servo Motor Un servo motor es un mecanisme el qual mitjancant l’electrica creamoviment per a moure el robot o les seves respectives parts. Aquestactua quan rep una senyal del sistema de control.

Simulation Una simulacio es un programa grafic d’ordinador que representa el ro-bot i el seu entorn. En aquest programa s’hi fa correr el del robotper emular el seu comportament abans de provar-lo fısicament. Aixoes molt util quan el robot es destinat a tasques com ara la exploracioespacial en el que nomes es pot duur a terme un unic intent.

Uptime L’uptime es un perıode determinat de temps en el que un robot, o lıniade produccio esta en funcionament o disponible per a operar.

Wrist Un wrist es un conjunt interconnectat d’enllacos i articulacions entreel brac i el capcal de l’extrem que subjecta l’actuador.

1

Fig. 1: Gripper

Gripper Un gripper 1 es un actuador fi-nal que esta dissenyat per a aga-far i sostenir objectes. S’insereixen l’ultima part del brac. Tenenformes diverses d’agafar les pe-ces: fent el buit amb una vento-sa, fent servir dits ...

Interface Circuit o connector que fa possible l’enteniment entre dos elements dehardware, es a dir, permet la seva comunicacio.

Grau de llibertat Cadascun dels moviments basics que defineixen la mobilitat d’un de-terminat robot. Pot indicar un moviment longitudinal o de rotacio.

Gantry Una maquina d’elevacio ajustable que llisca al llarg d’una plataformafixa, ja sigui elevada o al nivell del terra al llarg dels eixos X, Y, Z.

Algorisme Conjunt definit de processos per a la solucio d’un problema en unnumero finit de passos.

Yaw Rotacio del efector final en un pla horitzontal al voltant de l’extrem delbrac manipulador. Moviment de costat a costat en un eix.

Error La diferencia entre la resposta real d’un robot i un comandament emes.

2