emanual/mini.md at master · robotis-git/emanual · github · title: emanual/mini.md at master ·...

26

Upload: others

Post on 11-Aug-2020

27 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ���#

$%&'(&)*+*,-./*+*01*+*0,2*+*%3'34%5

67879:;<=:9+$%&'(&)

>?3'@A3BC(D@B?5&E=FGH2I*F/*J-K0*G-*-L0M*NO*KFPPF-1*,0L0P-Q0M/*R-MSF1T*G-T0GJ0M*G-*J-/G

U1,*M0LF0R*.-,0V*KU1UT0*QM-W0.G/V*U1,*I2FP,*/-XGRUM0*G-T0GJ0MY

ZF/KF//

[3\'@(]

@%&B$_@ 3'5@a3)$ b?]E@]&Bc

d*.-1GMFI2G-M

efghfih*-1*Nj*;0Q*klmlno[pq3))*r:s:*01*.-1G01G/*2Q,UG0

tuvwxyz{|w}h~�w|x���wwv��hw��

)&E?(B )&'\ _$a _$&5�B3%$ c&_$ &(Bc?_�]_?a3)$ ]$_%&)3'� 35$D&_

UM.JFL0 01 KF1F GM20 GM20 XUP/0 +,-./+01+0,2+KF1F+B3B)$ '&�

67879:;*r:s: KF1F

o'B_?5(�B3?'

�RUM,0,*GJ0*�=--,*Z0/FT1�

�-KQUGFIP0*RFGJ*GJ0*�KK*TMF,*7��7*�������w�����*XMUK0/

�QQPF0/*GJ0*/KUPP*Z�1UKF�0P*��<�N�*X-M*LUMF-2/*K-GF-1*X21.GF-1/

7XX0M/*GJ0*67879:;<r:s:*0�.P2/FL0*�QQ*�9-2.JV*=0/G2M0V* -F.0*60.-T1FGF-1V*r0//01T0M¡

;2QQ-MG/*LUMF-2/*X21.GF-1/*X-M*GJ0*2/0M¢/*.-1L01F01.0*�IUGG0M�*Q0M.01GUT0V*-XX/0G*/0GGF1TV*0G.¡

Page 2: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ���#

$%&&'()*+,-+./*0+/12+,-+3')4'1

5/&/678+)'+89&/12+:4);+/224)4'1/7+28<4=8*+*%=;+/*+5'7'(+$81*'(>+?@A+3'2%78>+8)=

BCDEFGHIJK

L78/*8+68+/:/(8+'M+N'%(+':1+*/M8)N+/*+N'%+/**8O678P+,QRQ.S$+5QP>+?.A+4*+1')+(8*&'1*4678+M'(+);8+(8*%7)+'M+/1N+/==4281)*

=/%*82+6N+);8+%*8(T*+18U74U81=8P

VFWDHXYBCDEFGHIJKZ

,8/2+);('%U;+O/1%/7+=/(8M%77N+68M'(8+/**8O67NP

A'+1')+%*8+/1N+');8(+)''7*+');8(+);/1+);'*8+&('<4282+41+);4*+04)P+[1'+014<8*>+=%))8(*>+2(477*>+8)=\

]88&+/+*/M8+24*)/1=8+M('O+);8+('6')+2%(41U+4)*+/=)4</)4'1P

R8+=/(8M%7+1')+)'+U8)+M41U8(*+*)%=0+68):881+);8+('6')+'41)*P

A'+1')+*)'(8+'(+'&8(/)8+);8+('6')+%128(+24(8=)+*%174U;)P

.;4*+&('8=)+4*+1')+:/)8(+&(''MP+A'+1')+%*8+18/(+:/)8(P

A'+1')+%*8+18/(+;8/)+'(+M4(8P

A'+1')+24*/**8O678+'(+O'24MN+);8+&/()*P

]88&+/77+&/()*+'%)+'M+(8/=;+'M+*O/77+=;472(81P

A'+1')+2('&+'(+%*8+*;/(&+'68=)*+:4);+);8+&/()*P

A'+1')+='118=)+'(+78)+);8+74_4'1+6/))8(N+='O8+41+='1)/=)+:4);+;/4(+&41*>+=74&*>+'(+/1N+O8)/7+'68=)*P

A'+1')+6812>+):4*)>+'(+O'24MN+);8+O8)/7+&/()+'M+);8+74_4'1+6/))8(NP

A'+1')+&7/=8+);8+74_4'1+6/))8(N+41+);8+O4=(':/<8+'(+*'728(+/1N+&/()*P

A'+1')+*'/0+'(+&7/=8+);8+74_4'1+6/))8(N+41+'(+18/(+:/)8(P

ZZDabcXYBCDEFGHIJKZ

d*8+'17N+);8+28*4U1/)82+*=(8:+2(4<8(+41+);8+04)[$4e8+f+3g\

A'+1')+%*8+89=8**4<8+M'(=8+'1+1%)*>+6'7)*>+'(+('6')4=*+&/()*P

h<'42+/=)4</)41U+);8+('6')+'1+28*0*i)/678*+)'+/<'42+M('O+M/7741UP

A/O/U8*+=/%*82+M('O+M/7741U+/(8+1')+='<8(82+%128(+:/((/1)NP

.;8+U8/(*+41+);8+AN1/O4987+j?_kgl+/(8+*%68=)+)'+:8/(P+L('7'1U82+%*8>+4O&('&8(+O'24M4=/)4'1>+89=8**4<8+M'(=8>+/12

2/O/U8*+:477+41=(8/*8+);8+U8/(+6/=07/*;P

BCDEFGHIJKZYmGCIKnYoZD

pqFCnIKnYHqDYrIsIJKYbFHHDCX

S1*8()+);8+74_4'1+6/))8(N+41+);8+=;/(U8(+=/*8+:4);+);8+d$R+='118=)'(P

.;8+6/))8(N+4*+*;4&&82+/*+%1=;/(U82P+L78/*8+M%77N+=;/(U8+);8+6/))8(N+68M'(8+);8+M4(*)+)4O8+%*8P

Page 3: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� #��$

%&'()*+,,)(-./*01&*2/3'(45).*6789:;

<=>?>@A?>@BCD@EFGG>?>HB@IA?JK@DH@B=>@=D?HL@<DM@IA?J>E@AHE@B=>@NDBBDI@IA?J>E@O>GD?>@AKK>INPQR@IAJ>@KS?>@B=>@IA?JK@A?>@FH

B=>F?@M?DM>?@MDKFBFDHL

Page 4: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� #��$

%&'()&(*+,()-,(./0,)(1&&2

34567895:68;6<6;8=>?56:@@?6:@6<;;5=A?56>?<:5;B6

3456CDEFG68;6=<H56I>6@J6<6><8K6@J6LDM6<NH6LDMOPQFB

RN6@KH5K6:@6K5=@956:456K895:6>8ST6:456>8N645<H6U8:46:456:@@?6<NH6>I??68:6I>B

RN6@KH5K6:@6K5I;56:456K5=@95H6K895:V6>8N4@?56;4@I?H6J8:68N:@6:4564@?56J8K;:6:45N6>8N6;4@I?H6A568N;5K:5HB

3KW6I;8NX6>K@98H5H6:@@?6U45N6K5Y8N;5K:8NX6:456K5=@95H6K895:B6

Z@?H6:456K895:6U8:46:456:@@?6<NH68N;5K:6:456>8N4@?568N:@6:456>?<:564@?5B

[-,\]/_()-,(2//&(ab)),cd(0&2)b_,

3456S@N:K@??5K6S45ST;6:456A<::5KW69@?:<X56U45N6:456>@U5K68;6:IKN5H6@NB

e)b)*+ f&0,g,)

h@@H i??6jkl;6A?8NT68N67kl6m6:8=5

j@U6n<::5KW i??6jkl;6A?8NT68N67kl6o6:8=5;

pq1r6s63456S@N:K@??5K6<StI8K5;69@?:<X56JK@=6<6;>5S8J8S6lWN<=8u5?vRl6wx6;@6Rl6w6;4@I?H6A56S@NN5S:5H6>K@>5K?WB6ys6BN@:8S5z

y{6S<>:IK56=8N8|U<KN8NX|}m6{z6~�.p�p�6s6�?5<;568==5H8<:5?W6:IKN6@JJ6:456>@U5K6<NH6S@N:<S:67�n�3R�6U45N6W@I65NS@IN:5K

<NW6@J6:456J@??@U8NX6;W=>:@=;B

�45N6W@I6;556;=@T56JK@=6:456>K@HIS:B

�45N6:456jkl6@N6:456lWN<=8u5?6�jYw�}6H@5;6N@:6A?8NT6HIK8NX6:456��G��GP���F�GB

�45N6:456K@A@:64<;6A55N65u>@;5H6:@6U<:5K6@K6<NW6H5AK8;64<;6X@N568N:@6:456><K:;B

�45N6W@I6J55?6@HH6;=5??6JK@=6:456>K@HIS:B

�45N6:456K@A@:68;6H<=<X5HB6y{65NHS<>:IK56{z

Page 5: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� #��$

%%&'()(*+,-)().*/0&1&',-234+)(56&77

89::;<=>?:@A:9B

C@A:>D;E:

FGH)IJKL/M

NOPQR/

Page 6: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� #��#

Page 7: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� #��$

%&'()&)*+,-

./0/1234526247((

89:9;<=>?<@<>ABB>CDE>FGHEI>JKLMNK>FOBBDEIF>LHEMDOF>DBKEHIMDPFQ>RSKHFK>EKCKE>ID>9BKEHIMPT>?<@<>FKNIMDP>CDE>MPFIHSSMPT>HPJ

DBKEHIMPT>IUK>HBBQ

V,--'W*4*,45262

:SOKIDDIU>JKLMNK>GOFI>XK>MPFIHSSKJ>MP>YDOE>NDGBOIKE>ID>NDPPKNI>ID>89:9;<=>?<@<Q><C>YDO>JD>PDI>UHLK>MI>MPFIHSSKJZ>YDO>GOFI

BOENUHFK>H>:SOKIDDIU>JDPTSKQ><C>YDO>HSEKHJY>UHLK>H>:SOKIDDIU>JKLMNKZ>OFK>IUK>GKIUDJ>XKSD[>ID>EKTMFIKE>89:9;<=>?<@<\F

:SOKIDDIU>]:;_ab>ID>YDOE>NDGBOIKE];UK>MPFIEONIMDP>XKSD[>MF>XHFKJ>DP>cMPJD[F>defefQbQ>gh>QPDIMNKi

j,&4k+-l,mn4o4p4q4p4qrs

tDE>cMPJD[F>fefQZ>ID>DBKP>IUK>uvwxyvz{|}w~z>NSMN�>DP>IUK>EMTUI>FMJK>DC>IUK>NUHEG>XHE>IUKP>NSMN�>�~xx�w�Q>gh>QPDIMNKi

Q>�DPPKNI>IUK>:SOKIDDIU>]:;_ab>ID>YDOE>EDXDI>HPJ>IOEP>IUK>BD[KE>DPQ

_Q>=KSKNI>��DPIEDS>RHPKS\>�>��HEJ[HEK>HPJ>=DOPJ\>�>�AJJ>H>JKLMNK\>DP>YDOE>NDGBOIKE

�Q>=KSKNI>�89:9;<=>:;_a\>CEDG>YDOE>SMFI>HPJ>NSMN�>�@K�IQ\

Page 8: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ���#

$%&'()*&+(),)&-.&/0,)&+(1*&0*)&2)3-4)5&4()46&+()&78,09),+-).:&0;&+()&2)3-4)&<=&4>-46-*?&0*&+()&,-?(+&.-2)&0;&=0@,&/0@.)%

A16)&.@,)&+()&B*-C@)&D2)*+-;-),&*@/<),&0;&=0@,&E>@)+00+(&@*2),&+()&7E>@)+00+(:&+1<&-.&+()&.1/)&*@/<),&=0@&F-.(&+0&@.)%

Page 9: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� #��$

%&'()*)+,'-./,)0',1)'2)34+)56'78404/9'+:2);'<0:=',1)'>://)+,4:/'?7,4:/&

Page 10: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'()*+&,----.&+/0(&12314&,506+%.

