ロボットの科学技術 (遠隔配信版)...scara(スカラ)型ロボット...
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ロボットの科学技術(遠隔配信版)代表的なマニピュレータの形
担当:三上貞芳研究棟607室, [email protected] 授業サイトhttp://hope.c.fun.ac.jp/
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ロボットの例と「自由度」(DOF)「自由度」(Degree Of Freedom (DOF))
独立して(他とは無関係に)動かせる関節の数
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ピックアンドプレース作業に特化したロボットの形
• SCARA型(スカラ型)ロボット
• 水平多関節型ロボットとも呼ばれる
• 4自由度
• 平面上に置かれた物体の把持と置き換え(ピックアンドプレース作業)に特価
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ピックアンドプレース:ロボット作業の基本•ピックアンドプレース作業 (Pick and Place)
• (平面上や箱の中などにある)対象を持ち上げて (pick),別の場所(平面上や箱の中など)に置く (place)作業
• 産業用ロボットの普通の作業
ピック
プレース
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SCARA(スカラ)型ロボット
水平多関節型ロボットとも呼ばれる
Selective Compliance Assembly Robot Arm(水平方向に柔軟性がある組み立て用ロボットアーム)
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4DOFの代表:水平多関節型ロボット(SCARA型ロボット)
(x, y)
(z)
ピックアンドプレース作業に特化
+ハンドの回転
平面上の位置決めと(x,y),ねじり(θ)高さの決定(z)だけ
(θ)
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SCARA型ロボット(高速作業ロボットの定番) 4DOF
2.5次元マニピュレータ
平面上の任意の位置決め+Z軸の任意の位置+z軸周りの回転
垂直方向のピックアンドプレース作業用
エンドエフェクタ(ハンド)
ベース
回転関節
回転関節
直動関節
回転関節
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SCARA(スカラ)型ロボット
「ペグ・イン・ホール」作業では…
水平多関節型ロボットとも呼ばれる
Selective Compliance Assembly Robot Arm(水平方向に柔軟性がある組み立て用ロボットアーム)
水平方向にはやわらかい
垂直方向には固く,あまりたわまない
水平方向のやわらかさで位置ずれを吸収
垂直方向に固いので,正確な高さにまっすぐ差し込みできる
(ペグインホール(Peg-In-Hole)作業)
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ペグインホール作業
ピックアンドプレース作業
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垂直多関節型ロボット6DOF
回転関節
回転関節
回転関節
ベース エンドエフェクタ
回転関節
回転関節
回転関節
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垂直多関節型ロボット:6DOF
CoppeliaSimの講義ページからダウンロードしたモデル(2020-FUN-MODEL)での例
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CoppeliaSimデモ