fleksibilna proizvodna celija sa roboto i cnc plazma masinom

Upload: -

Post on 02-Jun-2018

260 views

Category:

Documents


8 download

TRANSCRIPT

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    1/63

    1.

    . . .

    , , , . CAD(. Computer Aided Design) .

    , . , . .

    ( ) . (. flexibileautomation ) . .

    :

    (. short-time, long-time flexibility ).

    , .

    . .

    . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    2/63

    o , :

    , ,

    .

    1.1.

    , . :

    CNC , , , , .

    1.1

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    3/63

    1.2.

    (. flexibile manufacturing cell ) / . ( )

    , . , .

    1.2

    1.2 . , , . , . , , , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    4/63

    1.3.

    , . .

    .

    1.3

    , , . . , . . ( engl. buffers ) .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    5/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    6/63

    1.5

    1.5 o .

    1.6 -

    - . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    7/63

    1.5.

    -. , ,

    CNC . , .

    . . . .

    1.7

    . . , , . . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    8/63

    , . . . .

    . , , . . ( ) , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    9/63

    1.6.

    . : , , , , , .

    1.8

    , , , . , , , CNC, , .

    , , . , . , , . , . CNC , . . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    10/63

    1.6.1.

    ., .

    , , . , .

    . , j - .

    , . . . , . , () .

    , .

    . .

    1.6.2.

    , : , , , .

    . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    11/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    12/63

    1.6.3.

    - , , .

    ( ) , , .

    , . . , . . , , , , , . .

    , , , . , .

    . ,

    . (. ), .

    . ,

    , , . , . . , , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    13/63

    2.

    , .

    . , . 2.1 .

    2.1

    . , . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    14/63

    .

    :

    - , - , - , - , - .

    :

    - , - , - .

    2.1.

    . . , 2.1.

    :

    , , .

    :

    , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    15/63

    :

    , , ,

    - ,- .

    PAM ( . Plasma Arc Machining) . , . 1950 .

    2.2.

    , . , 2.2. .

    2.2 (, , )

    , . . .

    2.3. , , . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    16/63

    2.3

    , . . 2.2 . . .

    2.3.

    :

    , , .

    . , . , . . 25 000 C, 2.4.

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    17/63

    2.4

    , . :

    :

    I (A) - ,

    - , . ,r (cm ) - .

    .

    , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    18/63

    2.4.

    :

    ,

    , , , , , - (, ,), ( . Plasma Surface Engineering PSE ), .

    2.5.

    . . , 2.5. 50 mm , CNC 150 mm . .

    2.5

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    19/63

    . ( ) .

    (

    ). , . , .

    . , . , , , , .

    ( , ). . ( ) .

    . . .

    , . . .

    0,3 do 9 m/min, 0,5 3 m/min. 2.1 3 30 mm 85.

    http://hr.wikipedia.org/wiki/Elektri%C4%8Dni_lukhttp://hr.wikipedia.org/wiki/Elektri%C4%8Dni_lukhttp://hr.wikipedia.org/wiki/Elektri%C4%8Dni_luk
  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    20/63

    2.1 Hypert herm-

    . ( 70 mm) . , 25 mm, 3 -5 .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    21/63

    2.6. CNC

    CNC ... , 2.6 . :

    , .

    2.6 CNC

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    22/63

    CNC :

    - : CNC 2000x6000mm,

    - : ,

    - : 200x2000x6000mm, - : 1880x2660x6500mm, - 5 10 bar,

    , - Hypertherm 85A ,- 20mm.

    1880x2660x6500mm Y Z. Y. Y 2 , 2.7 .

    2.7 CNC

    Z . Z THC( . Torch Height Control ).

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    23/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    24/63

    2.9 Gecko G251

    Gecko G251 . . 2.2 .

    2.2 Gecko G251

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    25/63

    2.10 :

    - , - , -

    - .

    2.10

    2.11 . 45 85 140V.

    2.11

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    26/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    27/63

    2.12. : .

    2.12

    : 1( ), 2( ),3 (), 4() 5( ).

    2.13

    . . .

    3,4 5.

    ( 3) 1 2mm .

    . .

    .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    28/63

    2.7.

    .

    (mm/min) .

    . P (P=I U) . , ( , , ). ( ) .

    , ,

    . , , .

    N8N12. . , , . , . , .

    , . .

    : , , , , .

    , . . , .

    .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    29/63

    . .

    2.14 (1), (2) (3)

    DIN-EN-9013. . :

    Kt - , Kb - , St - - .

    2.15

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    30/63

    3.

    CNC , , , . , / , , CNC , , .

    3.1 CNC

    CNC .

    CNC , , . , . , , . , .

    CNC . ( . Computer -aided technologies CAx) , .