7%&809310&/:;&<00(&;*110;;=*22>&:??0?%

Page 11: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'()$*++&',-*+

./0123245067895:830;<923=0>06?<:@A<:20<9@018B9@=0>06CD2A0@2ED42F0<9@0G:D952:F=0890H8B:048IGB52:/

J/012324506;:8G2:5D2F=0KH0:DLM5043D4ND9L08905M20OPQJ.R05M<50H8B0SBF50<@@2@/

Page 12: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'()*+&,()&'-.&/01,&234)1&,()&56714871)9&,7:%

;<=>?@AB<CD>EF

G%&-/)3&HI3408J&K),,I3L&M)32&734&J)N)*,&OPQRSPT

Page 13: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'()*)+,',-)'./0123324565324175819:;1<',=>'?@',-)'*)A,'+?*BC@'=@D'+*E+F'G885./01233245375324175819:;1'>B,,?@'?@',-)

HEI-,'+?*BC@&

Page 14: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'()'*+,'-.--,/'0-'12)/.13'4,5,6*'789:;<<;=&

Page 15: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'()*+,-'./+'0-)'123)0//0-'4/532)&'6-)'2*70'08/',-*+*,0)+7'9:'0-)'5);9,)':*4)'7-/325'<)'4*0,-9:='0/'0-)'2*70'08/

,-*+*,0)+7'/.'0-)'123)0//0-'4/532)'>?&

@&'A:0)+'0-)'5).*320'B>C'DDDD'*:5',29,E'0-)'F/::),0'<300/:&

G&'>.'16HIJK'123)0//0-'4/532)'97'73,,)77.322L'M*9+)5N'<)2/8'4)77*=)'8922'*MM)*+&

Page 16: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��#

$%&'()*+,-./0/

1%%-/+2)(33

456789:;<=6=8>?@ABCDE=>F@G7:=HDII>F787>DIIH78?BD::JF<65K

$%&'()*L+

456789:;<=6=8>?@ABCDE=>F@G7:=HDII>F787>@I=EDB7@8JF<65K

1%%-M&))*+,

456789:;<=6=8>?@ABCDE=>F@G7:=HDII>F787>DIIH?=BB78NJF<65K

O'L,'(PP*+,

QLRLO3S2-T(2U

V6WD?X67?6D6?=B6@A6F@B7@8?6B@6I=EA@EF6D69=EBD786D9B7@8?J6Y@G@Z:;?6E=A=E?6B@6B[=6?@;E9=69@<=6B[DB6?I=97A7=?6BD?X?6B@6G=6=\=9;B=<

G]6B[=6E@G@B6D?6WD?X6@<=_J6W[=6E@G@B6F@=?6D99@E<78N6B@6]@;E6BD?X69@<=?J6Y@G@Z:;?6WD?X67?6D6?@ABCDE=6B@6FDX=6CE7B78N6B[=?=

BD?X69@<=?6=D?7=EJ64a6J8@B79=K

QLRLO3S2-T(2U-bLc+3L(d-(+d-e2(,&

Y@G@Z:;?fYgh6WD?X69D86G=6<@C8:@D<=<6AE@F6B[=6YijiWkl6C=G?7B=6;8<=E6l;II@EB6m6n@C8:@D<J6Z:=D?=6E=A=E6B@6B[=6Y@G@Z:;?

WD?X6A@E6<=BD7:=<6@86[@C6B@6;?=6B[=6IE@NEDFJ

:79X6[=E=6B@6:=DE86F@E=6DG@;B6Y@G@Z:;?6WD?XJ

:79X6[=E=6B@6<@C8:@D<6Y@G@Z:;?J

T(2U-%'L,'(PP*+,-&o(P%3&

Page 17: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'()*+,*-*./(0/-1*&2-1.'&*3(/*45%5678*97:7;*6<+,*./(0/-1*+,*-*1-,=&/*->?*,'-@&*./(0/-1*)<&/&*=<&*'&3=*-/1*1-A&,*=<&

,-1&*1(=+(>,*-,*=<&*/+0<=*-/1;

6<&*&2-1.'&*3+'&*B->*C&*?()>'(-?&?*-=*D()>'(-?*8&B=+(>

EFGHIFJKLMJNOLPFKQ

6<&*B(1.(,&?*=-,A*B(?&*1R,=*C&*?()>'(-?&?*=(*=<&*DS4T7:U97:7;*D()>'(-?+>0*)+''*,-@&*=<&*=-,A*B(?&*=(*=<&*B(>=/(''&/;

6<&*VW*1R,=*C&*B(>>&B=&?*=(*=<&*B(>=/(''&/;*V'&-,&*/&3&/*=(*=<&*,&B=+(>*-C(@&*(>*B(>>&B=+>0*=<&*45%5678*97:7*)+=<*=<&

VW*@+-*%'R&=((=<;

W<&BA*=<&*.(/=*45%5678*97:7*+,*B(>>&B=&?*(>;

73*X(R*?(>Y=*A>()*=<&*.(/=Z*,&'&B=*[SR=(*8&-/B<Y;*73*4(C(V'R,*B->Y=*3+>?*=<&*B(>=/(''&/Z*=<&*3(''()+>0*1&,,-0&*)+''*,<()*R.

(>*=<&*,B/&&>;*7>*=<+,*B-,&Z*3(''()*=<&*+>,=/RB=+(>,*(>*=<&*,B/&&>;

8&'&B=*=<&*D()>'(-?*+B(>*\,<(/=BR=*A&X*]_;

73*=<&/&*+,*->*&//(/*+>*=<&*./(0/-1Z*1-A&*,R/&*=(*3+>?*->?*=(*3+2*=<&*&//(/;*\V'&-,&*/&3&/*=(*=<&*/R'&*B<&BA*&//(/*1&,,-0&*-=

=<&*&>?*(3*X(R/*./(0/-1;_

Page 18: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'(%)*+,'+-.%/.0112

34+*%&'(%)*,'/+4),(15+-(0)10+6.7+)/),'+4.%8+690+:0/,'','/2

;<.','/+690+=>?>;3@+A3B3+C%'6.%((0.+>DD+690'+>B+&,((+)<6%8)6,C)((7+.<'+690+6)1E+C%*0+*%&'(%)*0*+%'+690+C%'6.%((0.2

F90CE+&90690.+690+.%:%6+%-0.)601+,'+690+&)7+,6+&)1+*%&'(%)*0*+,'2

GHIHJKLMNOHPQHR

A%6,%'+*)6)+,1+)+106+%4+8%6%.+-%1,6,%'+)'*+1-00*+*)6)5+&9,C9+,1+.0S<,.0*+6%+8)E0+690+.%:%6+8%T0+,'+)+C0.6),'+&)72+;90+.%:%6

.0S<,.01+690+8%6,%'+4,(0+6%+8%T05+1%+690+C%..0C6+4,(0+8<16+:0+*%&'(%)*0*+6%+690+.%:%6+6%+-0.4%.8+690+C%..0C6+)C6,%'2+=%:%U(<1

A>;3>B+,1+<10*+6%+-.%/.)8+T).,%<1+8%6,%'12+VW+2'%6,C0X

;90+;)1E+F%*0+C%8-%10*+,'+=%:%U(<1+;)1E+,1+)+-.%/.)82+A%6,%'+4,(05+%'+690+%690.+9)'*5+,1+)+*)6)2+;)1E+C%*01+*0C,*0+9%&+690

.%:%6+8%T015+)'*+8)E,'/+690+8%T01+6%+:0+C)..,0*+%<6+.0S<,.01+8%6,%'+*)6)2+=%:%-(<1+A%6,%'+,1+690+-.%/.)8+69)6+90(-1+6%

0)1,(7+8)E0+690+.%:%6+8%6,%'+*)6)2

YHZNPHN[HZRKH\[N\R[NLM]NGHIHJKLMNOHPQHR

;90+=%:%U(<1+A%6,%'+-.%/.)8+C)'+:0+*%&'(%)*0*+4.%8+690+=>?>;3@+9%80-)/02+D<.690.+,'16.<C6,%'1+%'+9%&+6%+<10+,6+C)'

