Exposición final Control en el espacio

de Estados

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Teóricamente el modelo de variables en cada una de las lámparas es el siguiente:

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Aplicando Lumped Capacitance Method:

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Transformando a Laplace, tenemos:

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Entonces, debemos diseñar un controlador que requiera menos sensores y al que se le aplique control robusto

basado en observadores.

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Esquema general del controlador:

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Los Tres tubos se conectan en serie, y el error por cada uno de ellos aumenta, llevando una cantidad considerable erronea a “top bottle”.

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Se crea entonces una matriz de estados:

Teniendo en cuenta que Aa y Ca son observables, se construye el observador de perturbaciones:

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Diagrama de Bloques del modelo de la planta:

Modelo Teórico Vs Modelo con observadores.

Se obtienen las siguientes matrices: