高専カンファレンスin長野

航空☆ロボット製作部

今日の流れ• メンバーの紹介

• 航空ロボット製作部とロボカップ

• 技術的なお話とか

• 大会の様子とか

• まとめ

メンバーの紹介

自己紹介

• 小市 良祐 (@tk_r)

• 電子制御工学科5年

• 航空ロボット製作部元部長

• 専攻科に進学予定

航空ロボット製作部2005 ロボカップ事業スタート

2006 ロボカップ全国大会出場

2007 世代交代

2008 蘇州世界大会出場

2009 グラーツ世界大会三位入賞！

活動内容

•ロボカップジュニアリーグサッカー部門

•交流ロボコン

•NHKロボコン

活動場所

合宿

大会の結果

Asagi the 3rd

MicroWave USDX

マルチチーム3位

マルチチーム4位

inグラーツ世界大会

ロボカップとは

•ロボット工学と人工知能の融合・発展のための大会

•ロボカップ国際委員会による、世界的な大会。

ロボカップの目標

2050年までにサッカーでロボットチームが世界チャンピオンチームに勝つ

ロボカップの目標

2050年までにサッカーでロボットチームが世界チャンピオンチームに勝つ

ロボカップシニア

ロボカップジュニアサッカーレスキューダンス

ジュニアサッカー

• 自律型ロボット２対２のサッカー

• 直径22cm・高さ22cm

の円柱に入る大きさ

• 重さ2.5kg以下

赤外線が

出るよ！

ロボットに必要なセンサ読み取るもの センサの種類

赤外線 赤外線センサ

相手ロボットや壁 スイッチ

ロボットの位置

相手ゴールの向き

一つでも故障するとロボットは動かなくなってしまう

超音波センサ

磁気センサ

プログラムの重要性

•ロボットは完全自律行動

•ロボット自身が判断し、サッカーをする

•人間はスタートボタンを押すだけ

NHKロボコンとの違い

低予算

少人数

自動型

金かかる

大人数

手動型

ロボカップ ロボコン

個人名義で参加できる！！

勉強との両立

再試

1 2 3 4 5 6 7

8 9 10 11 12 13 14

15 16 17 18 19 20 21

22 23 24 25 26 27 28

29 30 31 1 2 3 4

月曜日 火曜日 水曜日 木曜日 金曜日 土曜日日曜日

２００９年　３月

大会再試

世界大会

再試の勉強+

ロボット☆製作　

世界大会

•オーストリア・グラーツ

•約40カ国が参加

•公用語は英語

英語のできる高専生(笑)

大会会場での英語

方言ｲﾐﾌ　　　　　 ＿＿＿_ 　 　　　／　　 u 　＼ 　　　／　─　 　 ─ ＼ 　 ／ 　 （●） 　（●）　 ＼　　 　 |　 　 　 （__人__）　　u　| 　 　 ＼　u 　 ｀ ⌒´ 　 　 ／

速過ぎ慣用句とかｼﾗﾈ

ってか英語？

ジェスチャーしかないでしょう

ろぼっとのはなしAsagi the 3rd

Self Introduction

• 伊藤祐輔(Yusuke Ito) 電子情報工学科 5年

• Twitter: @novi_

• カンファ長野→中継担当(映像制作部)

• ロボカップ→プログラム・撮影・ポスターなど色々

meMac

Objective-C Cocoa

QuartzComposer

Audio

STAX

ARM

AVROS

UNIX

iPhone

DAC

Quartz

DTV

本題

AsagiのRobots

丸いほうオフェンス

四角いほうディフェンス

四角いほうのスペック

• マイコン AVR ATMega × 4

• オムニホイール × 4、キッカー × 1

• 方位センサ・超音波×3・IR×7

• 単三電池6本で動く

• 約1キログラム

特徴!!

軽い、小さい、軽い、安い

世界大会での他のロボットに比べて...

どのくらい軽いのか?

2.5kg999g試合前測定時丸いほう

うちら

イランのロボット

今回やった3つの試み

1. 基板の外注と小型化

2. オブジェクト指向的なシステム構成

3. iPod touch 載せ

今回やった3つの試み

1. 基板の外注と小型化

基板の外注と小型化

• プリント基板ではなく外注

• 面実装部品を使用して小型化

‣信頼性と性能の向上をねらう

今回は...

回路を設計

基板を設計

外注するよー!!

• PCBCART (中国)

• 両面 91mm x 96.5mm FR4 t=1.6mm

• $135 = 5セット @ $27

• 2週間程度で到着

到着なう

Photo by @tk_r

実装してみる

今回やった3つの試み

1. 基板の外注と小型化

2. オブジェクト指向的なシステム構成

まず、

システム構成普通は...

MPU

LED/SW/LCD

MotorSonar Sensor

Digital Compass

IR Sensor

今回は...

僕「Objective-Cのメッセージ送信みたいにを部品をクラスに分けて、メッセージでやりとりすれば、いいこといっぱいじゃね?」

は?

システム構成普通は...

LED/SW

MPU

MotorSonar Sensor

Digital Compass

IR Sensor

今回は...

LED/SW

MotorSonar Sensor

Digital Compass

IR Sensor

MPU

MPU

MPUMPU

Main

I2C

コンポーネント=基板

今回は...

Main

Motor

MPU

LED/SW

MPUDigital

Compass

IR Sensor

MPU

I2C

Sonar Sensor

MPU

今回は...

Main

Motor

MPU

LED/SW

MPUDigital

Compass

IR Sensor

MPU

I2C

Sonar Sensor

MPU

左の壁との距離を教えてー

47センチだお

何がいいのか?• コンポーネントごと設計・テストすればいいので作りやすい

• 拡張と変更が容易、再利用性大、カプセル化

‣ 2つのロボットは同じ基板を使用

• 破損時の保守が楽→×部品交換 ○基板交換

• 配線がスパゲッティにならない+数珠つなぎ可

‣ 電源線入れて4本だけ(I2C)

実際はどうだったのか• 足(ホイール)を増やしたときに効果大だった

‣モーター基板を1枚追加→終わり

• 配線がスッキリ!!

• 結局未だに故障せず

‣これは外注のおかげも

実際はどうだったのか• 足(ホイール)を増やしたときに効果大だった

‣モーター基板を1枚追加→終わり

• 配線がスッキリ!!

• 結局未だに故障せず

‣これは外注のおかげも

今回やった3つの試み

1. 基板の外注と小型化

2. オブジェクト指向的なシステム構成

3. iPod touch 載せ

iPod touch 載せ/乗せ

これで何をするのか?• つまるところSWやLCDの代わり

• センサの値表示やモーターの制御・テスト

‣試合前のロボット調整にちょー便利• 他ヘンタイな機能多数 (ログ採取とか加速度コントローラで操作とかWi-Fi経由でリモート接続とか)

よかったこと• ネタ的に素晴らしい...らしい

• 試合前の調整に大活躍!!

• Cocoaの技能向上ができた

• 画像が表示できる

• しゃべらせられる (いわゆるR〇lly)

• 音楽再生!!

次は...

ぐらーつはゆめのくに！それと便座カバー

メンバーの紹介ッ!!

4年　電子制御工学科　　　　　矢野浩史　（ @y_sister ）

4年　電気電子工学科　　　　　篠田智之　（ @nekokusa_ ）

MicroWaveUSDXとは?

• 軽い・賢い・不思議が特徴のチーム！

• チームなのにロボット同士に互換性がない！

• ロボットが低予算で仕上がっている！

ロボットの紹介いい• 高精度なセンサー！

• SH7125 CPUボード搭載！

• 強力モーターで余裕の駆動力！

• 回路も自作プリント基板なので、安定動作がお楽しみいただけます！

わたし制御だけど、今回も頑張ってみた

マイコン可愛いよマイコン！バス速いよバス！　　　　あ、間違えたバスかわいよバス！！

なんだかんだで、ノリって大事。自分の考えをストレートに表現して作ってみました

電気科といえば・・・

唸る電動機ッ！！！閃光を放つ開閉器ッ！！

高電圧うめえぇぇぇぇえええぇ

わたし電気科だけど、ロボットできたー

• 三相誘導電動機とか特別高圧は使いません。

• 回路も機構もぶっちゃけ独学。

• それでもロボットは作れる！

賢い頭脳。

AVR×4コ

じつは、

もふもふしてる！

なんとなくユニバーサル基板で作ってみたりｗ

全国大会のようす

RoboCup2009

ココ!!

RoboCup2009

とてもオサレな街並み。

路面電車ってなんかロマンだよねぇ

昔は、お城だったらしい。

やっぱりオサレな街並み。

その他いろいろ

城壁の上でも余裕らしい ここは長野県かッ！！

ぐらーつはゆめのくに！

• まるでアニメのセル画の中みたいです

• 街の人々が優しい！

• お店の方もノリがよく、住民の方々も困ったときに、助けてくれます

• ご飯がおいしい！いわゆる、『メシウマ状態』です。たぶん。

シュニッツェル!!!

切削面のようす↓

パンもうまいぃぃい！！

世界の様々なロボット達

画像認識に挑戦するチーム

• 画像認識に挑戦し、ゴールを認識しようとしているチームが多い！

• 画像認識は難しいので、上手に使いこなすチームは、まだまだ少ない；

　　↑C-PALB（ドイツチーム）　　赤丸の部分にカメラが搭載されて

いる

大会を通しての感想

• 個性あふれるロボット！

• 自分と考えが合う人と出会えるとかなり盛り上がる！

• 全試合終了後は、お楽しみタイム！

まとめ

ロボカップジュニアの

精神

大切なのは勝ち負けではなく「ロボカップジュニアの活動を通して

いかに多くのことを学んだか」ということである

　 　　　＿＿＿_　　　／　　 　 　＼ （ ;;;;(　 ／　　＿ノ　 ヽ__＼) ;;;;)／ 　　 （─） 　（─ /;;／|　 　　 　 （__人__） l;;,´/　　　 　 ∩ ノ)━・'／(　 ＼　／ ＿ノ´.|　 |.＼　 " 　／＿＿|　 |　　＼ ／＿＿＿ ／

やる夫が身に付けた知識を後輩たちにも利用してもらって、より高いレベルを

目指して欲しいお…

 　　　 　　　　 | 　　　 　＼　　__　　／ 　　　 　＿　（ｍ）　＿ﾋﾟｺｰﾝ 　　　 　　　　|ミ| 　　　 　 ／ 　｀´　 ＼ 　 　 　　　＿＿＿_ 　 　　　／⌒　　⌒＼ 　　　／（ ●） 　（●）＼ 　 ／::::::⌒（__人__）⌒::::: ＼ 　　　 |　　　　　|r┬-|　　　　　| 　 ＼ 　　 　 `ー'´ 　 　 ／

全部公開しちゃえばいいんだお！！

技術公開するおｗｗｗ

回路図CADデータソースコード技術資料

大会全体の技術向上

NNCTの技術公開

参加者の増加

初心者の技術向上+

技術資料http://bit.ly/5wcTwm

大会の様子http://www.youtube.com/watch?v=vCE4lmMXj7E

みなさんもロボカップ

やらないか？

END