emca-ec-sy bes e 2017-10c 8074576k1 - festo.com · 6.2.4 ˆ y 5z1 e oi ˘ d4 ... k ˛ t k c w e...

– EMCA-EC-...-CO

CANopen

– EMCA-EC-...-EC

EtherCAT

– EMCA-EC-...-EP

EtherNet/IP

– EMCA-EC-...-PN

PROFINET

8074570

1710c

[8074576]

EMCA-EC-67-...-CO/-EC/-EP/-PN


2 Festo – EMCA-EC-SY-KO – 1710c –

EMCA-EC-SY-KO

Adobe Reader, CANopen®, CiA®, EtherCAT®, EtherNet/IP®, Firefox®, Internet Explorer®, JST®,

PI PROFIBUS PROFINET® Tyco Electronics® ()

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. 2 3$ ! 45

1. / .0 36 , 45

– 71 8

45 /9 + :)


Festo – EMCA-EC-SY-KO – 1710c – 27 3

— EMCA-EC-67-...-CO/-EC/-EP/-PN

; & :)' 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

0 3 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

<= >4 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

? 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

<= 8 & 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 @? ' 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 71 @? 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 9% 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 ) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 ": + ) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 ; ?< ) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 ?& < A(B 0 + ') 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 <= C= D 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 <= + 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 <= E+ F 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 < > 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 G = 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 = "?# H1I 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 FCT(Festo = ?, Festo Configuration Tool) 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 J 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 K @L, + 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 M G 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Homing 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 ) A(FHPP N,( FCT B ) 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 ) A(OB FHPP N,( FCT ) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 A 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.6 C? A 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.7 D</PQ A 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.8 -E(), R S(Quick-Stop) 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.9 ,Q(EMCA-EC-...-...-BB) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 < (+) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 FT * 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 ? 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 K 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4 Festo – EMCA-EC-SY-KO – 1710c – 27

2.7 U AG 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 H 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 5 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 + 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.4 OI * 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.5 VE HA* 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.1 WJ [X1](KL ) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.2 < [X2], [X3](*) 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.3 STO [X6] 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.4 X< 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 EMCA-EC-67-...-CO 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 EMCA-EC-67-...-EC/-EP/-PN 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 )M & 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 @? 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 EMV M NF 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 WJ [X1] 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 < [X2], [X3] 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 < EMCA-...-CO(CANopen) 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 < EMCA-...-EC/-EP/-PN(EtherCAT, EtherNet/IP, PROFINET) 83

4.5 YO K[X4] ... [X10] 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 ? P[X4] 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 <D Z'[X5] 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 STO [X6] 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 *J1 M [X7], [X8] 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 I/O [X9] 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [ N*[X10] 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 IP +P + M + 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 "? 8 :)' 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 FCT(Festo Configuration Tool) 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 FCT 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 FCT 4 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 FCT , "? 8 :)' 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 KL# N Q1\Q K 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Q1\Q = (% R 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Q1\Q + 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5.4 < ]F . 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 J ^ _ K 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 "? E 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 = WJ 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 STO ` 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 *J1 ^ M a = ` 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 *+ a M5(@b I/O) 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 ? c/D c ` 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.6 M D &3 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.7 D4 d1(d1 A) 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.8 e1ST f(gU) 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.9 * = &3 < HW7 d1 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.10 "? hV 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 WJ W7 Z W 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 4D 0 :)' 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 LX HA* f0 E 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 ! 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 VE HA* i 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 LED N VE 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 j E D4 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 4D E U 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 >4 k = 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Y 5Z1 E OI D4 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.5 / LED 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 VE H, [ 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 VE H 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 # :)' VE H 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 KL K &< 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 % &< [ 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 "#$%, &, %& ' 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 + * 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 \ 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 * 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 l^ m 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 m 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A ( )* 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 ; V 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 71 ; V 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 <= C= D 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1.3 Z 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 4D ER) 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 NC A 0 Z 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.6 NC ? ] 0 Z 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.7 ,Q(EMCA-EC-...-...-BB) 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.8 WJ [X1] 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.9 < [X2], [X3] 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.10 ? P [X4] 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.11 <D Z'[X5] 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.12 STO [X6] 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.13 M *J1 [X7], [X8] 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.14 I/O[X9] 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.15 [ N* K [X10](EMCA-EC-67-...-1TM ?) 149. . . . . . . . . . . . . . .

A.1.16 n 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B +, 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

-. 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



/0 12

&(EMCA-EC-SY-...) NC EMCA , "? OI H

C.

3 4

& ? G VE, HX^, , "? WJ 0

! < D ; ?& <B# <4_op.

56

<= U UC. %q F# +rs(<= ` :)). &

; <= U# C:

78 91 : 78

NC EMCA- e1ST ! A, *t A

A ; EC- EC A

A La Q 67- 67 mm

Q(A ?l b

M)

M- -

S- u

D4?v 1 24 V DC

? K T K c

w E xy z0 ]

M dy z0 w G

,Q - ,Q 2;

B- ,Q !;

HP|/D CO

EC

EP

PN

CANopen

EtherCAT

EtherNet/IP

PROFINET

IP + - M(IP54)

S1 IP65

Tab. 1 <= `( ef EMCA-EC-67-M-1TEB-CO)



; – < 0= <

EMCA-EC-67-S-1TE-CO

8034238 FN98 123456789...

nG : 3100 rpm

MN : 0.37 Nm

UN : 24 V DC

IN : 5.7 A

IP54

E& q EMCA-EC-67-S-1TE-CO

= 8034238

78 FN98

<= ~ 123456789...

? nG [rpm] 3100

PQ MN [Nm] 0.37

?v UN [V DC] 24

?I IN [A] 5.7

+ P IP54

Tab. 2 <= ` – EMCA-EC-67-S-1TE-CO

<= ~^ Z g1h q 0 + www.festo.com/pk :),O.

>

<= 0 &, Y FCT H1I fa ? www.festo.com/sp#

:),O.

& ? ; p:

– 1.0.0 Tab. 1 P/ %q ! EMCA

– ? 1.2.0 Y

– ? 1.2.0 FCT LT EMCA

<= <= ~ ?# , Festo b i $

!p( www.festo.com/sp).

j Y ?# , ? FCT LT j ? j

$ ! `C( www.festo.com/sp).

2?@

; & Festo k &,O.

AB

<= ` 78 ; l & / 67 # (%m( Tab. 2)

& 67 K? * n &(o &) 67 p# JC.



AB C

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015

H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022

R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029

Tab. 3 67 K?(20q E)

AB

1 1 2 2 3 3

4 4 5 5 6 6

7 7 8 8 9 9

O 10 N 11 D 12

Tab. 4 67 p



D 12

<= 0 Ar & www.festo.com/pk

<= 8 ?l & ; & C:

E

&

EMCA-...

+

gs

EMCA-EC-SY-...

– )M

– ( $)

–

– "? :)'

– OI H

– ; V

gs

EMCA-EC-S1-...

+ “@? E PQ“(Safe torque off/STO)

gs

EMCA-EC-C-HP-...

Na HW7 FHPP (FHPP, Festo Handling and

Positioning Profile)

gs

EMCA-EC-C-CO-...

HW7 CiA 402

H1I FCT ?t G

(EMCA LT ?t)

"? WJ Festo Configuration

Tool(FCT) _ ?t

&

EMCA-EC_UL-...

J ( <=# , + '

J+@?(UL, Underwriters Laboratories

Inc.) # u. (UL)

Tab. 5 <= 8 &

<= 0 9 + Festo b # !p

( www.festo.com/sp).

– Festo = ? >

– < Av

– , C= F

.)* +() www.festo.com/catalogue

1 <= 0 @? ?< )


1

1.1 3 "0

1.1.1 FG #H

<= / % = 0 & @? 8 + # M 6 C.

G# )M , ? ? P# E, & nD, ?

E,O. )M 45 V_ ? ? wO.

A e1ST ? V LT YO z0 K <, wO.

? x =# y [ ,O.

WH ?, Vz | D# Power ,

wO.

*, wO. ! l,O.

,]F Y ( 4 [ ( wO.

90

PQ ~ ?, A H1.

A H1 f # # !p.

?, A H1 / = i, ? E,O.

PQ ~ ?, A H1.

I, * !*( t e" !p. 45

# !p.

I, .)* * ?, V !* I*

E,O.

' # ,O.

* ] *# ,O.

" ,]F f .

A ,]F f # # !p. 45 ,

, 3D# $ !, 2 "$ !p.

45 A ,]F i, ? E,O.

45 + < "6 # 6 C.

+ ? <= _? &_| 9O.

1 <= 0 @? ?< )


" ! =.

)< " A f f =_ `$ !p.

45 ? <= _? &_| 9O.

)< [ E,O.

1.1.2 J KL

<= ? > D <, #. NC/ ?

PQ(?I), ? / < C. <=

,? _op.

E& 9 <= ,Q ! A _ !p(EMCA-EC-...-...B).

,Q A / , $.

; ]B :

– ; &< 2

– E <=# R ), . <= </

n/ <= 5Z1B D

– ; V N / <= ( A.1)

– 75

<= 75 67/ <=. 75 [, e 5 C E

) 6 $ ? !p.

C * $ "6 ], <) 0 +

N ¡ .

<= + “@? E PQ”(Safe torque off/STO) C.

+ STO(Safe torque off) EMCA-EC-S1-... & ), ;_

!p. + STO & ;/ >B 6 C.

0 9 + + STO , EMCA-EC-S1-....

1 <= 0 @? ?< )


1.2

<= ?l & ; 45 <6 C.

– 5

– "? k

<= E D@ & +,O.

& # ' M ,O. % = 0 &? ,O(: c

~1).

? _ Ar [ ; & ,O:

– M,

– +

–

STO # ¢ @?, , [:

EMCA-EC-S1-... 9 :)' ,O.

1.2.1 M $

": + - <=# z, P, ? +,O. z P

; p:

– ,

– z _?

– p?

– 8£

= ¤~ <=# +, ":,O. = ¤~ 71 71

1, ¥\ + <C.

1.2.2 (N

<=# ¢ @?, , [:

; V / <= K/ Ar = K ) ER )( A.1)#

M ,O. , M ,r 8 @? 9 <=# $

!p.

& :) ' E,O.

1.2.3 1 .O P(QR S )

; 45 E # ; ?&B 36 C:

– )M

–

– "?

?& ; 45 N6 C:

– ? < ;

– @? ; 4D _

– ^ 45 @? _

– <= 8 &

1 <= 0 @? ?< )


1.2.4 NT U

<= M , ¥¦, ; V # :),O( A.1). <=

8 EU C= F# :),O.

<= C= F www.festo.com/sp :),O.

<= = J+@? # §p. (UL) J (

. = ; .

UL Recognized Component Mark for Canada and the United States

Only for connection to a NEC Class 2 supply.

Raccorder Uniqement a un circuit de Class 2.

UL ¥¦# 4? UL & (^!p. r </ ; V

]F . n ! & ; Z % # !# ? !p.

7J VW

> 3X

DIN EN 60068-2-6:2008-10 DIN EN 60068227:201002

Tab. 1.1 & </ M X< M

2 <=


2

2.1 S

NC ; =+ y¨ !p:

– T* BI A(EC A)

– NC/ qK(x y z0 ] d y z0 w G)

– D< ?p# A

– C A La

– W\, e1S < 71 ! ?

– ? ! K c

1

2

34

5

6

1 K c2 ? ,]F3 EC A

4 A La5 A

6 Y( K Y)

Fig. 2.1 =+(r EMCA-EC-67-...-CO)

©ª1 @ y¨ !p. K c *+ ? K# <C.

WJ (X1) < (X2, X3) i$ !p. %

Ar ? K K c Y «X !p( Fig. 2.3).

Ww* (KL) N 4D$ !p. <

< HW7# N y¬( ef FHPP CiA 402).

HW7 9 U 4D A^ # $ !p( Tab. 2.3).

2 <=


2.1.1 0 9S 78

78

EC A T* BI A

– NC/ qK(x y z0 ] d y z0 w

G)

– ,Q(gU)

? – A < X< E

– ?v 24 V DC

– NC/ ,Q – <D Z'1) (.)*) [

K_6 C

– NC/ e1S 71 , ef:

– , ?C? ?I < e1ST

– KL (WJ )

– EMCA-...-CO: CAN (< ; Na

, CANopen; HW7 FHPP CiA 402)

– EMCA-...-EC: EtherCAT (< ;

EtherCAT, HW7 FHPP CiA 402)

– EMCA-...-EP: EtherNet/IP (< ;

EtherNet/IP, HW7 FHPP)

– EMCA-...-PN: PROFINET (< ;

PROFINET IO, HW7 FHPP)

– + STO(Safe torque off)

– VE HA*

? P D , * ? 24 V DC

"? FCT ,r KL N y®

VE LED @L,, J , FCT H1I, /Q1\Q

N

J ; / NC/ H1I:

– +^ I/O Z

– VE HA* ¯2

– E # WJ W7 5

"

J ]Z N X(Internet Explorer Firefox)

1) .)* 4? ( www.festo.com/catalogue)

Tab. 2.1 EMCA <= F +

2 <=


2.1.2 Y

%Z )

1 Y EMCA-..., Y 1

1 – EMCA-EC-67-...-CO/-EC/-EP/-PN+

– UL wQ <= gU: & EMCA-EC_UL-...

1 &G 1

Tab. 2.2 EMCA < >

e .)* ;# :

– ~1 EAMM-A

– N* c EADA-A-9(EMCA-EC-67-1TM)

– <D Z' CACR-LE2-6-W60

– &G )1( ~1 &G) EADS-F

– A La EAMF-A

– ~1 EAMM-U

– = EMGC

– YO hI NEKM-C( YO ° YO)

– KL K ±- NEBC-D12G4-...

– ?v P K ±- NEBM-L4G2-...

– STO IO K ±- NEBM-L5G6-...

.)* 0 fa + www.festo.com/catalogue.

2 <=


2.1.3 @[ T

5

6

2

3

4

1

7

8

9

1 H 2 PELV ?3 <D Z' – 4 EMCA5 YLG/ ~1 –

6 ? > – (r? &K ESBF)

7 ` /*J1 –(r 2;)

8 Festo = ?(Festo Configuration Tool,FCT) ! PC

9 /Q1\Q

Fig. 2.2 G =()

2 <=


2.2 T \ ]^_`+

2.2.1 FCT(Festo T , Festo Configuration Tool)

Festo = ?(Festo Configuration Tool, FCT) Festo U ²1^ =,

WJ "?# windows 1 H1I L³ . FCT NC

EMCA = "?? C.

FCT ; =+ y¨ !p:

– _ Ar # 7 H´1 Z * y H

4 V` H, \Q

– 4 + LT( ef EMCA), *+ 0

LT H, \Q *_ 4. EMCA LT <= =, WJ

"? *+ Ar E C. <= WJ OH(EMCA^ K

2) PC &3$ !p. N ef G = &<

"? M5 C.

FCT :

– KL N ; Z/W7 *(_):

– Z(WJ)

– Y W7(Firmware Download)

– D )4( ef ), )

– VE

– w Z ¬

– Festo FT/ A c C 0 e1ST Z D 7

– e1ST Z D J) )

FCT , "? 0 9 + 5 . FCT 0 ) +

H1I ?t G.

2.2.2 a 2>

J _ !p. J µ 4=/ D J 1 0

¶ i # <C. J J 1 :

– + ( ef n , ¡ )

– @b I/O a

– FHPP HP| I/O Z

– VE HA* ¯2

– WJ W7 (5) – ef PC n +

– WJ W7 " – ef

– >4, LED ` =

DHCP (DHCP D 1 = HP|, Dynamic Host

Configuration Protocol ·) =_ ; IP E: 192.168.178.1 !p.

2 <=


2.3 C b@cd S]

EMCA-EC-67-...-CO ( CANopen)

1 2

3

4

5

6

78

9

aJ

1 [X1]: WJ (¸ M12)2 LED $¢(6x) – 3 3 [X3]: CAN OUT – X ±-(¸ M12)4 K c N(r Al

&G 1 !;)5 N (4x)

6 YO( Fig. 2.5)7 (7(4x) ( M48 A La9

aJ [X2]: CAN IN – ±-(LT M12)

Fig. 2.3 )4 K EMCA-EC-67-...-CO

2 <=


EMCA-EC-67-...-EC/-EP/-PN (EtherCAT EtherNet/IP PROFINET)

78

1 2

3

4

5

6

9

aJ

1 [X1]: WJ (¸ M12)2 LED $¢(6)3 [X3]: /Q1\Q OUT – 1

1 (¸ M12, < )4 K c N

(r Al &G 1 !;)5 N (4x)

6 YO( Fig. 2.5)7 (7(4x) ( M48 A La9

aJ [X2]: /Q1\Q IN – 12(¸ M12, < )

Fig. 2.4 )4 K EMCA-EC-67-...-EC/-EP/-PN

2 <=


Y «X ; YO !p.

1

2

3 4 5 6 7

89

1 [X4]: ?v P 2 [X5]: <D Z'3 DIP (CAN hE Z')4 [X10]: [ N*(EMCA-EC-...-1TM

?)

5 [X6]: STO (Safe torque off)6 [X7]: M *J1 11)

7 [X8]: M *J1 21)

8 [X9]: I/O 9 i(FE)(L LT)

1) FCT ,r (M *J1 ) (OH£ ¹Z) =

Fig. 2.5 Y «X ? K

2 <=


2.4

NC EMCA ; # C.

S

M D M` # M D &3 2.4.2

) A A D < 2.4.3

A n ºT( ef FT/ )1 ¡ ) 2.4.4

A EMCA </ WJ( ef , C?,

C?) %F(`0` )# 7,

A 9 <C.

2.4.5

C? A C? 45 *; C? e1ST^ ?I

e1ST “?C? ” “?C? &< “

» *C.

2.4.6

D</PQ A ?I e1ST ?I ?I &< »

*C.

2.4.7

Tab. 2.3

HW7 0 ) + HW7 0 . FCT 0

+ EMCA LT 0 ?t.

2 <=


2.4.1 % W @[

Ar 7/ M G# 1 C.

? c ; _ !p(A ?f +):

– (+) ? c A c ? C.

– (–) ? c A 1 c ? C.

FCT ,r ? c# )$ !p( FCT, “Application Data” , “Environ

ment” ,, “Inverse Rotation Polarity” gU).

<: J Y e5

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

3

REF M`(Reference point)

AZ µ`(Axis zero point)

PZ H´1 µ`(Project zero point)

SLN H1I *J1 (-) (Software limit negative)

SLP H1I *J1 (+) (Software limit positive)

LSN *J1 (,I) w£(Limit switch negative)

LSP *J1 (,I) LT(Limit switch positive)

TP ¡ (Target position)

AP &< / n (Actual position)

a µ`(AZ) OH¤

b H´1 µ`(PZ) OH¤

c ¡/&< (TP/AP) OH¤

d gU: H1I *J1 (-) (SLN) OH¤1)

e gU: H1I *J1 (+) (SLP) OH¤1)

1 >

2 4D >( >)

3 A ?f + ? c

1) <_ 4D > =_ !# ] H1I *J1 WJ$ 2p.

Tab. 2.4 M G – , ?>

, D c = !p( ef c).

2 <=


': ) A D c# `C. *+$ ] c# ?,f

? c ?# =C( FCT, “Application Data “, “Environment”

,, “Inverse Rotation Polarity” gU).

<: f gJ h

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

K Y _ “(+)” DLSN LSP

REF M`(Reference point)

AZ µ`(Axis zero point)

PZ H´1 µ`(Project zero point)

SLN H1I *J1 (-) (Software limit negative)

SLP H1I *J1 (+) (Software limit positive)

LSN *J1 (,I) w£(Limit switch negative)

LSP *J1 (,I) LT(Limit switch positive)

TP ¡ (Target position)

AP &< / n (Actual position)

a µ`(AZ) OH¤

b H´1 µ`(PZ) OH¤

c ¡/&< (TP/AP) OH¤

d H1I *J1 (-) (SLN) OH¤1)

e H1I *J1 (+) (SLP) OH¤1)

1 >( 3)

2 4D >(4D 3)

1) <_ 4D > =_ !# ] H1I *J1 WJ$ 2p.

Tab. 2.5 M G – , F

2 <=


\% W @[ B i

j B i

µ` AZ = REF a

H´1 µ` PZ = AZ b = REF a + b

H1I *J1 (-) SLN = AZ d = REF a d

H1I *J1 (+) SLP = AZ e = REF a e

¡ /&< TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 2.6 M G 0 7 ¼

&=_ @ LSN/LSP(k`+)

*J1 z0 > <C. *J1 % 9 ?

“NC OHZ “ “NO ¹Z” WJz !p. *J1 0

1½ FCT OI * $ !p. ; ] \$ !p.

– *J1 (+) =(H 07h)

– *J1 (-) =(H 08h)

D4 0 9 + FCT OI * :)C.

= *J1 c -¾_ !p. *J1

=_ !f OI ¿ 6 10 c D$ !p.

]^_`+ &=_ SLN/SLP

4D > > < H1I *J1 WJ N y¬.

µ` AZ M .

A P 4D D_ p.

H1I *J1 N 4D > <.

> P ¥\ H1I *J1 C.

e1ST *J1 ¥ ¡ H1I SLN/SLP ! r 4

? `C. ¡ > ¦( !f : &3_ WJ/

OI 1½ (%§.

H1I *J1 ?p, ? OI 1½ 9 <D_ 9

H1I *J1 &3_ p. -E c -¾.

e1ST ¿_ f H1I *J1 AG y p.

H1I *J1 n D D~f e1ST ¿ D > cB

C. ; : ¡ > ¦(f OI À¬. ; :

¡ D/ > !# ] OI 2 > D$ !p.

; OI H WJ H1I *J1 $ D4 µc# JÁ

!p: 11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah.

1½ U 9 + FCT OI *.

2 <=


2.4.2 Homing

M D M G M` . M G Ar M`

< M` Bi i 8 !p. M` µ` 0

z0 M`( 2.4.1).

= M D 2 # 4$ 2p(<[: )). M D

M D WJ N µc# JÁ !p( Tab. 2.16). M D /

OH¤ Z Z 8/ D4 NC/ qK µc# p.

l:

xy z0 qK

(EMCA-EC-...-1TE)

M` B Z_ ? P -Ez w

$&. M D ? P j

&36 C.

dy z0 w G

(EMCA-EC-...-1TM)

Â¨ ? P © dy z0 w G

£ PC. ? P ¨ !# Â¨

D ¥?. ? ¥?/ dy z0

w G f0 77 | ? Pz

!p(¥? f 24).

Festo [ N* EADA-A-9 ,f 6|

# K$ !p.

dy z0 w G £ P_f ? P

ªV ? R C . £

P ef K bV Jp_f K

_ p. ? P j M D#

&36 C.

Tab. 2.7 qK

M D ;# N 4$ !p:

– *( / HW7 0 )

– FCT ( FCT ?t)

a “Motion Complete” M D D@ 5=. M D V_of “Motion

Complete” =. gU “ µ` D” =_f “Motion Complete”

µ` ?p,f =. M D = V AG

=( 2.7.1).

Ã , M D [ (M *J1 ) ?

^ ¥\6 C. 1_ M D ^ ?l A ? _?

µc > M` D$ ! ## C.

2 <=


': FCT ? ^ # (%m( FCT, _ ,

“Homing”).

M 2 a -Ä C.

1 ? 2

3 ^

REF

1

2

3

Fig. 2.6 Ã M –

2 <=


W mn

M D [ M` REF _ [# C. Ã , M D

[ M` K «V 1 ? <C.

N CiA 4021) S

n DDh -35 n M` .

M D D@ ] ; i.

i =,f M` .– (+) c 22h 34

– (-) c 21h 33

P M D D@ i.

WJ 9 _f(D< </PQ <,

@ ), M` .

– (+) c EEh -18

– (-) c EFh -17

2 *J1 M D D@ *J1 i.

i =,f M`

.

– (+) c 12h 18

– (-) c 11h 17

! *J1 M D D@ *J1 i.

i =,f ] ; |

_«« &. M`

.

– (+) c 02h 02

– (-) c 01h 01

2 M M D D@ M i.

i =,f M`

.

– (+) c 17h 23

– (-) c 1Bh 27

! M M D D@ M i.

i =,f ] ; |

_«« &. M`

.

– (+) c 07h 7

– (-) c 0Bh 11

1) M D [ CANopen HW7 CiA 402 V 3.0# 1 C.

Tab. 2.8 M D [ – +

op (Wjqr2 N)

1. n M` . D “ µ` D”gU =/ ]B

y¬.

2. gU: µ` D( Tab. 2.17).

n ([ DDh; -35)

Tab. 2.9 M D [ – n

2 <=


#%r W

1. / c i C? qK ¬ i. |" ¬

M` .

2. gU: µ` D( Tab. 2.17).

c: (+) ([ 22h; 34) c: (-) ([ 21h; 33)

Tab. 2.10 M D [ – M D

J#r W

P A ?I P ¿,f A , @ (f .

µ` D,f P ¦§.

G P 2 ](?) homing z0 ( p. 9

®2 WJ/ i C? DC.

e1ST C 0 <$ ] _? P ¿,

e1ST ª¬.

WJ(D< <, @ ) C

gU “M` µ` D”# =C.

µ` 4D - + ¯1 ? /fh °Å D,

? 6 C( ef ≥ 3 mm).

X C _ !p. # ,f

R, wO.

OH¤ c +() ,O(P).

D M G # $.

Q D >( WJ/ f0 A ?I)^ D E3

Z'( ef w ) "6 0 e1ST

Æ >, !p.

P homing :

i C? Ç x P +,O.

2 <=


@str homing

1. / c i C? P i:1)

– 2;(?> ): ®2 DC.

– > @±: EMCA 0 <, _? ª®.

2. >: ¡ M` .

3. µ` D2)

c: (+) ([ EEh; -18) c: (-) ([ EFh; -17)

1) *J1 D .

2) M D [ gU “ µ` D” ' =( Tab. 2.17).

Tab. 2.11 M D [ – M D

&=_ @r W

#% u &=_ @r W

1. *J1 J4D ]: / c i C? *J1 i.

_f ; E &3( 2.).

*J1 J 4D/ ] ; E &3( 2.).

*J1 ]:

– P 2 ? : 2 C B.

– P ! : P D, P , O4D H 0x22(FCT q)^

homing

2. *J1 ±: *J1 J4D z | / c

10 c QSG C? M` i. M` .

3. gU: µ` D( Tab. 2.17).

c: (+) ([ 12h; 18) c: (-) ([ 11h; 17)

LT *J1 (-) *J1

Tab. 2.12 M D [ – 2 *J1 M D

2 <=


#% v &=_ @r W

1. *J1 J4D ]: / c i C? *J1 i.

_f ; E &3( 2.).

*J1 J 4D/ ] ; E &3( 2.).

*J1 ]:

– P 2 ? : 2 C B.

– P ! : P D, P , O4D H 0x22(FCT q)^

homing

2. *J1 ±: *J1 J4D _ È É ¬

z | / c 10 c QSG C? M` i.

M` .

3. gU: µ` D( Tab. 2.17).

c: (+) ([ 02h; 02) c: (-) ([ 01h; 01)

LT *J1

w£ *J1

Tab. 2.13 M D [ – ! *J1 M D

2 <=


W @r homing

.@ u W @r homing

1. M 4D, ]: M WJ/ c i C?

,r iC. _f ; E &3( 2.).

M J 4D/ ] ; E &3( 2.).

M ]:

– P 2 ? : 2 C B.

– P ! : P D, P , 10 c i

– 10 c : O4D H 0x22(FCT q)^

2. M ±: M J4D z | / c 10

c QSG C? M` i. M` .

3. gU: µ` D( Tab. 2.17).

c: (+) ([ 17h; 23) c: (-) ([ 1Bh; 27)

` `

Tab. 2.14 M D [ – 2 M M D

2 <=


#% v W @r W

1. M 4D, ]: M WJ/ c i C?

,r iC. _f ; E &3( 2.).

M J 4D/ ] ; E &3( 2.).

M ]:

– P 2 ? : 2 C B.

– P ! : P D, P , 10 c i

– 10 c : O4D H 0x22(FCT q)^

2. M ±: M J4D _ È É ¬

z | / c 10 c QSG C? M` i.

M` .

3. gU: µ` D( Tab. 2.17).

c: (+) ([ 07h; 7) c: (-) ([ 0Bh; 11)

`

`

Tab. 2.15 M D [ – ! M M D

2 <=


W w=x

M D [ 9 ; WJ M D &3 C:

W w=x

¡(Target) M D [( Tab. 2.8)

c(Direction)

i C?

(Search Velocity)

/ ¡ i D# C?

QSG C?

(Crawling Velocity)

M` Q*H D# C?(M *J1

! [)

E3 C?

(Drive Velocity)

gU “ µ` D”# E3 C?

C

(Acceleration)

M D Ar E C C

µ`

(Axis Zero Point)

(+) (-) c M` µ` (OH¤)

D< <(F) PQ

<

(Force Limit/Torque Limit)

> D< ](A ?I

WJ/ 8,r)

@

(Message Delay)

D< D< < 6 , , N

>/ #

Tab. 2.16M D WJ

¡`# >$ ! i C? QSG C? FTC.

C ¥\ _ ¡ i D, D@ K D,

«? .

# C.

W yz

M D µ` D

– =1) M D V µ` 0 D

DC.

– 5= M` <_ .

1) M D [ “ M D” gU ' =.

Tab. 2.17M D gU

2 <=


2.4.3 (FHPP| k FCT N)

) A DÊ !p. ) )

a _ [ DC. ÇV H1I *J1 N

. ` _ *J1 P ) #

(%m.

) ; 45# C.

– 4( ef "? )

– D( ef G )

– 71 4D A D D4( D :)

) ; WJ µc# JÁ !p:

w=x

QSG C?

(Crawling velocity)

) D 4 C?

ZC

(Slow moving time)

ZC D

f0 C?

(Maximum velocity)

ZC D V f0 C?

C

(Acceleration)

C E C E

f0 D ²³

(Maximum following error)

) D D_ ²³ ?

@

(Message delay)

²³ WJ/ + K bf

"6C.

Tab. 2.18 ) A WJ

) ; y¬( Fig. 2.7):

– ) a ()+ )-) N c QSG C?

DC.

– ZC ) C? C _f ) C? C. Ë

3 K ~ D$ !p.

– ,*, ) a z | <D.

2 <=


t

v

QSG C?

f0 C?

t

t

)(+ -)

t1

C

Motion Complete

t

a

t1 : ZC

Fig. 2.7 ) –

2.4.4 (~Q FHPP| k FCT| )

n z0 . ; WJ 0 #

$ !p.

– n FT ¡ ; PA %6 C(z0 )

– µ`

– H´1 µ`

– H1I *J1

– H1I *J1 ,

– n FT 5 — ,

1 ´Ç ! «? . ,B PLC, *, EMCA

71 E C? µ ²*J ¶ $ !p.

FCT , FCT 6 $ WJ ·Z FT6 C.

; E y¬:

1. Ì( ef ) 2.4.3).

2. “” ¥# 1*GC. 9 n ºT.

2 <=


FCT , 0 + FCT 0 LT ?t#

:),O.

FHPP N 0 + HW7 FHPP , EMCA-EC-C-HP-....

FCT , LT ?t :)' C.

2.4.5 J

A / N ¡ ?p, !p.

; )# , f/ : %F#

7C:

– ? X<

– + <

– N WJ/ L*±U )( ef l : ZQ <)

& ; WJ µc# p:

w=x

(Position) ¡ (* z0 < Tab. 2.20)

C?(Velocity) C?

C(Acceleration) C

C(Deceleration) C 1)

C ZQ

(Jerk for acceleration)

C E - ZQ f02)

C ZQ

(Jerk for deceleration)

C E - ZQ f01)2)

1) 50Í H "6 =_ !# ] FCT 4? $ !p

2) ZQ[m/s³] C ; "6, W6. «V T" D <D µc# s.

Tab. 2.19D µc# J WJ

45 &3 ? WJ ¸ 7C. 7/

45 hV$ | R_ p. 45 &3 y D@ Î

7/ 9% ^ &< » 7_ AG( 2.7.1,

²³ AG).

V J

z0 µ` 8/

0 w¹ ^ 8/ D *

&< 0 n (&< )^ 8/ D *

Tab. 2.20 A ¡ U

2 <=


t

t

C

C

C?

t

s

¡

hV4a

v

Motion Complete

t

Fig. 2.8 – ZQ < 2 4 C?^ fh C? 0 mm/s

f

45 4 C? ? 45 µc# # !p( 2.6, ?, l).

9 45 4 C? 0 ≠ 0 7 !p.

WJ “fh C?“ ¡ 45 hV_ C? C. N /

C? C # 2 &3$ !p.

V .5

¡ ?p$ D4 WJ “fh C?“^ !p.

2 <=


w=x

Motion Complete(V .5) V .5 7T

= 0 45 / @

0 &< ¡Ï

!# ] hV/ #

E.

% # &3,

f <_

¡ .

AG

=( 2.7.1).

≠ 0 ¡ ?p,Ð(

,Ð# ] 45

hV/ # E.

< » AG

2 45 fh C?

DC.

D< C

/ f <.

Tab. 2.21 A ¡ >

f &| 0 w=x

WJ 4D A / HW7 9 p¬.

/ HW7 0 WJ + /

HW7 0 .

w=x

4 )

(Start Condition)

n 45 «B ( §# ] 4 a 0

1½( ? Tab. 2.34)

9 ,

(Extra Load)

, 9 :_ ,

PQ ? <

(Torque Feed Forward)

/ 5Ñ A ?I )(Ë ¶ K «V

D = ])

& _6 C.

D</PQ <

(Force Limit/ Torque Limit)

45 &3 6=z ! D<(F )

PQ(?> ) <

f0 ²³

(Max. Following Error)

H “²³ “ (%º ( Fig. 2.17)

5

(Position Comparator)

Ï AG( 2.7.2)

C? 5

(Velocity Comparator)

C?Ï AG( 2.7.2)

5

(Time Comparator)

45 &3 4 y Ï AG( 2.7.2)

D</PQ 5(Force Com

parator/ Torque Comparator)

D< PQÏ AG( 2.7.2)

)

(Condition)

C 45 4_ ? ¥¦_6 , 3

)( 2.6.2)

2 <=


w=x

4 K

(Start Delay)

K 4_ ? 0 ( 2.6.2)

MC !;

(MC visible)

K 4 a “Motion Complete”;

a b WJ “ K“ µc#

p( 2.6.2).

fh C?

(Final Velocity)

¡ 45 hV_ fh C?;

2 C? C 45# 4$ !p.

C

(Following Set)

C ( 2.6.2)

Tab. 2.2245 * WJ – , Bi 45 A

2.4.6

C? A C?(F ) ?C?(? ) < C.

& ; WJ µc# p:

w=x

C?(Velocity) C? ¡

C(Acceleration) C


C ZQ

(Jerk for Acceleration)

C E D@ ZQ f0

C ZQ

(Jerk for Deceleration)

C E D@ ZQ f01)

D< <(Force Limit) f0 D< <

1) 50Í H "6 =_ !# ] FCT 4? $ !p


A» C? A WJ &3 ? ¸

7C( 2.4.5). 45 hV$ | R_ p. 45 &3

y D@ Î 7/ 9% C?^ &< C? » 7_

AG( 2.7.1, ²³ AG).

f

45 4 C? ? 45 µc# # !p( 2.6, ?, l).

45 4 C? 0 ≠ 0 7 !p.

2 <=


V .5


C? A 45 &<

C? WJ/

D@ ¡ C?Ï !#

] hV/ #

E.

% # &3, f

C? <_ C 4DC.

C? » AG j &3z |

=/ .

D< C C? </ f <.

3 < C =.

Tab. 2.24C? A ¡ >

; C?< U# $ !p:

– 3 < 2 C?<

– 3 < ! C?<

w=x

3 <

(Stroke Limit)

45 &3 D6 , * <C.

3 < ?p,f ; 1½C:

– WJ/ R S(Quick-Stop) C

<D.

– ¡ C? «B ?p_ # 2 a

“Motion Complete“ ( Fig. 2.9 Fig. 2.11).

% # &3, f

<_ . AG

=.

Tab. 2.253 < WJ

2 <=


: ¡ C? ?p, ; – ZQ < 2;

Motion Complete

3 < ?p()

t

t

t

t

¡ C?

s3 <

&<

&< C?

v

Fig. 2.9 ¡ C? ?p, ? 3 < ?p – ZQ < 2;

2 <=


: ¡ C? ?p – ZQ < 2;

Motion Complete

3 < ?p()

t

t

s

¡ C?

3 <

&<

&< C?

v

t

t

Fig. 2.10 ¡ C? ?p 3 < ?p – ZQ < 2;

2 <=


: ¡ C? ?p – ZQ < !;

Motion Complete

3 < ?p()

t

t

s

¡ C?

3 <

&<

&< C?

v

t

t

Fig. 2.11 ¡ C? ?p 3 < ?p – ZQ < !;

45 * WJ Tab. 2.22 :)C.

WJ 4D A / HW7 9 p¬.

/ HW7 0 WJ + /

HW7 0 .

2.4.7 O/s

KD</PQ A D< < C. A D< < A ?I <

i y¬. 6=/ D< w/ ?I N ¸ 7(D<

A ?I 5¼). + 9 PQ F D< y¬.

¡ A ?I WJ/ 5¼,r y¬. &< D<

"? [ w ,r `6 C. &< D< , D<

WJ )# N Ò7 !p.

2 <=


D</PQ A 45 & ; WJ µc# p:

w=x

D<(Force) D< ¡(A ?I WJ/ 8,r

%)

C?(Velocity) C?

C(Acceleration) C


1) 50Í H "6 =_ !# ] FCT 4? $ !p

Tab. 2.26D</PQ A D µc# J WJ

f O

45 4 &< D< ? 45 µc# # !p. 45 4 &< D<

0 ≠ 0 7 !p.

V .5


D</PQ A 45

/ @ 0

7/ &< D< ¡Ï

!# ] hV/ #

E.

% # &3, f

C? <_ C Ó<.

C? C 45 </ f <.

3 < C =.

Tab. 2.27D</PQ A ¡ >

O/s 0

; D</PQ A U# $ !p:

– 3 < 2 D</PQ A

– 3 < ! D</PQ A.

w=x

3 <

(Stroke Limit)

45 &3 D6 , * <C.

3 < ?p,f ; 1½C:

– a “3 < ?p“ .

– WJ/ R S(Quick-Stop) C

<D.

% # &3, f

<_ 3 < . AG

=_ a “Motion Complete“ .

Tab. 2.283 < WJ

2 <=


f &| 0 w=x

45 * WJ Tab. 2.22 :)C.

WJ 4D A / HW7 9 p¬.

/ HW7 0 WJ + /

HW7 0 .

2.4.8 (J#), @(Quick-Stop)

(J#)

=/ : WJ/ C z | <D.

<_ . AG =. -E()

;# N y !p:

– *( / HW7 )

a Stop() 0 1½ n < A^ 8 !p( A, C? A

D</PQ A).

/2

(J#)

A A -E() a ·Z - XC. -

:

– a “Motion Complete“ .

– 45 -E(hV_ # E). 45# C V3$

!p( HW7 0 ).

a “Ôr * ½<“ 45# -E$ !p.

9 - -E( HW7 0 ).

:


– 45 -E_ V/ # E.

C? A

D</PQ A

C? D</PQ A -E() a XC.

:


– 45 -E_ V/ # E.

Tab. 2.29

Quick-Stop(L J#)

Quick-Stop WJ/ R S(Quick-Stop) C C? Òe

. Quick-Stop ; ] 4DC:

– e1ST ¿ <. R S(Quick-Stop) C V E(X< E

ª®). <_ ! .

– OI 1½ “R S(Quick-Stop) C“ WJ/ OI( OI *)

– 3 < ?p(C? A, D</PQ A)

– * N Quick-Stop HW7

2 <=


2.4.9 J# d(EMCA-EC-...-...-B)

EMCA-EC-...-B ,Q ! EC A !p. 9 ,Q

A / , B 4DC.

J# d

,Q 9 $ ] PQ C# X,

K wA ,Q @Q "6, . 9

+_ p.

,Q 5 , p. ?

6 C.

J# d T

,Q ?l PQ ,Q ¾ ÕY L,1 0

D =. [ PQ A , · ? "D y¬.

T ? C? 1 4D <$ !p.

J# d0 +

EMCA-EC-...-B ,Q D <C. e1ST ¿_f ,Q

<. e1ST E_f ,Q =.

J# d !

E/ e1ST ,Q ; <z !p:

– FCT N( _ ?t)

– < N “Brake” a ( / HW7 0 )

w=x

,Q = <^ = 7 +. D4 ;

WJ N ,Q = X !p( FCT, “Motor” ,

“Brake control” ,).

2 <=


w=x

® K ; 45 &3 ? K:

1. e1ST ¿ y ·Z ,Q <.

e1ST < $# C(&< = ).

2. ® K BVz | 45 *_ ¿ ,Q

? <z !p.

3. ® K BV 45 . ,Q ?

<_6 C.

ª® K e1ST ª ? K:

1. e1ST ¿ < R S(Quick-Stop) 1*G.

?C? 07 ] ,Q À a "6C.

2. ª® K BVz | n C.

3. ª® K BV e1ST ª¬. ,Q ?

À6 C.

Tab. 2.30 ,Q WJ

,Q < WJ / ? =_ !p.

': # R, wO.

2 <=


2.5 + (S)

WJ (X1)# N FCT ,r "?# <$ !p.

4D - ; HW7# ,r < (X2, X3) N <

y¬.

^rwF S

FHPP FHPP()4 # Festo HW7)# ,r Fest U

A e1ST NC <, WJ$

!p. < E < Z(8 1) N

y¬. FHPP ; 4D A C:

– FT: A e1ST 64 45(,q)# Z$

!p. ,q D 45 / Ar WJ

. ,q E I/O Z ?:.

– Bi A: , (, C?, ?I) ! 45 I/O

Ö,Á Bi ?:. 9 WJ WJ ºÂ FPC

N ?:(: C).

;# N WJ y¬:

– 9 8 I/O 1 N(Festo WJ ºÂ FPC)

– f0 9 3 I/O 1 N(FHPP+)

– gU SDO .) N(Service Data Objects)

CiA 402

(EMCA-...-CO/-EC

B )

“CAN in Automation” e1ST 5?g

HW7(CiA Draft Standard 402 www.can-cia.de).

Na SDO / PDO(Process Data Objects) FT,r N

Ã¬.

Tab. 2.31 HW7 +

+ mn

+ %: ... mn

... FCT "?# :

– Homing

– D D4(E7 E, ))

– FT( D, d1 E)

... FHPP – Homing

– )

– FT( 0 = M D)

– Bi A

... CiA 402

(EMCA-...-CO/-EC

B)

– Homing

– Bi 45

Tab. 2.32 < gU +

HW7 0 ) + HW7 0 . FCT 0

+ EMCA LT 0 ?t.

2 <=


2.6 * h R&

HW7 CiA 402 FT * _ I! .

64 ¥ # Z$ !p( 1~64). 0 M D

N_ !p. Z/ 45 * *+ Ar WJ _

!p. 45 &3# <_ PLC X< Z B# ?:6 C.

; 4 a^ # &3C. 45 * WJ [ FT

< µc# J ; gU# <C:

J + yz w=x S

? – 4 ) Z/ 0 4 )# $

!p( ef FCT ,r). 4

) n 45 «B ( §# ]

0 4 a 1½, [#

C( Tab. 2.34).

K – )(3 ))

– 4 K

– MC !;

– fh C?

– C

# K$ !p.

3 0 ) ¥¦_ !# ]

4 a^ Bi 3

( Tab. 2.35)

Tab. 2.33 FT < gU

2.6.1 *

? K, ?$ !p. Z/ 0 % D

&3_ D@ 4z ] 4D, [# $ !p(4

) Tab. 2.34).

f

(Ignore)

45 &3_ D@ 4 a . n 45 V.

MC = 6 45# 4$ !p(j 4 a *+).

K

(Delay)

n 45 V. n 45 hV/ w¹ 4 a N

/ C 45 4(a “Motion Complete” ).

-E

(Interrupt)

n 45 -E_ j / 45 &3.

Tab. 2.34 “4 )”WJ

2 <=


<: f “”

4 a(r B) . n 45(r A) V.

t

t

t

Motion Complete

4

A ¡

A B

Fig. 2.12 4 ) “”

<: f “#C”

4 a(r B C) ·Z . n 45(r A)

V. ; w¹ 45(r C) j" 4 a 2 &3.

A ¡

t

t

t

Motion Complete

4 A B C

C ¡

Fig. 2.13 4 ) “K”

2 <=


<: f “”

n 45(r A) -E_ j / 45(r B)

&3.

A ¡

t

t

t

Motion Complete

4 A B

B ¡

Fig. 2.14 4 ) “-E”

2 <=


2.6.2 * C

K # K$ !p. ; &3_

WJz !p. 3 ) ¥¦_f / C 4. K

4# N 4? 4 ¥ 2 K w¹ | &3. K#

N ; C D & z !p.

– D . ¹ Å

– C? HW7 D

– v # D< HW7 &3

K ; WJ N µc# JÁ !p:

w=x

)(Condition) C 4_6 $ <(3 ))

4 K

(Start Delay)

K 4_ ? 0 !p.

MC !;

(MC visible)

V H “Motion Complete” (%(6 ,

C. a WJ “4 K” µc# JÁ

!p.

fh C?1)

(Final Velocity)

¡ hV_ fh C?. fh C? 0

«f “Motion Complete” 0 @ 2p.

fh C? WJ/ 45 f C?+ ( «6

C.

C

(Following Set)

) ?p,f D 4_ .

1) AB


) ef 5 $ !p. ; ) C:

(Condition) / " * f#! ...

Motion Complete ... a “Motion Complete” =_f

5 = ... @ _ D@ n

Ï !# ]

C? 5 = ... @ _ D@ C? C?Ï

!# ]

D< 5 = ... @ _ D@ D<

D</PQÏ !# ]

5 = ... 45 * _ D@ Ï !# ]

5= K V

Tab. 2.36WJ “)”(Condition)

2 <=


<: ≠ 0qr * C ( J )

; XH 3 WJ “fh C?” (% !p. A 0

fh C? r D7C. B A ¡ ?p ,f

Motion Complete 0 @ # , 4 K 2 4.

t

Motion Complete

(MC !;)

t

t

. 4

t

A C?

B C?

A

B

v

s

Fig. 2.15 fh C? ≠ 0 C

2 <=


2.7 3 !x

H ², N U# AG, <$ !p.

EMCA e O)4 ²1 $# ¹ + !p.

2.7.1 #

H 71 * N $ ! = VE

X<[X9.2]# N (%º !p( Tab. 2.52).

# S

Motion Complete

(¡ >)

45 hV a ÀM(¡ >)

²³

(Following error)

), A C? A B:

45 D@ D4# AGC( Fig. 2.17)

AG

(Standstill

monitoring)

45 V D4# AGC( Fig. 2.18)

AG <_f ' =.

; ] <:

– )

– homing hV

– fh C? 0 45 V

– 3 < 45 V

5

(Comparator)

45 D@ ]F . < N C < % D4

< D O Ï# AGC( 2.7.2.).

Tab. 2.37H

2 <=


M# ”Motion Complete”(V .5)

a “Motion Complete” 45 hV a ÀM(¡ >). 45 %(,

?C? ?I <) 9 Ï . WJ/ @ D@ ¡

Q &< ¡Ï !# ] H “Motion Complete” (¡ >) (%§.

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

¡ C?

t1: @ , Motion Complete

1 &< C? 2 ¡Ï

Fig. 2.16 Motion Complete – C?<

2 <=


” o3”#

?C? < f0 D/ ²³ # , 7 AGz !p. 45

WJ &3 ? ¸ 7C( Fig. 2.17, 1?). 45 &3 D@ 7/

n &< » AG. D/ »(f0 D_ ²³ )

WJ N . n <R (, C?) &< »

WJ/ » ¦º ] @ H “²³ ” (%§. ²³

=_o# ] &< ²³ Ï ! _f H

D ¬.

¡

t1

Start

²³

2Fh() H

1

2

3

s

t

t

t

t1: @ , ²³ H

1 Y2 ²³ Ï

3 &< Y

Fig. 2.17 XH: “²³ ”H – <,

FCT OI * H(2Fh) 0 1½# WJ$ !p( FCT OI *).

2 <=


J#3X !x #

AG < @ D@ ¡ ER

Ï ! `C( Fig. 2.18).

¡ ?p, a “Motion Complete” ÀV AG =.

AG =/ ef AG D@ [

Ï D,f ; 1½ (%§:

– EMCA VE H “&< Ï# ¦Ä”# X<C(= = 1:

Ï ~¨ (×; 5= = 0: Ï !;).

– e1ST Ï _«« ## ?C.

Motion Complete

AG=

5=

t

t

t

t

s

Ï(×(H)

¡

t1 t2 t2

1

2

t1: @ , Motion Complete t2: @ , AG

1 Ï 2 ¡Ï

Fig. 2.18 AG –

AG# &, Å 2p. AG Ï

0 _f 5=.

FCT OI * H(37h) 0 1½# WJ$ !p( FCT OI *).

2 <=


2.7.2 ?

HW7 CiA 402 5 _ I! .

², U C=# AG$ !p. e

C? / > ! `C. > ,

. , C?, ², @ 9 . @ D@

> !# ] H (%§.

< = `_ I! . , < < +

¹ ] 5 H =_ p.

5 FT * Bi 4D A AG# $ !p.

FT# : 5 WJ *( ef AG Ï f

f0), K 5 3 ) $ !p( 2.6, K).

Bi 4D A 5 WJ Bi 4D A Æ WJ

*(Bi 4D A ? ).

= @b X<( Tab. 2.49) 5 H X<# $ !p.

AG Ï AG/ !# ] 5 H =. 9

=_ !f = @b X< .

AG Ï# ¦(f 5 H 5=_ X< *¤.

? S

51)

(Position comparator)

/ Ï AG

C? 51)

(Velocity comparator)

/ C?Ï AG

D< 51)

(Force comparator)

/ D< PQÏ AG

5

(Time comparator)

&3 4 y Ï AG

1) 5 H @ D@ AG/ AG > !# ] (%§.

Tab. 2.385(+)

2 <=


?

5 / Ï# AGC. ; 2 ) ¥¦_f

5 H =:

– &< WJ/ Ï !p

( › f š f0).

– È É ) ? / (@ ) D@ ¥¦_op.

% Ar ] H 5=.

µ# ¦(f H *¤.

5 A, C? A D</PQ A $ !p.

w=x

f , <(f)1)

f0 <(f0)1)

5 =_ ? µ

1) / < ' z0 (H´1 µ` M).

f f0 + ¹ ] 5 ) ¥¦_ #.

(-) > µ 0 : “–50 … –40 mm”,

fZ “–50 mm” f0 “–40 mm” <_6 C.

Tab. 2.39 5 0 WJ

< 0 ? ' z0 <.

?

; 2 ) ¥¦_f H “C? 5 =” :

– &< C? WJ/ < !p

(› f š f0).

– È É ) ? / (@ ) D@ ¥¦_op.

% Ar ] H 5=.

C? µ# ¦(f H *¤.

C? 5 A, C? A D</PQ A $ !p.

w=x

f , C? <(f)1)

f0 C? <(f0)1)

C? 5 =_ ? C? µ

1) < (+) (-) 7 ? !p. f f0 + ¹ ] C? 5 ) ¥¦_ #.

Tab. 2.40C? 5 0 WJ

2 <=


O ?

; 2 ) ¥¦_f H “D< 5 =” :

– w ?I ,r 7 &< D< WJ/ < !p

(› f š f0).

– È É ) ? / (@ ) D@ ¥¦_op.

% Ar ] H 5=.

D< µ# ¦(f H *¤.

D< 5 A, C? A D</PQ A $ !p.

w=x

f , D< <(f) 1)

f0 D< <(f0) 1)

D< 5 =_ ? D< µ

1) < (+) (-) 7 ? !p. r D< c# (%m. f f0 + ¹ ] D<

5 ) ¥¦_ #.

Tab. 2.41D< 5 0 WJ

?

; ) ¥¦_f H “ 5 =” :

– 4 WJ/ < !p

(›f š@f0).

% Ar ] H 5=.

w=x

f , <(f) 1)

f0 <(f0) 1)

1) < (+) B $ !p. f f0 + ¹ ] 5 ) ¥¦_ #.

Tab. 2.42 5 0 WJ

2 <=


2.7.3 $

EMCA <, ?, A [^ Na z, 4D, AG,

\ ] !p. µµ OI "6,f < X<(X<E) EC. OI

<,( ¿6 X< Ø !p. ; + @?# kC.

$ #

S

*J1

AG

07h, 08h *J1 AG( 2.4.1)

H1I *J1

AG

11h, 12h,

29h, 2Ah

H1I *J1 AG( 2.4.1)

A ?I

(I²t AG)

0Eh ?< $& AG;

f0 _f H (%§.

?v AG ¦?v ?v#

– B ?v 17h, 18h

– - ?v 1Ah, 1Bh

_? AG 15h, 16h X<E _? _? ] w. X<E CPU

_? E AG. _? #

,f OI "6C.

<D Z' w 30h EMCA [ <D Z' K(K[X5])

Ñ ,Q !p.

<D Z' Ùn, I! . EMCA ON

E [ <D Z' K_o C.

,B Z' Q ¢% , p.

j E <D Z' K_ ]

EMCA VE H 6=C( FCT OI *).

<D Z' *+ 2 L*±U VE

H + \Iz !p( Tab. 2.44.). ]

VE H [ «Ç µc? J p.

Tab. 2.43+

2 <=


2.7.4 ~ &

FCT OI * VE H 0 1½# WJ $ !p( FCT, “Error Ma

nagement” ). VE H OI, + \I$ !p. /

\I 9 VE H 0 1½# $ !p.

OI

(Error)

OI ' OI 1½# 6=C( ef R S(Quick-Stop)

C). OI ¿_6 C. / OI # <,Ðf

¿$ !p. OI \I/ VE H LED N

(%§( 6.2). 7 OI OI 1½ FCT ,r

WJ $ !p( FCT OI *).

(Warning)

A D4 µc# E ¿z *+ 2p.

% OI ? # <6

C. \I/ H LED N (%(( 6.2)

* N +( HW7 9 È).

+

(Information)

+ \I/ VE H LED N (%( Iq

* N +_ I! . VE H VE HA*

Zz !p.

Tab. 2.44VE H \I

v\ % v ~

G

" VX

(Free-wheeling)

X< E ª¬. = B.

R S(Quick-Stop)

C

(QS deceleration)

D WJ/ R S(Quick-Stop) C <D(~%

<D H).

9 gU1): X< E ®(Output stage on) ª®(off)

K

(Record

deceleration)

D n WJ/ K hV.

9 gU1): X< E ®(Output Stage on) ª®(off)

hV

(Finish record)

n 71 hV(-E_ ;).

9 gU1): X< E ®(Output Stage on) ª®(off)

1) OI( FCT OI *)

Tab. 2.45OI 0 !# ! 1½

gU “VE Z”(Save Diagnosis)# ,r G É1 VE HA* Z$

!p.

OI 1½ 0 9 + FCT ?t, OI * ~\ :)C.

2 <=


2.7.5 &

EMCA 5"= VE HA* !p. VE HA* VE H $ !p.

Ê VE H _ FCT OI * N $ !p( 2.7.4).

VE HA* G HA* &3_ 200 VE H , Q. 8 VE

H VE HA* . . VE HA* u Ú# ] j VE

H _f OX/ VE H ËrÛ (FIFO *).

;# ,r VE HA* i$ !p.

– *( / HW7 0 )

– FCT(FCT ?t :))

– J ( 5.5 6.1).

2 <=


2.8 .x@

WJ ^ < !p. WJ

KL _!p( 2.8.1). < U <= U

9 p¬:

– EMCA-EC...-CO: CANopen

– EMCA-EC...-EC: EtherCAT

– EMCA-EC...-EP: EtherNet/IP

– EMCA-EC...-PN: PROFINET

0 + 4

2.8.1 w=x .x@ [X1]($ .x@)

WJ [X1] ; &3$ !p:

– =, WJ, "?, FCT ,r VE Y "( 5.2 FCT ?t)

– J ]Z N J ?t VE( 5.5 6.1)

– J N FCT ,r WJ W7 W( 5.7)

KL N ; K C:

C

`0` K KL # N PC^ Bi K.

Q1\Q K KL Q1\Q K.

Tab. 2.46K gU

; 3 IP = [# C(IPv4 1):

mn

= DHCP

( )

? µ IP = !p. DHCP-Client

=/ PC ^ K_f PC IP =# D

$C. [ `0` K CC.

= DHCP IP =:

– IP E: 192.168.178.1

– L wQ: 255.255.255.0

– 1I: - (1I $_ §p.)

IP E D

;(DHCP-Client)

Q1\Q ! DHCP IP =# p.

[ J % DHCP Ùn, Q1\Q CC.

IP = IP =# D $$ !p. ,B $/ IP

= PC IP C$ ]B i$ !p.

Tab. 2.47 IP = gU

2 <=


FCT n IP =# À ,r? Q1\Q # ! i (Q1\Q

Ü)# <C. §# ] IP = [# FCT ,r $ !p.

– IP = n IP =# PC IP = 9 R$ !p.

– a (LED `)# = 5=$ !p. 9 Ì

e - 4$ !p.

2.8.2 + .x@ [X2], [X3](>@)

EMCA-...-CO (CANopen)

K [X2] ±-# K$ !p. K [X3] X ±-#

K$ !p( 4.4).

) + 5 HW7 0 :

– HW7 FHPP , EMCA-EC-HP-...

– HW7 CiA 402 , EMCA-EC-CO-...

EMCA-...-EC/-EP/-PN (EtherCAT, EtherNet/IP, PROFINET)

K 2 21 KL _ !p. K [X2] 1 2,

K [X3] 1 1# $ !p 4.4.

) + 5 HW7 0 :



CAN >@ (EMCA-...-CO !%)

±- ±- hE Z' _6 C. CAN hE

Z' _op. hE Z' DIP ( Fig. 2.5, 3 ) ,r =

5=$ !p. 0 9 + Tab. 4.8.

2.8.3 STO .x@[X6]

STO [X6] A PQ 2ºÂ hV C( “@? PQ OH”(Safe torque

off/STO)).


!p. + STO & ;/ >B 6 C.

0 9 + + STO , EMCA-EC-S1-....

2 <=


2.8.4 ¡ ¢£O

b#¤ ¡ ¢O (6)

¥ ¦

[X6.4] STO 1 (Safe

torque off

channel 1)

STO ºÂ 1 < <

( + STO , EMCA-EC-S1-....)

[X6.5] STO 2 (Safe

torque off

channel 2)

STO ºÂ 2 < <

( + STO , EMCA-EC-S1-....)

[X7.2] Switch 1 M *J1 1# <

1 =/ M /*J1 ?p

a À¬.1)

[X8.2] Switch 2 M *J1 2 <

2 =/ M /*J1 ?p

a À¬.1)

[X9.4] Control enable < ¿ * “DIN + <” WJ/ ]B

Ã( Tab. 2.50).

– , ,`: < ]F . ! N

e1ST ¿ C( Fig. 2.19).

– ] ,`: e1ST EC; WJ/ R

S(Quick-Stop) K < <D µc#

JÝ( Fig. 2.19).

[X9.5] Sample &< Z, a(PC w)

R n &< Z.

,* ¿ 4? HA*

!p( Tab. 2.51). 9 < =

* N f Z/ &< 2 i$

!p.

1) FCT ,r (M *J1 ) (OH£ ¹Z) = C.

Tab. 2.48@b < – K [X6], [X7], [X8] [X9]

2 <=


b#¤ ¡ £O (2)

¥ ¦

[X9.1] Ready M5 a À¬.

– , ,`: M5_op(4D /OI 2;); ;

Ar ) ¥¦_f X< , ,`# ?pC:

– < ]F . ! N e1ST

¿ C.1)

– OI H Ùn, p.

– ] ,`: ; 2 - ,( Ùn,

& 4D M5_ p:

– ? ,( ) ¥¦_ p( ef

OI !# ]).

– -E_op(- ). # C,(

Ä * ½<$ !p.

[X9.2] Configurable X< D4 FCT ,r = ; 1µ a

Tab. 2.52

1) / HW7 0 ^ EMCA LT 0 ?t.

Tab. 2.49@b X< – K [X9]

2 <=


§_¨© ª.0 ª. &&

e1ST ¿ < ]F . ! K# N C( 5.4).

¿ * WJ 9 e1ST ¿# @b < Control enable# N?

¿ y¬.

ª. &&1) §_¨© ª. S«

< e1ST ¿ + < ]F . ! e1ST N

y¬( 5.4). @b < Control enable Ã_ p.

¿ a _f e1ST ¿_ a

C.

DIN + < e1ST ¿ + < ]F . ! e1ST N *

@b < Control enable(DIN Control enable)# N y¬:

– FCT ·Z ¿ a < _6 , 9

H1I ¿ y !p.

– FHPP CiA 402 l a DC. w¹ / a

e1ST ¿# +C.

l a _f e1ST ¿_ a

C.

1) ¿ * WJ FCT y¬[Controller].

Tab. 2.50¿ *

§_¨© ª.2 f

e1ST ¿ !f e1ST 4D , e1ST =(&< =

).

§_¨© ª.

e1ST ¿ < n 45 -E(R S, Quick-Stop). C? v = 0 f,

a “Ready” *¤_ e1ST E. ,Q 2 <= U

D C.

2 <=


f W? 3X ¬

; ) ¥¦_f 4D M5 y¬:

– < a STO 1 STO 2(24 V) [X6.4/5]

– “DIN + < ” ¿ * [X9.4] < a Control enable

– < ]F . ! K# N < ¿( ef FHPP, FCT)

– OI 2;

Ar ) ¥¦_f X< Ready .

65

e1ST

41 2 3

< ¿ ®ª®

Ready(DOUT)

,Q 8³À

t1

? P ®ª®

OI 2;OI

Control enable(DIN)

V = 0

R S

(Quick-Stop)

t2

K

t1: WJ/ ® K 9

t2: WJ/ ª® K 9

1 ?v P Þ2 e1ST ¿# +C3 4D M5

4 e1ST ¿# C(R S,Quick-Stop)

5 ,Q À

6 e1ST E±

Fig. 2.19 4D M5 0 XH – ¿ *: < + DIN

2 <=


,Q ! (EMCA-EC-...-...-BB):

,Q 4D e1ST ¿ K_ !p( 2.4.9):

– e1ST ¿ y ,Q <.

– e1ST ¿ < ,Q À.

e, D D, ,Q ^ a

“Brake” ,r < N 8 !p( HW7 FHPP 0

).

' J

w =_f < “Sample” R n (&< ) Z.

,* ¿, 4? HA* !p. HA* <

* N ¯2$ !p.

w ¯2 0 + HW7 0 :



< “Sample” 0 ; * WJ _ !p:

R&

5=±

(Deactivated)

< “Sample” 5= ( w 5=).

¯2

(After read out)

R (*) N ¯2z | Z_

C. ¯2 ? % Ar a . ¯2

6 R# N j # Z$ !p.

(Immediately)

R Z. ¶ ËÛ

.

Tab. 2.51< “Sample” *

w (a ) , w# M5,| 8.4 μs K

"6C. D@ ¶ i ? , 1z !p.

2 <=


"®* T b#¤ £O

= @b X< [X9.2] ; a 1µ$ !p:

4 £O …\(|) !

– X< High … ' , ,`.

X< Low … ' ] ,`.

z

(Motion)

Motion Complete(&<) … n ¡Ï &< !f ,

,`.

Motion Complete() … n ¡Ï !f ,

,`.

D … D$ ] , ,`.

7 C? ?p … n ¡ C? f0 C? ?p$

] , ,`.

D< ?p … </ D< ?p,Ð# ]

, ,`.

AG … H “ AG” =/ ]

, ,`.

W

(Homing)

M D = … M D &3_f , ,`.

M … M $ ] , ,`.

?

(Compara

tors)

5 … 5 =_f , ,`.1)

C? 5

D< 5

5

~/

(Errors/

Warnings)

¬E OI(Low =) … ? OI 1 + _f ] ,`.

²³ … H =_f , ,` .2)

I²t OI

I²t

, ?v

, Z?v

1) 5 0 ) + 2.7.2.

2) + 0 + 2.7.3.

Tab. 2.52 = VE X<

3 )M


3

3.1 EMCA-EC-67-...-CO%

" L1 L2 L3 L4 L5 L6

EMCA-...-S-... 169.9 +0.8/-1.1 25 ±0.5 117.2 -0.3 52.7 ±0.8 4.7 ±0.3 3 -0.1

EMCA-...-M-... 187.4 +0.8/-1.1 70.2 ±0.8

% H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6

[mm] 121.1 ±0.5 67 67 @ 9 -0.009 @ 40 -0.039 @ 81 ±0.2 @ 50 ±0.2 @ 6.3+0.2 M4x5

Tab. 3.1 EMCA-EC-67-...-CO – [mm] E

3 )M


3.2 EMCA-EC-67-...-EC/-EP/-PN%

" L1 L2 L3 L4 L5 L6

EMCA-...-S-... 169.9 +0.8/-1.1 25 ±0.5 117.2 -0.3 52.7 ±0.8 4.7 ±0.3 3 -0.1

EMCA-...-M-... 187.4 +0.8/-1.1 70.2 ±0.8

% H1 H2 B1 D1 D2 D3 D4 D5 D6

[mm] 113 ±0.5 67 67 @ 9 -0.009 @ 40 -0.039 @ 81 ±0.2 @ 50 ±0.2 @ 6.3 +0.2 M4x5

Tab. 3.2 EMCA-EC-67-...-EC/-EP/-PN – [mm] E

3 )M


3.3 ¯

90

<_ D # .

)M, 5 45# 4, ?:

? P ÍO.

? P & nD, ? E,O.

4D - g] ß !p.

C A La ? > N ¥\ 8X#

+C.

¥\ y? C.

~1 ~1 Bi c^ C.

z !p.

~1, ~1 c www.festo.com/catalogue :),O.

H1 YLG# N H1^ K( ~1

0 ). c Bi . # La

!p. # ; La gU <:

– M6 Q ( N 4 N

– M4 Q (7 4 N ( Î[mm]: 5).

J c°# EMCA-EC-67-...

2

1

1 N 6.3 mm(4x) 2 (7 M4 x 5 (4x)

Fig. 3.1 La Ï ³

1. ? P ÍO.

2. ? P & nD, ? E,O.

3. H1 ÐÑ ,O. ), È 2 H1 ZÂ ¹T

JÍ»2 ¹ ÅC.

3 )M


A ? c 1 c f A $z

!p.

f0 D ,# M ,O( A.1.5 NC A 0 ;

V).

/ 9 = )M M ,O(: ~1, ~1, c,

). ` 1 X l C= 8,r ±- )M

,O.

c ÒÓ, EE 6 C.

1. 4D - à Üá, @? BO.

2. EMCA 4D - K,O( 9 = )M ).

3. ((4x) C. ) PQ 9 = )M :)C.

4


4

4.1 #H

+ ) 2 ?< 45 ? .

? P# OB EN 60204-1 9% PELV(+ Z?v, Protective

Extra-Low Voltage) ? B ,O.

9 EN 60204-1 9% PELV ? 0 71 +'#

,O.

EN 60204-1 ,r 4D ?v , ?v zK +_ ?B

,O.

90

<_ D # .

)M, 5 45# 4, ?:

? P ÍO.

? P & nD, ? E,O.

? x = _ !p. z * 2V

i ? ? ? W$ !p.

? x =# y [ ,O.

= 3# ? ? +, =3 ?

? ?~O.

YO \ P E # $.

YO Q , ÔT <,O.

YO ,]F YO Õ | O.

a ±- bf Öt 0 Z'= (EMV).

f0 D_ a ±- b ,O( Tab. 4.1).

E â; 0¡ *+$ ! EW ;# 7Ê

!p.

4


4.2 EMV W% ±h

i:

A La ? > N i/ H,

_ f A La ] ×(Ef Ë ±-) i

? KC.

m/ P ±-# $ ] m ±-# K E(L LT)

Ø# !p.

±- NF:

EMV M 0 71 ; p:

a ±- ? ±- Ã3 ã p.

) 9 a ±- ? ±- *+ f *

C.

? ±- ,( 90° ? 3,O.

D_ ±- b ,O( Tab. 4.1).

C) .x@ ²³ +[m] ´

[X1] KL f0 1001) – m/ * K ±-,

4F; KL 11

±-( Tab. 4.4)

[X2] EMCA-...-CO: CAN IN 1 Mbit/s 402) – m±3)

EMCA-...-EC/-EP/PN: IN 100

[X3] EMCA-...-CO: CAN OUT 1 Mbit/s 402)

EMCA-...-EC/-EP/PN: OUT 100

[X4] ? P 30 – m_ ;

– gU m/ ±-#

$ !p. ]

±- m w

L LT Kz

!p( Tab. 4.13).

[X5] <D Z' 3 – m_ ;

[X6] STO 30

[X7]

[X8]

*J1 /M

3

[X9] I/O 30

[X10] [ N* 3

1) Q1\Q 8

2) 51Ñ 1 Mbit/s D/ * ?l ±- b. < G 8 & !

,O.

3) ±- < HW7 0

Tab. 4.1 EMV M ±- 0 +

4


4.3 w=x .x@ [X1]

K c ! WJ (KL ) PC Q1\Q

K$ !p.

E iC,f $_( O4D$ !p. Q1\Q

K ]:

D_ i Q1\Q +,O.

Q1\Q +, ) ; p.

– Y

– G(IPS, Intrusion Prevention System)

– Q1\Q \$

– LAN(VLAN)

– (VPN, Virtual Private Network)

– #* iC +@(1 +@)

% :)' IEC 62443, ISO/IEC 27001 +; +@

M# :)C.

C)

[X1] ¸ M12, 5, D qW

K YO LT M12, 4 5, D qW

Tab. 4.2 K [X1] U

1

1 KL [X1]

[X1] ¥ E

1 TD+ ?: Z +

2 RD+ a Z +

3 TD- ?: Z –

4 RD- a Z –

5 – K_ ;

,]F Shield/FE m/ i

Tab. 4.3 WJ [X1] K(KL)

4


w=x .x@ C($)

': Festo K ±- NEBC-D12G4-...# ,O.

EMCA Q1\Q K,( D/ N PC Bi K,O. =

,O.

78 . 7T

±- % KL 11 ±-, m±

(Shielded Twisted Pair/STP)

?: P d* Cat 5

±- B [mm] 6

?l Ef [mm2] 0.14 ... 0.75(22 AWG)1)

K b [m] f0 100

1) Q1\Q 8 f0 K b *+: 22 AWG

Tab. 4.4 WJ [X1] ±- U

4


4.4 + .x@ [X2], [X3]

4.4.1 + .x@ EMCA-...-CO(CANopen)

EMCA-...-CO 4? X ±- K CAN !p.

– [X2]: ±- K CAN IN

– [X3]: X ±- K CAN OUT.

* K, # 0 ) + *+ ±- <

H* 0 :



C)

[X2](CAN IN) M12 YO, 5, A qW

K YO(CAN IN) M12 ¸, 5, A qW

[X3](CAN OUT) M12 ¸, 5, A qW

K YO(CAN OUT) M12 YO, 5, A qW

Tab. 4.5 K [X2] [X3] U(EMCA-...-COB)

1

2

1 CAN IN [X2]( ±-) 2 CAN OUT [X3](X ±-)

[X2] – CAN IN ¥ E

1 CAN_SHLD &, ,]F ¶ C

2 NC J$

3 CAN_GND i(CAN a M ?)

4 CAN_H LT CAN a(Dominant High)

5 CAN_L w£ CAN a(Dominant Low)

,]F Shield/FE &/ i(Shield/Functional Earth)

Tab. 4.6 K [X2] CAN IN(EMCA-...-COB)

4


[X3] – CAN OUT ¥ E

1 CAN_SHLD &, ,]F ¶ C

2 NC J$

3 CAN_GND i(CAN a M ?)

4 CAN_H LT CAN a(Dominant High)

5 CAN_L w£ CAN a(Dominant Low)

,]F Shield/FE &/ i(Shield/Functional Earth)

Tab. 4.7 K [X3] CAN OUT(EMCA-...-COB)

CAN >@

CAN hE Z' _op. hE Z' DIP S1.1

( Fig. 2.5, 3 )# ,r Å !p.

DIP @

S1.1 hE Z'(120Ω); ON = ä, OFF = Ù

S1.2 5( 2;)

Tab. 4.8 hE Z'(EMCA-...-COB)

) + HW7 0 :



4.4.2 + .x@ EMCA-...-EC/-EP/-PN(EtherCAT, EtherNet/IP, PROFINET)

EMCA-...-EC/-EP/-PN 4? 1 1 1 2 K !p.

– [X2]: 1 2

– [X3]: 1 1

Q1\Q K, # 0 ) + *+ ±- <

H* 0 :



C)

[X2](1 2) ¸ M12, 5, D qW

[X3](1 1)

K YO LT M12, 5, D qW

Tab. 4.9 K [X2] [X3] U(EMCA-...-EC/-EP/-PNB)

4


1

2

1 1 1 [X3] 2 1 2 [X2]

[X2], [X3] ¥ E

1 TD+ ?: Z +

2 RD+ a Z +

3 TD- ?: Z –

4 RD- a Z –

5 nc K_ ;

,]F Shield/FE m/ i

Tab. 4.10 K [X2], [X3] – M12 ¸, 5, D qW(EMCA-...-EC/-EP/-PNB)

4


4.5 µ;x C)[X4] ... [X10]

K[X4] ~ [X10] YO _ K c !p. ; ?

±- < 0 + (%m.

²³ R S1)2)

K [X4] [X5] [X6] [X7], [X8] [X9] [X10]

?

P

<D Z' STO(Safe

torque off)

*J1

/M

I/O

[

N*

<)3) JST Tyco Electronics AMP JST

YO B2P-VH-FB-

B-C

B2P-VH-

FB-B

3-794636-6 2-1445053-3 3-794636-6 B2B-ZR-

SM4-TF

K YO VHR-2N-BK

(i)

VHR-2N

(i)

794617-6 1445022-3 794617-6 ZHR-2

Q³H

eT1

SVH-41T-P1.1 AWG24 ... AWG20:

– 794606-1(1M)

– 794610-1(Ú)

AWG30 ... AWG26:

– 794607-1(1M)

– 794611-1(Ú)

SZH-002T-P0,5

Q³H

L

WC-930 YC-930R 91501-1(AWG24 ... AWG20)

91502-1(AWG30 ... AWG26)

YRS-491,WC-491 WC-ZH2632

zK

< b

n </YO <) Q³H C!

±- zK

B

[mm]

1.7 ... 3 0.89 ... 1.53 0.8 ... 1.1

?l Ef

[mm²]

0.5 ... 1.25

(AWG20 ... AWG16)

0.2 ... 0.5(AWG24 ... AWG20)

0.05 ... 0.12(AWG30 ... AWG26)

0.08 ... 0.13

(AWG28 ...

AWG26)

±- [

B

P > ; ±- B &G + _ !p.

2.9 … 3.0 mm, 6.5 … 7.1 mm, 9.1 … 9.6 mm

% m_

;4)

m_ ;

1) & X ` YO^ Q³H eT1 <) +

2) P/ <) n </Q³H ,O!

3) YO, K YO Q³H eT1 <)

4) gU: m±( Tab. 4.1)

Tab. 4.11±- < +

4


C ²³

K ±- P/ <) n </Q³H

C( Tab. 4.11).

': Festo K ±- NEBM-...# ,O

( www.festo.com/catalogue).

YO K ? *+ Ar K ±-# )MC.

1. ±- # ¦| Q³H eT1 C( <) Q³H /<).

2. Q³H eT1 ! ±- # , Û\ | ¢% YO ²

Üp( $ 4.5.1 ~ 4.5.5).

N K c Uå !p. 9 Uå Nz

!p. IP + +, N &G 1

*+C( Fig. 4.1, 1 ).

1

1

2

3

1 N( N &G1 1 *+)

2 K c Y3 Læ I( N 1)

Fig. 4.1 K c N

; &G 1 hI P > C.

– - &G

– [ 2.9 ... 3.1 mm çG 1

– [ 6.1 ... 7.1 mm çG 1

– [ 8.5 ... 9.6 mm çG 1

&G 1 )1 .)*? P# !p( www.festo.com/catalogue).

4


<) µ;x C

? K c Y \6 C.

Y \, ?:

1. ? P Ý.

2. ? ,O.

EMCA ? x = _ !p. z *

2V i ? ? ? W$ !p.

? x =# y [ ,O.

= 3# ? ? +, =3 ?

? ?~O.

? :

&G 1^ Y &G ÐÑ,? ,O.

1. K c Y J _ !# ] Y ÀÞ~(Þ t(SW) 2.5 mm)

,r Y )ß àm.

2. &G 1 ER NC.

3. N Læ I L <C( Fig. 4.1, 3 ).

4. 9 &G 1 / # N ² Üp.

5. # , KC( $ 4.5.1 ~ 4.5.5).

6. Ar YO #á | Û]O.

YO :

YO Q , ÔT <, Õâ YO ,]F | O.

7. , N - &G ¹p.

8. K c Y ¢% Øp. &G _? ,O.

9. è/ 4 ( Y ) – ) PQ 1.5 Nm.

4


4.5.1 R ' [X4]

+ ) 2 ?< 45 ? .

? P# OB EN 60204-1 9% PELV(+ Z?v, Protective

Extra-Low Voltage) ? B ,O.

9 EN 60204-1 9% PELV ? 0 71 +'#

,O.

EN 60204-1 ,r 4D ?v , ?v zK +_ ?B

,O.

PELV ,r EN 60204-1 9 ? (Bi i i 0 +)

& +C( ? 5, 71 + '). G / 24 V ? BI

? EN 60204-1 + '# ¥¦6 C(? -E D4 ).

[X4] ¥

1 +24 V DC ? P(* ?v , ?v)

19.2 V DC … 28.8 V DC

2 0 V GND, M ?

Tab. 4.12 ? P $[X4]

m/ P ±-# $ ] m ±-# K E(L LT) Ø# !p.

c¶ c© ¥

- FE m/ P ±-# $ ] m ±-

gU K E

K YO: L LT à*(6.3 x 0.8 mm²)

Tab. 4.13 L LT(FE) – gU

4


R ' C

K, ? ? P ª¨ ! ,O.

EMCA

[X4]

1

2

1

2+24 V DC

0 V

1 NC EMCA 2 ? 24 V DC

Fig. 4.2 ? P K

4


4.5.2 [X5]

EMCA <D [ r - £ 1C. [

K/ <D Z' ér £ _ D_ ?v# , 8

£ ?_6 C. <D Z' Ùn, I! ( Tab. 2.43).

- £ 1 D_ ?v "6$ !p.

$_ O4D# 7Ê !p.

, L*±U "6 <D = )/ <D Z'#

KC.

[X5] ¥

1 ZK+ [ <D Z' RBR 6 Ω K

2 BR-CH

Tab. 4.14 <D Z' $[X5]

Festo CACR-LE2-6-W60 <D Z' CC(6 Ω/60 W).

4


4.5.3 STO .x@[X6]


!p. + STO & ;/ >B 6 C.

[X6] ¥ E

1 NC1 STO D4 i`:

– ?

– STO 2ºÂ# +,r =/ ], ]

×.

2 NC2

3 +24 V DC

LOGIC OUT

* ?v X<([X4]) M ?(0 V) [X6.6]

[X4.2]( K)

)k =#! 100 mA?# U.

4 STO 1 STO # < 11)

5 STO 2

6 GND M ? 0 V

1) J Basic IO Interface N±( J ).

Tab. 4.15 STO (Safe torque off) $[X6]

4


4.5.4 &=_ @ · W @[X7], [X8]

K[X7] [X8] 3> *J1 M K C( Tab. 4.16

Tab. 4.17). f0 2 *J1 1 *J1

1 M K$ !p.

[X7] ¥

1 +24 V DC ` *J1 1 ? P# ?v X< 24 V(FCT = , E J)

2 Switch 1 ` *J1 1# a <

3 GND M ? 0 V

Tab. 4.16 M *J1 1 $[X7]

[X8] ¥

1 +24 V DC M *J1 2 ? P# ?v X<24 V(FCT = , E J)

2 Switch 2 ` *J1 2 a <

3 GND M ? 0 V

Tab. 4.17 M *J1 2 $[X8]

4


4.5.5 I/O .x@[X9]

9 @b I/O K[X9] Ar !p.

[X9] ¥ ¸¢1) ¦

1 DOUT Ready 4D M5 a ÀM

2 DOUT Configurable X< D4 FCT ,r =

3 – +24 V DC X< 24 V DC; [X4.1] Z l

4 DIN Control enable e1ST ¿/E

5 DIN Sample &< Z, a(PC w)

6 – GND M ? 0 V

1) DIN = @b <; DOUT = @b X<

Tab. 4.18 I/O $(PNP *)

4


4.5.6 ¹) ±x&[X10]

dy z0 w G ! (EMCA-EC-...-1TM) ? P ªf ?

¥?/ f0 77| R . N* c EADA-A-9

K,f f0 6| K$ !p( Tab. 2.7).

[X10] ¥

1 N* + [ N* c EADA-A-9 K

2 N* –

(GND)

Tab. 4.19 [ N* K K [X10](EMCA-EC-...-1TMB)

Festo N* c EADA-A-9 CC.

4


4.6 IP $º'0 $ %W S

IP +P K ;B C( www.festo.com/catalogue).

, K + ê ¹O. &G ÐÑ ,O!

M12 K ; Yê 8,r ; V / 0 IP +P

+/ OG =_ !p(== ).

– K [X1] [X3]: Yê

– K [X2]: + ê M12,

YO K, (K [X4] ~ [X10]) C [ Ef yV

±-B# 6 C. &G 1 ¢ º\ ÜO.

è/ &G 1 K c N mãC. &G

ÐÑ,? ,O! $/ &G 1 C.

.)* 0 fa + www.festo.com/catalogue.

5 "?


5

5.1 D

90

PQ ~ ?, A H1.

A H1 f # # !p.

?, A H1 / = i, ? E,O.

PQ ~ ?, A H1.

I, * !*( t e" !p. 45

# !p.

I, .)* * ?, V !* I*

E,O.

' # ,O.

* ] *# ,O.

" ,]F f .

A ,]F f # # !p. 45 ,

, 3D# $ !, 2 "$ !p.

45 A ,]F i, ? E,O.

45 + < "6 # 6 C.

5.2 FCT(Festo Configuration Tool)

FCT È É EB# ;C. % Ar E

NC/ FCT ?t G 9 &3C.

5.2.1 FCT

FCT LT EMCA V 1.0.0 Y ? [email protected] C.

j Y ? 5Z1/ LT# $ !

`C( www.festo.com/sp).

5 "?


FCT Windows * *+C.

H FCT PC C.

1. ? Ar H # Àp.

2. H # 4C(Setup_EMCA....exe).

3. FCT w[ 9ä.

5.2.2 FCT f

; FCT 4C.

ëf ! FCT «Â# K-¹hC

Windows 4Hs ; Hs FTC:

[H ] [Festo Software] [Festo Configuration Tool].

^ K# $ ! FCT H´1 6=, H´1 86 C.

5.2.3 FCT| k D

FCT ^d» ¼

H´1 , 45 H´1 , # 0 + FCT H,

\Q 0 ?t( ¥ [Help] [Content FCT general])# :)C.

EMCA c©.

FCT EMCA LT "? *+ Ar E C. *+ WJ

PC OH &3,r (- $ !p. N ef

G = &< "? M5 C.

FCT ½¾

=, WJ "? 0 ) + LT ?t# :)C.

– ¥[Help] [Content of installed PlugIns] [Festo] [EMCA]

[? FCT ?t "? (*O^ f "? 0 + _

!p.

J$ .¿

– ?t Ï “ã”ì# ,r FCT ?t 4 ( ¡ ?l

¡ FT ã$ !p.

– PDF > M5/ ?t ã ?# ; @P* $ !p:

.¿ > bÀs& wF ¦

FCT ?t

(H, \Q)

…(FCT-Installationsverzeichnis)\Help\ FCT_en.pdf

LT

?t (EMCA)

…(FCT-Installationsverzeichnis)\HardwareFamilies\

Festo\EMCA\V…\Help\

EMCA_en.pdf

5 "?


PDF W7 + ã Adobe Reader $ ## C.

mÁ rÂ

Festo = ?(Festo Configuration Tool, FCT) Y 5Z1 C.

Festo b# N L fa ? Y#

<C( www.festo.com/sp).

i 01 Y# i$ = <= %q

<C( <= `).

FCT ,r Y W ·Z >4 Z ?:. Y

_ `C.

Y _ f W -E_ 8 OI H 6=. Y

^ _f Y ?:. Y OI 2 ?:_of

D 4_ " Y# WC.

J ÃR

FCT C. Ar WJ ½<_ ?

. IP =B ; 4$ | R_ C.

,B J yV Y 5Z1 _«á u! . P/ Y

FCT ,r W$ !p( FCT, ¥[Component] [Firmware Down

load]).

5 "?


5.3 $\ ! @_¼ C

NC/ DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) P

=.

% DHCP Q1\Q =_ !f Q1\Q

K, ÄÅ~. ,( Q1\Q 2 = DHCP Q1\Q

X$ !p.

(DHCP =) Q1\Q A 71 C, p!

r 0\ J DHCP ÙnC! FCT ,r IP =#

$ !p.

ÆT DHCP 2>( J)

DHCP =

IP E 192.168.178.1

L wQ 255.255.255.0

1I – (1I $_ §p)

Tab. 5.1 = DHCP ( )

K/ PC^ Na TCP/IPv4 HP|# N C. KL ^

K# $ ! IP =# PC = 96 C.

DHCP =_ ! & f "? PC^ Bi

K,O( 2.8.1).

': Festo K ±- NEBC-D12G4-...# ,O(.)*

www.festo.com/catalogue).

Fig. 5.1 `0` K# N f "?

DHCP ^ DHCP-Client =/ 4 PC `0` K C.

PC KL ; (M) _ !p Windows <¯:

– “IP E D ”

– “DNS E D ”

5 "?


PC KL _ !f DHCP PC C IP E $

#.

DHCP IP E^ Q1\Q <, # «å. DHCP ;

IP =# $C:

– ; > IP E: 192.168.178.110 … 192.168.178.209

– L wQ: 255.255.255.0.

– 1I: - (1I $_ §p.)

@_¼ C ¬ – <

?<):

– PC DHCP Client =_ !p(0\ PC M ).

– EMCA DHCP =_ !p( ).

1. EMCA KL PC KL ^ Bi KC(`0` K).

2. ?I P# Þ.

; DHCP PC IP E $C. 9 Q1\Q K

yíp.

@_¼ C Ç@_

1. PC0 a 4C(Internet Explorer > 6; Firefox > 3; JavaScript =).

2. IP E(: 192.168.178.1) EÒ <C. Ç ; J

1 (%§( 5.5).

:

FCT 4,r _ K# C( FCT, ¥[Component] [Online] [Login]).

È 1 É

PC / KL TCP/IPv4 # `C( Windows <¯):

– “IP E D ;”

– “DNS E D ;”

5.3.1 @_¼ T ¸< · Ê

FCT ,r IP =# &3$ !p. [? FCT n IP =# À

,r? Q1\Q # ! i (Q1\Q Ü)# <C.

@_¼ @Ë

^ _ K 2# ] FCT ,r Q1\Q Ü# 4C( FCT, ¥

[Component] [FCT Interface], “Scan...” ì).

Ç ; i/ ¡ (%§.

5 "?


@_¼ J Ê

_ K 2# ]:

1. Q1\Q Ü, i/ ¡ w¾C.

2. e01 Hs ¥[Network] FTC.

; n Q1\Q (%( R$ !p.

3. Q1\Q # R, OK R# C.

; Q1\Q R.

J _ K !# ]:

1. Hs [Component] ¥[Online] [Setup Network Settings ...]# FTC.

; n Q1\Q (%( R$ !p.

2. Q1\Q # R, OK R# C.

R , D Z.

@_¼ J( 2.8.1 )

– DHCP =( , Tab. 5.1)

– DHCP-Client( “IP E D ;”): EMCA Q1\Q DHCP IP E

p.

– IP E: IP E $z !p.

5.3.2 @_¼ $

E iC,f $_( O4D$ !p. Q1\Q

K ]:

D_ i Q1\Q +,O.

Q1\Q +, ) ; p.

– Y

– G(IPS, Intrusion Prevention System)

– Q1\Q \$

– LAN(VLAN)

– (VPN, Virtual Private Network)

– #* iC +@(1 +@).

% :)' IEC 62443, ISO/IEC 27001 +; +@

M# :)C.

