disclaimer - kmou
TRANSCRIPT
์ ์-๋น ๋ฆฌ- ๊ฒฝ ์ง 2.0 ํ๋ฏผ
๋ ์๋ ์กฐ๊ฑด ๋ฅด๋ ๊ฒฝ ์ ํํ์ฌ ๊ฒ
l ์ ๋ฌผ ๋ณต์ , ํฌ, ์ ์ก, ์ ์, ๊ณต์ฐ ์กํ ์ ์ต๋๋ค.
๋ค ๊ณผ ๊ฐ ์กฐ๊ฑด ๋ผ์ผ ํฉ๋๋ค:
l ํ๋, ์ ๋ฌผ ๋ ํฌ ๊ฒฝ , ์ ๋ฌผ์ ์ ๋ ํ๋ฝ์กฐ๊ฑด ๋ช ํํ๊ฒ ๋ํ๋ด์ด์ผ ํฉ๋๋ค.
l ์ ํฐ ํ๊ฐ๋ฅผ ๋ฉด ๋ฌํ ์กฐ๊ฑด๋ค ์ ๋์ง ์์ต๋๋ค.
์ ์ ๋ฅธ ๋ฆฌ๋ ๋ด ์ ํ์ฌ ํฅ ์ง ์์ต๋๋ค.
๊ฒ ํ๋ฝ๊ท์ฝ(Legal Code) ํดํ ์ฝ๊ฒ ์ฝํ ๊ฒ ๋๋ค.
Disclaimer
์ ์. ํ๋ ์์ ๋ฅผ ์ํ์ฌ์ผ ํฉ๋๋ค.
๋น ๋ฆฌ. ํ๋ ์ ๋ฌผ ๋ฆฌ ๋ชฉ์ ํ ์ ์์ต๋๋ค.
๊ฒฝ ์ง. ํ๋ ์ ๋ฌผ ๊ฐ , ํ ๋๋ ๊ฐ๊ณตํ ์ ์์ต๋๋ค.
๊ณตํ๋ฐ์ฌ ํ์๋ ผ๋ฌธ
AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์
์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ
A Study on the Sensorless Speed Control of Induction Motor using AFE Rectifier
์ง๋๊ต์ ๊น ์ฑ ํ
2019๋ 8์
ํ๊ตญํด์๋ํ๊ต ๋ํ์
๊ธฐ๊ด์์คํ ๊ณตํ๊ณผ
์ ๋ฒ ๋
- i -
๋ชฉ ์ฐจ
๋ชฉ ์ฐจ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทโ ฐ
๊ทธ๋ฆผ ๋ชฉ์ฐจ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทโ ฒ
ํ ๋ชฉ์ฐจ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทโ ด
Abstract ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทโ ต
๊ธฐํธ ๋ฐ ์ฝ์ด ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทโ น
1. ์ ๋ก ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท1
1.1 ์ฐ๊ตฌ๋ฐฐ๊ฒฝ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท1
1.2 ์ฐ๊ตฌ ๋ชฉ์ ๊ณผ ๊ตฌ์ฑ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท4
2. ๊ณ ์กฐํ ์ ๊ฐ์ ์ํ ์ปจ๋ฒํฐ ํ๋ก๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท6
2.1 ๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท6
2.2 ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท7
2.3 DFE์ AFE ์ ๋ฅ ํ๋ก๋ฐฉ์ ๋น๊ต ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท11
3. AFE ์ ๋ฅ์ฅ์น์ ์ ๋ฅ์ ์ด ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท17
2.1 ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท17
2.2 ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต ์ ๋ฅ์ ์ด ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท20
2.3 ๊ณต๊ฐ๋ฒกํฐ์ ์๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท24
4. ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท35
4.1 ์๋์ถ์ ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท35
4.2 ๋ชจ๋ธ๊ธฐ์ค์ ์์ ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท37
4.3 ์นผ๋งํํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท39
4.4 ์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ ๋ถ์์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท41
4.5 ์ํ๊ถคํ ์ ํํ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท43
4.6 ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท47
- ii -
4.7 ๊ณ ์ฃผํ ์ ํธ์ฃผ์ ์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท51
5. AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท55
5.1 ์ ๋ฅ์ค์ฐจ์์ ์์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด๋ฐฉ์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท55
5.2 ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท59
5.3 ์ ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท68
6. ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท70
6.1 ๊ธฐ์กด์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท71
6.2 ์ ์ํ๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ยทยทยทยทยทยทยทยท 77
6.3 ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ฒฐ๊ณผ ๊ฒํ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท86
7. ์คํ ๋ฐ ๊ฒฐ๊ณผ๊ฒํ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท87
7.1 ์คํ์ฅ์น์ ๊ตฌ์ฑ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท87
7.2 ์คํ๊ฒฐ๊ณผ ๊ฒํ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท91
8. ๊ฒฐ ๋ก ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท100
์ฐธ๊ณ ๋ฌธํ ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท103
- iii -
๊ทธ๋ฆผ ๋ชฉ์ฐจ
Fig. 2.1 DFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 7
Fig. 2.2 Matrix converter ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 8
Fig. 2.3 Current Source Inverter; CSI ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 9
Fig. 2.4 AFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 10
Fig. 2.5 PSIM diagram of RL load circuit using DFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 11
Fig. 2.6 PSIM diagram of RL load circuit using AFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 12
Fig. 2.7 Simulation responses for DFE rectifier with RL load ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 14
Fig. 2.8 Simulation responses for AFE rectifier with RL load ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 15
Fig. 2.9 Simulation responses for DC link Voltage of DFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 16
Fig. 2.10 Simulation responses for DC link Voltage of AFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 16
Fig. 3.1 Operating principles of hysteresis controller ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 17
Fig. 3.2 Operation of the 3-phase hysteresis controller ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 18
Fig. 3.3 Principle of sinusoidal PWM ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 20
Fig. 3.4 Voltage modulation area in SPWM ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 22
Fig. 3.5 Current characteristics of SPWM ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 24
Fig. 3.6 Space vector expressed in a complex number plane ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 26
Fig. 3.7 Movement of the reference voltage vector ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 27
Fig. 3.8 Process of voltage modulation ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 28
Fig. 3.9 Controlled voltage areas in SVPWM ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 30
Fig. 3.10 Current characteristics with the position of effective vectors ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 31
Fig. 3.11 The inject process for effective vectors and zero vectors ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 32
Fig. 3.12 Switching process with three-phase modulation ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 33
Fig. 3.13 Switching process in each region ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 34
Fig. 4.1 Sensorless speed control block diagram using speed estimator ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 35
Fig. 4.2 Speed estimation block diagram of model reference adaptive control ยทยทยทยทยทยทยท 38
Fig. 4.3 Speed estimation block diagram using Kalman filter ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 40
Fig. 4.4 Speed estimation block diagram using rotor slots ripple ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 43
Fig. 4.5 Nonlinear control of induction motor by input-output linearization ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 47
Fig. 4.6 Structure of artificial neuron ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 48
- iv -
Fig. 4.7 Identification model for the dynamic systems
using the neural network ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 49
Fig. 4.8 Sensorless control Block diagram of induction motor
using neural network ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 50
Fig. 4.9 Injection and measurement axes in the synchronous reference frame ยทยทยทยทยทยทยทยท 52
Fig. 4.10 Block diagram of sensorless control using high frequency voltage
injection for induction motor ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 53
Fig. 5.1 Control block diagram of direct torque control ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 56
Fig. 5.2 Conception diagram of direct torque control ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 57
Fig. 5.3 Trajectories of the stator flux and its reference with = 1 ยทยทยทยทยทยท 60
Fig. 5.4 Characteristics of flux and torque hysteresis comparator ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 63
Fig. 5.5 Input and output variables of induction motor ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 64
Fig. 5.6 Input and output variables of numerical model ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 66
Fig. 5.7 The block diagram of proposed method ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 68
Fig. 6.1 PSIM diagram of speed control using conventional DFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 71
Fig. 6.2 Simulation responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm]) ยทยทยทยทยท 73
Fig. 6.3 Simulation responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm]) ยทยทยท 74
Fig. 6.4 Simulation responses for step change of speed setting
(5[Nยทm], 0โ100[rpm]) ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 76
Fig. 6.5 PSIM diagram of speed control using proposed AFE rectifier ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 77
Fig. 6.6 Simulation responses for step change of speed setting(0โ1,500[rpm]) ยทยทยทยทยท 80
Fig. 6.7 Simulation responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm]) ยทยทยทยทยท 81
Fig. 6.8 Simulation responses for step change of speed setting
(5[Nยทm], 0โ100[rpm]) ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 82
Fig. 6.9 Simulation responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm]) ยทยทยท 83
Fig. 6.10 Simulation responses for step change of load torque
(300[rpm], 0โ5[Nยทm]) ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 85
Fig. 7.1 Configuration of the experimental apparatus ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 87
Fig. 7.2 TMS320F2811 Functional block diagram ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 88
Fig. 7.3 Experimental responses for step change of speed setting(0โ1,500[rpm]) ยทยท 93
Fig. 7.4 Experimental responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm]) ยทยท 94
- v -
Fig. 7.5 Experimental responses for step change of speed setting
(5[Nยทm], 0โ100[rpm]) ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 96
Fig. 7.6 Experimental responses for step change of speed setting
(500โ-500[rpm]) ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 98
Fig. 7.7 Experimental responses for step change of load torque(0โ5[Nยทm]) ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 99
ํ ๋ชฉ์ฐจ
Table. 3.1 Space vector according to switching state. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 25
Table. 3.2 Comparison of voltage utilization by modulation technique. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 30
Table. 5.1 Comparison table of variable speed drives. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 61
Table. 5.2 Selected vector and definition. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 63
Table. 5.3 Optimum switching voltage vector look-up table. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 67
Table. 6.1 Parameters of induction motor used for computer simulation and
experiment & system constants. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 70
Table. 7.1 TMS320F2811 Features. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 89
Table. 7.2 Specification of Dynamometer. ยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยทยท 89
- vi -
A Study on the Sensorless Speed Control
of Induction Motor using AFE Rectifier
Bum-Dong, Jeong
Division of Marine System Engineering,
Graduate School of Korea Maritime and Ocean University
Abstract
This paper proposes a method using the AFE rectifier instead of the diode
rectifier for the sensorless control method of the induction motor designed to
overcome the disadvantages caused by the sensor. This method improves the
quality of the input current and the power factor, thereby improving the
performance of the entire system, compared with the conventional diode
rectifier method.
The DFE rectifier is widely used because of its simple structure and no
special control, but due to the nature of the diode that can not be
controlled, the input current contains a lot of harmonics, which can
adversely affect the entire power system and the power factor is also bad.
The AFE rectifier that can regenerate by using the active components can
control the input current close to the sinusoidal wave, improve the THD
characteristics, improve the input current quality, and have excellent system
stability. Unlike the DFE system, it does not need a phase-shifting
transformer, which simplifies the structure and reduces the volume of the
system, making it easy to install and improve the power factor.
- vii -
The sensorless control algorithm used in this paper is current error
compensation method and current control is carried out by direct torque
control.
The sensorless speed control method by current error compensation is a
method of making the speed of the motor follow the speed of the numerical
model by applying the stator voltage so that the stator currents of the
induction motor and the model are matched. This method does not directly
control the speed but indirectly controls the speed by converging the current
difference between the induction motor and the numerical model to zero.
Direct Torque Control is a method of independently controlling torque and
magnetic flux, and it compares the command value of magnetic flux and
torque with the current of magnetic flux and torque calculated by using
stator voltage and current information of induction machine, then inputs to
the hysteresis controller which determines the width according to the control
precision and inputs the output value to the lookup table of the voltage
vector to find and control the voltage vector for minimizing the error.
In order to verify the validity of the proposed topology in this paper,
simulation and experiments were carried out to confirm that the speed
response characteristics from the low speed range to the high were excellent
and good response characteristics were confirmed when the reverse speed
command was applied in the middle speed range. Also, it was confirmed
that the topology using the AFE rectifier has better input current waveform,
THD characteristics and power factor than the DFE rectifier.
KEY WORDS: AFE, DFE, Current Error Compensation method, Direct
Torque Control, Sensorless Speed Control, Induction Motor.
- viii -
AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์
์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ
์ ๋ฒ ๋
ํ๊ตญํด์๋ํ๊ต ๋ํ์
๊ธฐ๊ด์์คํ ๊ณตํ๊ณผ
์ด ๋ก
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์ ์ผ์๋ก ์ธํ ๋จ์ ์ ๋ณด์ํ๊ธฐ ์ํด ๊ณ ์๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ
์๋ฆฌ์ค ์ ์ด๋ฒ์ ๋ํ์ฌ ๋ค์ด์ค๋ ์ ๋ฅ๊ธฐ ๋์ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ
๋ฐฉ์์ ์ ์ํ๊ณ ์ ํ๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ๊ธฐ์กด์ ๋ค์ด์ค๋ ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ
๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ ํฅ์์ํค๊ณ , ์ญ๋ฅ ์ ๊ฐ์ ํ์ฌ ์ ์ฒด ์์ค
ํ ์ ์ฑ๋ฅ์ ๋์ผ ์ ์๋ค.
DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ๊ณ , ํน๋ณํ ์ ์ด๊ฐ ํ์ ์๋ค๋ ์ฅ์ ๋
๋ฌธ์ ๋๋ฆฌ ์ด์ฉ๋์ง๋ง, ์ ์ด๊ฐ ๋ถ๊ฐ๋ฅํ ๋ค์ด์ค๋์ ํน์ฑ์ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์
๊ณ ์กฐํ๊ฐ ๋ง์ด ํจ์ ๋์ด ์ ์ฒด ์ ๋ ฅ๊ณํต์ ์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์๊ณ ์ญ๋ฅ
๋ํ ๋์๋ค.
๋ฅ๋์์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ํ์ ์ด์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ๋ฅผ
์ ํํ์ ๊ฐ๊น๊ฒ ์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ THD ํน์ฑ์ ํฅ์์์ผ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ
์ง์ ๊ฐ์ ํ ์ ์๊ณ , ์์คํ ์์ ์ฑ์ด ์ฐ์ํ๋ค. DFE ๋ฐฉ์๊ณผ ๋ฌ๋ฆฌ ์
์ ์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ๊ฐ ํ์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ์ฌ ์์คํ ์ ๋ถํผ๋ฅผ
์ค์ผ ์ ์์ด ์ค์น๊ฐ ์ฉ์ดํ๊ณ , ์ญ๋ฅ ๋ํ ํฅ์์ํฌ ์ ์๋ค.
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ฌ์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ๋ฅ์ค์ฐจ ๋ณด์๋ฐฉ์์ด
- ix -
๋ฉฐ, ์ ๋ฅ์ ์ด๋ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด ๋ฐฉ์์ด๋ค.
์ ๋ฅ์ค์ฐจ๋ณด์์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋ ์ ์ด๋ฒ์ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์
๋ชจ๋ธ์ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ๊ณ ์ ์์ ์์ ๊ฐํ์ฌ ์ ๋๊ธฐ์ ์๋๊ฐ
์ค์ ์น์ธ ๋ชจ๋ธ์ ์๋๋ฅผ ๋ฐ๋ฅด๋๋ก ๋ง๋๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ์๋๋ฅผ
์ง์ ์ ์ดํ๋ ๊ฒ์ด ์๋๋ผ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ฅ์ฐจ๋ฅผ ์
์ผ๋ก ์๋ ด์์ผ ๊ฐ์ ์ ์ผ๋ก ์๋๋ฅผ ์ ์ดํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค.
์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ ํ ํฌ์ ์์์ ๊ฐ๊ฐ ๋ ๋ฆฝํ์ฌ ์ ์ดํ๋ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์์
๋ฐ ํ ํฌ์ ์ง๋ น ๊ฐ๊ณผ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ณ ์ ์ ์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ณ
์ฐํ ํ์ฌ์ ์์ ๋ฐ ํ ํฌ์ ๋น๊ตํ์ฌ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ฐ์ถํ ํ ์ ์ด ์ ๋ฐ๋์
๋ฐ๋ผ ํญ์ ๊ฒฐ์ ํ๋ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ์ ๋ ฅํ๊ณ , ์ถ๋ ฅ๋ ๊ฐ์ ์ ์
๋ฒกํฐ์ ๋ฃฉ ์ ํ ์ด๋ธ์ ์ ๋ ฅํ์ฌ, ์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ฐ์ฅ ์ต์ํํ๊ธฐ ์ํ ์ ์๋ฒก
ํฐ๋ฅผ ์ฐพ์๋ด์ด ์ ์ดํ๋ค.
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ ํ ํด๋ก์ง์ ์ ํจ์ฑ์ ์ ์ฆํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๊ณผ ์คํ์ ์ํํ์ฌ ์ ์์์ญ์์ ๊ณ ์์์ญ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์๋ ์๋ตํน์ฑ
์ด ์ฐ์ํจ์ ํ์ธํ๊ณ ์ค์์์ญ์์ ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ, ์ํธ
ํ ์๋ตํน์ฑ์ ํ์ธํ์๋ค. ๋ํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ํ ํด๋ก์ง๊ฐ DFE
์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์๋ณด๋ค ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํํ์ด ์ฐ์ํ๊ณ , THD ํน์ฑ ๋ฐ
์ญ๋ฅ ์ด ํฅ์๋์์์ ํ์ธํ์๋ค.
์ฃผ์์ด: AFE, DFE, ์ ๋ฅ์ค์ฐจ๋ณด์, ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด, ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด, ์
๋์ ๋๊ธฐ
- x -
๊ธฐํธ ๋ฐ ์ฝ์ด
: ๊ณ ์ ์ง๊ต์ขํ๊ณ
: ๋ง์ฐฐ๊ณ์ โค
: ๋๊ธฐํ์ ์ขํ๊ณ
, : ๊ณ ์ฃผํ ์ฃผ์ ์ ํธ ์๋ต ์ธก์ ์ถ
: ์์์ ๋ฅ
: ํ์ ์์ ๋ฅ
: ์์์ ๋ฅ์ง๋ น์น
: ํ์ ์์ถ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ
: ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ
is : ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ ํ๋ ฌ
, : ์ถ ํ์ ์์ ๋ฅ
, : ์ถ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ
: ๊ด์ฑ๋ชจ๋ฉํธ โค
: , , 3์์ถ์์ ์ถ ๋ณํํ๋ ฌ
: ์์
: ์์
: ์์
L : ์ธ๋ํด์ค ํ๋ ฌ
: ํ์ ์ ๋์ค์ธ๋ํด์ค
: ๊ณ ์ ์ ๋์ค์ธ๋ํด์ค
: ์ํธ์ธ๋ํด์ค
: ํ์ ์ ์๊ธฐ์ธ๋ํด์ค
: ๊ณ ์ ์ ์๊ธฐ์ธ๋ํด์ค
: ์์๋ชจ๋ธ๋ณ์
: ๊ทน์
- xi -
P : ์ ๋๊ธฐ์ ์ถ๋ ฅ
: ๋ฏธ๋ถ์ฐ์ฐ์
R : ์ ํญ ํ๋ ฌ
: ํ์ ์์ ํญ
: ๊ณ ์ ์์ ํญ
: ์ธ๋ฒํฐ ์ค์์น
: ์ ์น ํ๋ ฌ
: ์ ์๋ฒกํฐ ์ธ๊ฐ์๊ฐ
โฒ
โฒ โฒ : ์ธ๋ฒํฐ ํฌํ์์ ์ ์๋ฒกํฐ ์ธ๊ฐ์๊ฐ
: ์ถ๋ ฅํ ํฌ
: ๋ถํํ ํฌ
: ์ถ๋ ฅํ ํฌ ์ง๋ น์น
: ํ์ ์ ์์ ์
: ์ํ๋ง์ฃผ๊ธฐ
V : ์ ์ ํ๋ ฌ
: ์ ๊ฐ์ ์
: ์ธ๋ฒํฐ ์ถ๋ ฅ์ ์
: ๊ณ ์ ์์ถ์ผ๋ก ๋ณํํ ํ์ ์ ์์ ์
: ๊ณ ์ ์ ์์ ์
: ์ง๋ฅ๋งํฌ์ ์
: ๊ณ ์ ์์ ์
v : ๋ณต์ํ๋ฉด์์ ์ ์๋ฒกํฐ
Z : ์ํผ๋์ค ํ๋ ฌ
: ๋๊ธฐ๊ฐ๋ณ์
: ๊ฐ ์นํฐ์ ๊ธฐ์ ๊ฐ
: ์ฌ๋ฆฝ๊ฐ๋ณ์
: ํ์ ์์์๊ณผ ๊ณ ์ ์์์ ๊ฐ๋ณ์
- xii -
: ์ถ ํ์ ์์์
: ์ถ ๊ณ ์ ์์์
: ํ์ ์์์
: ํ์ ์์์ ํ๋ ฌ
: ์ถ์ ๋ ํ์ ์์์
: ๊ณ ์ ์์์
: ๊ณ ์ ์์์ ์ง๋ น์น
: ์ถ ํ์ ์์์
: ์ถ ๊ณ ์ ์์์
: ๋์ค๊ณ์
: ๋๊ธฐ๊ฐ์๋
: ๊ณ ์กฐํ ์ฃผํ์
: ๊ธฐ๊ณ์ ๊ฐ์๋
: ์ ๋๊ธฐ์ ์ ๊ธฐ์ ๊ฐ์๋
: ์๋ ์ง๋ น์น
: ์ฌ๋ฆฝ๊ฐ์๋
: ํ ํฌ๋น๊ต๊ธฐ ์ถ๋ ฅ
: ์์๋น๊ต๊ธฐ ์ถ๋ ฅ
: ์ํ๋ง์ฃผ๊ธฐ
^ : ์ถ์ ์น
* : ์ง๋ น์น
ร : ๋ฒกํฐ๊ณฑ
โค : ์ค์นผ๋ผ๊ณฑ
AFE : Active front-end
CHB : Cascaded h-bridge
CSI : Current source inverter
DFE : Diode front-end
- xiii -
DTC : Direct torque control
EMI : Electro magnetic interference
FOC : Field orientation controller
IGBT : Insulated gate bipolar transistor
IGCT : Insulated gate commutated thyristor
IM : Induction motor
INV : Inverter
IPCC : Intergovernmental panel on climate change
KFA : Kalman filter algorithm
LPF : Low pass filter
MTBF : Mean time between failure
PWM : Pulse width modulation
SPWM : Sinusoidal Pulse Width Modulation
SVM : Space vector modulation
SVPWM : Space Vector Pulse Width Modulation
THD : Total harmonic distortion
V/f : Voltage/frequency
- 1 -
1. ์ ๋ก
1.1 ์ฐ๊ตฌ๋ฐฐ๊ฒฝ
์ง๋ 2018๋ 10์ 8์ผ ์ ์ ์ฐํ ๊ธฐํ๋ณํ์ ๋ถ๊ฐํ์์ฒด(IPCC)๋ ์ธ์ฒ ์ก๋
์ดํ์์ ์ง๊ตฌ ํ๊ท ๊ธฐ์จ์ โ์ฐ์ ํ ์ด์ ๋๋น ์์นํญ 1.5๋โ ์๋๋ก ๋ฎ์ถ์ง ์
์ ๊ฒฝ์ฐ ์ธ๋ฅ๊ฐ ๋ง์ ์ฌ์์ ๊ฒฝ๊ณ ํ๋ฉฐ โ1.5๋ ํน๋ณ๋ณด๊ณ ์โ๋ฅผ ์ฑํํ๋ค. ํ์ฌ ์ง
๊ตฌ์ ํ๊ท ๊ธฐ์จ์ ์ฐ์ ํ ์ด์ ๋๋น 1๋ ์์นํ ์ํ์ด๋ฉฐ, 2030๋ ์์ 2052๋
์ฌ์ด์ 1.5๋๊น์ง ์์นํ ๊ฒ์ผ๋ก ์์ธก๋๋ค. ๋ง์ฝ ์ฐ์ ํ ์ด์ ๋๋น ์ง๊ตฌ ํ๊ท
๊ธฐ์จ์ด 1.5๋์์ 2.0๋๋ก ์์นํ๋ฉด ํด์๋ฉด์ด 10cm ๋ ์์นํ์ฌ ์ฐ์์ ๊ฑฐ์ฃผํ
๋ 1,000๋ง ๋ช ์ ์ฃผ๊ฑฐ์ง๊ฐ ์ ์ค๋๊ณ , ๋ค๋ฅธ ์ํ๊ณ๋ก ์ ํ๋๋ ์ก์ง๋ฉด์ ์ 6.5%
์์ 2๋ฐฐ์ด์์ผ๋ก ๋์ด๋๋ฉฐ, ์ฐํธ์ด ๋ํ 70~90%์์ 99% ์๋ฉธ๋ก ์ง๊ตฌํ๊ฒฝ์
์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น๊ฒ ๋๋ค. ์ค๋๋ ์ธ๊ณ ๊ฐ๊ตญ์ ๊ธฐํ๋ณํ๋ก ์ธํ ํผํด๋ฅผ ๋ง๊ธฐ ์ํด
์จ์ค๊ฐ์ค๋ฐฐ์ถ์ ์ค์ด๋ ๋ฑ ์ง๊ตฌ ์จ๋ํ ํผํด๋ฅผ ์ค์ด๊ธฐ ์ํ์ฌ ๋ชจ๋ ์ฐ์ ์์ญ์
์ ์ ๋ฐฉ์์ ์ธ ๋ ธ๋ ฅ์ ๊ธฐ์ธ์ด๊ณ ์๋ค.
์ง๊ตฌ ํ๊ฒฝ๋ณดํธ์ ์๋์ง ๋ณด์กด ๋ฌธ์ ์ ๋ํ ์๊ตฌ๊ฐ ๋์์ง์ ๋ฐ๋ผ ์ ๋๊ธฐ๋
๊ฐ์ฅ ์ค์ํ ๊ธฐ๊ณ์ ์๋๋ ฅ์ผ๋ก ์๋ฆฌ๋งค๊นํ๊ฒ ๋์๊ณ , ๊ทธ ์ฌ์ฉ์ด ์ ์ ์ฆ๊ฐํ
๊ณ ์๋ค. ํ์ฌ ์ฐ์ ๊ณ์์ ์๋น๋๋ ์ ๊ธฐ ์๋์ง์ 70% ์ ๋๊ฐ ์ด๋ฌํ ์ ๋๋ ฅ
์ ๊ณต๊ธํ๊ธฐ ์ํ ์ ๋๊ธฐ ๊ตฌ๋ ์์คํ ์ ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์๋ค. ๊ณ ์ ์ ์ธ ๋์ ค ๋๋
๊ฐ์๋ฆฐ ๊ธฐ๊ด, ์ ์ ๋ฑ์ ์ฅ์น๋ค์ ์ด์ฉํ ๋ง์ ๊ธฐ๊ณ ์์คํ ๋ค์ด ํ์ฌ ํ๊ฒฝ ์น
ํ์ ์ด๋ฉฐ ์ ์ด๊ฐ ์ฉ์ดํ ์ ๋๊ธฐ ๊ตฌ๋์์คํ ์ผ๋ก ๋์น๋๊ณ ์๋ค. ํ์ฌ ์ ๋๊ธฐ
๊ตฌ๋์์คํ ์ ๊ฐ์ ๊ธฐ๊ธฐ, ์ฌ๋ฌด๊ธฐ๊ธฐ๋ก๋ถํฐ ์์ก, ์ฐ์ ๊ธฐ๊ธฐ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ฐ๋ฆฌ ์
ํ์ ํธ๋ฆฌํจ์ ๋ท๋ฐ์นจํด์ฃผ๋ ์ค์ํ ์ญํ ์ ํ๊ณ ์๋ค[1-2].
์ ๋๊ธฐ ๊ฐ๋ฐ์ ์์์ Michael Faraday์ ์ํ ์ ์๊ธฐ ์ ๋ ํ์์ ๋ฐ๊ฒฌ์ด ๊ทธ
๊ณ๊ธฐ๊ฐ ๋์๋๋ฐ, 1831๋ ์ M. Faraday์ J. Henry๊ฐ ์ ๊ฐ๊ธฐ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ธฐ๋ณธ ์
๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌํํ๋ ์คํ์ ์ต์ด๋ก ์ฑ๊ณตํ์๋ค. ๊ทธ ํ 1834๋ ์ M. Jacobi๊ฐ ์ง๋ฅ ์
- 2 -
๋๊ธฐ๋ฅผ ๋ฐ๋ช ํ์๋๋ฐ, ์ด ์ ๋๊ธฐ๋ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ํ ํฌ ๋ฐ์ ์๋ฆฌ์ ๋งค์ฐ
์ถฉ์คํ ๋ชจ๋ฒ์ ์ธ ์ ๋๊ธฐ์ด๋ค. 1888๋ ์๋ Nikola Tesla๊ฐ ๋๊ธฐ ์ ๋๊ธฐ์ ๋ฆด๋ญํด
์ค ์ ๋๊ธฐ, ๊ถ์ ํ ์ ๋ ์ ๋๊ธฐ ๋ฑ์ ๊ต๋ฅ ์ ๋๊ธฐ๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ์ฌ ํนํ๋ฅผ ์ทจ๋ํ์
๋ค. ๊ทธ ํ 1895๋ ๊น์ง 3์ ์ ์์ ๊ฐ๋ฐ๊ณผ ๋ถํฌ ๊ถ์ ์ ๊ฐ๋ฐ, ๋ํ ์ ๋ ์ ๋๊ธฐ
์ ๊ฐ๋ฐ์ด ์ด์ด์ก๋ค. ์ด๋ฌํ ๋ฐ์ ๊ณผ์ ์ ๊ฑฐ์ณ 1896๋ ์์ผ ๋น๋ก์ 3์ ์ ๋ ์
๋๊ธฐ๊ฐ ์์ ์ ์ผ๋ก ์ฌ์ฉ๋๊ธฐ ์์ํ์๋ค[3].
๊ฐ๋ฐ๋ ์ ๋๊ธฐ ์ค์ ์ง๋ฅ ์ ๋๊ธฐ๋ ํ ํฌ ์ ์ด๊ฐ ์์ํ์ฌ ์๋๋ ์์น ์ ์ด
์ฉ์ผ๋ก ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋์ด ์์ผ๋ ์ต๊ทผ์๋ ์๊ตฌ์์ ๋๊ธฐ ์ ๋๊ธฐ์ ์ํด ๋์ฒด๋๊ณ
์๋ค. ๋ฐ๋ฉด์ ์ ๋ ์ ๋๊ธฐ๋ ๊ทธ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ๊ณ ๊ฒฌ๊ณ ํ๊ณ ๊ฐ๊ฒฉ ๊ฒฝ์๋ ฅ์ด ๋์
๋ฒ์ฉ์ผ๋ก ํ์ฌ ์ฐ์ ๊ณ์์ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์๋ค. ์ ๋๊ธฐ ๊ตฌ๋์ ์ฌ์ฉ๋๋ ์ ๊ธฐ
์๋์ง์ 80%์ ๋๊ฐ ์ ๋ ์ ๋๊ธฐ๋ฅผ ๊ตฌ๋ํ๋๋ฐ ์ฌ์ฉ๋๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์์ ์ ์ด๊ณ
ํจ์จ์ ์ธ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ ์ ๋๊ธฐ์ ์ ์ด ๊ธฐ์ ์ ์ฐ๊ตฌํ๋ ๊ฒ์ ๋๋จํ ์ค์ํ๊ณ
์๋ฏธ์๋ ์ผ์ด๋ค[2].
์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ์ด๋ฅผ ์ํด ์๋์ ๋ณด๋ฅผ ์ป๊ธฐ ์ํ์ฌ ํ์ ์์ ํ์ค๋ฐ์๊ธฐ๋
์์ฝ๋ ๋ฑ์ ์๋์ผ์๋ฅผ ๋ถ์ฐฉํ์ฌ์ผ ํ๋๋ฐ, ์ผ์๋ฅผ ์ฌ์ฉํ ๊ฒฝ์ฐ ํ์ ์์ ์
๋ ๋ฐ ์์น๋ฅผ ์ฐ์์ ์ผ๋ก ๊ฒ์ถํ ์ ์๋ค๋ ์ฅ์ ์ด ์์ผ๋, ๋ถ๊ฐ์ ์ธ ํ๋ก์
ํ๋ก๊ทธ๋จ์ด ์ถ๊ฐ๋์ด ์ ์ฒด ์์คํ ์ด ๋ณต์กํด์ง๊ณ ์ ์ด๊ธฐ์ ๋ํ ์ ๋ขฐ๋ ๋ฐ ์ธ๋
์ ๋ํ ๊ฐ์ธ์ฑ์ ๊ฐ์์ํค๊ฒ ๋๋ค[4-5].
๋ฐ๋ผ์ ์ด์ ๊ฐ์ ๋ฌธ์ ์ ๋ค์ ํด๊ฒฐํ๊ธฐ ์ํด ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์๋ ๋ฐ ์์น๊ฒ์ถ
๊ธฐ๊ฐ ์๋ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ์ด์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์งํ๋์ด ์๋ค. 1970๋ ๋์๋ ๋๋ถ๋ถ
์ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์ ์์ํ๋ง์ ๊ณ ๋ คํ ๋ฐฉ์์ ๊ตญํ๋์ด ์์๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ๋น ๋ฅธ ๋ํน
์ฑ์ ํ์๋ก ํ์ง ์๋ ์ ๊ฐ์ ๊ตฌ๋์์คํ ์ ์ฌ์ฉ๋์์ผ๋ฉฐ, ์ ์/์ฃผํ์(V/F)
์ผ์ ์ ์ด์ ์ฑ๋ฅ์ ํฅ์์ํค๋ ๊ฒ์ ์ง๋์ง ์์๋ค[6].
๋ฐ๋์ฒด์ ์ ๋ ฅ์ ์ ๊ธฐ์ ์ ๋ฐ๋ฌ๋ก 1980๋ ๋ ์ดํ๋ก๋ ๋ค์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค์ ์ด
๋ฐฉ์๋ค์ด ๊ฐ๋ฐ๋์๋ค. ๊ณ ์ ์์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ๊ฐ์ ์ธก์ ํ์ฌ ์ ๋๊ธฐ ์ํ๋ฐฉ์ ์์ผ
๋ก๋ถํฐ ์์ ๋ฐ ํ์ ์์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐฉ์[7-16], ์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ฅผ ๊ณ ์ ์๋ชจ๋ธ
๋ฐ ํ์ ์๋ชจ๋ธ๋ก๋ถํฐ ๊ตฌํ ๊ฐ๊ฐ์ ์ํ์ถ์ ์น์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์ ์ ๋ฉ์นด๋์ฆ์ ์ ์ฉ
- 3 -
์ํด์ผ๋ก์จ ์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐฉ์[17-20], ๊ด์ธก๊ธฐ์ ์ํด ํ์ ์์์์ ์ถ์ ํ
๊ณ ๊ณ ์ ์ ์ ๋ฅ์ค์ฐจ์ ํ์ ์์์์ ์ด์ฉํ์ฌ ์๋์ ๋ณด๋ฅผ ์ป๋ ๋ฐฉ์[21-27], ์
์ถ๋ ฅ์ด ์ก์์ ์ํฅ์ ๋ฐ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ต์ ์ ํํฐ๋ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ธ ์นผ๋งํํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ
๋ ๋ฐฉ์[28-31], ํ์ ์์ฌ๋กฏ์ ์ํ ๋ฆด๋ญํด์ค ๋ณํ๋ก ์ผ๊ธฐ๋๋ ๊ณ ์ ์์ ์์ด๋ ์
๋ฅ ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ์ธก์ ํ์ฌ ์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐฉ์[32-35], ๊ณ ์ฃผํ์ ๋ฅ๋ฅผ ์ฃผ์ ํ ํ ์
์๊ณผ ์ ๋ฅ๋ฅผ ๊ฒ์ถํ์ฌ ์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐฉ์[36-37], ์ธ๊ณต์ง๋ฅํ๋ก๋ฅผ ์ด์ฉํ๋
๋ฐฉ์[38-39] ๋ฑ์ด ๋ฐํ๋์๋ค.
์ผ์๋ฆฌ์ค์ ์ด ๊ธฐ์ ์ ๋ฒ์ฉ์ฑ์ ์์ด ์ ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ ์์คํ ์ ๋ฒ์๋ฅผ ๋ํ๊ณ ์
๋ ๋ฐ ์์น๊ฒ์ถ๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ ๋ฒกํฐ์ ์ด์ ์ฑ๋ฅ๋ณด๋ค๋ ๋ค์ ๋จ์ด์ง์ง๋ง ์ค์นผ๋ผ
์ ์ด์ธ ์ ์/์ฃผํ์ ์ผ์ ์ ์ด์ ์ฑ๋ฅ๋ณด๋ค ์ฐ์ํ ํน์ฑ์ ๋ํ๋ธ๋ค[40].
์ ๋๊ธฐ ๊ตฌ๋์ ์ํ ์ปจ๋ฒํฐ ๊ตฌ๋๋ฐฉ์์ ์๋์ง ํ๋ฆ์ ๋ฐฉํฅ์ ๋ฐ๋ผ ๋นํ์ํ
๊ณผ ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ผ๋ก ๊ตฌ๋ถ๊ฐ๋ฅํ๋ค. ๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋จ๋ฐฉํฅ ์๋์ง ํ
๋ฆ์ผ๋ก ์ธํด ๋ถํ ์ธก์์ ๋ฐ์ํ๊ฒ ๋๋ ํ์์๋์ง๋ฅผ ์ ์ฅ ๋ฐ ์ฌ์ฉํ ์๊ฐ ์
์ง๋ง ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์๋ฐฉํฅ ์๋์ง ํ๋ฆ์ผ๋ก ์ธํด ํ์์๋์ง์ ์ฌ์ฉ์ด ๊ฐ
๋ฅํ๋ค[41].
๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋ค์ด์ค๋๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ DFE(Diode Front-End) ์ ๋ฅ๊ธฐ๊ฐ
์๊ณ , ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ผ๋ก๋ ๋งคํธ๋ฆญ์ค ์ปจ๋ฒํฐ(Matrix Converter), ์ ๋ฅํ ์ธ๋ฒ
ํฐ(Current Source Inverter; CSI), AFE(Active Front-End) ํ๋ก๋ฐฉ์์ด ์๋ค.
DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ๊ณ , ํน๋ณํ ์ ์ด๊ฐ ํ์ ์๋ค๋ ์ฅ์ ๋๋ฌธ์ ๋
๋ฆฌ ์ด์ฉ๋์ง๋ง, ์ ์ด๊ฐ ๋ถ๊ฐ๋ฅํ ๋ค์ด์ค๋์ ํน์ฑ์ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ๋ง
์ด ํจ์ ๋์ด ์ ์ฒด ์ ๋ ฅ๊ณํต์ ์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์๊ณ ์ญ๋ฅ ๋ํ ๋์๋ค. ๊ณ ์กฐ
ํ๋ฅผ ์ ๊ฐํ๊ธฐ ์ํ ์ ๋ ฅ ์ธก ๋ณ์๊ธฐ๋ก ์์์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ๋ฅผ ์ฃผ๋ก ์ถ๊ฐ ์ค์นํ๋
๋ฐ, ์ด๋ ์ผ๋ฐ ๋ณ์๊ธฐ์ ๋นํด ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๋ณต์กํ๊ณ ์ ์ฒด ์์คํ ์ ํฌ๊ธฐ์ ๋จ๊ฐ๋ฅผ
์ฌ๋ฆฌ๋ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ผ๊ธฐํ๋ค. ๋ฐ๋ฉด์ ์๋ฐฉํฅ ์ด์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋น
ํ์ํ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ๋น๊ต์ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ๊ณ , ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํํ์ด ์ฐ์ํ์ฌ ๊ณ
์กฐํ๋ฅผ ์ ๊ฐํ ์ ์์ผ๋ฉฐ ์ญ๋ฅ ๋ํ ํฅ์์ํฌ ์ ์๋ค.
๋ฐ๋ผ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค์ ์ด ๋ฐฉ์๊ณผ ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์ ๋ชฉ์ํจ๋ค๋ฉด ๊ธฐ์กด๋ณด๋ค ๊ตฌ์กฐ
- 4 -
๊ฐ ๋จ์ํ๊ณ , ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์ ๊ฐ๋์ด ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ด ์ฐ์ํ๊ณ , ์ญ๋ฅ ๋ํ ์ฐ์
ํ์ฌ ์์คํ ์์ ์ฑ์ด ๋ณด๋ค ํฅ์๋ ์ ๋๊ธฐ ์์คํ ์ ๊ตฌ์ฑํ ์ ์์ผ๋ฆฌ๋ผ ์ฌ๋ฃ
๋๋ค.
1.2 ์ฐ๊ตฌ ๋ชฉ์ ๊ณผ ๊ตฌ์ฑ
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์๋ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ์ด๋ฒ๊ณผ ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์ ๋ชฉํ ํ ํด๋ก์ง๋ฅผ ๊ตฌ
์ฑํ๊ธฐ ์ํ์ฌ, ์ ๋ฅ์ค์ฐจ ๋ณด์๋ฒ์ ์ด์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด
๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ ์ ์ด์์คํ ์ ๋ํด AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์์ฉํ ๋ฐฉ์์ ์ ์ํ๋ค.
๋ฅ๋์์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ํ์ ์ด์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ๋ฅผ ์ ํ
ํ์ ๊ฐ๊น๊ฒ ์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ THD ํน์ฑ์ ํฅ์์์ผ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ ๊ฐ์ ํ
์ ์๊ณ , ์์คํ ์์ ์ฑ์ด ์ฐ์ํ๋ค. DFE ๋ฐฉ์๊ณผ ๋ฌ๋ฆฌ ์์ ์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ๊ฐ ํ
์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ์ฌ ์์คํ ์ ๋ถํผ๋ฅผ ์ค์ผ ์ ์์ด ์ค์น๊ฐ ์ฉ์ดํ
๊ณ , ์ญ๋ฅ ๋ํ ํฅ์ ์ํฌ ์ ์๋ค.
์ ๋ฅ์ค์ฐจ ๋ณด์์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋ ์ ์ด๋ฒ[42]์ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์
๋ชจ๋ธ์ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ๊ณ ์ ์์ ์์ ๊ฐํ์ฌ ์ ๋๊ธฐ์ ์๋๊ฐ ์ค์ ์น
์ธ ๋ชจ๋ธ์ ์๋๋ฅผ ๋ฐ๋ฅด๋๋ก ๋ง๋๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ์๋๋ฅผ ์ง์ ์ ์ดํ๋
๊ฒ์ด ์๋๋ผ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ฅ์ฐจ๋ฅผ ์(Zero)์ผ๋ก ์๋ ด์์ผ
๊ฐ์ ์ ์ผ๋ก ์๋๋ฅผ ์ ์ดํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ ๊ณ ์ ์์ ์
์ ์ ๋ ฅ๋ฐ๊ณ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ ๋ฐ ์๋๋ฅผ ์ถ๋ ฅํ๋ ๋ค๋ณ์ ์ ยท์ถ๋ ฅ ์์คํ ์ผ๋ก ๋ณผ ์
์๋ค. ์ ์ด๋์์ธ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ๊ธฐ์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ๊ฐ ๋์ผํ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ด์ฉํ
์ฌ ์์์ ์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ์ ์ดํ๋ฉด ๊ฒฐ๊ณผ์ ์ผ๋ก ๋๋จธ์ง ๋ณ์์ธ ์
๋๊ฐ ์ ์ด๋๋ค. ์ฆ, ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ถ๋ ฅ์น์ธ ํ์ ์์๋๊ฐ ๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ ฅ์น์ธ ์๋
์ง๋ น์น์ ๊ฐ์์ง๋๋ก ์ ์ด๋๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค.
์ง์ ํ ํฌ์ ์ด[43-44]๋ ํ ํฌ์ ์์์ ๊ฐ๊ฐ ๋ ๋ฆฝํ์ฌ ์ ์ดํ๋ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์์
๋ฐ ํ ํฌ์ ์ง๋ น ๊ฐ๊ณผ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ณ ์ ์ ์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ณ์ฐํ
ํ์ฌ์ ์์ ๋ฐ ํ ํฌ์ ๋น๊ตํ์ฌ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ฐ์ถํ ํ ์ ์ด ์ ๋ฐ๋์ ๋ฐ๋ผ ํญ์
- 5 -
๊ฒฐ์ ํ๋ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ์ ๋ ฅํ๊ณ , ์ถ๋ ฅ๋ ๊ฐ์ ์ ์๋ฒกํฐ์ ๋ฃฉ ์ ํ
์ด๋ธ์ ์ ๋ ฅํ์ฌ, ์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ฐ์ฅ ์ต์ํํ๊ธฐ ์ํ ์ ์๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ฐพ์๋ด์ด ์ ์ดํ๋ค.
์ ์ด๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๋์งํธ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๋จ์ํ๊ณ ๋ฒกํฐ์ ์ด์ฒ๋ผ ๋ณต์กํ ์ฐ์ฐ๊ณผ ๋ง์ ์ ์ด
๊ธฐ๊ฐ ํ์ํ์ง ์์ ๋น ๋ฅธ ์๋ต์ฑ์ ์ป์ ์ ์๋ค. ํ ํฌ์ ๋์ ํน์ฑ ์ธก๋ฉด์์
๋ณด๋ฉด ์ ๋๊ธฐ ์ ์๋ณํ๋ก ์ธํ ์ํฅ์ด ์์ ํธ์ด๊ณ , ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด์ ์ ๋ฆฌ
ํ๋ฉฐ, ๊ธฐ์กด์ ๋ฒกํฐ์ ์ด์ ํ์์ ์ผ๋ก ํ์ฉ๋๋ ๊ณ ์ ์ ๋ฐ ๋๊ธฐํ์ ์ขํ ๊ฐ์
๋ณํ์ด ํ์ํ์ง ์์ผ๋ฏ๋ก ๋ณด๋ค ๊ฐํธํ ์ ์ด ์์คํ ์ ๊ตฌ์ฑํ ์ ์๋ค.
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์๋์ ์ด ํ ํด๋ก
์ง๋ ๊ธฐ์กด์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ๋ํ ์ ์ด๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ๋ฏ๋ก ์
๋ ฅ์ ๋ฅ์ ํํ์ ๊ฐ์ ์์ผ ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ์ ๊ฐ์ํค๊ณ ์ญ๋ฅ ์ ํฅ์์์ผ ์ ์ฒด ์ ๋๊ธฐ
์์คํ ์ ํ์ง ๊ฐ์ ์ ์ผ์กฐํ ์ ์๋ค.
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์ ๊ตฌ์ฑ์ ์๋์ ๊ฐ๋ค.
1์ฅ์ ์๋ก ์ผ๋ก ์ฐ๊ตฌ์ ๋ฐฐ๊ฒฝยท๋ชฉ์ , ๋ ผ๋ฌธ์ ๊ตฌ์ฑ์ ๋ํด ์ค๋ช ํ๋ค.
2์ฅ์ ๊ณ ์กฐํ ์ ๊ฐ์ ์ํ ์ปจ๋ฒํฐ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋ํด ๊ธฐ์ ํ๊ณ DFE ๋ฐ AFE
๋ฐฉ์์ ๋ํด ๋น๊ต ๋ถ์ํ๋ค.
3์ฅ์ AFE ์ ๋ฅ์ฅ์น์ ์ ๋ฅ์ ์ด ๋ฐฉ์์ ๋ํด ์ค๋ช ํ๋ค.
4์ฅ์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ๋ฐฉ์์ ๋ํด ์ค๋ช ํ๋ค.
5์ฅ์ ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ด์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ์์คํ ์ ๋ํด ์ค๋ช ํ๋ค.
6์ฅ์ ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ ํ ํด๋ก์ง์ ํ๋น์ฑ์ ๊ฒ์ฆํ๊ธฐ ์ํ ์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ
๋ ์ด์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ ์ํ๋ค.
7์ฅ์ ์คํ์ฅ์น ๊ตฌ์ฑ์ ๋ํด ๊ธฐ์ ํ๊ณ , ์คํ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ ์ํ์ฌ ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์ ํ๋น
์ฑ์ ๊ฒ์ฆํ๋ค.
8์ฅ์ ๊ฒฐ๋ก ์ผ๋ก ์ฐ๊ตฌ๋ด์ฉ ๋ฐ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์์ฝํ๊ณ ํ๊ฐํ ํ, ํฅํ ๊ณผ์ ์ ๋ํ
์ฌ ์ธ๊ธํ๋ค.
- 6 -
2. ๊ณ ์กฐํ ์ ๊ฐ์ ์ํ ์ปจ๋ฒํฐ ํ๋ก๋ฐฉ์
2.1 ๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์
์ ๋๊ธฐ ๊ตฌ๋์ ์ํ ์ปจ๋ฒํฐ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์๋์ง ํ๋ฆ์ ๋ฐฉํฅ์ ๋ฐ๋ผ ๋นํ์ํ
ํ๋ก๋ฐฉ์๊ณผ ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ด ์๋ค. ๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋จ๋ฐฉํฅ ์๋์ง ํ๋ฆ
์ผ๋ก ์ธํด ๋ถํ ์ธก์์ ๋ฐ์ํ๊ฒ ๋๋ ํ์์๋์ง๋ฅผ ์ ์ฅ ๋ฐ ์ฌ์ฉํ ์๊ฐ ์์ง
๋ง, ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์๋ฐฉํฅ ์๋์ง ํ๋ฆ์ผ๋ก ์ธํด ํ์์๋์ง์ ์ฌ์ฉ์ด ๊ฐ
๋ฅํ๋ค[41].
์ ๋๊ธฐ ์ด์ ์ค์๋ ๋น ๋ฅธ ์ ๋์ด ํ์ํ ์ํฉ์ด ๋ฐ์ํ๋ค. ์ด๋ฌํ ์ํฉ์์
๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๊ธฐ๊ณ์ ์ธ ์ ๋์ฅ์น๋ ๋ธ๋ ์ดํฌ ์ดํผ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ ๋ํ
์ ์์ง๋ง, ๊ธฐ๊ณ์ ์ธ ์์ค, ๋ง๋ชจ ๋ฑ์ด ๋ฐ์ํ๋ฏ๋ก ์ ๋ ์ ๋ฐ์๋ ์๋์ง๋ฅผ ์ด
์๋์ง๋ก ์๊ฒ ๋๋ ๋จ์ ์ด ์๋ค. ๋์ผํ ์ํฉ์์ ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ํ์ ์ด
์ ์ ํตํด ์ด๋ฐ ๋จ์ ์ ๋ณด์ํ ์ ์๋ค.
ํ์ฌ ์ํ์ผ๋ก ์ถ์๋ ๋นํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์ ์ ํ์ ๋๋ถ๋ถ์ CHB(Cascaded
H-Bridge) ์ธ๋ฒํฐ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ค. CHB ์ธ๋ฒํฐ๋ ๊ฐ๊ฐ์ ์ ์ ์ ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์
์ฐ๋ ์ง๋ฅ ์ ์์ ๊ณต๊ธ๋ฐ๊ธฐ ์ํด ๋ค๊ถ์ ๋ณ์๊ธฐ์ ๋ค์ด์ค๋ ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ
๊ต๋ฅ๋ฅผ ์ ๋ฅํ๋ ํ๋ก๋ฅผ ์ฃผ๋ก ์ฌ์ฉํ๋ค[56].
๊ทธ๋ฆผ 2.1์ ๋ค์ด์ค๋๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋ฅ ๋ฐฉ์(Diode Front-End; DFE)์ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ
๋จํ๋ฉฐ, ํน๋ณํ ์ ์ด๊ฐ ํ์ ์๋ค๋ ์ฅ์ ๋๋ฌธ์ ๋๋ฆฌ ์ด์ฉ๋๋ ๋ฐฉ์์ด์ง๋ง, ์
์ด๊ฐ ๋ถ๊ฐ๋ฅํ ๋ค์ด์ค๋์ ํน์ฑ์ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ์ด๊ณ ์กฐํ์ํ์จ(Total Harmonic
Distortion; THD) ํน์ฑ์ด ๋๋น ์ง๋ ๋จ์ ์ด ์๋ค. THD๊ฐ ์ปค์ง๋ฉด ์ ์ฒด ์ ๋ ฅ๊ณํต์
๊ณ ์กฐํ ์ฅ์ ๋ก ์ธํ ์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์์ผ๋ฏ๋ก THD๋ ๋ฐ๋์ ์ผ์ ์์ค์ดํ
๋ก ๋ฎ์ถ์ด์ผ ํ๋ค. ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ THD์ ์ ์ฐจ(low order) ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ์ ๊ฐํ๊ธฐ ์ํ
์ฌ ์ ๋ ฅ ์ธก์ ์์์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ(Phase-shifting transformer)๋ฅผ ์ฃผ๋ก ์ถ๊ฐ ์ค์นํ๋
๋ฐ, ์ด๋ ์ผ๋ฐ ๋ณ์๊ธฐ์ ๋นํด ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๋ณต์กํ๊ณ ์ ์ฒด ์์คํ ์ ํฌ๊ธฐ์ ๋จ๊ฐ๋ฅผ
- 7 -
์ฌ๋ฆฌ๋ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ผ๊ธฐํ๋ค.
DFE ๋ฐฉ์์ ์ฃผ๋ก 12ํ์ค์ 24ํ์ค ๋ค์ด์ค๋ ๋ธ๋ฆฟ์ง ์์คํ ์ ์ฌ์ฉํ๋ค. 12
ํ์ค ์ ๋ฅ ํ๋ก๋ ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ๊ธฐ์ค์น ์ดํ๋ก ์กฐ์ ํ๊ธฐ ์ํด ๋ฎ์ ์ํผ๋์ค์ ๋ณ
์๊ธฐ๋ฅผ ์ค์นํ๋๋ฐ, ์ด ๋ฐฉ์์ ์ด์์ ๋ฅ ์ฆ๊ฐ๋ฅผ ๊ฐ์ ธ์ค๋ ๋จ์ ์ด ์๋ค. DEF ๋ฐฉ
์์ ํ์ค์๋ฅผ ๋์ผ์๋ก ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ๋ฎ์ถ์ด ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ ๋์ผ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก
12ํ์ค์ ๋นํด 24ํ์ค ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฒ์ด ๋ณด๋ค ์ ํํ์ ๊ฐ๊น์ด ํ์ง์ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ ํ
ํ์ ์ป์ ์ ์๋ค. ๋ํ 12ํ์ค๋ณด๋ค 24ํ์ค ์ ๋ฅ ํ๋ก๊ฐ ํ๊ท ๊ณ ์ฅ ์๊ฐ(Mean
Time Between Failure; MTBF)์ด ์ ๋ค. ํ์ง๋ง ํ์ค ์๊ฐ ๋์ด๋ ์๋ก ์ ๋ ฅ ํ์ง
์ ์ข์์ง๋ ์์ ์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ์ ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์ปค์ง๊ณ , ์ปจ๋ฒํฐ ๊ตฌ์ฑ์ด ๋ณต์กํด์ง๋ ๋จ
์ ์ด ์๋ค[57].
๊ทธ๋ฆผ 2.1 DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ
Fig. 2.1 DFE rectifier
2.2 ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์
ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์๋ฑกํฅ ์๋์ง ํ๋ฆ์ด ๊ฐ๋ฅํ์ฌ ๋น ๋ฅธ ๊ฐ๊ฐ์ ์ด์ , ํ์
- 8 -
์๋์ง๋ฅผ ์ ๋ ฅ ๊ณํต์ ๋ฐํํ์ฌ ์๋์ง ์ ์ฝ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ค. ์๋ฅผ ๋ค๋ฉด, ํ์ํ ํ
๋ก๋ฐฉ์์ ์ด์ฉํ ํจ์ ์ ๊ฒฝ์ฐ ๋น์์ ์งํ ๋ ๋ฐ์ํ๋ ํ์ ์๋์ง๋ฅผ ํจ ๋ด ์
๋ ฅ๋ถํ์์ ์ฌ ์ฌ์ฉํ ์ ์์ด, ํ์ ์ ๋ ฅ์ ์ด๋ก ์๋ชจ์์ผ์ผ ํ๋ ์ ๋์ ํญ์
์ค์น ์ฉ๋์ ํฌ๊ฒ ์ค์ผ ์ ์๋ค.
ํ์ํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋นํ์ํ๊ณผ๋ ๋ฌ๋ฆฌ ์ ๋ ฅ ์ธก์์ ๋ค์ํ ํ๋ก ๊ตฌ์ฑ์ด ๊ฐ๋ฅ
ํ์ฌ ๋นํ์ํ์ ๋นํด ๋ณด๋ค ๋ง์ ์ข ๋ฅ์ ์ปจ๋ฒํฐ๊ฐ ์ถ์๋๊ณ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 2.2 ๋งคํธ๋ฆญ์ค ์ปจ๋ฒํฐ
Fig. 2.2 Matrix converter
๊ทธ๋ฆผ 2.2๋ ๋งคํธ๋ฆญ์ค ์ปจ๋ฒํฐ(Matrix converter)๋ฅผ ์ด์ฉํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ผ๋ก ์๋ฐฉํฅ
์ค์์น๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ํ์ ์๋์ง๋ฅผ ํ์ฉํ ์ ์๋ค. AC ์ ๋ ฅ์์ AC์ถ๋ ฅ์ผ๋ก
์ง์ ๋ณํ์ด ๊ฐ๋ฅํ ๋งคํธ๋ฆญ์ค ์ปจ๋ฒํฐ๋ 9๊ฐ์ ์๋ฐฉํฅ ์ค์์น๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ 27๊ฐ
- 9 -
์ง์ ์ค์์นญ ๋ฐฉ์์ ์กฐํฉํจ์ผ๋ก์จ ์ํ๋ ์ ์๊ณผ ์ฃผํ์์ ๊ต๋ฅ ์ถ๋ ฅ์ด ๊ฐ๋ฅํ
์ฌ ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ ๋์ด๊ณ ํฐ ๊ณต๊ฐ๊ณผ ๋์ ๋น์ฉ์ ๋ฐ์์ํค๋ ์ง๋ฅ๋จ ์ปคํจ
์ํฐ๋ฅผ ์ ๊ฑฐํ ์ ์๋ ์ฅ์ ์ด ์๋ค. ๋ฐ๋ฉด์, ๋นํ์๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์ดํด์ผํ ์ค
์์น ์๊ฐ ๋ง์ ์ ์ด๊ธฐ๋ฒ์ด ํจ์ฌ ๋ณต์กํ ๋จ์ ์ด ์๋ค[41].
๊ทธ๋ฆผ 2.3์ ์๋ฐฉํฅ ์ด์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ ์ ๋ฅํ ์ธ๋ฒํฐ(Current Source Inverter; CSI)
๋ฅผ ์ด์ฉํ ํ๋ก๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ ๋ฅํ ์ธ๋ฒํฐ๋ ์ถ๊ฐ์ ์ธ ํ๋ก ๊ตฌ์ฑ์์ด ๋น๊ต์ ๊ฐ
๋จํ๊ฒ ํ๋ก๊ตฌ์ฑ์ด ๊ฐ๋ฅํ๊ณ , ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ๊ณ ์กฐํ ํน์ฑ์ ํฅ์์ํค๊ณ ์ญ๋ฅ ์ ํฅ
์์ํค๋ ์ฅ์ ์ด ์๋ค. ํ์ง๋ง ํฐ DC๋งํฌ ํํฐ ์ธ๋ํฐ์ ๋ํ ๋ถ๋ด๊ณผ ๊ทธ์ ๋ฐ
๋ฅธ ์์ค์ ๊ฐ์ํด์ผํ๊ณ , ์ง๋ ฌ๋ก ์ฐ๊ฒฐ๋ IGCT ์์๋ก ์ธํ ์ ํ๋ ์ค์์นญ ์ฃผํ
์ ๋ฌธ์ ์ ์ ์ด ๋ํน์ฑ์ด ์ ํ๋๋ ๋ฑ์ ๋ฌธ์ ์ ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ค. ์ ๋ฅํ ์ธ๋ฒํฐ
ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์ฃผ๋ก ๊ด์ฑ์ด ํฌ๊ณ ๋์ ๋ํน์ฑ์ด ์๊ตฌ๋์ง ์๋ ํฌ, ํํ, ์ปดํ๋
์, ์ ๋ฐ์ถ์ง ๋ฑ์ ์ ์ฉ๋๋ค[58].
๊ทธ๋ฆผ 2.3 ์ ๋ฅํ ์ธ๋ฒํฐ
Fig. 2.3 Current Source Inverter; CSI
๊ทธ๋ฆผ 2.4๋ ๋ฅ๋์์(Active components)์ธ IGBT๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ํ์ ์ด์ ์ด
๊ฐ๋ฅํ AFE(Active Front-End) ํ๋ก๋ฐฉ์์ ๋ํ๋ธ๋ค. ์ด ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์ ๋ ฅ ์
- 10 -
๋ฅ๋ฅผ ์ ํํ์ ๊ฐ๊น๊ฒ ์ ์ด๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ๋ฏ๋ก THD๊ฐ ๊ฐ์๋์ด ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ์ง
์ ๊ฐ์ ํ ์ ์๊ณ , ์์คํ ์์ ์ฑ์ด ์ฐ์ํ๋ค. ๋ํ DFE ๋ฐฉ์๊ณผ ๋ฌ๋ฆฌ ์์ ์ฒ
์ด ๋ณ์๊ธฐ๊ฐ ํ์ํ์ง ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ์ฌ ์์คํ ์ ๋ถํผ๋ฅผ ์ค์ผ ์
์์ด ์ค์น๊ฐ ์ฉ์ดํ๊ณ , ์ญ๋ฅ ๋ํ ํฅ์์ํฌ ์ ์๋ค.
ํ์ง๋ง DFE ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์ดํด์ผํ ์ค์์น๊ฐ ๋ง์ผ๋ฏ๋ก ์ค์์นญ ์์ค์ด ๋ฐ์
ํ๊ณ , EMI(Electro Magnetic Interference) ๋ฌธ์ ์ ๋ฐ์ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ด ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์,
์ด๋ฅผ ๋ฐฉ์งํ๊ธฐ ์ํด ์ ๋ ฅ ๋จ์ ์ถ๊ฐ์ ์ธ EMI ํํฐ๊ฐ ํ์ํ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ์๋ค. ๋ค
ํํ๋ EMI ํํฐ์ ํฌ๊ธฐ๋ ์์ ์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ ๋๋ ์ ์ฐจ ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ๊ฑธ๋ฌ๋ด๊ธฐ ์
ํ ํํฐ์ ๋นํด ๋งค์ฐ ์์ ํธ์ด๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 2.4 AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ
Fig. 2.4 AFE rectifier
- 11 -
2.3 DFE์ AFE ์ ๋ฅ ํ๋ก๋ฐฉ์ ๋น๊ต
DFE์ AFE ํ๋ก๋ฐฉ์์ ์ฑ๋ฅ๋น๊ต๋ฅผ ์ํ์ฌ PSIM ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ด์ฉํ์ฌ ์ปดํจ
ํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ํ์๋ค. ๊ทธ๋ฆผ 2.5์ 6๊ฐ์ ๋ค์ด์ค๋๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ
์ด์ฉํ RL๋ถํ ํ๋ก์ PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ด๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 2.5 DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL ๋ถํํ๋ก์ PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ Fig. 2.5 PSIM diagram of RL load circuit using DFE rectifier
๊ทธ๋ฆผ 2.6์ ์จ์คํ ์ ์ด๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ 6๊ฐ์ ์ ๋ ฅ์ฉ ์ค์์น IGBT๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ AFE
์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL๋ถํ ํ๋ก PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ด๋ค. ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ ์๋
์ ๊ฐ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 2.7์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL ๋ถํํ๋ก๋ฅผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ํ
๋ธ๋ค. (a)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ผ๋ก THD๊ฐ 154%๋ก ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ
๋ง์ด ํจ์ ๋ ์ ๋ฅ ํ์์ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ ์ ์ ์ธก ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ ํฌ
๊ธฐ์ ์์์ ๋ํ๋ด๋ฉฐ ์ญ๋ฅ ์ 0.54๋ก ๋งค์ฐ ์ ์กฐํจ์ ์ ์ ์๋ค.
- 12 -
๊ทธ๋ฆผ 2.8๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL ๋ถํํ๋ก์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ทธ๋ํ๋ฅผ ๋ํ
๋ธ๋ค. (a)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋์ํ ๊ฒ์ผ๋ก THD๊ฐ 10.4%๋ก
DFE ๋ฐฉ์๋ณด๋ค ํจ์ฌ ์ฐ์ํ ํํ์ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ๋ฅผ ๊ณต๊ธํ๊ณ ์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ ์
์ ์ธก ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ ํฌ๊ธฐ์ ์์์ ๋์ํ ๊ฒ์ผ๋ก ์ญ๋ฅ ์ 0.99๋ก DFE ๋ฐฉ์๋ณด
๋ค ์๋นํ ๊ฐ์ ๋ ๋จ์ ์ญ๋ฅ ์ ๊ฐ๊น์ด ๊ฐ์ ๋ํ๋ธ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 2.9๊ณผ ๊ทธ๋ฆผ 2.10์ ๊ฐ๊ฐ DFE์ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ์ DC link ๋จ์ ์ถ๋ ฅ๋๋
์ง๋ฅ ์ ์ ํํ์ ๋ํ๋ธ๋ค. AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ง๋ น์น์ ๋๋ฌํ๊ธฐ๊น์ง ์ฝ๊ฐ
์ ์ด๊ธฐ ๊ณผ๋๊ตฌ๊ฐ์ด ์์ผ๋ ์ ์์ํ ๋๋ฌ ์ดํ์๋ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ์ ์ ์ฌํ ์
์ ๋ ์ง๋ฅ๋จ ์ ์ ์ถ๋ ฅ ํํ์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 2.6 AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL ๋ถํํ๋ก์ PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ Fig. 2.6 PSIM diagram of RL load circuit using AFE rectifier
- 13 -
๋ฐ๋ผ์ ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด๋ฅผ ์ํด ๊ธฐ์กด์ DFE
์ ๋ฅ๊ธฐ ๋ณด๋ค ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํํ์ด ์ ํํ์ ๊ฐ๊น๊ฒ ๊ตฌํ๋๊ณ ์ญ๋ฅ ์ด ์ข์ AFE
์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ ๋ ฅ ์ ๋ ฅ์ ํ์ง์ ํฅ์์ํค๊ณ , ์ ์ฒด ์์คํ ์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฐ
์ ํ๊ณ ์ ํ๋ค.
- 14 -
0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1Time (s)
0
-20
-40
-60
20
40
60Input Current[A]
(a) Input Current
0.8 0.84 0.88 0.92 0.96 1Time (s)
0
-50
-100
-150
50
100
150Input Voltage[V] Input current[A]
(b) Input Voltage and Current
๊ทธ๋ฆผ 2.7 DFE์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL ๋ถํํ๋ก ์๋ฎฌ๋ ์ด์
Fig. 2.7 Simulation responses for DFE rectifier with RL load
- 15 -
0.9 0.92 0.94 0.96 0.98 1Time (s)
0
-20
-40
-60
20
40
60Input Current[A]
(a) Input Current
0.8 0.84 0.88 0.92 0.96 1Time (s)
0
-50
-100
50
100Input Voltage[V] Input Current[A]
(b) Input Voltage and Current
๊ทธ๋ฆผ 2.8 AFE์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ RL ๋ถํํ๋ก ์๋ฎฌ๋ ์ด์
Fig. 2.8 Simulation responses for AFE rectifier with RL load
- 16 -
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1Time (s)
0
50
100
150
200DC Link Voltage[V]
๊ทธ๋ฆผ 2.9 DFE์ ๋ฅ๊ธฐ์ DC link Voltage ์๋ฎฌ๋ ์ด์
Fig. 2.9 Simulation responses for DC link Voltage of DFE rectifier
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1Time (s)
0
50
100
150
200DC Link Voltage[V]
๊ทธ๋ฆผ 2.10 AFE์ ๋ฅ๊ธฐ์ DC link Voltage ์๋ฎฌ๋ ์ด์
Fig. 2.10 Simulation responses for DC link Voltage of AFE rectifier
- 17 -
์ 3 ์ฅ AFE ์ ๋ฅ์ฅ์น์ ์ ๋ฅ์ ์ด๋ฐฉ์
3.1 ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐฉ์
ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ๋ ์กฐ์๋์ ์จ/์คํ ๋์์ ๋ํ์ดํ์ฌ ์ ์ด๋์์ ๊ฐ
์ ๋ชฉํ๊ฐ์ผ๋ก ์ ์งํ๋ ๋ฑ -๋ฑ (Bang-Bang) ์ ์ด์ ์ผ์ข ์ผ๋ก ๊ฐ์ฅ ๊ฐ๋จํ ์ ๋ฅ
์ ์ด๊ธฐ์ด๋ค. ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ๋์ ์๋ฆฌ๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ๋ ๊ทธ๋ฆผ3.1์ฒ๋ผ ์ ๋ฅ ์ง๋ น ์ ์ค์ ์ ๋ฅ ์์ ์ค์ฐจ๋ฅผ
์์์ ์ผ๋ก ์ธก์ ํ์ฌ ๊ทธ ์ค์ฐจ๊ฐ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ํญ(Band)์ด๋ผ ๋ถ๋ฅด๋ ์ค์ ๊ฐ
๋ฅผ ์ด๊ณผํ๋ ์๊ฐ ์ค์์นญ ์์์ ์ํ๋ฅผ ์ ํํ์ฌ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ค์ด๋๋ก ์ ์ดํ๋
๋ฐฉ์์ด๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.1 ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ์๋ ์๋ฆฌ
Fig. 3.1 Operating principles of hysteresis controller
๋ค์ ๋งํ๋ฉด,
- 18 -
โฆ โฆ ์ ๊ฒฝ์ฐ : ์๋ ์ ์ค์์น(S-)๋ฅผ ์ผ์, ์(-)์ ์ถ๋ ฅ ์ ์
()์ ์ธ๊ฐํ์ฌ ๋ถํ ์ ๋ฅ๋ฅผ ๊ฐ์์ํค๊ณ ,
โฆ โง ์ ๊ฒฝ์ฐ : ์ ์ ์ค์์น(S+)๋ฅผ ์ผ์, ์(+)์ ์ถ๋ ฅ ์ ์()์
์ธ๊ฐํ์ฌ ๋ถํ ์ ๋ฅ๋ฅผ ์ฆ๊ฐ์ํจ๋ค.
์ด๋ฌํ ๋์ ์๋ฆฌ์ ๋ฐ๋ผ ์ค์ ์ ๋ฅ ๋ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ํญ ์ ์ค์ฐจ ๋ด์์
์ง๋ น ์ ๋ฅ ๋ฅผ ์ถ์ข ํ๋ค๊ณ ๋ณผ ์ ์๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ํญ ๋ ํ์ฉ๋
์ ๋ฅ ์ค์ฐจ์ ํฌ๊ธฐ๋ผ ํ ์ ์๋๋ฐ, ๊ฐ ์์์๋ก ์ ๋ฅ ์ค์ฐจ๋ ๊ฐ์ํ์ง๋ง ์ค์
์นญ ์ฃผํ์๋ ์ฆ๊ฐํ๋ ๋จ์ ์ด ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.2 3์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ๋์
Fig. 3.2 Operation of the 3-phase hysteresis controller
๊ทธ๋ฆผ 3.2๋ ์ง๋ น ์ ๋ฅ ๋ฒกํฐ ๋ฅผ ์ค์ฌ์ผ๋ก ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด ๋์์ ์ํ ์ค
์ ์ ๋ฅ ๋ฒกํฐ ์ ๋์ ๋ฒ์๋ฅผ ๋ณต์์ ํ๋ฉด์์์ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด a
- 19 -
์์ ์ค์ ์ ๋ฅ๊ฐ ์ง๋ น ์ ๋ฅ๋ณด๋ค ์ปค์ง๋ฉด ์ค์ ์ ๋ฅ ๋ฒกํฐ ๋ a์ ์ถ์ (+)์ชฝ์ผ
๋ก ์ด๋ํ๊ฒ ๋๋๋ฐ, ์ ๋ฅ ์ค์ฐจ๊ฐ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ํญ ๊ฐ ๋๋ฉด โA ๋ผ์ธ(line)์
๋ถ๋ช์น๊ฒ ๋๋ค. ์ด๋ฌํ ๊ฒฝ์ฐ์๋ a์์ ์๋ ์ค์์น๊ฐ ์ผ์ง๋ฉฐ, ์ด์ ๋ฐ๋ผ a์
์ ์์ ๊ฐ ๋์ด ์ ๋ฅ๋ฅผ ๊ฐ์์ํค๋ ๋์์ ํ๊ฒ ๋๋ค. ๋ฐ๋ฉด์, ์ค์ ์
๋ฅ๊ฐ ์ง๋ น๋ณด๋ค ๋งํผ ์๊ฒ ๋๋ฉด ์ค์ ์ ๋ฅ ๋ฒกํฐ ๋ +A ๋ผ์ธ์ ๋ถ๋ช์น๊ณ , ์ด
๊ฒฝ์ฐ์๋ a์์ ์ ์ค์์น๊ฐ ์ผ์ ธ์, ์ถ๋ ฅ ์ ์์ ๊ฐ ๋์ด ์ ๋ฅ๋ ์ฆ๊ฐ์
ํค๊ฒ ๋๋ค. b์ c์๋ ๋์ผํ๊ฒ ๊ฐ์์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ํญ ๋ด์์ ๋ ๋ฆฝ์ ์ธ ์ค์
์นญ ๋์์ ํ๋ค. ์ด๋ฌํ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด ๋์์ ์ํด ๊ฐ ์์ ์ค์ฐจ ์ ๋ฅ๋
์ด๋ด๋ก ์ ํ๋๋ฏ๋ก, ์ค์ ์ ๋ฅ ๋ฒกํฐ ๋ ์ค์์นญ ๋ผ์ธ์ผ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ง ์ก๊ฐํ
๋ด์์๋ง ์์ง์ผ ๊ฒ์ด๋ผ๊ณ ์์ธกํ ์ ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ๋๋ถ๋ถ์ ๊ต๋ฅ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ฐ
์ด ์ค์ฑ์ ์ด ์ธ๋ถ ํ๋ก์ ์ฐ๊ฒฐ๋์ง ์๋ 3์ ๋ถํ์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ 3์ ์ ๋ฅ์ ํฉ์ด
์์ด๋ฏ๋ก 3์ ์ ๋ฅ ๋ชจ๋๋ฅผ ๋ ๋ฆฝ์ ์ผ๋ก ์ ์ดํ ์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ค์ ๋ก ์ต๋
๊น์ง์ ์ ๋ฅ ์ค์ฐจ๊ฐ ๋ฐ์ํ ์ ์๋ค.