    CAx (. Product Lifecycle Management PLM), j (. Computer -aided design CAD) , (. Finite element analysis FEA), (. Computer -aided manufacturing CAM) . CAD/CAM- .

    http://en.wikipedia.org/wiki/Product_lifecycle_managementhttp://en.wikipedia.org/wiki/Finite_element_analysishttp://en.wikipedia.org/wiki/Finite_element_analysishttp://en.wikipedia.org/wiki/Product_lifecycle_management
  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    31/63

    . CAD- CAM-. , CAD- u CAM o CNC .

    3.1. 3D CAD

    , , 3D SolidWorks. SolidWorks 3D CAD , , . 3D

    , , , j, , j, , .

    SolidWorks , , . , , . SolidWorks 3D CAD , , .

    SolidWorks 3D CAD , . 3D . , , . .

    (. eDrawings ) 2D 3D . . , , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    32/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    33/63

    3.2. CAM

    CAD CNC , . . CAM-.

    CAM , , .

    CAM :

    , ,

    , , , , , NC .

    CAM CAD . CAD , , , , . , , CAM , . . , .

    , , , , . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    34/63

    CAM , , .

    NC , , CAM . , , , HTML.

    , , , :

    , , , .

    . , , ,

    . . , , , , , .

    CAM , , . , , , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    35/63

    3.2.1. CAM CNC

    SheetCam TNG V6.1.8. CAM ,, .

    SheetCam CAM , . . , 3.2.

    . Option s.

    3.2

    SheetCam , 3.3:

    a e (, ) (, ).

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    36/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    37/63

    , , , , .

    CNC

    . . X Y .

    3.5 CNC

    .

    3.6 CNC

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    38/63

    CAM CAD- DXF (. Drawing Exchange Format ), Autodesk . CAD AutoCAD- . DXF 2 D , , , . DXF.

    SheetCam TNG V6.1.8 . 3.7 ) , NC . CAM- , .

    3.7 ) , ., .

    .

    3.7

    . ( ). , e .

    http://en.wikipedia.org/wiki/AutoCADhttp://en.wikipedia.org/wiki/AutoCAD
  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    39/63

    3.8 ) , . , .

    3.8

    , 3.8 ). . . 5.

    , , . / (. Layer )

    . .

    . . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    40/63

    o 3.9. , .

    3.9

    . . . CAM - . : , , , a , , .

    3.10

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    41/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    42/63

    CAM , . , . ( ), .

    . , , . . , 3.13.

    SheetCam , 3.12. .

    . , , . .

    3.12

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    43/63

    . .

    SheetCam 3.13

    .

    3.13 SheetCam-

    , . . CNC . 3.1 3.13. :

    N , G00 ,

    G01 , G02 , G03 , G04 , G21 , G28.1 , G40 , G53 ,

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    44/63

    G90 , G92 , S10 (HC), S20 (HC), X, Y,Z , F , M03 , M05 .

    3.1 CNC N0010 (Filename: Kvadarat rupe.tap)N0020 (Post processor: MP3000-DTHCII+scriber2 prepravljani 1m.scpost)N0030 (Date: 04/10/2014)N0040 G21 (Units: Metric)N0050 F1N0060 G53 G90 G40N0070 S10 (DTHC is off)N0080 (Part: Kvadarat rupe)N0090 (Operation: Outside Offset, 0, T4: Alat broj 1)N0100 G00 X0.0000 Y0.0000N0110 Z0.0000N0120 (tool number: 4 Feedrate: 3000)N0130 (No Stored DTHC parameters in this POST)N0140 G00 Z10.0000N0150 X217.4000 Y6.9630N0160 Z3.0000N0170 G28.1 Z3.00 F2000.0N0180 G92 Z0.0N0190 G00 Z0.0000N0200 G92 Z0.0N0210 G00 Z3.0000N0220 M03N0230 G04 P1N0240 G01 Z1.5000 F1000.0N0250 G02 X211.0000 Y13.3630 I0.0000 J6.4000 F3000.0N0260 S20 (DTHC is on)N0270 G01 Y110.0000N0280 G03 X210.0000 Y111.0000 I-1.0000 J0.0000N0290 G01 X10.0000N0300 G03 X9.0000 Y110.0000 I0.0000 J-1.0000N0310 G01 Y10.0000N0320 G03 X10.0000 Y9.0000 I1.0000 J0.0000N0330 G01 X210.0000N0340 G03 X211.0000 Y10.0000 I0.0000 J1.0000N0350 G01 Y13.3630N0360 G02 X217.4000 Y19.7630 I6.4000 J0.0000

    N0370 M05N0380 G04 P2N0390 G00 Z10.0000N0400 X103.6000 Y77.6000N0410 Z3.0000N0420 Z3.0000N0430 M03N0440 G04 P1N0450 G01 Z1.5000 F1000.0N0460 G02 X110.0000 Y84.0000 I6.4000 J0.0000 F3000.0N0470 I0.0000 J-24.0000

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    45/63

    N0480 X116.4000 Y77.6000 I0.0000 J-6.4000N0490 M05N0500 G04 P2N0510 G00 Z10.0000N0520 X0.0000 Y0.0000

    NC CAM-, CNC . MACH3 , 3.14 . CNC .