': ]" i# , + C( FCT,

¥[Component] [Online] [Password]).

Ì $

P + 5=_ !p. FCT ,r <

+ =$ !p( FCT ?t).

5 "?


/\ ! ÍG ...

FCT _! ] _ iC +.

– < FCT Ar ; Z K

\*| C.

– < 2 WJ FCT ,r ¶B

C. FCT N < WJ gU E_

!p.

J J N ¶ i +_ p. WJ

W7# W, ?$ <, +

!p.

Tab. 5.2 +

J HTTPS K# , p. æ&, ?:.

J ]Z À | < ÓC. J ]Z À ? J

]Z (Cache) a-, ½<6 C.

5 "?


5.4 + h Î

< ]F . Ê N <$ ! C. D

N <$ 2p. ; < ]F . $z

!p:

– < (4D - <)

– WJ ("? VE)

C

WJ N rT J ]Z FCT # ,r ; D

K$ !p. < ]F . WJ ?:/ ]

WJ^ < È É K# NB C. % Ar K ¶

?(VE ?). ? ¿ 5¿ Al C. D =

D@ < ]F . ?# ¹ p.

: < ]F . ? ? ¥ < ]F . /

N ?:_6 C.

n < ]F . ! ¿ a ' . ef FCT

< ?$ ] ? ` < ¿ a .

w=x .x@| ! ÆT % C

WJ N ; f0 3| D K$ !p.

– FCT N 2 K

– J ]Z N 1 K

FCT N 2 K _f ·Z / K = K. l É K D

K. D K = K z 2p. 9 l K# ·Z < ;

, . K# 6 C.

C J

= K WJ, <, < ]F . ºT 0 Û ¶

D K VE 0 ¶

Tab. 5.3 KL N K

J K ' $ !p. FCT < ]F . 2# ] WJ W7#

W, J K# ºT$ !p.

5 "?


+ h Î

j ' < ]F . !p. = FCT K <

N ºT E_ ] < < ]F . ºT$

!p. ? ¿ 5¿ Al C. < ]F . ºT

45 &3 -? C. n 45 -E(~% -E).

C + h Î

FCT % Ar K < ]F . ºT$ !p(Device Control: FCT

=). < 5= < ]F . <

.

J WJ W7 ?:# J < < ]F .

ºT$ !p. hV/ < ]F . <

.

Tab. 5.4 < ?

< < ]F . , FCT ?:,f:

_ , “Device Control” «X “Operate" e1S c “FCT" =C.

FCT K/ <, < ]F . ºT e1S c “Enable"

=_6 C.

FCT < ]F . <_f < ]F . < D

_«« .

+ h Î (TCP| !2)

= < N < ]F . ?# E$ !p. E# <

< WJ ?$ !p.

Ï/¸»ÐÑ

FCT < ]F . !# ] FCT H1I K -E_of

C. 9 FCT “Error Management “w WJ/ #»

4DC( 0x32). %«î 71 1. Ò Q1\Q

bV %«î # FT$ !p.

5 "?


5.5 a 2>Ò Ó. C

a 2> £\

– ?v P ¨ !p.

– IP = , _ !p( 2.8.1, Tab. 2.47).

– ^ PC KL N K_ !p(Bi K Q1\Q N

K).

0 IP 9]

IP E 192.168.178.1 _ !p.

IP = R_o# ] n IP E FCT $ !p( FCT,

[Component] [FCT Interface] ¥, “Scan...” ì).

a 2> £

1. Internet Explorer ? 6 Firefox ? 3 L ]Z ï.

2. IP E L ]Z EÒ <C.

Ç ; J 1 (%§.

Fig. 5.2 J J 1

= a i ` _ !p. 5= a i ` _ !p.

a _ Ôz

(Status)

0 +

I/O

(Basic I/O Interface)

@b I/O a

FHPP

(FHPP Interface)

FHPP HP| I/O Z a

5 "?


a _ Ôz

WJ 5/"

(Parameter Up-/Download)

WJ W7 5 " ( 5.7)

VE HA*

(Diagnostic Memory)

VE HA* ¯2 ( 6.1)

Tab. 5.5 J J 1 çU

5 "?


5.6

S

"? M5

1. = &G 1 N `C( 3).

2. hE Z' DIP # `C( HW7 0 ).

3. NF# `C( 4).

4. FCT H´1 6=C( EMCA LT 0 ?t).

5. PC K# , Q1\Q =# C( 5.3).

È É "? ; E &36 C.

1. FCT H1I ,r = WJ &3C(,I =, <

WJ) ( 5.6.1 EMCA LT 0 ?t)

2. + STO : STO # `C( & EMCA-EC-S1-...)

3. @b I/O a =# `C(*J1 /M ).

4. *+ < a M5C( 5.6.4).

5. ? ? c/D c# `C( ef ) A). *+$ ]

c# ?,f ? c ?# =C( FCT, ¥[Application Data] [Environ

ment] “Inverse Rotation Polarity”).

6. M D# &3C( 2.4.2).

7. D4# d1C(d1 A EMCA LT 0 ?t).

8. e1ST # fC(gU, EMCA LT 0 ?t).

9. * =# &3, < HW7# d1C( / HW7 0

).

10. "?# hVC( EMCA LT 0 ?t).

5.6.1 T w=x

= WJ , &C.

À )4, ÄÅ~.

– G ) Festo ²1 y¨ !# ] WJ^ < LT

? .

– G ) ? ²1 _ !# ] WJ^ < G

) 1 _6 C. ef G ²1 D , _

? , f0 A ?I <$ !p.

– L*±U 8/ WJ^ < L*±U# 1 6 C.

WJ e1ST f 0 ) + FCT LT

?t# :)C.

5 "?


w=x wF rÂ

H´1 WJ W7(*.fpf)# $ ] ; gU !p:

– WJ W7 J ,r Bi "$ !p( 5.7).

– WJ W7 FCT H´1 ¨O,r "$ !p

( FCT ?t).

5.6.2 STO jK

$ STO[X6] :

+ STO "? ?( 9) 6 C.

+ “Safe torque off/STO” 9% 0 9 +

EMCA-EC-S1-...# :)C

5.6.3 &=_ @Ò W @ È 7T jK

*J1 ^ M ^ K# `C.

*J1 > fh D, ? & + <6 $ ]

fh ¥\ * 6 C(C ? >

) ) N).

M D OI , *J1 ^ |" fh

*J1 4D, > ! @(_

>).

wQæ 1 +( ef +) ? > µc#

JÁ !p.

CT ,r *J1 M 0 <# =, %#

, =6 C( FCT, “Axis”, “Axis Options”,).

5.6.4 S È W?(b#¤ I/O)

"? 4D# ; a *+ C:

– a STO 1 STO 2(STO ) STO + , EMCA-EC-S1-...

– DIN + < ¿ * ( Tab. 2.50): Control enable a(I/O )

5 "?


5

4

24 V DC

STO 2

STO 1

Control enable(DIN)

[X6]

Configurable(DOUT)2)

Ready(DOUT)

4

1

2

[X9]1)

EMCA-EC-S1-...

EMCA

1) V e1ST ¿

2) gU; Festo = ?(Festo Configuration Tool, FCT) X< = ( ef “¬E OI”)

Fig. 5.3 K: 4D# @b X< – ¿ *: DIN + <

5.6.5 e mÕ/ mÕ jK

FCT _ , “Manual Move” ) A i# <C. ) N A

? c# A@ `, A D DÊ !p. M

D *+ 2p( FCT ?t).

?< ):

– STO *+, p.

– DIN + < ¿ * < “Control enable” ¿ a ?p.

– EMCA^ _ K _ !p.

– FCT < ]F . !p( FCT, “Device Control”, “FCT”).

– ¿_ !p( FCT, “Device Control”, “Enable”).

? c# ) N )» `C( ).

+ ? c# WJ “? c ?” ?C

( FCT, “Application Data” , “Environment”, “Inverse Rotation Polarity” ,).

5 "?


5.6.6 W ¯g

WJ '

# R, p. R *+ ]:

– ¡`# >$ ! i C? QSG C? FTC.

– i D , D@ ¡` K D, ? ,

C# ¥\ C.

FCT _ , “Homing” M D i# <C.

?< ):

– STO *+, p.

– DIN + < ¿ * < “Control enable” ¿ a ?p.

– EMCA^ _ K _ !p.

– FCT < ]F . !p( FCT, “Device Control”, “FCT”).

– ¿_ !p( FCT, “Device Control”, “Enable”).

#¸ FHPP CiA402 N M D# &3$ ? !p.

9 + HW7 0 :).

5.6.7 J f Ç@_(Ç@_ )

FCT ,r D D 4D M5 / $ !p.

[? M G H1I *J1 `$ !p.

FCT / D@ D - C? ²³ Z &

$ !p.

0 9 + EMCA LT 0 ?t# :),O.

5.6.8 §_¨© J N(yz)

Festo ²1 :

– e1ST WJ FCT LT 7_ ? .

? ²1 e1ST D4# K f6 $ ]:

e1ST # EMCA LT 0 ?t ;/ 0 fC

( EMCA LT 0 ?t).

5.6.9 >@ T ¯g + ^rwF Ç@_

+ HW7 0 ^ LT EMCA ?t :).

5 "?


5.6.10 Ö

Wx ×¯

?v P -E µ HA* Z_ Z Ar R

' $&.

µ HA* Z R# ZC(FCT: Store).

FCT ,r WJ "(Download) $ Z B Z.

? P Å Z Z $&.

"? hV :

': + =C( EMCA LT 0 ?t).

WJ µ ZC( EMCA LT 0 ?t).

': WJ WJ W7 ZC( 5.7).

5 "?


5.7 w=x wF · rÂ

WJ ¯2,r *.fpf è W7 Z$ !p. T è WJ

W7 D7 ) ?:$ !p. " FT/ WJ W7

µ HA* . 9 ; C:

– WJ

– D7 Ar WJ ~% ?:

– 5 45 j ~% WJ( )

WJ W7 5(¯2) " ;# ,r &3$

!p:

– FCT( FCT 0 ?t, ¥[Component] [Online] [Backup Recovery ...]

– J

': = "? WJ WJ W7 ZC.

J WJ W7 5(Upload)^ "(Download) 0 ¥ J

„Parameter Up-/Download“ çU !p( Fig. 5.4 5.5):

Fig. 5.4 “WJ 5/"(Parameter Up-/Download)”çU

Ø

WJ # EMCA "

(Download parameter set to EMCA)

WJ W7# HA* ?:.

WJ # PC 5

(Upload parameter set to PC)

WJ W7 5 PC Z.

Tab. 5.6 WJ 5/"(Parameter Up-/Download) çU ¥

0 yz

FCT ,r WJ W7# n H´1 ¨O, n H´1 WJ

WJ W7 +$ !p( FCT, ¥[Component] [Import/Export]).

5 "?


5.8 f

< CANopen# N HW7 FHPP CiA 402 <

y¬. FT HW7 9 U # $ !p.

) + 5 HW7 0 :



5.8.1 cÙ &0 * 9

/ LX HA* ef WJ W7 Z. [? Y 5Z1

LX HA* Z. E ¼ 9 <_ !p. /

LX HA* 100,000 E _ !p.

; LX HA* :

– j WJ W7 "

– Y 5Z1

– FCT “Store”

– * N Z Z

– =/OI ½é =

– FCT 9 D

6 VE


6 !

OI 1½ 0 WJ^ VE H \I 0 +

2.7.4 FCT ?t, ~\ “Error Management” :),O.

OI "6 OI ?C. X< “Ready” “Low” *¤.

~ ª.

²³ 7 OI ¿$ !p. _? OI, , ?v OI^ %

OI OI <z | 6 C. q OI^ 7 OI

46 C.

¿ = 0 OI 8 + 6.3.2 VE H ¡# :),O.

¿ OI H ; ¿$ !p:

– Festo = ?(Festo Configuration Tool) ( FCT _ ?t)

– *( / HW7 0 )

5¿ OI 6 C(Power OFF/ON). WJ/

VE É1 _ ¿z *+ 2p.

6.1 & ÍG

;# N VE HA* i$ !p( 2.7.5):

/\ ! ÍG mn

FCT _ A VE HA* ¯2, (%, ½< +$

!p( FCT ?t – _ , “Diagnosis”).

* VE HA* < '¡# ¯2C( HW7 ).

J 1) VE HA* ¯2, (%m.

1) J 0 + 5.5.

Tab. 6.1 VE HA* i

J µ 4=/ J w¹ çU “Diagnostic Memory”(VE

HA*) \# +rs. f VE H ê ðÒ .

6 VE


Fig. 6.1 J VE HA*

J$

"

(Counter)

VE H " . fa H() .

%

(Type)

VE H \I( 2.7.4)

– OI

–

– +

0 9 + 2.7.4.

(No.)

16 V[(0x = 16 V il) VE H .

H

(Message)

µ H

% ñH

(Timestamp)

HH.MM.SS:nnn(HH = , mm = \, SS = , nnn = ²*) > VE

H .

ë ® .

9 +

(Additional Info)

Festo 5 9 +

Tab. 6.2 VE H +

& Ú

VE HA* ½<z !p:

– FCT, “½<”ì( FCT _ ?t)

– * ( HW7 0 )

½< “4 É1”(Start-up event, H 3Dh) 6=_ VE HA* <.

" *¤_ p.

6 VE


6.2 LED| !

EMCA-EC-...-CO (CANopen)

1

2

3

1 LED OK2 LED ERROR

3 LED(2i)1)

1) / LED(CANopen)

Fig. 6.2 EMCA-EC-...-CO LED

/ LED 0 +( LED) / H* 0 (FHPP CiA 402).

EMCA-EC-...-EC (EtherCAT)

5

4

6

1

2

3

1 LED EC LINK/ACTIVITY, 1 2(NaD/ AG)1)

2 LED OK3 LED ERROR

4 LED EC RUN1)

5 LED EC ERROR1)

6 LED EC LINK/ACTIVITY, 1 1(Na D/ AG)1)

1) / LED(EtherCAT)

Fig. 6.3 EMCA-EC-...-EC LED

/ LED 0 +(EC LINK/ACTIVITY, EC RUN, EC ERROR) H* FHPP CiA 402 0 .

6 VE


EMCA-EC-...-EP (EtherNet/IP)

5

4

6

1

2

3

1 LED LINK/ACTIVITY, 1 2(NaD/ AG)1)

2 LED OK3 LED ERROR

4 LED MS(Module Status)1)

5 LED NS(Network Status)1)

6 LED LINK/ACTIVITY, 1 1(Na D/ AG)1)

1) / LED(EtherNET/IP)

Fig. 6.4 EMCA-EC-...-EP LED

/ LED 0 +(LINK/ACTIVITY, MS, NS) FHPP H* 0 .

EMCA-EC-...-PN (PROFINET)

5

4

6

1

2

3

1 LED LINK/ACTIVITY, 1 2(NaD/ AG)1)

2 LED OK3 LED ERROR

4 LED IDENT/STATE(7/)1)

5 LED NF (Network failure) 1)

6 LED LINK/ACTIVITY, 1 1(Na D/ AG)1)

1) / LED(PROFINET)

Fig. 6.5 EMCA-EC-...-PN LED

/ LED 0 +(LINK/ACTIVITY, IDENT, NF) FHPP H* 0 .

6 VE


6.2.1 @ Û 0 f

LED LED-3X /3X

ìi ` – D E, 1K =

ERROR i `

Tab. 6.3 j E U

6.2.2 f 20 3

LED LED-3X /3X

ª® – ,I 4D, OI .

ìi ` – ,I 4D,( “Control enable” a _ p.

ìi – 4D , ,I 4D$ !;, “Control enable“

a !;

ERROR ª® – OI 2;, 2;

i ` – .

i – OI .

Tab. 6.4 4D E U

6.2.3 56 Ü@ ÆT

LED LED-3X /3X

D ` $ò >4# í =(J N = )

ERROR

Tab. 6.5 >4 k =

6.2.4 mÁ W_ 2 ~ f

LED LED-3X /3X

ª® óI 5Z1 OI -E_op.

ERROR i `1)

1) l" E j E 10N.

Tab. 6.6 Y 5Z1 D@ D4

~ ÝA É

î O.

Y " 4,O.

OI "6,f Festo 5 &,O.

6 VE


6.2.5 >@ 7 LED

EMCA-EC-...-CO/EC (CANopen, EtherCAT)

/ LED 0 ) + HW7 0 :



EMCA-EC-...-EP/-PN (EtherNet/IP, PROFINET)

/ LED 0 ) + HW7 0 :


6 VE


6.3 #, R. !mn

FCT OI * VE H 0 1½# WJ$ !p(

2.7.4).

6.3.1 #0

VE H ?( 6.3.2) ; + _ !p:

+ 0=

16 V[ VE H (FCT q)

WJ F/W/I = OI//+(2.7.4 :))

VE H 0 Ê \I <.

ô (g(r F). \I æ,f Ò

.

: “F/–/–” VE H OIB \I/ J.

VE HA* '¡ ' VE HA* Be FCT WJz

! <('/gU)

¿ = ¿ = 0 + _ !p

]^_`+ &Þ(Software-Reset) (%(f n46

C(î ( FCT N) ( FCT, ¥[Component]

[Online] [Restart Controller]).

WJ

OI ½é

VE H WJ OI ½é &(A ~ G)

(%§ ( Tab. 6.8)

/ 1½ & l .

Tab. 6.7 H ? 0 ( 6.3.2)

w=x ~ Y0 1

A " VX – <D H 2; fh E Ý

B R S(Quick-Stop) C – ~% <D H ; fh E

ÝC K – n : <D H

D hV – Motion Complete(MC)| hV &3

E R S(Quick-Stop) C – ~% <D H ; fh E

V

C

F K – n : <D H

G hV – Motion Complete(MC)| hV &3

Tab. 6.8 !# ! OI 1½(WJ )

6 VE


6.3.2 !\ #

# ~f !

01h ]^_`+ ~

(Software error)

; : F/-/-

VE HA*: '

óI OI _op.