์ด๋ฌํ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ๋ ๊ณผ๋ ์๋ต ํน์ฑ์ด ์ฐ์ํ๊ณ ๊ทธ ๋์ ์๋ฆฌ๊ฐ
๊ฐ๋จํ๋ค๋ ์ฅ์ ์ผ๋ก ์ธํด ์ํ ์์คํ ์ ๋ง์ด ์ฌ์ฉ๋์ด์ ธ ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ๊ทผ๋ณธ
์ ์ผ๋ก ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ๋ ์๋ ๋ก๊ทธ ์ ์ด๊ธฐ์ด๋ฉฐ, ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ์ผ์ ํ
์ง ์๋ค๋ ๋จ์ ์ผ๋ก ์ธํด ๊ทธ ์ฌ์ฉ์ด ์ ํ๋๊ณ ์๋ค. ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์์
๋ ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ์ด๋ ๋ถํ ๋ณ๋ ๋ฑ์ ๋ฐ๋ผ ์ค์์น์ ์จ/์คํ ์ํ ์ ํ ์์ ์ด ๋ฌ
๋ผ์ ธ ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ๋ณ๋๋๋๋ฐ, ์ด๊ฒ์ ์ค์์นญ ์์์ ๋ํ ๋ฐฉ์ด ์ค๊ณ๋ ํ
ํฐ ์ค๊ณ, ๋ ธ์ด์ฆ(Noise) ๋์ฑ ์๋ฆฝ ๋ฑ์ ์ด๋ ต๊ฒ ๋ง๋ ๋ค. ์ค์์น์์ ๋ฐ์ํ๋ ์
์ค๊ณผ ๊ณ ์กฐํ ๋ฑ์ ์ค์์นญ ์ฃผํ์์ ํจ์๋ก ์ฃผ์ด์ง๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ๋ํ, ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ
์ด ์์ ์ ์์ ์ด์ ์์ญ์์๋ ์ธ๊ฐ ์ ์์ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ์ ๋ฅ๊ฐ ๋ณ๋ํ๊ฒ ๋๋
๋ฐ, ์ด๋ก ์ธํด ๊ณ์์ ์ผ๋ก ์ค์์น์ ์ํ๊ฐ ๋ณํ๊ฒ ๋์ด ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ๊ธ๊ฒฉ
ํ๊ฒ ์ฆ๊ฐํ๊ฒ ๋๋ ๋ฆฌ๋ฏธํธ ์ฌ์ดํด(Limit Cycle) ๊ตฌ๊ฐ์ด ๋ฐ์ํ๊ธฐ๋ ํ๋ค. ์ด๋ฌ
ํ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ๊ฐ์ ํ๊ธฐ ์ํด ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ํญ์ ์ฝ๊ฐ์ ์ต์ (Offset)์ ์ถ๊ฐํ๊ธฐ๋
ํ๋ค.
- 20 -
3.2 ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต ์ ๋ฅ์ ์ด ๋ฐฉ์
์ด ๋ฐฉ์์์๋ ๊ทธ๋ฆผ 3.3์ ๋ณด์ด๋ ๋ฐ์ ๊ฐ์ด ์ ํํ์ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฅผ ๋์
์ฃผํ์์ ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ(Carrier Wave) ์ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ๋น๊ตํ์ฌ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ์
๋ฆฌ๋ก ์ธ๋ฒํฐ ๊ฐ ์ ์ค์์น์ ์จ/์คํ ์ํ๋ฅผ ๊ฒฐ์ ํ๋ค.
์ง๋ น ์ ์ > ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ : ์ ์ ์ค์์น๋ฅผ ์ผ ๋ค. (๊ทน์ ์ : )
์ง๋ น ์ ์ < ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ : ์๋ ์ ์ค์์น๋ฅผ ์ผ ๋ค. (๊ทน์ ์ : )
๊ทธ๋ฆผ 3.3 ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต ์ ๋ฅ ์ ์ด๊ธฐ์ ์๋ฆฌ
Fig. 3.3 Principle of sinusoidal PWM
- 21 -
์ฌ๊ธฐ์ ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ ์ ํผํฌ-ํผํฌ ๊ฐ(Peak-to-peak Value)์ ์ง๋ฅ ์ ๋ ฅ ์ ์
๋ก ์ ์ ๋๋๋ฐ, ์ง๋ น ์ ์ ์ ํฌ๊ธฐ๋ ์ผ๊ฐํ์ ์ต๋๊ฐ๋ณด๋ค ์ปค์๋ ์ ๋
๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์์๋ ์ ํํ ํํ์ ์ง๋ น ์ ์์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ณ์กฐํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ด
๋ฐฉ์์ โ์ ํํ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์(Sinusoidal PWM, SPWM)โ์ด๋ผ ํ๋ค.
์ด์ฒ๋ผ ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ์ ์ฃผํ์๊ฐ ์ง๋ น ์ ์์ ์ฃผํ์๋ณด๋ค ์ถฉ๋ถํ ํฌ๋ค๋ฉด(์ต์
ํ 21๋ฐฐ ์ด์), ์ธ๋ฒํฐ์์ ์ถ๋ ฅ๋ ๊ธฐ๋ณธํ ์์ ์ ์ ์ฃผํ์๋ ์ง๋ น ์ ์์
์ฃผํ์์ ๊ฐ์ผ๋ฉฐ, ๊ทธ ํฌ๊ธฐ๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ์ง๋ น ์ ์ ์ ํฌ๊ธฐ์ ๋น๋กํ๋ค.
sin (3.1)
์ด๋ฅผ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ง์
๋ก ํํํ๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
โ โ sin (3.2)
์ฌ๊ธฐ์ ์ถ๋ ฅ ์ ์์ ๊ธฐ๋ณธํ ์ด ์ง๋ น ์ ์ ์ ํฌ๊ธฐ์ ๋น๋กํ์ฌ ์ถ๋ ฅ๋๋
๋ณ์กฐ ์ง์์ ๋ฒ์๋ ์ง๋ น ์ ์์ด ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ๋ณด๋ค ํฌ์ง ์์์ผ ํ๋ฏ๋ก
โคโค์ด ๋๋ค. ์ด ๋ฒ์๋ฅผ โ์ ํ ๋ณ์กฐ ์์ญโ์ด๋ผ ํ๋ฉฐ, ์ด ๋ฒ์์์ PWM์ธ
๋ฒํฐ๋ ๋จ์ํ ์ด๋์ด 1์ธ ์ ์ ์ฆํญ๊ธฐ๋ก ๋ณผ ์ ์๋ค. ์ ํ ๋ณ์กฐ ๋ฒ์๋ก๋ถํฐ
SPWM๊ธฐ๋ฒ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ ํ์ ์ผ๋ก ์ป์ ์ ์๋ ์ต๋ ๊ธฐ๋ณธํ ์ ์์ ๋ก
์ 3์ ์ธ๋ฒํฐ์์ ์ป์ ์ ์๋ ์ต๋ ๊ธฐ๋ณธํ ์ ์์ธ (6 ์คํ ์ด์ ๋ชจ๋
์)์ 78.5% ์ ๋๊ฐ ๋๋ค. ์ธ ๋ฒ์๋ โ๊ณผ๋ณ์กฐ(Overmodulation) ์์ญโ์ด๋ผ
ํ๋ฉฐ ์ถ๋ ฅ ์ ์์ ๊ธฐ๋ณธํ ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์ง๋ น ์ ์์ ํฌ๊ธฐ์ ๋น๋กํ์ฌ ์ถ๋ ฅ๋์ง ์๋
์์ญ์ด๋ค. ๊ทธ๋ฆผ 3.4์ SPWM๋ฐฉ์์์ ์ง๋ น ์ ์์ ๋ํ ์ถ๋ ฅ ์ ์๊ณผ์ ๊ด๊ณ๋ฅผ
๋ณ์กฐ ์ง์๋ก ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค.
- 22 -
๊ทธ๋ฆผ 3.4 SPWM์์ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์์ญ
Fig. 3.4 Voltage modulation area in SPWM
SPWM๊ธฐ๋ฒ์ ์ฃผ์ํ ํน์ง ์ค ํ๋๋ ์ค์์นญ ์ํ๊ฐ ์ง๋ น ์ ์์ด ์ผ๊ฐ ๋ฐ์ก
ํ์ ๊ต์ฐจํ๋ ์์ ์์๋ง ๋ฐ๋๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ง๋ น ์ ์์ด ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ๋ณด๋ค ์๊ฒ
์ฃผ์ด์ง๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๋ฉด, ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ์ ํ์ฃผ๊ธฐ์ ํ ๋ฒ์ฉ ์ค์์นญ ์ํ๋ฅผ ๋ฐ๊พธ๊ฒ
๋์ด ์ธ๋ฒํฐ์ ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ์ ์ฃผํ์์ ๊ฐ๋ค๋ ๊ฒ์ด๋ค. ์ผ๊ฐ
ํ ํ ์ฃผ๊ธฐ์ ํ ๋ฒ์ฉ ์ค์์น๊ฐ ์จ/์คํ๋๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ์ด๋ ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต ์ ๋ฅ
์ ์ด๊ธฐ์์ ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ์ผ์ ํ๋ค๋ ๊ฒ์ ์๋ฏธํ๋ฉฐ, ์ด๊ฒ์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค
์ ์ด๊ธฐ์ ๋น๊ตํด์ ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต ์ ๋ฅ ์ ์ด๊ธฐ์ ํฐ ์ฅ์ ์ด ๋๋ค. ์ค์์นญ ์ฃผํ์
๊ฐ ์ผ์ ํ๋ฉด ์ค์์นญ ์์ค์ ๊ณ์ฐ์ด ์์ํด์ง๋ฉฐ ์ด๋ฅผ ๋ฐํ์ผ๋ก ์ค์์นญ ๋ฐ๋์ฒด
์์์์ ๋ฐ์ํ๋ ์ด์ ๋ํ ๊ณ์ฐ๊ณผ ์ด์ ๋ฐ๋ฅธ ๋ฐฉ์ด ์ค๊ณ๊ฐ ์ฉ์ดํด์ง๊ธฐ ๋๋ฌธ
์ด๋ค. ๋ํ, ์ค์์นญ์ ๋ฐ๋ฅธ ์ถ๋ ฅ ์ ์์ ๊ณ ์กฐํ ์ฑ๋ถ๋ ์ผ์ ํด์ง๋ฏ๋ก ์ด๋ฅผ ์ ๊ฑฐ
ํ๊ธฐ ์ํ ์ ์ญ ํต๊ณผ ํํฐ์ ์ค๊ณ๊ฐ ์์ํด์ง๋ค.
- 23 -
์ด๋ฌํ SPWM๊ธฐ๋ฒ์ ์๋ฆฌ๊ฐ ๊ฐ๋จํ๊ณ ์๋ ๋ก๊ทธ ๊ตฌํ์ด ์์ํ๋ฉฐ PWM๊ธฐ๋ฒ
์ ์ฌ์ฉ ์ด๊ธฐ๋ถํฐ ๋๋ฆฌ ์ ์ฉ๋์ด์๋ค. ์๋ ๋ก๊ทธ ํ๋ก๋ก ๊ตฌํ๋ SPWM๋ฐฉ์์
โNaturally Sampled PWMโ์ด๋ผ ๋ถ๋ฅด๋๋ฐ ์ ๋ถ๊ธฐ๋ก ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ๋ฅผ ๋ฐ์ํ๊ณ , ๋น๊ต
๊ธฐ(Comparator)๋ก ์ ํํ ์ง๋ น ์ ์๊ณผ ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ์ ๊ต์ฐจ์ ์ ํ๋์จ์ด์ ์ผ๋ก
๊ฒฐ์ ํ์ฌ ์ค์์นญํ๋ค. ๋ฐ๋ฉด์ ๋ง์ดํฌ๋ก์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋์งํธ ์ ์ด๊ธฐ์์
SPWM๊ธฐ๋ฒ์ ์ํํธ์จ์ด์ ์ธ ๊ตฌํ์ ๋ค์ ์ด๋ ค์ด๋ฐ, ๋ ์๋ณ ํํ์ ๊ต์ฐจ์ ์
์ฐ์ฐ์ผ๋ก ๊ตฌํ๊ธฐ๊ฐ ์ฝ์ง ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ ํํ ์ง๋ น ์ ์์ ์ผ๊ฐํ์
ํผํฌ๋ง๋ค ์ํ๋ง(Sampling)ํ์ฌ ์ผ์ ํ๊ฒ ์ ์งํ๊ณ , ์ด๋ฅผ ์ผ๊ฐ ๋ฐ์กํ์ ๋น๊ตํ
์ฌ ์ค์์นญ ์ํ๋ฅผ ๊ฒฐ์ ํ๋๋ฐ ์ด๋ฅผ โRegular Sampled PWMโ์ด๋ผ ํ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋
์ต๊ทผ์ ๋ง์ดํฌ๋ก์ปจํธ๋กค๋ฌ์๋ ์ด๋ฌํ ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต PWM๋ฐฉ์์ ๊ตฌํ์ ์ํ ์
์ฉ ๋ชจ๋(Module)์ด ๋ด์ฅ๋์ด ์์ด ๋น๊ต์ ์ฝ๊ฒ SPWM๊ธฐ๋ฒ์ ๊ตฌํํ ์ ์๋ค.
SPWM๊ธฐ๋ฒ์ ๋ ๋ค๋ฅธ ์ฅ์ ์ผ๋ก๋ ๋งค ์ํ๋ง๋ง๋ค ๋ณ์กฐ๊ฐ ์คํ๋๋ฏ๋ก ๋ํน์ฑ์ด
์ฐ์ํ๋ค๋ ์ ์ด๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ ํ์ ์ผ๋ก ์ป์ ์ ์๋ ๊ธฐ๋ณธํ ์์ ์์ ์ต๋๊ฐ
์ด ๋ก ์์ ์ง๋ฅ ์ ๋ ฅ ์ ์์ ์ด์ฉ๋ฅ ์ด ๋ฎ์ผ๋ฉฐ, ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ง์๊ฐ ํฐ ๊ฒฝ
์ฐ์ ๊ณ ์กฐํ ํน์ฑ์ด ๋๋น ์ง๋ค๋ ๋จ์ ์ด ์๋ค.
๋ํ, ์ผ๊ฐํ ๋น๊ต ์ ๋ฅ ์ ์ด๊ธฐ์์๋ ํฌ๊ธฐ์ ์์ ์ค์ฐจ๊ฐ ๋ฐ์ํ๋ ํฐ ๋จ์
์ด ์๋ค. ์ด ์ ๋ฅ ์ ์ด๊ธฐ์ ํน์ฑ์ด ๊ทธ๋ฆผ 3.5์ ๋ณด์ด๋๋ฐ, ์ค์ ์ ๋ฅ์ ์ง๋ น ์
๋ฅ๋ฅผ ๋น๊ตํด๋ณด๋ฉด ํฌ๊ธฐ์ ์์์์ ์ค์ฐจ๊ฐ ๋ฐ์ํ๋ ๊ฒ์ ์ ์ ์๋ค. ์ด๋ฌํ
์ค์ฐจ๋ ์ ๋ฅ์ ์ฃผํ์์ ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ์ด ์ปค์ง๋ ๊ณ ์ ์์ญ์์๋ ๋์ฑ ์ฆ๊ฐํ๋ค.
์ด๋ฌํ ์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ฐ์์ํค๊ธฐ ์ํด, ํต์ ์ ๋ฅ ์ค์ฐจ๋ฅผ ๋น๋ก ๋๋ ๋น๋ก์ ๋ถ ์ ์ด๊ธฐ
๋ฑ์ ๋ณด์๊ธฐ๋ฅผ ๊ฑฐ์น ํ ์ผ๊ฐํ์ ๋น๊ตํ์ฌ ์ถ๋ ฅ์ ๊ฒฐ์ ํ๋ ์ผ๊ฐํ-๋น๋ก์ ๋ถ
์ ์ด๊ธฐ๋ฒ์ด ์ฃผ๋ก ์ฌ์ฉ๋๋ค. ์ด ๊ฒฝ์ฐ ๋ณด์๊ธฐ์ ์ด๋์ ํฌ๊ฒ ํ๋ฉด ์ด๋ฌํ ์ค์ฐจ๋ฅผ
๊ฐ์ ํ ์ ์์ง๋ง ์ด์ ๋์์ ์ ๋ฅ ์ธก์ ์ ํธ์ ํฌํจ๋ ๋ ธ์ด์ฆ๋ ์ฆํญ๋๋ ๋ฑ
์ ๋ฌธ์ ๋ก ์ธํด ํ์ค์ ์ผ๋ก ์ด๋์ ํฌ๊ฒ ๋ง๋ค๊ธฐ ํ๋ค๋ค.