    3.14 , MACH3

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    46/63

    4.

    4.1.

    ,, , ,, . . . , , .

    . , , ,, , . .

    , , , .

    :

    , , , SCARA , .

    :

    ( ) ( ).

    :

    ,

    http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8_%D1%98%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D1%86%D0%B8http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8_%D1%98%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D1%86%D0%B8http://sr.wikipedia.org/w/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC_%28%D0%B8%D0%BD%D1%84%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0%29&action=edit&redlink=1http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BAhttp://sh.wikipedia.org/wiki/Androidhttp://sh.wikipedia.org/wiki/Nau%C4%8Dna_fantastikahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Nau%C4%8Dna_fantastikahttp://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Konfiguracija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Konfiguracija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Konfiguracija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/wiki/Nau%C4%8Dna_fantastikahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Androidhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A7%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/w/index.php?title=%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC_%28%D0%B8%D0%BD%D1%84%D0%BE%D1%80%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0%29&action=edit&redlink=1http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A1%D0%BB%D0%BE%D0%B2%D0%B5%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8_%D1%98%D0%B5%D0%B7%D0%B8%D1%86%D0%B8
  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    47/63

    , ( ) .

    . .

    , , .

    j , . . .

    . , :

    a ( ), , , .

    , :

    , , .

    .

    . , . e . , . , . .

    http://sh.wikipedia.org/wiki/Inteligentni_robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Inteligentni_robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Informacijahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Informacijahttp://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Vije%C5%A1ta%C4%8Dka_inteligencija&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/w/index.php?title=Predmet&action=edit&redlink=1http://sh.wikipedia.org/wiki/Informacijahttp://sh.wikipedia.org/wiki/Robothttp://sh.wikipedia.org/wiki/Inteligentni_robot
  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    48/63

    4.2.

    , , . .

    , 4.1. :

    ,

    :

    .

    4.1

    . n . :

    , , .

    . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    49/63

    . .

    4.2 () ()

    4.3 () ()

    se . .

    . 3 (x, y, y). ( , ,) . 3+3 =6 . 4, 5 6 .

    :

    .

    . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    50/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    51/63

    4.5

    z , y ( ), x ( ) .

    s :

    x, y z

    , , , ( ) :

    (4.2)

    s q . :

    (4.3)

    :

    (4.4)

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    52/63

    4.6

    , . , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    53/63

    4.3.

    , , .

    . .

    . . , :

    .

    , . :

    , .

    . :

    , .

    :

    .

    . .

    http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%9A%D0%B5http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%9A%D0%B5http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%B7%D1%80%D0%BE%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BB%D0%B0%D1%81%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%B0_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%B7%D1%80%D0%BE%D0%BAhttp://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D1%82%D0%B0%D1%9A%D0%B5http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%9C%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0http://sr.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%BA%D0%B0
  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    54/63

    :

    , .

    :

    , .

    1kHz, 1ms .

    , , .

    , , . , . , o .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    55/63

    4.4.

    . CNC :

    , ,

    ,

    , .

    4.7

    ( ), . ( ) . , , . (. ff lin e) (. n line ) .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    56/63

    , j .

    :

    (. oint to point ) . ,

    (. tracking control ), , .

    . . :

    , .

    . . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    57/63

    4.4.1. PD

    . (. feedbackcontrol ) ,

    PD . :

    (4.5)

    :

    , , , ,

    , ,

    .

    4.8 PD

    . .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    58/63

    :

    . ,

    ( ) . .

    4.4.2.

    :

    .

    (. feedforwardcontrol ) :

    ( PD ).

    . . :

    (4.6)

    ( ).

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    59/63

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    60/63

    :

    , ,

    ,

    .

    4.10

    :

    ,

    , ( , ), ,

    on-line .

    . :

    (. Model Reference AdaptiveControl )

    (. Selftuning AdaptiveControl ).

    .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    61/63

    4.5.

    , . , , . , :

    , , , , , , .

    . . :

    ( ), (, , ), CNC ( ), , , .

    .

    . :

    , .

    CNC . .

    , 4.11, :

    , , .

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    62/63

    4.11 (1), (2), (3), (4), (5)

    . . . ( ), , , 12.

    4.12

  • 8/10/2019 Fleksibilna Proizvodna Celija Sa Roboto i CNC Plazma Masinom

    63/63

    . . .

    . . :

    .

    4.13 (1) , (2) , (3) (4) . . , 4.14 . .

    4.13