:0+4%<'*+%'+690+0A)'<)(2

F(,CE+90.0+6%+(0).'+8%.0+):%<6+=%:%U(<1+A%6,%'2

F(,CE+90.0+6%+*%&'(%)*+=%:%U(<12

_ GabcdObcbNI\MQeNfHPQHRNgQK]

;90+:)1,C+=>?>;3@+A3B3+8%6,%'+4,(0+C)'+:0+)(1%+*%&'(%)*0*+%'+690+0A)'<)(+-)/02

Page 19: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'(')*+,-'(./-'(0*1(2'(3451-4*3'3(*6(7451-4*3(8'06/41

%9:('3/6/1;(6&'(<*+,-'(./-'(9'.'99/1;(64(6&'(=424>-?<(@46/41(/1<69?06/41<(41('A@*1?*-B

CDEFGDHIJKDLMDFJNMGO

7451-4*3(6&'('3/6'3(+46/41(./-'(64(6&'(94246(64(?<'(/6(/1(6&'(=PQP%R8(@RSR(T,,(49(6*<U(043'B(V/U'(6&'(6*<U(043'W(6&'(+46/41

3*6*(1''3<(64(2'(3451-4*3'3(64(6&'(041694--'9(410'B

%&'(>X(+?<6(2'(0411'06'3(6&'(041694--'9B(>-'*<'(9'.'9(64(6&'(<'06/41(*24Y'(41(0411'06/1;(6&'(7T=ZRSA@RSR(5/6&(6&'(>X

Y/*(Q-?'6446&B

X-/0U([0411'06\(41(6&'(24664+(-'.6B

8'-'06(6&'(,496(64(0411'06(41W(*13(0-/0U(0411'06B

R.(:4?(341\6(U145(6&'(,496W(<'-'06([T?64(8'*90&\B

R.(0411'06/41(/<(<?00'<<.?-W(6&'(,496(1?+2'9(*13(0411'06/41(<,''3(5/--(2'(3/<,-*:'3(41(6&'(24664+(-'.6B

@4Y'(64(6&'(+46/41(3451-4*3(6*2(41(6&'(64,(64(3451-4*3(6&'(+46/41(3*6*W(<'-'06(6&'(+46/41(;94?,(64(3451-4*3W(*13

0-/0U(6&'(3451-4*3(2?6641B

Page 20: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'(%)*+,-%.-/00+&1((+2/+03%&'4+)'*+53/+6$%&'(%)*+7899/00:+;/00)./+&1((+2/+03%&'+%'+53/+2%55%;+(%.+&1'*%&<

=%&4+93/9>+&153+53/+?@A@BC7+DC=C+E,,+%-+5)0>+9%*/+5%+0//+1F+53/+/*15/*+;%51%'+,/-F%-;0+53/+&)G+15+03%8(*<

HIJKLMNOP

QRRNSTUVPWNXYPWZ[U\P]NPJ

B3/+9%'5-%((/-+@,/'_D <abc_+BG,/+80/*+1'+?@A@BC7+DC=C+3)0+F%8-+,%-50+5%+9%''/95+de+*/f19/0<

E99/00%-1/0

Page 21: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'()*(%+(,(+%-.%./+%.0'10(%*2.3%-.%3/+42)*(%-2(%*(0*.+*%)5.6(7%89%:9%;9<9:=>%>?9&