SPWM๋ฐฉ์์ ์ด๋ฌํ ๋จ์ ์ ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ์ํด ๋ง์ ๊ฐ์ ๋ PWM๊ธฐ๋ฒ๋ค์ด ์ ์
๋์ด์๋ค. ์ด๋ค์ ๋๋ถ๋ถ ๋ณ์กฐ ์ง๋ น ์ ์์ ํํ๋ฅผ ๋ณ๊ฒฝํจ์ผ๋ก์จ ์ ํ ์ ์ด ์
- 24 -
(a) Reference and Output current (b) Current error
๊ทธ๋ฆผ 3.5 SPWM์ ์ ๋ฅ ํน์ฑ
Fig. 3.5 Current characteristics of SPWM
์ญ์ ํ์ฅ ๋ฑ ์ฌ๋ฌ ๋ณ์กฐ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฐ์ ์ ์ด๋ฃจ๊ณ ์๋ค๋ ๊ฒ์ด ์ฃผ๋ชฉํด์ผ ํ ์ ์ด
๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ๊ฐ์ ๋ ๋ฐฉ์๋ค์ ์ง๋ น ์ ์์ SPWM๋ฐฉ์๊ณผ๋ ๋ฌ๋ฆฌ ๋น์ ํํ ํํ
๊ฐ ๋๋ค.
3.3 ๊ณต๊ฐ๋ฒกํฐ์ ์๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์
์์ ์ดํด๋ณธ PWM ๊ธฐ๋ฒ๋ค์ ๋ชจ๋ ์ฃผ์ด์ง 3์ ์ง๋ น ์ ์์ ๊ฐ๊ฐ ๊ฐ๋ณ์ ์ผ๋ก
๋ณ์กฐํ๋ ๋ฐฉ์์ด์๋ค. ์ด์๋ ๋ฌ๋ฆฌ 3์ ์ง๋ น ์ ์์ ๋ณต์์ ๊ณต๊ฐ์์ ํ๋์
๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ(Space Vector)๋ก ํํํ์ฌ ์ด๋ฅผ ๋ณ์กฐํ๋ ๊ธฐ๋ฒ์ด โ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ์ ์ ๋ณ
์กฐ(Space Vector PWM, SVPWM) ๋ฐฉ์โ์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ SPWM๊ธฐ๋ฒ๋ณด๋ค 15.5%
๋ ํฐ ์ ์์ ์ ํ์ ์ผ๋ก ์์ฑํ ์ ์์ผ๋ฉฐ, ์ด ๊ธฐ๋ฒ์ผ๋ก ๋ณ์กฐ๋ ์ ์์ ์ ๋
๊ธฐ์ ์ธ๊ฐํ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๋ฅ์ ํ ํฌ์ ํฌํจ๋ ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ๋ค๋ฅธ ๊ธฐ๋ฒ๋ณด๋ค ์ ๋ค๋ ์ฅ์
์ผ๋ก ์ธํด ํ์ฌ ๊ฐ์ฅ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์๋ค.
- 25 -
์ด ๊ธฐ๋ฒ์์๋ ์ง๋ น ์ ์์ด ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ๋ก ์ฃผ์ด์ง๋ฏ๋ก ์ธ๋ฒํฐ์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ๋ฅํ
์ ์ ์ญ์ ๊ณต๊ฐ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ก ํํํ ํ์๊ฐ ์๋ค. ์ ์ ์์ ์ฐ๋ฆฌ๋ 3์ ์ธ๋ฒํฐ
์์๋ ์ด 8๊ฐ์ ์๋ก ๋ค๋ฅธ ์ค์์นญ ์ํ ์ฆ, ์๋ก ๋ค๋ฅธ 3์ ์ ์์ด ์์์ ๋ณด์
๋ค. ์ด๋ฌํ ์ธ๋ฒํฐ์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ๋ฅํ 8๊ฐ์ 3์ ์ ์์ ๋ํ ๊ณต๊ฐ ์ ์ ๋ฒกํฐ๊ฐ ํ
3.1์ ๋ํ๋ ์๋ค. ์ด๋ค ์ค 6๊ฐ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ โผ์ ๋ถํ์ ์ ํจํ ์ ์์
์ธ๊ฐํ๋ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ(Active Voltage Vector)๋ก์ ๊ทธ ํฌ๊ธฐ๋ ๋ชจ๋ ๋ก
๋์ผํ๊ณ ๋จ์ง ์์๋ง ๋ค๋ฅด๋ค. ์ด์๋ ๋ฌ๋ฆฌ ๋ ์ ์ ๋ฒกํฐ ๊ณผ ์ ๋ถํ์ ์
ํจํ ์ ์์ ์ธ๊ฐํด ์ฃผ์ง ๋ชปํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ(Zero Voltage Vector)๋ผ๊ณ
ํ๋ค. ์ด ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ํ์ฉ์ ๋ณ์กฐ ์ฑ๋ฅ์ ๋งค์ฐ ์ปค๋ค๋ ์ํฅ์ ๋ผ์น๋ค.
์ค์์น ์ํ
์์ ์
๊ณต๊ฐ ์ ์ ๋ฒกํฐ
0 0 0 0 0 0 = ยฐ1 0 0
-
-
=
ยฐ
1 1 0
-
=
ยฐ
0 1 0 -
-
=
ยฐ
0 1 1 -
=
ยฐ
0 0 1 - -
=
ยฐ
1 0 1
-
=
ยฐ
1 1 1 0 0 0 = ยฐ
ํ 3.1 ์ค์์นญ ์ํ์ ๋ฐ๋ฅธ ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ
Table. 3.1 Space vector according to switching state
- 26 -
๊ทธ๋ฆผ 3.6 ๋ณต์ํ๋ฉด์์ ํํ๋ ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ
Fig. 3.6 Space vector expressed in a complex number plane
์ด์ ๊ณต๊ฐ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ ์ ์ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์์ ์๋ฆฌ๋ฅผ ์ดํด๋ณด๊ธฐ๋ก ํ์.
3.3.1 ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ๋ณ์กฐ ๊ธฐ๋ฒ์ ์๋ฆฌ
3์ ์ง๋ น ์์ ์์ด ์๊ฐ์ ๋ฐ๋ผ ๋ณ๋ํ๋ฉด ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ Fig.4-7์ ๋ณด์ด๋
๋ฐ์ ๊ฐ์ด ๋ณต์์ ๊ณต๊ฐ(๋๋ -์ถ ์ ์ง ์ขํ๊ณ)์์์ ๋ฐ์๊ณ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ํ์
ํ๋ค. ์ง๋ น ์ ์์ ํ์ฃผ๊ธฐ ๋์ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ ํ ๋ฐํด ํ์ ํ๋ค. ์ด๋ ๊ฒ ์ ์ ๋ฒก
ํฐ๋ก ์ฃผ์ด์ง ์ง๋ น ์ ์์ ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์์์๋ ์ธ๋ฒํฐ์์ ๋ฐ์์ํฌ ์
์๋ 8๊ฐ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ค์ ์ด์ฉํ์ฌ ์์ฑํ๋๋ฐ, ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ ์ธ์ ํ
๋ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ(, )์ ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ(, )๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ผ์ ๋ณ์กฐ
์ฃผ๊ธฐ ๋์ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ํ๊ท ์ ์ผ๋ก ๋์ผํ ์ ์์ ๋ง๋ ๋ค.
๊ทธ๋ผ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ธ๋ฒํฐ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ก ์ด๋ป๊ฒ ์์ฑํ๋์ง ๊ทธ ์๋ฆฌ๋ฅผ
- 27 -
์์๋ณด์. ์ฐ์ , ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ 6๊ฐ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ง ์ก๊ฐํ์ ๋ด๋ถ
๋ก ์ฃผ์ด์ง๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๋ค. ์ด ๊ฒฝ์ฐ์๋ง ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ฌ๋ฐ๋ฅด๊ฒ ์์ฑํ ์
์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ์๋ก์ ๊ทธ๋ฆผ์ ๋ณด์ด๋ฏ์ด ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ๊ฐ ์ก๊ฐํ์ ๋ด๋ถ์
6๊ฐ ์์ญ ์ค โ ์ ์์นํ ๊ฒฝ์ฐ๋ฅผ ์ดํด๋ณด์. ์ด ๊ฒฝ์ฐ ์ธ๋ฒํฐ์์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ๋ฅํ 6
๊ฐ์ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ค์ ์ด ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ๋์ผํ ํฌ๊ธฐ์ ์์์ ๊ฐ๋ ๊ฒ
์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ด ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ธ๋ฒํฐ๊ฐ ๋จ๋ฒ์ ์ถ๋ ฅํ ์๋ ์๋ค. ๋ฐ๋ผ์
์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ค์ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ ๊ฐ์ฅ ๊ฐ๊น์ด ๋ ๊ฐ์ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒก
ํฐ์ธ ๊ณผ ๋ฅผ ๊ฐ์ง๊ณ ์ด๋ค์ ์ ์ ํ ํฉ์ฑํ์ฌ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ ํฌ๊ธฐ์
์์์ด ๋์ผํ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ๋ง๋ค๊ฒ ๋๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.7 ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์์ง์
Fig. 3.7 Movement of the reference voltage vector
์ ์์ ํฉ์ฑํ๋ ๊ณผ์ ์ ๊ทธ๋ฆผ 3.8์ ๋ณด์ด๋ ๋ฐ์ ๊ฐ์ด ์ด ์ธ ๋จ๊ณ๋ก ์ด๋ฃจ์ด
์ง๋๋ฐ, ์ค์์นญ ์ฃผํ์์ ์ํด ๊ฒฐ์ ๋ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ ๋ง๋ค ๋ฐ๋ณต๋๋ค. ์ฐ์
๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ ๋์ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์์์ ์ผ์ ํ๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๋ค. ํฉ
์ฑ์ ์ฒซ ๋จ๊ณ์๋ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ ์ธ์ ํ ๋ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ค์ ํ ๋ฒก
ํฐ ์ ๋จผ์ ์๊ฐ ๋์ ์ธ๊ฐํ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ฉด ์ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ยท ํฌ
- 28 -
๊ธฐ์ ์ ์์ด ๋ฐ์ํ๋ค. ๋ค์ ๋จ๊ณ์๋ ๋๋จธ์ง ์ธ์ ๋ฒกํฐ ๋ฅผ ์๊ฐ ๋์ ์ธ
๊ฐํ์ฌ ์ ์์๊ณผ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ๋ง์ถ์ด ์ค๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ฉด ์ ๋์ผํ ์ ์์ด ์์ฑ๋
์ ์๋ค. ๋ง์ง๋ง์ผ๋ก ๋ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ ์๊ฐ ๊ณผ ์ ํฉ์ด ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ
๋ณด๋ค ์๋ค๋ฉด ๋๋จธ์ง ์๊ฐ ๋์์๋ ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ ๋๋
์ ์ธ๊ฐํ์ฌ ๋ ์ด์์ ์ ์์ ์ธ๊ฐํ์ง ์๋๋ก ํ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.8 ์ ์ ๋ณ์กฐ ๊ณผ์
Fig. 3.8 Process of voltage modulation
์ด๋ฌํ ๋ณ์กฐ ๊ณผ์ ์์ ํ์ํ ๋ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ ์
๊ฐ , , ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ๊ตฌํ ์ ์๋ค. ๋ฐฉ๊ธ ์ค๋ช ํ ์ ์์ ํฉ์ฑ ๊ณผ์ ์
์์ผ๋ก ๋ํ๋ด๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
(3.3)
์ ์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ ๋์ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ ์ง๋ฅ ์ ๋ ฅ ์ ์ ๊ฐ ์ผ์ ํ
๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๋ฉด ์ ์์
โค โค โค (3.4)
๊ณผ ๊ฐ์ด ๋๋๋ฐ, ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ ๊ฐ ์์ญ โ โค โค์ ์์นํ ๊ฒฝ์ฐ์
- 29 -
๋ ์ด ์์ ๋ ๋ณต์์ ์ถ ์ฑ๋ถ์ผ๋ก ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ํํ๋๋ค.
โค โค cos โค
โค
cosยฐ
โค โค sin โค sinยฐ
(3.5)
์ฌ๊ธฐ์ ์ ๋ ๊ฐ๊ฐ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ํฌ๊ธฐ์ ์์์ด๋ค. ์ด ์์ผ๋ก๋ถํฐ ์ ํจ
์ ์ ๋ฒกํฐ ๋ฐ ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ ์๊ฐ์ ๊ณ์ฐํ๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
โค โคsinยฐsinยฐ
(3.6)
โค โคsinยฐsin
(3.7)
(3.8)
์ฌ๊ธฐ์
์ด๋ค.
๋๋จธ์ง ์์ญ์์์ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ ์๊ฐ๋ ๋์ผํ๋ค.
๊ทธ๋ฌ๋ฉด ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ์ ์ ๋ณ์กฐ ๊ธฐ๋ฒ์ผ๋ก ์ผ๋ง๋ ํฐ ์ถ๋ ฅ ์ ์์ ๋ฐ์ํ ์ ์
๋์ง ์์๋ณด์. ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ์ ์ ๋ณ์กฐ ๊ธฐ๋ฒ์์๋ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ค์ ์ธ๊ฐ ์
๊ฐ์ ํฉ์ด ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ ๋ณด๋ค ์ปค์๋ ์ ๋๋ค. ์ฆ, โค์ด์ด์ผ ํ๋ค. ์ด
์กฐ๊ฑด์ ๋ง์กฑํ๋ ์ง๋ น ์ ์์ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ๊ตฌํด๋ณด๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ด ๋๋ค.
โค โ โค
sin
(3.9)
์ด ์์ผ๋ก๋ถํฐ ๋ณ์กฐ ๊ฐ๋ฅํ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ๋ฒ์๋ฅผ ๊ทธ๋ ค๋ณด๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ 3.9์
๋ณด์ด๋ฏ์ด 6๊ฐ์ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ก ์ด๋ฃจ์ด์ง ์ก๊ฐํ์ ๋ด๋ถ ์์ญ์ด ๋๋ค. ์ง๋ น
์ ์ ์ต์ ํฌ๊ธฐ๋ ์ด๋ฉฐ, ์ต๋ ํฌ๊ธฐ๋ ์์ ์ ์ ์๋ค.
- 30 -
๊ทธ๋ฆผ 3.9 SVPWM์ ์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ ์ ์ ์์ญ
Fig. 3.9 Controlled voltage areas in SVPWM
์ด ์์ญ ์ค์ ์ก๊ฐํ์ ๋ด์ ํ๋ ์์ ๋ด๋ถ๊ฐ ์ ํ ๋ณ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ ์ง๋ น ์ ์
์ ์์ญ์ด๋ค. ๊ทธ ๋ด์ ์์ ๋ฐ์ง๋ฆ์ ์ธ๋ฐ, ์ด ๊ฐ์ด ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ์ ์ ๋ณ์กฐ
๊ธฐ๋ฒ์์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ๋ฅํ ๊ธฐ๋ณธํ ์์ ์์ ์ต๋๊ฐ์ผ๋ก์, SPWM๋ฐฉ์๋ณด๋ค๋ ์ฝ
15.5% ํฌ๋ฉฐ, 3์ฐจ ๊ณ ์กฐํ ์ฃผ์ ์ ์ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์๊ณผ๋ ๋์ผํ๋ค. ๋ํ 6 ์คํ ์ด์
์ ์ ์์ 90.7%์ ํด๋นํ๋ค.
์ฌ๋ฌ PWM๊ธฐ๋ฒ์ ๋ํ ์ ์ ์ด์ฉ๋ฅ ์ ๋น๊ต๊ฐ ํ 3.2์ ๋ณด์ธ๋ค.
์์ ์(๊ธฐ๋ณธํ ์ต๋) ๊ตฌํํ ์ ์ด์์ ๋น๊ต๊ตฌํํ ์ ์ด(6-step)
100 %
SPWM
78.5 %
SVPWM
90.7 %
ํ 3.2 ๋ณ์กฐ ๊ธฐ๋ฒ์ ๋ํ ์ ์ ์ด์ฉ๋ฅ ๋น๊ต
Table. 3.2 Comparison of voltage utilization by modulation technique
- 31 -
3.3.2 ๋์นญ ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์
์์์ ์ง๋ น ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์์ฑํ๋ ๋ฐฉ์๊ณผ ๊ทธ๋ ํ์ํ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์
์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ ์๊ฐ์ ๊ตฌํ๋ ๋ฐฉ์์ ๋ํด ์์๋ณด์๋ค. ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ
๋ด์์ ์ด๋ค ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ด๋ ํ ์์๋ก ์ธ๊ฐํ๋๋ผ๋ ๋์ผํ ํฌ๊ธฐ์ ํ๊ท ์ถ๋ ฅ ์
์์ ์ป์ ์ ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ธ๊ฐ ์์์ ๋ฐ๋ผ ๊ณ ์กฐํ ํน์ฑ, ์ค์์นญ ์ฃผํ์, ์
์ ์ด์ฉ๋ฅ ๋ฑ์ ์ฌ๋ฌ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ฑ๋ฅ์ด ๋ฌ๋ผ์ง๋ค. ํนํ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์์น
๊ฐ ์ค์ํ๋ฐ, ๊ทธ๋ฆผ 3.10์ ๋์ผํ ํฌ๊ธฐ์ ์ ์์ ๋ํ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ
์์น์ ๋ฐ๋ฅธ ๋ถํ์ ๋ฅ์ ๋ฆฌํ ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์ฃผํ์์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ ์๋ค. ์ ํจํ
์ ์ ๋ฒกํฐ๊ฐ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ ๋ด์ ์ค์์ ์์นํ ๊ทธ๋ฆผ(a)์ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ ๊ทธ๋ฆผ(b)์ ๊ฒฝ์ฐ๋ณด
๋ค ์ ๋ฅ ๋ฆฌํ์ ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์๊ณ ๊ทธ ์ฃผํ์๋ ํฌ๋ฏ๋ก ๋ ์ ๋ฆฌํ ๊ณ ์กฐํ ํน์ฑ์ ๊ฐ
๋๋ค๋ ๊ฒ์ ๋ณผ ์ ์๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์์์๋ ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ
์ด๋์ ๋ฐฐ์นํ๋๊ฐ๊ฐ ์ค์ํ ์ฌํญ์ด ๋๋ค.
