diseno del robot
TRANSCRIPT
Fundamentos de Robótica
Contenido General
1. Introducción a la robótica
2. Morfología del robot
3. Diseño y prototipo de un robot
4. Sensores
5. Mecánica del robot
6. Motores
7. Poder
8. Programando el robot
Diseño y Prototipo
Existen varias alternativas para construir un circuito, pero para robots móviles pequeños, es importante usar una tecnología que sea ligera y compacta, además de flexible para aceptar cambios.
Hay algunas opciones para hacer prototipos:
Proto boards (Breadboards ).Wire Wrap.Scotchflex.Speedwire.Tarjetas de circuito impreso (Printed circuit boards o PCB).
Diseño y Prototipo
Breadboards (Protos).Comúnmente usado para probar nuevos diseños.
Ventajas:Baratas.Fácil modificación.Depuración simple
Diseño y Prototipo
Breadboards (Protos).
Desventajas:Baja densidad.Corriente de fuga entre filas.Conexiones intermitentes.
Diseño y Prototipo
Wire Wrap.
La tarjeta final es gruesa debido al largo de los pines.Es una tecnología punto a punto. Cada cable debe ser cortado para poder insertarlo en la pistola.Dificultades para realizar cambios. Se deben quitar todos los cables que se encuentren sobre el que se desea cambiar.
Diseño y Prototipo
Los sockets van por encima de la tarjeta perforada y los plugs por debajo. El cableado es muy sencillo, pues sólo se necesita poner un cable un plug y luego usar la herramienta para empujarlo entre los dos dientes.
Scotchflex.Tiene tres componentes principales:
• Bases (Sockets).• Tiras de conectores (plugs).• Herramienta para cablear.Además se necesita la tarjeta perforada para montar las bases.
Desventajas:•No hay sockets para todos los chips.•Los contactos se desgastan con el uso.•Componentes discretos deben soldarse
Diseño y Prototipo
Los pines se “adhieren” individualmente por debajo de la tarjeta perforada. Es más trabajoso que Scotchflex pero sus ventajas superan las desventajas.
Speedwire. Tiene dos componentes principales:
• Pines Speedwire.• Herramienta para cablear.Además se necesita la tarjeta perforada para montar los pines.
Ventajas:•Disposición arbitraria de los pines.•Componentes discretos se insertan directamente.
Diseño y PrototipoScotchflex vs. Speedwire
Diseño y Prototipo
Tarjetas de circuito impreso (Printed circuit boards o PCB).
Fabricación caseraSoluciones a pedido.
Diseño y Prototipo
Tarjetas de circuito impreso (Printed circuit boards o PCB).
Fabricación caseraPocas compañías ofrecen soluciones parciales para realizar PCB de forma casera:T-Tech hace máquinas de ruteo (mecánicas) de tarjetas impresas. Direct Imaging ofrece una máquina que imprime tinta conductora en un material flexible para fabricar PCB´s con multicapas.
Otra alternativa es usar el método “hágalo usted mismo” Para esto se debe transferir el circuito deseado a una placa de cobre y remover todo lo que no pertenece al circuito mediante un químico.
Links:http://www.mecatronica.es/modules.php?name=circuitos-impresos
Diseño y Prototipo
Tarjetas de circuito impreso (Printed circuit boards o PCB).
Soluciones a pedidos.Hacer el esquemático en algún programa tipo CAD. (Protel)Especificar la posición de los componentes y agujeros de montaje en la tarjeta.Interconectar todos los componentes (routing).Convertir el diseño de un formato interno a un formato estándar especificado por el fabricante (Gerber).Finalmente enviar el email.
Diseño y Prototipo
Conectores.
Tiras de terminales tipo plugs.Tiras de terminales tipo sockets.
Es una buena práctica poner “nombres” a todos los conectores que haga, para evitar equivocaciones al colocar los conectores:La estrategia es recortar el pin del terminal no usado y poner una gota de suelda en el socket.
Diseño y Prototipo
Cual es la mejor alternativa ?
Breadboards (Protos).Wire Wrap.Scotchflex.Speedwire.PCB.
Diseño y Prototipo
Depuración
Como se pueden evitar errores?
?
Diseño y PrototipoDepuración
• Etiquetar la tarjeta con los nombres de los chips y marcar la posición del pin 1. Hacer una copia del diagrama del circuito y resaltar cada señal con marcador después de añadir un cable. Usar cables de diferentes colores (definir colores para el voltaje fuente y tierra). Chequear si hay algún cortocircuito (antes de insertar cualquier chip). Chequear fuente de poder. “Divide y conquistarás”. Piense en los conectores!
Diseño y PrototipoSoldadura
•Soldador de tipo lápiz de baja potencia + soporte•Estaño•Pasta de soldadura
1. Asegurarse de que las zonas a soldar están bien limpias, sin grasa ni suciedad.
2.2. Limpiar la punta del soldador de vez en cuando
3. Acercar los elementos a unir hasta que se toquen y aplicar el soldador a las partes a soldar, de forma que se calienten ambas partes
4. Sin quitar el soldador, aplicar el estaño a la zona de la soldadura
5. Retirar el hilo de estaño y luego el soldador
Links:http://www.profesormolina.com.ar/electronica/soldadura/soldadura.htm
Soldar una hilera de leds.
Mini - Práctica