Festo 5 K,O.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

02h ¡ w=x wF "ßk# I/

(Default parameter file invalid)

; : F/-/-

VE HA*: '

WJ W7 OI _op. W7 $_op.

óI 5Z1 WJ W7# ,O. OI C "6,

] HA* !# ! l6 C.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

03h CPU <) È ~

(Internal communication error CPUs)

; : F/-/-

VE HA*: '

Na OI _op.

n4,O. OI E "6, ] l6 C.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

04h UZ# I k`+

(Non-permitted hardware)

; : F/-/-

VE HA*: '

? OI !p.

l6 C.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

06h J @[

(Encoder)

; : F/-/-

VE HA*: '

qK Ã - OI "6õp. n Æ_o# !p.

H1I *¤ homing# &3,O.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

6 VE


# ~f !

07h &=_ @ c©@

(Limit switch positive)

; : F/-/-

VE HA*: gU

LT *J1 ´Ç !p.

OI ¿, w£ c D >| D,O.

*+ ] D4 > ,q WJ `,O.

±-# ,O.

e FCT 9 ï¾ ò# ,O(Oð?).

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B, C, E, F

08h &=_ @ Ä^@

(Limit switch negative)

; : F/-/-

VE HA*: gU

w£ *J1 ´Ç !p.

OI ¿, LT c D >| D,O.

*+ ] D4 > ,q WJ? `,O.

±-# ,O.

e FCT 9 ï¾ ò# ,O(Oð?).

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B, C, E, F

09h J ~^Þ J

(Offset determination for current

measurement)

; : F/-/-

VE HA*: '

?I w - OI "6õp.

H1I *¤# &3,O.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

0Ah FG ~

(General error)

; : F/-/-

VE HA*: '

OI "6õp.

n4,O. OI E "6, ] Festo 5 K,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): B

0Bh w=x wF "ßk# I/

(Parameter file invalid)

; : F/-/-

VE HA*: '

WJ )1 Z_ §p. WJ W7 6= óI 5Z1

&3_o# !p. WJ W7 f0 Ì Z D .

WJ W7# N _ WJ WJ W7 .

·Z <$ ! OI ! ,O. Ç ; j WJ

W7# 6=,( WJ )1 ,O. OI C "6,

] ,I !# !p.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): A

6 VE


# ~f !

0Ch à`+ W_ ¯g ~

(Firmware update execution error)

; : F/-/-

VE HA*: gU

óI 5Z1 &3_o( V_op.

^ PC Ethernet K# ,O. n4, óI 5Z1

&3,O. óI FT_o ,O. óI 5Z1

= hVz | Ù óI . OI C "6, ]

,I !# !p.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

0Dh

(Overcurrent)

; : F/-/-

VE HA*: '

A, ±- ,Q E

X<E

?I e1ST OI

?I e1ST # ,O. ?I e1ST Æ ,f VD ?I

E | 6=z !p. 71 ññ* EW; \

$ !p. FCT 9 `,O( ?I &<).

, P K, OI H "6: X<E E. l6 C.

X<E ¿ 5 OI H "6: A () A ±- E.

l,O.

,Q = B OI "6: [ <D Z' E_o( Z'

£ 4 ,O.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

0Eh x I²t ~

(I²t malfunction motor)

; : F/-/-

VE HA*: '

A I²t ?põp. A G + < æ¥\$

!p.

G ,O.

òò ,O.

,/D<# Ò ># ,O.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: B, C

6 VE


# ~f !

0Fh .x@ k`+ ~

(Hardware error interface)

; : F/-/-

VE HA*: '

Na Av OI

l,O.

n # FCT ¯2, D7 @ % ?:,O.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½: B, C, E, F

11h ]^_`+ &=_(+)

(Softwarelimit positive)

; : F/-/-

VE HA*: gU

H1I fh ?põ( õp.

¡ Z ,O.

ï¾ > ,O.

OI ¿$ !p. D ,q 4,( )

D,O. LT c B E_ !p.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B, C, E, F

12h ]^_`+ &=_(-)

(Softwarelimit negative)

; : F/-/-

VE HA*: gU

H1I fh ?põ( õp.

¡ Z ,O.

ï¾ > ,O.

OI ¿$ !p. D ,q 4,( )

D,O. w£ c B E_ !p.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B, C, E, F

13h c©@ mÕ `

(Positive direction locked)

; : F/-/-

VE HA*: gU

*J1 OI H1I fh OI "6 E/ c ï¾

4_op.

¡ Z ,O.

ï¾ > ,O.

OI ¿$ !p. D ,q 4,( )

D,O. LT c B E_ !p.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B, C, E, F

6 VE


# ~f !

14h Ä^@ mÕ `

(Negative direction locked)

; : F/-/-

VE HA*: gU

*J1 OI H1I fh OI "6 E/ c ï¾

4_op.

¡ Z ,O.

ï¾ > ,O.

OI ¿$ !p. D ,q 4,( )

D,O. w£ c B E_ !p.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B, C, E, F

15h £O Ó Ï

(Output stage temperature exceeded)

; : F/-/-

VE HA*: gU

X<E _? D # õp. X<E , !ó# !p.

_? D > @ !6 OI ¿$ !p.

,O.

òò ,O.

ER _? 9 8# F,O. ER _? ,O. X< @,ö#

,O.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A, B, C, D

16h £O Ó =

(Output stage temperature too low)

; : F/-/-

VE HA*: gU

ER _? D > JpC.

ER _? O. _? D > @ !6 OI ¿$ !p.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A, B, C, D

17h rQ á Ï

(Logic voltage exceeded)

; : F/-/-

VE HA*: gU

B ?v P AG ?v# õp. !( P ?v £

p.

Bi [ P ?v# ,O.

*¤ ? OI C ! ] ! # l6 C.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A, B

6 VE


# ~f !

18h rQ á =

(Logic voltage too low)

; : F/-/-

VE HA*: gU

B ?v P AG ¦ ?v# õp. !( K/ ER

, E !p.

?l ER \*, *¤ ? r? OI ! ,O.

r? OI ! ] ! # l6 C.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

19h LM-CPU ¯ ~

(Real time error LM-CPU)

; : F/-/-

VE HA*: gU

LM-CPU K7 + Ì K7 # *+ C.

rT K D _o ,O. Ç ] æ*+ K#

hV,O. % ):

9 -

, ÷

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: A, B

1Ah er á Ï

(Intermediate circuit voltage exceeded)

; : F/-/-

VE HA*: '

, ?v D > @ ! p.

<D Z' , !M. ¥\ ô* Ò7 2 £ <D £

"6C.

<D Z' !( <D Z' K_ §p.

? P# ,O. Bi ?v# w,O.

[ <D Z' ,O. «w? <D Z' £ ¹ #.

<D Z' c K# ,O.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A, B

1Bh er á =

(Intermediate circuit voltage too low)

; : F/W/-

VE HA*: gU

, ?v £ 4p.

, ?v *,: ? £ ·,( P £ b( Ef £

4p|?

? ?v 4D,f O4D# ,O.

– OI , ]: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A

– , ]: , ?v D > @ !f ¬.

6 VE


# ~f !

1Ch CAN Node Guarding, FB + J v/

(CAN Node Guarding, FB has master control)

; : F/-/-

VE HA*: gU

Ö AG Ö, / @ a_ §p.

*A1 H, ¹ # SPS^ 0), SPS r ,O.

NF : ±- U# M õp|, ±- EF_op|, f0 ±- b

õp|, hE Z' ¢ä|, ±- m i_op|, Ar ÚF

K_op|? \ l,O. D7 NF % OI 2

4D, ] ! #.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: B, C, E, F

1Dh Ä@x CAN >@ È\ #â, FB +

J v/

(CAN bus comm. stopped by master, FB has

master control)

; : F/-/-

VE HA*: gU

w CAN Na# -õp.

w ,O.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: B, C, E, F

1Eh NetX T ~

(NetX configuration error)

; : F/-/-

VE HA*: gU

* l = , p. Na Av ¢ p.

WJ ,r # ,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

1Fh NetX @_¼ ~

(NetX network error)

; : F/-/-

VE HA*: gU

w^ Na OI "6õp.. Na -E_op.

Q1\Q ±- !( Q1\Q ±- ~í( < K# -Eõ#

!p.

NF : ±- U# M õp|? ±- EF !p|? f0 ±- b

õp|? ±- m i_op|? Ar ÚF K_op|?

< (w) Na M5 ,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): E

6 VE


# ~f !

20h FHPP+ w=x J "ßk# I/

(FHPP+ incorrect parameterisation)

; : F/W/-

VE HA*: gU

FHPP+ Ö, '¡ WJ OI !p. PNU 2( 16 51

E gÅ_op.

Ö, @ '¡# ,O. PNU +

FHPP & $ !p.

– OI , ]: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

– , ]: Ö, '¡ _f ¬.

21h FHPP+ j "ßk# I/

(FHPP+ incorrect value)

; : F/W/I

VE HA*: gU

f PNU ,( D_ $_op. Ö, _op.

# , Ö, # ?:,O.

– OI , ]: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

– , ]: Ö, a_f ¬.

22h W

(Homing)

; : F/-/-

VE HA*: gU

homing &¤õp. # 2op.

M D [ _ ! `C.

*J1 / M K_o, ¢ _o

,O( mã i` i`?). ±- EF#

,O.

OI C ! ] ! # l6 C.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, E, F

23h .@ ã@| ä# åâ

(No index pulse found)

; : F/-/-

VE HA*: gU

homing - OI: < ø õp. qK

n4,O. OI C "6, ] l6 C.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½: B, C, E, F

6 VE


# ~f !

25h r B

(Path calculation)

; : F/-/-

VE HA*: gU

ï¾ ) gU ï¾ ¡ ?p$ 2p.

,q l¾ : w¹ ,q fh C? C ,q ¡ C?+ §p.

,q # ,O.

*+ ] 9 # ,r ? ` F3 ï¾ &<? ,O.

? ` £ &< C? &< C? OI 7 !p.

* N WJ , ] C? C? 0 «6 C.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): A

26h CAN >@ w=x u/

(CAN fieldbus parameters missing)

; : F/-/-

VE HA*: gU

CAN 4D# WJ æ?C.

õ/ WJ +¥, H1I *¤# &3,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

27h w=x

(Save parameters)

; : F/-/-

VE HA*: gU

µ HA* Û OI

w¹ 45# &3,O.

;# : ·Z ¿$ ! OI 0 -|? WJ W7 "

WJ W7 ? óI ,O. OI C "6, ] Festo

5 &,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: F, G

28h W S

(Homing required)

; : F/W/-

VE HA*: gU

homing «B &3_ §p.

K Ç p( ef * ?v *, M D

[ µ` R_o &).

= V_ ] M D# &,( w¹ M D# 1C.

– OI , ]: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

– , ]: homing = V_of ¬.

6 VE


# ~f !

29h V ]^_`+ &=_(-)| q+æ

(Target position behind negative software

limit)

; : F/-/-

VE HA*: gU

¡ w£ H1I fh n !¿ ï¾ 4_ p.

¡ Z ,O.

ï¾ > ,O.

D ,q # ,O(z0/0?).

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, E, F

2Ah V ]^_`+ &=_(+)| q+æ

(Target position behind positive software

limit)

; : F/-/-

VE HA*: gU

¡ LT H1I fh n !¿ ï¾ 4_ p.

¡ Z ,O.

ï¾ > ,O.

D ,q # ,O(z0/0?).

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, E, F

2Bh à`+ W_, "ßk# I à`+

(Firmware update, invalid firmware)

; : F/W/-

VE HA*: gU

óI 5Z1 &3$ 2p. óI ? - ,I^ _

p.

,I ?# ,O. Festo L óI ?# ,

óI ",O.

– OI , ]: OI ¿ C.

OI 1½: A

– , ]: j FW " 4_f ¬.

2Ch "ßk# I FHPP d:

(FHPP incorrect record number)

; : F/W/I

VE HA*: gU

,q , ,q 4, ?õp.

,q j ,q FT,O.

– OI , ]: OI ¿ C.

OI 1½: F, G

– , ]: ,q ,q 4_f ¬.

2Dh x I²t

(I²t warning motor)

; : -/W/I

VE HA*: gU

A I²t ?põp.

H ,( + ? Ó<,O.

– , ]: I²t \ 80 % «X öf ¬.

6 VE


# ~f !

2Eh .@ ã@ GÍ ç22 ^ ?½

(Index pulse too close on proximity sensor)

; : F/-/-

VE HA*: gU

i ㅢ Í 1 ¬ ø £ | !p. Tf ]

9 n M « $ !p.

M /*J1 D,O. ^ ¬ ø #

FCT !p.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, E, F

2Fh o3

(Following error)

; : F/W/I

VE HA*: gU

9h OI £ Yíp. OI ï¾ A C? A "6$ !p.

OIÏ# 0,O.

C?, C?, C? ,- £ ù|? òòC|?

A ,(I²t AG ?I < =?)

– OI , ]: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: B, C, E, F

– , ]: 9h OI D > @ !f ¬.

30h

(Braking resistor)

; : F/W/I

VE HA*: '

<D Z' K_ §p.

L*±U <D Z' *+ ,O. OI 1Ah “- ?v

“ "6, ] C.

<D Z' K_oZ? H (%( ] ±- EF# ,O.

<D Z' æ*+ ] ““ H Ó<$ !p.

– OI , ]: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A

– , ]: <D Z' K_f ¬.

32h + J v FCT C

(FCT connection with master control)

; : F/-/-

VE HA*: gU

FCT^ K ®p.

K# , *+ ] *¤# &3,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

6 VE


# ~f !

33h £O Ó

(Output stage temperature warning)

; : -/W/I

VE HA*: gU

X<E _? «íp.

,O.

A NF E r ,O.

òò ,O.

ER _? 9 X< @,ö# , 8# F,O.

– , ]: _? + f ¬.

34h Safe Torque Off(STO)

(Safe Torque Off (STO))

; : F/W/I

VE HA*: gU

@? "Safe Torque Off" +_op.

STO 4? & ,O.

– OI , ]: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½(e): 0

– , ]: STO K +_ f ¬.

35h CAN Node Guarding, FB + J u/

(CAN Node Guarding, FB does not have

master control)

; : -/W/I

VE HA*: gU

CAN w^ K_ §p. 0 < n CAN 2p.

*A1 H, ¹ # SPS^ 0), SPS r ,O.

NF : ±- U# M õp|, ±- EF_op|, f0 ±- b

õp|, hE Z' ¢ä|, ±- m i_op|, Ar ÚF

K_op|?

\ l,O. D7 NF % OI 2 4D, ]

! #.

– , ]: CAN w^ K _f ¬.

36h Ä@x CAN >@ È\ #â, FB +

J u/

(CAN bus comm. stopped by master, FB does

not have master control)

; : -/W/I

VE HA*: gU

CAN w Na# -õp. 0 < n CAN

!p.

w ,O.

– , ]: Na yf ¬.

6 VE


# ~f !

37h J# !x

(Standstill monitoring)

; : -/W/I

VE HA*: gU

&< Ï !p. Ï# £ ú õ# !p.

Ï # ,O.

– , ]: &< Ï @ !( j ,q 4_of

¬.

38h w=x wF ÍG

(Parameter file access)

; : F/-/-

VE HA*: gU

WJ W7 45 - WJ W7 Ar % ¶ Û yû E.

45 Vz | *O. 2 WJ W7 " 3 s

Jp,f @ .

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: F, G

39h èN

(Trace warning)

; : -/W/-

VE HA*: gU

9 - O4D "6õp.

j 9 # 4,O.

– , ]: j 9 4_of ¬.

3Dh f é_

(Start-up event)

WJ : -/-/I

VE HA*: '

í( 487+ OX ¨ !op. VE HA* ½<? É1

"6C. VE HA* F3 '¡ J ON É1Ð× ] ON

É1 "6, p.

É1 "6 VE H + Æ , #.

3Eh &

(Diagnostic memory)

; : F/-/-

VE HA*: '

VE HA* ¶ Û - OI "6õp.

OI ¿,O. OI C "6, ] HA* Av !( OI

! '¡ Z_o# !p.

VE HA* ½<,O. OI C "6, ] l6 C.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: F, G

3Fh d: "ßk# I/

(Record invalid)

; : F/-/-

VE HA*: gU

4/ ,q , p. ,q Z %, ( ,q %

, p.

,q WJ ,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

6 VE


# ~f !

40h G ê ¯ëâ

(Last teaching not successful)

; : -/W/I

VE HA*: gU

n D )1 æC.

n D ,q ,q % z06 C.

– , ]: ; ? =( A(A 1) 71

A(A 0) ?_f ¬.

41h @[ &Þ

(System reset)

; : F/-/-

VE HA*: '

óI OI _op.

Festo 5 K,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): A

42h 9] ìy z#

(Address Conflict Detection (ACD))

; : F/-/-

VE HA*: gU

Q1\Q = D7 @ Q1\Q f l !p.

Q1\Q =# ,O(: FCT ).

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): E

43h + J u FCT C

(FCT connection without master control)

; : -/W/I

VE HA*: gU

e ±- ~í & FCT^ K K_ §p.

K# , *+ ] *¤# &3,O.

– , ]: FCT^ K _f ¬.

44h w=x wF à`+Ò í

(Parameter file not compatible with firmware)

; : -/W/I

VE HA*: '

÷ / WJ W7 óI p. WJ W7

f0 Ì Z D ¨g. WJ W7# N $ 2

WJ WJ W7 ¨g. j óI *+ ] 7 WJ

_ # !p.

WJ W7# ,O.

– , ]: j WJ W7 _f ¬.

49h CAN îdï & · #

×¯`

(CAN message overflow or message lost)

; : F/-/-

VE HA*: gU

e Z - Ö, # *$ 2o & CAN Ö,

HA* ø Úp. Z $&_o# !p.

w ¹ %# ù*O.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: B, C, E, F

6 VE


# ~f !

4Ah Safe Torque Off(STO) íF

(Safe Torque Off (STO) discrepancy time)

; : F/W/I

VE HA*: gU

< a STO1 STO2 D "6, ( 10 c K_op.