(a) (b)
๊ทธ๋ฆผ 3.10 ์ ํจ ๋ฒกํฐ์ ์์น์ ๋ฐ๋ฅธ ์ ๋ฅ ํน์ฑ
Fig. 3.10 Current characteristics with the position of effective vectors
๊ทธ๋ฆผ 3.10์์ ์ ์ ์๋ฏ์ด ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ ๋ด์ ์
- 32 -
์ค์์ ์์นํ๋ ๊ฒ์ด ๊ณ ์กฐํ ํน์ฑ์ด ๊ฐ์ฅ ์ข๋ค๋ ๊ฒ์ด ์๋ ค์ ธ ์๋ค. ์ด๋ฅผ โ๋
์นญ ๊ณต๊ฐ ๋ฒกํฐ ์ ์ ๋ณ์กฐ ๋ฐฉ์(Symmetrical SVPWM)โ์ด๋ผ ํ๋ค. ๋ํ ์ด ๊ฒฝ์ฐ ์
ํจ ์ ์์ ํ์คํญ์ ์ข ๋ ํ์ฅ์ํฌ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ ์ ๋ณ์กฐ์ ๋ฒ์๊ฐ ํฅ์๋
๋ค. ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ ์ค์์ ์์น์ํค๊ธฐ ์ํด์๋ ๊ทธ๋ฆผ 3.11์ ๋ณด์ด๋ ๋ฐ์
๊ฐ์ด ์ ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์๊ฐ์ฉ ๋๋์ด ์ ํจ ์ ์ ๋ฒกํฐ ์ธ๊ฐ ๊ตฌ๊ฐ์ ์ ๊ณผ ํ
์ ๊ฐ๊ฐ ์ธ๊ฐํ๋ฉด ๋๋ค. ๋์ฑ์ด ์ด ๊ฒฝ์ฐ ์ค์์นญ ํ์๋ฅผ ๊ฐ์์ํค๊ธฐ ์ํด์ ๋
๊ฐ์ง ์ ๋ฒกํฐ ๊ณผ ์ ๊ฐ๊ฐ ํ ๋ฒ์ฉ ๊ต๋๋ก ์ฌ์ฉํ๋ฉฐ (000) โ (100)
โ (110) โ (111)์ ๋ฒกํฐ ๋ฒํธ๊ฐ ์ฆ๊ฐํ๋ ์์๋ก ์ ์ ๋ฒกํฐ๋ค์ ์ธ๊ฐํ
๋ค. ์ด๋ฌํ ์ธ๊ฐ ์์๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ฉด ํ ๋ฒ์ ์ค์์นญ ๋์๋ง์ผ๋ก ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ๋ณ
๊ฒฝ์ด ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ๋๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.11 ์ ํจ ๋ฒกํฐ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ธ๊ฐ ๊ณผ์
Fig. 3.11 The inject process for effective vectors and zero vectors
๋ค์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ์์๋ ๊ทธ๋ฆผ 3.12์์ ๊ฐ์ด ์์ ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ์๋ ์ญ์ ์ฆ,
(111) โ (110) โ (100) โ (000)์ ์์๋ก ์ธ๊ฐํ๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ค์์น๋ฅผ
์ผ๋(On Sequence) ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ์ ์ค์์น๋ฅผ ๋๋ (Off Sequence) ๋ณ์กฐ ์ฃผ๊ธฐ๊ฐ ๋ฐ
๋ณต๋์ด ์งํ๋๋ค. ์ด๋ ๊ฒ ํ๋ฉด ์ค์์นญ ํ์๋ฅผ ์ต์๋ก ํ ์ ์๋๋ฐ, ๋ ๋ณ์กฐ ์ฃผ
- 33 -
๊ธฐ 2๊ฐ ์ค์์นญ ํ ์ฃผ๊ธฐ๊ฐ ๋๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ์๋ก์ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ ์ด ์ฃผ๊ธฐ ๋ฅผ
100us๋ก ํ ๊ฒฝ์ฐ ์ค์์นญ ์ฃผํ์๋ 5kHz๊ฐ ๋๋ค. ํต์ ์ ์ ๋ณ์กฐ ์ ์ด ์ฃผ๊ธฐ๋
์ ๋ฅ ์ ์ด ์ฃผ๊ธฐ์ ๋์ผํ๊ฒ ์ฌ์ฉ๋๋๋ฐ, ์ด ๊ฒฝ์ฐ ์ค์์นญ ์ฃผ๊ธฐ์ 1/2์ด ์ ๋ฅ ์
์ด ์ฃผ๊ธฐ๊ฐ ๋๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.12 3์ ๋ณ์กฐ๋ฐฉ์์ ์ค์์นญ ๋์
Fig. 3.12 Switching process with three-phase modulation
- 34 -
๊ทธ๋ฆผ 3.13์ ๋ชจ๋ ์์ญ์์ ์ด๋ฃจ์ด์ง๋ ์ค์์นญ ๊ณผ์ ์ด ๋ณด์ธ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 3.13 ๊ฐ ์์ญ๋ณ ์ค์์นญ ๋์
Fig. 3.13 Switching process in each region
- 35 -
4. ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ๋ฐฉ์
4.1 ์๋์ถ์ ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
์๋์ถ์ ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์์ ์ถ์ ์์๊ณผ ์ ๋ฅ๊ฐ์ ๋ฐ์ ์๋์ ๋ณด๋ฅผ ๊ณ์ฐํด๋ด
์ด ์ ์ดํ๋ฉฐ ์ผ๋ฐ์ ์ธ ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ ์๋ ๊ทธ๋ฆผ 3.1๊ณผ ๊ฐ๋ค.
w rFOC INV IM
Speedestimation Flux
estimator
ibs
ias
v v
l r*
*
ll
r ias ibsw as bs
bs
as
๊ทธ๋ฆผ 4.1 ์๋์ถ์ ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ
Fig. 4.1 Sensorless speed control block diagram using speed estimator
ํ์ ์ ์๋๋ ๋๊ธฐ์๋์ ์ฌ๋ฆฝ์ ์ฐจ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๊ณ์ฐํ ์ ์๊ณ ๋๊ธฐ์๋์
์ฌ๋ฆฝ์ ๊ฐ๊ฐ ์(4.1) ๋ฐ ์(4.2)์ ์ํด ๊ณ์ฐ๋๋ค.
(4.1)
(4.2)
- 36 -
๋๋ ์๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ์๋ฐฉ์ ์๊ณผ ์์๊ด๊ณ์์์ ํ์ ์์๋๋ฅผ ๊ตฌํ ์๋
์๋ค.
(4.3a)
(4.3b)
(4.3c)
(4.3d)
(4.3e)
(4.3f)
(4.3g)
(4.3h)
์(4.3a)์ ์(4.3e)๋ฅผ ๊ณ์ฐํ์ฌ ์(4.4a)๋ฅผ ์ ๋ํ๊ณ , ์(4.3b)์ ์(4.3f)๋ฅผ ๊ณ์ฐํ
์ฌ ์(4.4b)๋ฅผ ์ ๋ํ๋ค.
(4.4a)
(4.4b)
๋จ, ๋ ๋ฏธ๋ถ์ฐ์ฐ์( =
)์ด๋ค.
์(4.3c) ๋ฐ ์(4.3d)์์ ํ์ ์์ ํญ ์ ์๊ฑฐํ์ฌ ๋ค์ ์์ ๊ตฌํ ์ ์๋ค.
- 37 -
i โ
i ร
(4.5)
๋จ, i ,
์(4.4a)๊ณผ (4.4b)๋ฅผ ์(4.5)์ ๋์ ํ๋ฉด ํ์ ์์๋์ ๊ดํ ์(4.6)์ ๊ตฌํ ์
์๋ค.
(4.6)
์๋์ถ์ ๊ธฐ์ ์ํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ ์ด์ ์ ๊ฒฝ์ฐ, ๋ฌด๋ถํ์ด์ ์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์ ์์ค
์ฐจ๊ฐ ์(ZERO)์ด์ง๋ง, ๋ถํ์ด์ ์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์ฝ๊ฐ์ ์ค์ฐจ๊ฐ ๋ฐ์ํ ์ ์๊ณ , ์
๊ฒฉ์๋์ 1.5[%]์ ๋๊ฐ ์์ ํ๋ ์ ์์ด์ ๋ฒ์์ด๋ค.
4.2 ๋ชจ๋ธ๊ธฐ์ค์ ์์ ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
๋ชจ๋ธ๊ธฐ์ค์ ์์ ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์์ ์ถ์ ๊ธฐ ๋ ๋๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ฐ๊ฐ์ ์ถ๋ ฅ์
๋น๊ตํด์ ํ์ ์์๋๋ฅผ ์ป๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ ๋์ ๋๊ธฐ ๊ธฐ์ค๋ชจ๋ธ(Reference Model)๋ก
์ฌ์ฉ๋๋ ์ถ์ ๊ธฐ๋ ํ์ ์์ ์๋ ๊ฐ์ด ํฌํจ๋์ด ์์ง ์๊ณ , ๋๋จธ์ง ๋ค๋ฅธ ํ๋
๋ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ(Adjustable Model)๋ก ๊ฐ์ฃผํ๋ค. ๊ธฐ์ค๋ชจ๋ธ๊ณผ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ๋ก ๊ตฌํ ์ถ์ ์น
์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์ ์๋ฉ์ปค๋์ฆ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ ๋ฐ ์ ์ด๋ฅผ ์ํ ์๋์ถ์ ๊ฐ์ ๊ตฌ
ํ๋ค. ๋ค์์ ๊ทธ๋ฆผ 3.2๋ ์ด ๋ฐฉ์์ ๋ธ๋ก๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ ๋ํ๋ธ๋ค.
- 38 -
REFERENCEModel
ADJUSTABLEModel
AdaptationMechanism
vs
i s
i s
xฮฒr
ฮฑr
r
x
ฮฑrxxฮฒr~~
w
๊ทธ๋ฆผ 4.2 ๋ชจ๋ธ๊ธฐ์ค์ ์์ ์ด์ ์๋์ถ์ ๋ธ๋ก๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ
Fig. 4.2 Speed estimation block diagram of model reference adaptive control
๊ณ ์ ์ ์ ์๋ฐฉ์ ์์ธ ์(4.3a) ๋ฐ ์(4.3b)๋ ๊ธฐ์ค๋ชจ๋ธ์ ์ด์ฉ๋๊ณ , ํ์ ์ ์
์๋ฐฉ์ ์์ธ ์(4.3c) ๋ฐ ์(4.3d)๋ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ์ด์ฉ๋๋ค. ๊ธฐ์ค๋ชจ๋ธ๊ณผ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์
ํ์ ์์์ ์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ตฌํ๋ฉด ํ์ ์์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ ์ ์๋ค. ๋ ๋ชจ๋ธ์ ํ์ ์์
์๊ฐ์ ์(4.7) ๋ฐ ์(4.8)์์ ๊ฐ๊ฐ ๊ณ์ฐ ํ ์ ์๋ค.
v i
i (4.7)
i (4.8)
๊ทธ๋ฆผ 4.2 ๋ฐ ์(4.8)์ ๋์ค๋ โ โผ โํ์๋ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ์ถ๋ ฅ๊ฐ์ ์๋ฏธํ๋ค.
๋ํ, ๊ฐ ๋ชจ๋ธ์ ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ์ ๋น๊ตํ์ฌ ์๋์ถ์ ์ ํ๋ ๋ฐฉ์์ด ์๋๋ฐ, ์ด ๋ฐฉ
์์ ์ด์ ์ ์ ๋ถ๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ง ์๋ ๊ฒ์ด๋ค. ๊ธฐ์ค ๋ชจ๋ธ ๋ฐ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ์ญ๊ธฐ
์ ๋ ฅ์ ์(4.9)์ ์(4.10)์์ ๊ณ์ฐ ํ ์ ์๋ค.
e
- 39 -
e v i
i (4.9)
e
i
i
i (4.10)
ํ์ ์์์ ๋๋ ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ์ ์ด์ฉํ๋ ๋ฐฉ์ ๋ชจ๋ ํ์ ์์๋๋ ์(4.11)๊ณผ ๊ฐ
์ด ์ถ์ ๊ฐ๋ฅํ๋ค.
(4.11)
ํ์ ์์์ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์ (4.11)์ , ๋ ๊ธฐ์ค๋ชจ๋ธ,
, ๋ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ํ์ ์์์๊ฐ์ ๋์ ํ๋ฉด ๋๊ณ , ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ด์ฉ
ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ์๋ , ๋ ๊ธฐ์ค๋ชจ๋ธ, , ๋ ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ์ญ๊ธฐ์ ๋ ฅ๊ฐ์ ๋
์ ํ๋ฉด ๋๋ค. ๋ฐ ๋ ์์์ด๋ค.
๋ชจ๋ธ๊ธฐ์ค ์ ์์ ์ด์ ์ํ ๋ฐฉ์์ ๋ฌด๋ถํ์์๋ ์ ์์ค์ฐจ๊ฐ ์์ด์ง๋ง ์ ๊ฒฉ๋ถ
ํ ์ธ๊ฐ ์์๋ ๊ณ ์์์ 2[%], ์ ์์์๋ ๊ทธ ์ดํ์ ์ค์ฐจ๊ฐ ๋ฐ์ํ๋ค. ์ด์
๊ฐ๋ฅํ ์ ์๋ฒ์๋ ์ ๊ฒฉ์๋์ 7[%]์ ๋์ด๋ค.
4.3 ์นผ๋งํํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
์นผ๋งํํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์์ ์ ํ์์คํ ์ ์ํ ํ๋์ ์ํ์ถ์ ๊ธฐ๋ก์ ์ ๋ ฅ๋ถ์
์ถ๋ ฅ๋ถ์ ๋ ธ์ด์ฆ๋ก ์ธํ ์ํฅ์ด ๋ฐ์ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ต์ ์ ํํฐ๋ง์ ์ํํ๊ธฐ ์ํด
์ด๋๋งคํธ๋ฆญ์ค(Gain matrix)๋ฅผ ์ ์ ํ๋ค. ๋ ธ์ด์ฆ๋ก ์ธํ ์ํฅ์ด ๋ฐ์ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ์
- 40 -
์ํ๋ฐฉ์ ์๊ณผ ์ถ๋ ฅ๋ฐฉ์ ์์ ๊ฐ๊ฐ ์(4.12)์ ์(4.13)์ผ๋ก ๋ํ๋ธ๋ค.
x
x v u (4.12)
y x w (4.13)
์๊ธฐ์ ์(4.12)์ ์(4.13)์ x ๋ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ ๋ฐ ํ์ ์์ ๋ฅ ๋ฑ์ ์ํ๋ณ
์๋ฅผ, v ๋ ์ ์ด์ ๋ ฅ์, y ๋ ์ถ๋ ฅ์ ์๋ฏธํ๋ค. ๋ํ u , w ๋ ํ์ดํธ
๋ ธ์ด์ฆ(White noise)์ ์๋ฏธํ๋ค.
์ํ์ถ์ ๊ธฐ์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๋์ ๋ฐฉ์ ์๊ณผ์ ๊ด๊ณ๋ฅผ ๋ธ๋ก๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ผ๋ก ๋์
ํ๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ 4.3๊ณผ ๊ฐ๋ค.
x(t ) Ax(t) +B v(t)+ Gu(t)
i s (t) = C x(t)+ w(t)
x (t)=[ is (t) ir (t) r(t)]
KFAT
Kalman FilterInduction Machine
vsis
vs
x
d
.w
=dt
๊ทธ๋ฆผ 4.3 ์นผ๋งํํฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์๋์ถ์ ๋ธ๋ก๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ
Fig. 4.3 Speed estimation block diagram using Kalman filter
์ ๋์ ๋๊ธฐ์ฒ๋ผ ํ์ ์์๋๊ฐ ์๋ณํ๋ผ๋ฏธํฐ๋ก ๋น์ ํ์์คํ ์ธ ๊ฒฝ์ฐ, ์นผ๋งํ
ํฐ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ฉ์ ์ํ์ฌ ์ ํํ ๋ชจ๋ธ์ด ํ์ํ๋ค. ์ฆ, ์ถ์ ํด์ผํ๋ ํ๋ผ
๋ฏธํฐ์ธ ํ์ ์์๋๋ฅผ ํ๋์ ์ํ๋ณ์๋ก ๋์ ํ๊ณ ์ํ๋ง์ฃผ๊ธฐ ๋์ ์ผ์ ํ๋ค๊ณ
๊ฐ์ ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ ํํ๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ๋ค.
- 41 -
์ํ๋ฐฉ์ ์์ ์ด์ฐํ์ผ๋ก ํ์ํ๋ฉด ๋ค์ ์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
x x
v u (4.14)
y x w (4.15)
๋จ, ๋ ์ ์ด์ฐํ ๋ฑ๊ฐ๋งคํธ๋ฆญ์ค๋ฅผ ์๋ฏธํ๊ณ , ๋ ์ ์ด์ฐ
ํ ๋ฑ๊ฐ๋งคํธ๋ฆญ์ค๋ฅผ ์๋ฏธํ๋ค.
๊ณ ์ ์์ ๋ฅ, ํ์ ์์ ๋ฅ ๋ฐ ํ์ ์์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๊ธฐ ์ํ ์นผ๋งํํฐ ๋ฐฉ์ ์์
์๋ ์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
x
r Ade
x
rk Bde v y
x (4.16)
์(4.16)์์ Ade
, Bde
์ด๊ณ ์ด๋ํ๋ ฌ ๋
๋ ธ์ด์ฆ ์ฒ์ด๋งคํธ๋ฆญ์ค์ ์ํด ๋งค ์๊ฐ๋ง๋ค ๊ณ์ฐํ๋ค.