&.+-%0/@5(+%,.+%()42%3.+-%1*%A+1--(0%10%A21-(7

BC%4)3-/+(%@101DA)+010EDFG%CH%IJKLMNO%P%

QRS%T.U/'(%P%V*(%3.+-*%W%)0U%XYQRS%A1''%0.-%'1E2-%/3%A2(0%/*10E%3.+-*%X%)0U%Z[%

=;%>(0*.+%P%V*(%3.+-*%\%)0U%Z%

].'.+%>(0*.+%P%V*(%3.+-*%W%)0U%X%

BC%(0U4)3-/+(%CH

BB%@101DA)+010EDFG%%@)+_U.A01,%HH

=@)E(*%.,%;9<9:=>aT=b=%A1-2%U1,,(+(0-%U(614(*%)**(@5'(U7

IcdefghijkJlljmnmopj

Page 22: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� ����#

$%&'()*+,&-('+./&'0*)%'1.2-'34+,45&'62)'*7'1.2'048)').'-&9-&3-*8)')%&/:'3;&4(&'-&7&-').')%&';*8,'6&;.0<'=.2'+48'4;(.'>-40'1.2-

.08'>&(*58<'?)*+,&-'7*;&'+48'6&'>.08;.4>&>'4)'@.08;.4>'?&+)*.8

ABCDEBFG

@.08;.4>'HI4/3;&'$4(,'J.>&'48>'K.)*.8'L*;&

@.08;.4>'?)*+,&-'@&(*58

@.08;.4>'?$M'L*;&'7.-'N@'O-*8)&-

@.08;.4>'?$O'@&(*58'L*;&

PQRQSQDTQU

VWSXCFSQYZ[GF\Q

O;&4(&'7.;;.0')%&'3-.+&>2-&'6&;.0').'-&+.]&-'.-'23>4)&')%&'_ _$a?'Kabac('+.8)-.;;&-'d_3&8JKe<fgJh'7*-/04-&<

i<'?&34-4)&')%&'_ _$a?'Kabac('+%&()'0*)%')%&'6.>1').'>*(4((&/6;&')%&'+.8)-.;;&-<

j<'k*)%')%&'3.0&-'.77:'32(%')%&'2(&-'62)).8'd/4-,&>'-&>'6&;.0h<

Page 23: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'())*'+,-./01'2+)'34)5'6322,07'2+)0'8,00)82'2+)'9*)0:;<&=>:'?/2+'2+)'@:'?/2+'2+)'A/0/'BCD'8E6-)'FAE5G).'5).'6)-,?H&

>&'I+)0'E'15))0'-/1+2'4+,?4'3*',0'2+)'JKL'AE5G).'6)-,?7'-)2'1,',M'2+)'34)5'6322,0&

N&'O30'O,6,@-34&'PM'2+)'Q)54/,0'/4'-,?7'E0'E32,AE2/8'3*.E2)'?/--'6)'530'2+5,31+'2+)'/02)50)2&'PM'2+)'E32,AE2/8'3*.E2)'.,)40R2

5307'*-)E4)'.,?0-,E.'2+)'-E2)42'Q)54/,0'M5,A'2+)'O9D9SPC'?)64/2)R4'L,?0-,E.'4/2)&

T&'O30'OU';E0E1)5'FQ)5&'V&=&%W&=',5'+/1+)5H&

X&':-/8G'2+)'6322,0',0'2+)'2,*'5/1+2'2,'3*.E2)'O,6,@-34'2,'2+)'-E2)42'Q)54/,0&

Y&'PM'E0Z'3*.E2)4'?)5)'AE.)7'8-,4)'OU';E0E1)5'E0.',*)0'2+)'*5,15EA'E1E/0&

Page 24: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'()*+,'-./'+01-20))/2'3*24562/'46167/4/1-'89--01'01'-./'-0:&

;<&'()*+,'=>/?-@&

;;&'A/)/+-'-./':02-'-./'B:/1(C%&<D('*E'+011/+-/F'01'61F'+)*+,'E/62+.&

;G&'H./1'-./'+01-20))/2'*E'3091FI'+)*+,'=>/?-@&

;J&'()*+,'=>/?-@&

Page 25: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��$

%&'()*+,-(./0123'

%4'()*+,-(.5+6+783'

9:;<=>

Page 26: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub · Title: emanual/mini.md at master · ROBOTIS-GIT/emanual · GitHub Author: elwin Created Date: 11/28/2018 4:53:26 PM

���������� ������������ ��������������������������������������

�������� �����!"���������������������"��������� "!������ ������� �#��#