æ7 # ,O. < a D7 c K, æ7 #

M ,O.

– OI , ]: OI ¿ C.

OI 1½(e): 0

– , ]: STO K +_ f ¬.

4Bh + ~ ð1 Interpolated Positioning

Mode #`

(Interpolated Positioning Mode stopped while

error occurred on control unit)

; : F/-/-

VE HA*: '

CANOpen Interpolated mode = D < OI K OI

"6õp.

< H1I NF# ,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½(e): B

4Ch j Y Ï

(Value is out of range)

; : F/-/-

VE HA*: gU

D > !¿ l# Û õp.

D > ,r l ÛO.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

4Dh )_r & ~

(Bootloader memory error)

; : F/-/-

VE HA*: '

1 ! HA*ú# õp.

óI 5Z1 &3,O. OI C "6, ] HA* !#

!p. Tf l6 C.

– ¿ =: ¿ æ, H1I *¤ *+C.

OI 1½(e): A

4Eh ¹) 24 V ' )k

(Overload 24V Outputs)

; : F/-/-

VE HA*: '

[ 24 V P ?v E , "6õp.

STO , M , @b X< NF# `,O.

– ¿ =: # 5 OI ¿$ !p.

OI 1½: A, B

6 VE


# ~f !

4Fh @[ J$

(System information)

WJ : -/-/I

VE HA*: '

G É1 "6õp.

É1 VE# #.

50h + J v FCT C

(FCT connection with master control)

; : F/-/-

VE HA*: gU

< ^ EtherCAT K ®íp.

K# , *+ ] *¤# &3,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

51h + J u EtherCAT C

(EtherCAT connection without master control)

; : -/W/I

VE HA*: gU

±- < ^ K K_ p.

K# , *+ ] *¤# &3,O.

– , ]: < ^ K _f ¬.

52h + J v PROFINET C

(PROFINET connection with master control)

; : F/-/-

VE HA*: gU

< ^ PROFINET K ®íp.

K# , *+ ] *¤# &3,O.

– ¿ =: OI ¿ C.

OI 1½: B, C, D, E, F, G

53h + J u PROFINET C

(PROFINET connection without master control)

; : -/W/I

VE HA*: gU

±- < ^ K K_ p.

K# , *+ ] *¤# &3,O.

– , ]: < ^ K _f ¬.

6 VE


6.4 $ C 1

KL K &< ] EMCA IP = PC IP = , 7, #

!p. FCT ; C:

– Q1\Q EMCA i

– IP = R

0 IP T ñ. Ê – FCT

1. FCT LT [Component] Hs ¥[FCT Interface], “Scan...”ì# FTC.

Ç ; Q1\Q i/ (%§.

2. i/ 0 e01 Hs ¥[Network] FTC. Ç ; 0

“Network properties” (%§. 0 ,r IP =# , R$

!p( Tab. 2.47).

PC0 IP T ñ. Ê – Windows (<, Windows 7)

1. ¥[4] [<¯] [Q1\Q L] [Q1\Q ]] [ü µ K]#

FT,O.

2. [ü µ K] 0 “” ¥[ +] FT,O.

3. ; 0 [L HP| ? 4] FTC.

4. ¥ “ +” FTC. Ç ; 0 “L HP| ? 4 +”

PC KL IP = (%§.

5. EMCA C IP =# C( ; ).

<: IP T 2r F

/ IP = Bi K CC. DHCP

=( Tab. 2.47). ] ? µ IP = ! (IP E

192.168.178.1; L wQ: 255.255.255.0).

PC ), PC [IP E D a]# FT, C

IP E C(, IP E 192.168.178.110; L wQ: 255.255.255.0; M

1I: – (E 2;)).

PC0 @_¼ J jK – Windows (<, Windows 7)

1. ¥[4] [(Ar) H ] [.)*] [HûH1] FTC.

2. ¥ ipconfig ipconfig /all # <C.

3. D7 L wQ ?p$ ! `C. *+ QQ\Q *

&,O.

¥ Ping Q1\Q ?p$ ! $ !p.

1. ¥[4] [(Ar) H ] [.)*] [HûH1] FTC.

2. ; ¥Ò# <C: ping 192.168.178.1 ( IP E)

6 VE


6.5 ¸ 1 !mn

1 R.

EMCA 4D,

;.

EMCA Æ K_ !;. K E, EF

Æ/ $ 0

`,O.

/ YO )M

:)'

,O.

Ez/ ýt(

E)

EMCA lC.

EMCA /

= ?p,

;.

< Æ/

< a

< H # `C.

e1ST Æ _o;. e1ST WJ `C.

e1ST WJ

# FCT LT

?t :)' ,O.

? P OI ; V ?v

M ,O.

Tab. 6.9 % &< [

7 + , *, * l


7 "#$%, &, %& '

7.1 "# $% &

PQ ~ ?, A H1.

I, * !*( t e" !p. 45

# !p.

I, .)* * ?, V !* I*

E,O.

' # ,O.

* ] *# ,O.

" ,]F f .

A ,]F f # # !p. 45 ,

, 3D# $ !, 2 "$ !p.

45 A ,]F i, ? E,O.

45 + < "6 # 6 C.

" ! =.

)< " A f f =_ `$ !p.

45 ? <= _? &_| 9O.

)< [ E,O.

90

<_ D # .

)M, 5 45# 4, ?:

? P ÍO.

? P & nD, ? E,O.

90

PQ ~ ?, A H1.

A H1 f # # !p.

?, A H1 / = i, ? E,O.

7 + , *, * l


¹) ±x& v EMCA-EC-67-...-1TM...(òêó ô J @[)

N* ? P ¨ !# ¥?_ I! .

z N* `,O.

?/ N* l,O.

* [:

<= [ T" þ# ,r ,O.

EMCA-EC-67-... ¹) ±x& =õâ

9% <= 5 *+ 2p.

* [:

<= [ T" þ# ,r ,O.

7.2 !

w=x wF ×¯

WJ * (j ) *¤.

* ? WJ W7# J FCT ,r

¯2, Z,O(5).

j * J FCT ,r

WJ W7# ",O(").

\ ^ 10 . ,f ( 3).

K [X4] ~ [X10]# !? , Y \6 C. %

=e \ #! .

!k

1. ?v _ ? & ,O.

2. G ? ,O.

3. K c Y ÀÞ~ ,r O – Þ t(SW) 2.5 mm.

4. Y )ß à m.

5. Ar ? # \*,O.

6. N &GC( ef - &G).

7. K c Y ¢% Ø ) – ) PQ 1.5 Nm.

!

A ? c f A $z !p.

A c # , wO.

1. A^ 9 ²1 4 ( O.

2. Dz +^ \*,O.

7 + , *, * l


7.3 %&

<= * R D_ p. *+ ] ?l <=#

l,O.

7.4 'Ò ´

7.2 \ 0 :)' ,O.

7.4.1 ´

? ü-* / m # M ,O. <=

RoHS M C. n n ,? <4_op.

A ;


A ( )*

A.1 ( Ö

A.1.1 FG ( Ö

FG ( Ö EMCA-EC-67-...

· EMCA

> – 1

– N

w"ö @r

e1ST 4D A PWM-MOSFET X< E

e1ST ;

– P e1ST

– PI C? e1ST

– PI ?I e1ST

WJ KL

KL, _ HP| TCP/IP

HP| < EMCA-...-CO: CANopen

EMCA-...-EC: EtherCAT

EMCA-...-EP: EtherNet/IP

EMCA-...-PN: PROFINET

+ – I²t AG

– _? AG

– ?I AG

– ?v

– 9 OI AG

– H1I fh

_? AG – &*Â z0 _?]

– 8 OFF

Tab. A.1 ; V: 71

A.1.2 NT U

NT .ö EMCA-EC-67-...

CE (C= F www.festo.com/sp) EU I

EU ?WC= 1)

D RCM wQ2)

c UL us – (OL)2)

1) ²1 75 67/ <=. 75 , e 5 C E

78 ) 6$ ? !p.

2) wQ <= gUB C

Tab. A.2 ; V: <= C= D

A ;


A.1.3 Wx

% Z EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

(H*W*D) 3.1z

<=

,Q[B] d y

z0 w G[M] 2

EMCA

[g] 1900 2260

gU, d y z0 w

G[M]

[g] 25

gU, ,Q[B] [g] 350

Tab. A.3 ; V: 71

A.1.4 f 9Ê

f 9Ê EMCA-EC-67-...

ER _?

X< [°C] 0 … +20

°C X< : 1.75 %: [°C] 20 ... 50

+ _? [°C] -25 … +70

25°C 0 p? [%] 0 … 95(½_ ;)

+ P

EMCA-... (S1 2;) IP54

EMCA-...-S1 IP65; A H1 IP54

VD ¥ Z'(DIN EN 60068 )1)

"1 2 … 9 Hz 3.5 mm *;

9 … 200 Hz 1 g C

– VD(2-6)

– ¥(2-27)

– KC ¥(2-29)

?1) 2

?1) 2

-

1) ? +¥ “VD ¥ +¥ – ?“

Tab. A.4 ; V: 4D ER)

A ;


ì| $ì -

)k

9w% Y [Hz] [m/s2] ÷Õ [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

ì| )k

[m/s2] [ms] mÕÄ ì|

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

C ì| )k

[m/s2] [ms] mÕÄ ì|

±150 6 1000

A.1.5 x Wx

x Wx EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

X< [W] 120 150

PQ [Nm] 0.37 0.45

? [1/min] 3100 3150

f0 ? [rpm] 3500 3300

? ¶ = Aý1 [kg cm²] 0.175 0.301

D c , [N] 60 60

D 1 c , [N] 100 100

Tab. A.5 A Z

A ;


A.1.6 e ç2 Wx

e ç2 EMCA-EC-67-...-1TE... EMCA-EC-67-...-1TM...

? ] z0 qK, xy z0 qK, dy

? ] w * K

\ [51] 12(? 4096 )

[°] · 0.088

z0 ] 4D (Ã ER _? )

[ N* J – 77

[ N* 6

[ N* 2 Z

?p,| ¥?

[h] 24

Tab. A.6 qK Z

A.1.7 J# d(EMCA-EC-...-...-B)

J# d(yz) EMCA-EC-67-...-...B

,Q Aý11) [Nm] 1

,Q 5 ?< [W] 9

,Q ¶ = Aý1 [kg cm²] 0.021

1) Kw Í. ( ef +) 4D 2 yf ] 9 Z, 6z

!p. T ? C? 1 4D <$ !p.

Tab. A.7 ,Q(gU)

A.1.8 w=x .x@ [X1]

$ EMCA-EC-67-...

K U LT M12, 5, D qW

f0 ?: 5Ñ [Mbit/s] 100

_ HP| TCP/IP

Tab. A.8 K Z: WJ [X1]

A ;


A.1.9 + .x@ [X2], [X3]

CANopen EMCA-EC-67-...-CO

K [X2] (In) U M12 YO, 5, A qW

K [X3] (Out) U M12 ¸, 5, A qW

HP| CANopen

Na HW7 CiA 402 FHPP

51Ñ 9% ±- b [m] 1Mbit/s 40

800 Kbit/s 50

500 Kbit/s 100

250 Kbit/s 250

125 Kbit/s 500

100 Kbit/s 500

50 Kbit/s 1000

20 Kbit/s 2500

f0 * ?:þ [Mbit/s] 1

hE Z' [Ω] 120(DIP = )

Tab. A.9 K Z: EMCA-...-CO < [X2], [X3]

EtherCAT, EtherNet/IP, PROFINET EMCA-EC-67-...-EC/-EP/-PN

K [X2] (In) U ¸ M12, 5, D qW

K [X3] (Out) U ¸ M12, 5, D qW

Na HW7

– EMCA-...-EC

– EMCA-...-EP

– EMCA-...-PN

CiA 402 FHPP

FHPP

FHPP

b [m] < 100

?: ; Switched Fast Ethernet;

IEEE 802.3 100BaseTX U

?: C? [Mbit/s] 10/100(full/half duplex)

QO > Auto-MDI/MDI-X

Tab. A.10K Z: EMCA-...-EC/-EP/-PN < [X2], [X3]

A ;


A.1.10 R ' [X4]

á ' [X4] EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

±h

f0 b [m] l 30

±- U Tab. 4.11

&& )k '

?v [V DC] 24

D ?v RD [%] ±20

?I [A] 6.9 7.2

Q ?I [A] 10.2 10.3

? + PELV ? (Protected Extra-Low Voltage)

Tab. A.11 K Z: ?v P [X4]

A.1.11 [X5]

[X5] EMCA-EC-67-S-... EMCA-EC-67-M-...

¹) C), <| øù CACR-LE2-6-W60

f0 ±- b [m] l 3

<D Z', [ [Ω] 6

Tab. A.12; V: <D Z'[X5]

A.1.12 STO .x@[X6]

STO [X6] 0 ; V STO + ,

EMCA-EC-S1-....

A ;


A.1.13 W · &=_ @[X7], [X8]

W · &=_ @[X7], [X8] EMCA-EC-67-...

f0 b [m] l 3

±- U Tab. 4.11

&& $ R '

?v

– [X9] N P

– 9 *G @_

;

[V DC] 24

f0 ?I [mA] 100

, , 2;

@b < ?B

b#¤ ¢O

B < 45 > [V DC] 24

* =

= B ? ? BI K

U IEC 61131-2 :)

Tab. A.13M *J1 [X7], [X8]

A ;


A.1.14 I/O.x@[X9]

I/O.x@[X9] EMCA-EC-67-...

f0 b [m] l 30

±- U Tab. 4.11

&& $ R '

?v

– [X9] N P

– 9 *G @_

;

[V DC] 24

f0 ?I [mA] 100

, , 2;

@b < ?B

b#¤ ¢O

@b * < 2

B < 45 > [V DC] 24

* PNP(U Í)

= B ? ? BI K

U IEC 61131-2 :)

b#¤ £O

@b * X< 2

@b B X< \ =

? \*_ ;

@b X< f0 ?I [mA] 100

* PNP(U Í)

Tab. A.14; V: I/O [X9]

A.1.15 ¹) ±x& C) [X10](EMCA-EC-67-...-1TM )

¹) ±x& C)[X10] EMCA-EC-67-...

f0 b [m] 3

±- U Tab. 4.11

?v [V DC] 9

Tab. A.15[ N* K[X10]

A ;


A.1.16 ]p

1

2

34

5

6

22

pÖ EMCA-EC-67-...

,]F

– K c 1 Læ

– , ,]F \(W\ 71) 3 «K ö

&G 2 NBR

A

– 4 á

– La 5 «K ö

– ,]F HW7 6 ÀyJ

n 0 E' – LABS #

Tab. A.16; V: n

B ¬


B +,

+/ú+

AZ (= Axis Zero

point)

µ` 2.4.1

DIN @b <(digital input)

DOUT @b X<(digital output)

EMV ? C=

FCT WJ "? H1I

(FCT = Festo = ?, Festo Configuration Tool)

FHPP Festo eG ï¾ HW7, AP e1ST HW7

Festo

FPC Festo Parameter Channel

HW7 FHPP WJ ºÂ# ,f < NC

AP e1ST Ar WJ i$ !p.

I/O </X<(input/output)

MC Motion Complete(¡ >)

PLC/IPC HX^ </75 PC

PZ(= Project Zero

point)

H´1 µ` 2.4.1

REF(= REFerence

point)

M` 2.4.1

M D

(Homing)

M G 0 + 2.4.1

` M` # i

²³ : 45 y D@ (Î 7/ )^ &<

» 7. » ²³ C.

H1I *J1 M G 0 + 2.4.1

)(Jog Mode) D < 2.4.3

WJ n ºT 2.4.4

Tab. B.1 <= ·



-.

CCAN 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .CiA 402 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DDHCP 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EEMV 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .– NF 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .– m 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .EMV M NF 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .EtherNet/IP 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FFCT 8, 19, 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Festo Configuration Tool 19, 151. . . . . . . . . . .FHPP 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II²t AG 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .IP = 99, 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LLED 116, 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PPLC 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SSTO(Safe torque off) 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9% 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

'PC w 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FT 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . K 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .; V 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .M D [ 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .M D(Homing) 23, 27. . . . . . . . . . . . . . . . .M` 24, 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

@Q1\Q K 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

WZ g1h q 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D< 5 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D</PQ A 45, 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

&*J1 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .*J1 M 92. . . . . . . . .

H– AU V 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .– ²³ 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .– AG 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AU V 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A ?I 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1& 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

²³ 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

mY 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Y W 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

±N* 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

>? 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ÊR 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

$+ 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

,Q 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

?5 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A67 K? 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

]n 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .H1I *J1 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C? A 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C? 5 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

% * 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ."? E 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



¯&G 1 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

@? 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .@? 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ì + 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

~OI 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .OI * 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .OI 1½ 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .O4D 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ó_? AG 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

": + ) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R` 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

aJ 19, 104, 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

KL 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F78 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

" VX 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HW7 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

?v AG 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

J+ 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ,Q 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AG 56, 59. . . . . . . . . . . . . . . . . .

<D Z' 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .– [ 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .< ]F . 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .<= ` 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .<= ~ 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

) A 23, 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .)M 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .)4 = K 20, 21. . . . . . . . . . . . . . . .

hE Z' 67, 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

- 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VE HA* 65, 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VE H 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

m 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

è9h OI 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

¬ µ` 24, 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74, 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M G 24, 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

µYO 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

§e1ST f 110. . . . . . . . . . . . . . . . .

²±- b 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .±- < 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R S(Quick-Stop) 47, 64. . . . . . . . . . . . . . . .

Q³H eT1 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Q³H L 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

wWJ W7 W 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ûÃ 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

´m 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

õï¾ A 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

^H´1 µ` 24, 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

cLX HA* 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

g3 < 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

e? c 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

& U?, , ?p D_ , ÷_ !p. 1,f "6 $ 0 ¡# . D, &a@, 8/ Ar C_!p.

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