์นผ๋งํํฐ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ด๊ธฐ์ ์ด๋๋งคํธ๋ฆญ์ค๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํด ๊ฐ ์ํ๋ณ์์ ์ด
๊ธฐ๊ฐ ๊ฐ ํ์ํ๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ์๋๋ ๋ถํ์ ๋ฌด๊ดํ๊ฒ ์ ์์ค์ฐจ๊ฐ 10[rpm]
์ ๋ ๋ฐ์ํ๋ค. ๋ฐ์๋ ์ค์ฐจ๋ ๊ณ ์์์๋ ํฐ ์ํฅ์ด ์์ง๋ง ์ ์์์๋ ์๋
์ ์ผ๋ก ํฐ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์๋ค. ์นผ๋งํํฐ์ ์ํ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ฅผ ์ ์ด
ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๊ฒฉ์๋์ 1.5[%]์ ๋๊ฐ ์์ ํ๋ ์ ์์ด์ ๋ฒ์์ด๋ค.
4.4 ์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ ๋ถ์์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
- 42 -
์ด ๋ฐฉ์์ ํ์ ์์ ์ฌ๋กฏ์ด ์กด์ฌํจ์ผ๋ก์จ ๋ฆด๋ญํด์ค ๋ณํ๋ก ์ธํด ์ผ๊ธฐ๋๋ ๊ณ
์ ์์ ์์ด๋ ์ ๋ฅ์ ๊ณ ์กฐํ์ ์ํด ํ์ ์์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ ๋์
๋๊ธฐ๋ฅผ ๋ชจ๋ธ๋งํ ๋ ํ์ ์์ฌ๋กฏ์ ๊ณ ๋ คํ๋ฉด ๊ณต๊ทน๊ธธ์ด๋ฅผ ์๋ ์๊ณผ ๊ฐ์ด ๋ํ๋ผ
์ ์๋ค.
cos (4.17)
์ ์(4.17)์์ ๋ ๊ณต๊ทน๊ธธ์ด, ๋ ํ๊ท ๊ณต๊ทน๊ธธ์ด์ ์ญ์, ๋ ์ฌ๋กฏ์
๋ํ ๊ณต๊ทน๊ธธ์ด์ ๋ณ์กฐ์ง์, ๋ ์๊ทน๋น ์ฌ๋กฏ์๋ฅผ ์๋ฏธํ๋ค.
์(4.17)๊ณผ ๊ฐ์ ๊ณต๊ทน๊ธธ์ด์ ๋ณํ๋ก๋ถํฐ ๊ณ ์ ์์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ์ ์(4.18)์ ๊ณ
์ฐ๋๋ ์ฃผํ์์ ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ํฌํจ๋๋ค.
ยฑ (4.18)
์ฌ๊ธฐ์, ๋ ๊ณ ์กฐํ ์ฃผํ์์ด๋ค.
์ฆ, ๊ณ ์ ์์ ์์ด๋ ์ ๋ฅ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ ์ฃผํ์๋ฅผ ์ฐ์ถํ์ฌ ์๋์
๋ณด๋ฅผ ๊ตฌํ ์ ์๋ค.
์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ ๋ถ์์ ์ด์ฉํ ์๋์ถ์ ๋ธ๋ก๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ ๊ทธ๋ฆผ 4.4์ ๊ฐ๋ค. ํํฐ
์ ํต๊ณผ๋ ๊ณ ์ ์์ ์์ด๋ ์ ๋ฅ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ํ์ ์ ์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ์ ์ฃผํ์๋ฅผ ๊ตฌ
ํ๋ค. ์ด ๊ณ ์กฐํ ์ฃผํ์๋ฅผ ์(4.18)์ ๋์ ํ์ฌ ํ์ ์์๋๋ฅผ ๊ณ์ฐํ ์ ์๋ค.
๋ ๋ค๋ฅธ ๋ฐฉ์์ผ๋ก FFT(Fast Fourier transform)๋ฅผ ์ด์ฉํ ์์ ๋ฅ ์คํํธ๋ผ ๋ถ์
์ ํตํ์ฌ ์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ์ ์ฃผํ์๋ฅผ ๊ณ์ฐํ ์๋ ์๋ค.
์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ ๋ถ์์ ์ํ ๋ฐฉ์์ ๋ถํ์ ์๋์ ๋ฌด๊ดํ๊ฒ ์ ์์ค์ฐจ๊ฐ 1[%]์
๋ ๋ฐ์ํ๊ณ ์ ๊ฒฉ์๋์ ์ฝ 5[%]๊ฐ ์ด์ ๊ฐ๋ฅํ ์ ์์์ญ์ด๋ค.
- 43 -
FOC INV IM
Speedcalculation Filter
i bs
i as
*
*
Slotsripple
vs or isr
r
r
w
w
l
๊ทธ๋ฆผ 4.4 ์ฌ๋กฏ๊ณ ์กฐํ ๋ถ์์ ์ด์ฉํ ์๋์ถ์ ๋ธ๋ก๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ
Fig. 4.4 Speed estimation block diagram using rotor slots ripple
4.5 ์ํ๊ถคํ ์ ํํ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ ์ ๊ฒฉ์๋ ์ดํ์ ์ด์ ์์ญ์์ ์์๊ธฐ์ค ์ขํ๋ณํ์ ์ํด ์ ์ด
๋ณ์์ ์๋๊ฐ ์ ํ์ ์ธ ํน์ฑ์ ๊ฐ์ง๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ ๊ฒฉ์๋ ์ด์์ธ ๊ณ ์์์ญ์์
๋ ๊ณ ์ ์ ์ ์์ ์ ํ์น๋ก ์ธํ ๊ณ ์ ์ ์ ์์ ์ฆ๊ฐ์ ํ๊ณ๋ผ๋ ๋ฌธ์ ๊ฐ ๋ฐ์
ํ๋ฏ๋ก ๊ธฐ์ค์์ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ์ค์ฌ์ผ ํ๋ค. ์ฝ๊ณ์ ์์ญ์์ ๋ฒกํฐ์ ์ด๋ฅผ ์ ์ฉํ๋
๊ฒฝ์ฐ, ์์๊ณผ ์๋์ ์์ ํ ๋น๊ฐ์ญ ์ ์ด, ์ฆ ๋ ๋ฆฝ์ ์ด๊ฐ ์ด๋ฃจ์ด์ง์ง ์๋๋ค.
์ํ๊ถคํ ์ ํํ ๋ฐฉ์์ ์์๊ณผ ์๋๋ฅผ ์๋ก ์ํธ ๊ฐ์ญ์ ๋ฐ์ง ์๊ณ ๋ถ๋ฆฌํ
์ฌ ์ ์ด๊ฐ ํ๋ ์ฝ๊ณ์ ์์ญ์์ ์์๊ณผ ์๋์ ์์ ํ ๋น๊ฐ์ญ์ ์ด๋ฅผ ๊ตฌํํ๊ธฐ
์ํ ๋ฐฉ์์ด๋ค.
์(4.19)๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ํ๋ฐฉ์ ์์ด๋ค.
x fx g x (4.19)
- 44 -
์ฌ๊ธฐ์,
f ( x )=
- a1x1+a 3x3+a 4x4x5
-a 1x2-a 4x3x5+a 3x4
a 5x1-a 7x3-a 8x4x5
a 5x2+a 8x3x5-a 7x4
a 9(x2x3-x1x4)-a 10TL
, g d (x)=
b
0
0
0
0
, g q (x)=
0
b
0
0
0
, , , , ,
,
,
,
,
,
, ,
,
,
์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ฅผ ์ํ๋ฐฉ์ ์์ผ๋ก ๋ํ๋ธ ์(4.19)๋ฅผ ์ ํํํ๊ธฐ ์ํด ์ถ๋ ฅ์ ๊ฒฐ
์ ํด์ผ ํ๋๋ฐ ๋ฒกํฐ์ ์ด๋ฅผ ํ๊ธฐ ์ํด ์ถ๋ ฅ์ ํ์ ์์์๊ณผ ์๋๋ก ์ ํ๋ฉด ์
(4.20)์ผ๋ก ๋ํ๋ผ ์ ์๋ค.
(4.20a)
(4.20b)
์๋ก์ด ์ขํ๋ณ์ ( = 1, 2,โฆ, 5)๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ฉด ์(4.20)์ ์ถ๋ ฅ์ ์(4.21)๋ก
ํํํ ์ ์๋ค.
- 45 -
(4.21a)
(4.21b)
(4.21c)
(4.21d)
์ ๋์ ๋๊ธฐ ์ํ๋ณ์์ ์์ ์๋ก์ด ์ขํ๋ณ์๊ฐ ์ผ์น๋๋๋ก ํ์ ์์์์ ๋ณ
์๋ก ์ ํ๋ฉด ์(4.22)์ ๊ฐ๋ค.
tan
(4.22)
๋ฐ๋ผ์ ์๋ก์ด ์ขํ์ ์ํ๋ฐฉ์ ์์ ์(3.23)์ผ๋ก ๋ํ๋ผ ์ ์๋ค.
(4.23a)
(4.23b)
(4.23c)
(4.23d)
(4.23e)
์ ์(4.23)์์ ์ ๋ ฅ์ ์ํฅ์ ๋ฐ๋ ๋ค ๋ฒ์งธ๊น์ง์ ์์ ๊ฐ๋จํ๊ฒ ํํํ๋ฉด
์(4.24)์ฒ๋ผ ๋ํ๋ผ ์ ์๋ค.
(4.24)
๋จ,
,
- 46 -
์(4.24)์์ โ ์ด๋ฉด det โ ์ด ๋์ด ์์คํ ์ ๋ ฅ ์ ์ ํํ๋ฅผ
์ํ ์๋ก์ด ๊ถคํ์ ๋ ฅ ๋ ๋ค์์ ๊ด๊ณ๋ฅผ ๊ฐ๋๋ค.
(4.25)
์(4.25)๋ฅผ ์(4.23)์ ๋์ ํ๋ฉด ์(4.23)์ ์ฒ์ 4๊ฐ์ ๋ณ์๋ ์(4.26)๊ณผ ๊ฐ์ด
๋๋ค.
(4.26a)
(4.26b)
(4.26c)
(4.26d)
์(4.26)์ ์๋ก์ด ์ ์ด์ ํธ vd , vq์ ์ ํ์์คํ ์ํ ๊ถคํ์ ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํ
์ฌ ๋ํ๋ด๋ฉด ์(4.27)๊ณผ ๊ฐ๋ค.
(4.27a)
(4.27b)
์(4.27)์ ์ ํ์์คํ ์ ์ํ๊ถคํ ์ ์ด๊ธฐ์ด๊ณ , ํ์ ์์์์ ์๋์ ์ ์ฉํ
- 47 -
์ฌ ๊ทธ๋ฆผ 4.5์ ๊ฐ์ ๋ธ๋ก๋๋ฅผ ๋ํ๋ผ ์ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 4.5๋ฅผ ๋ณด๋ฉด ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์ ๋ฐ ์๋ ์ ์ด๊ฐ ๊ฐ๊ฐ ๋ ๋ฆฝํ์ฌ ์ ์ด ๊ฐ
๋ฅํจ์ ์ ์ ์๋ค.
์ํ๊ถคํ ์ ํํ ๊ธฐ๋ฒ์ ์ํ ๋ฐฉ์์์ ์ด์ ๊ฐ๋ฅํ ์ ์ ์ด์ ๋ฒ์๋ ์ ๊ฒฉ
์๋์ ์ฝ 5[%]์ ๋์ด๋ฉฐ ์ ์์์์ ๋ถํํน์ฑ์ ๋ค๋ฅธ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ์ด๋ฐฉ์๊ณผ ๋น
๊ตํ ๋ ํ์ ํ ์ฑ๋ฅ ์ ํ ํ์์ ๋ณด์ธ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ ๊ฒฉ์๋ ์ด์์ ๊ณ ์ ์ด์
์์ญ์์๋ ์๋์๋ต ๋ฐ ๋ถํํน์ฑ์ด ์ ์ ์์ญ์ ๋นํด ๊ฐ์ ๋ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ณด์ธ๋ค.
ฮปr2*
Kd1
Kd2
-
-
vds*
s
1
s
1 ฮปr2
.ฮปr
2
ฮปr
w r* Kq1
Kq2
-
-
vqs*
s
1
s
1 rr
N
J
P
-TL
w.
w
๊ทธ๋ฆผ 4.5 ์ -์ถ๋ ฅ ์ ํํ์ ์ํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๋น์ ํ์ ์ด
Fig. 4.5 Nonlinear control of induction motor by input-output linearization
4.6 ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์๋ฌผํ์ ๋ด๋ฐ์ ๊ตฌ์กฐ์ ์ ํธ์ ์ ๋ฌ๋ฐฉ์์ ๊ณตํ์ ์ธ ๋ชจ๋ธ๋ง์
๊ตฌ์กฐ๋ก ์์ฉํ ๊ณตํ์ ์ธ ํ๋์ ๋๊ตฌ์ด๋ค. ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ๊ตฌ์กฐ๋ ๊ฐ๋จํ ์ฒ๋ฆฌ
- 48 -
์์๋ค์ด ์๋ฌผํ์ ์ธ ์ ๊ฒฝ์์์ ๊ฐ์ด ๋ค์ํ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์ฐ๊ฒฐ๋์ด ์๋ค. ์ฒ๋ฆฌ์
์๋ฅผ ์ ์ (Node)์ด๋ผ ๋ถ๋ฅด๋๋ฐ ์ด ์ ์ ์ ์ฌ๋ฌ ๋ค๋ฅธ ์ ์ ๋ค์ด ์ฐ๊ฒฐ๊ณ ๋ฆฌ๋ก ์ฐ๊ฒฐ
๋์ด ํ๋ก๋ง์ ๊ตฌ์ฑํ๋ค. ์ ์ ์๋ ์ ๋ ฅ๊ณผ ์ฐ๊ฒฐ๋ ๊ณ ๋ฆฌ๋ ์๊ณ ์ถ๋ ฅ๊ณผ ์ฐ๊ฒฐ๋
๊ณ ๋ฆฌ๋ ์๋ค. ์ ๋ ฅ์ ํตํด์ ๋ค์ด์จ ์์น๋ฅผ ๋ค์ํ ์ํ์ ์ธ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์ฒ๋ฆฌํ
๊ณ ์ฒ๋ฆฌ๋ ๊ฐ์ ์์ฉํ๊ณ ์ ํ๋ ์์คํ ์ ํน์ฑ์ ์ ํฉํ ํจ์์ ํต๊ณผ์ํจ๋ค.
์ฌ๊ธฐ์ ๋ฐ์๋๋ ์์น๊ฐ ๊ฐ ์ ์ ์ ์ถ๋ ฅ์ด ๋์ด ๋ค๋ฅธ ์ ์ ๋ค๊ณผ ์ฐ๊ฒฐ๋๊ฑฐ๋ ์
๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ์ด ๋๊ธฐ๋ ํ๋ค.
W2
X1
X2
Xn
+1
-1
Neural Inputs
Synaptic Somatic operation(aggregation, thresholding, nonlinear activation)
Aggregation operation
Nonlinear Activation Function
Axonal(neural) Output
Soma
ThresholdW 0
DendritesSynapse
y = f[net]
netnet
Wn
W1
f[net]
๊ทธ๋ฆผ 4.6 ์ธ๊ณต์ ๊ฒฝ๊ณ์ ๊ตฌ์กฐ
Fig. 4.6 Structure of artificial neuron
์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์์ ์ค์ํ ๊ตฌ์ฑ์์๋ ์ฒ๋ฆฌ๊ธฐ(Processing element)์ ์ด๋ค ์ํธ๊ฐ
์ ์ฐ๊ฒฐ(Interconnection)์ด๋ค. ๋ด๋ฐ์ ์ธ๊ณต์ ์ธ ๋ชจ๋ธ์ ์ฒ๋ฆฌ๊ธฐ ํน์ ์ ๋ํธ(Unit)
๋ผ๊ณ ํ๋ค. ๋์ ์ ๊ฒฝ์ธํฌ์ ํด๋นํ๋ ์ฒ๋ฆฌ๊ธฐ์ ๊ตฌ์ฑ์ ๋ค์ ๊ทธ๋ฆผ 4.6๊ณผ ๊ฐ๋ค.
์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ๋ณ๋ ฌ์ ๋ณด์ฒ๋ฆฌ, ํ์ต๋ฅ๋ ฅ, ํจํด์ธ์, ๊ธฐ์ต๋ฅ๋ ฅ์ ๊ฐ์ง ์ธ๊ฐ์ ๋
๋ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๋ชจ๋ฐฉํ ๊ฒ์ด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋ฐฉ๋ํ๊ณ ๋ณต์กํ ๋น์ ํ ์์คํ ์ ๊ท๋ช ํ ์
์๋ ๋ฅ๋ ฅ์ด ์๋ค. ์ฆ ๋๋์ ํ ์ธํฌ์ ์๋ง ๊ฐ์ ์ฐ๊ฒฐ๊ณ ๋ฆฌ๊ฐ ์ฐ๊ฒฐ๋์ด ์์ผ
๋ฉฐ ๊ฒฝํํ๋ ๊ณผ์ ์์ ์ฐ๊ฒฐ ๊ณ ๋ฆฌ๋ค์ ๊ฐ๋๋ค์ด ๋ณํ๋์ด ๊ธฐ์ตํ๊ณ ๋ฐฐ์ฐ๋ ๊ฒ์ฒ
- 49 -
๋ผ ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง๋ ๊ฐ๋จํ ์ ์ ์ ๋ง์ ์ฐ๊ฒฐ๊ณ ๋ฆฌ๋ก ์ฐ๊ฒฐํ๊ณ ์ฐ๊ฒฐ๊ณ ๋ฆฌ ๊ฐ๋๋ค์
ํ์ต์ ํตํด ๋ณํ์ํด์ผ๋ก์จ ์์คํ ์ ํน์ฑ์ ๋ฐฐ์ฐ๋๋ก ๋์ด ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ฏ๋ก
์์คํ ์ ๋์ ์ ์ํด์ ๊ธฐ์กด ์ ํ ์ํ์ด๋ก ์์๋ ํน์ ํ ๊ตฌ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ํ์
๋ก ํ์ง๋ง ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ฌ์ฉํ ๋๋ ํน์ ๊ตฌ์กฐ์ ๋ชจ๋ธ์ด ํ์ ์์ด ์์คํ ์
๋์ ํ ์ ์๋ค.
๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ๋น์ ํ ์์คํ ์ ๊ณ ๋ คํด ๋ณด์.
โฏ โฏ (4.28)
์ฌ๊ธฐ์ โ ๋ ๋น์ ํ ์์คํ , ,์ ๊ฐ๊ฐ ์ ์ถ๋ ฅ ์ฐจ์๋ฅผ ์๋ฏธํ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 4.7์ ์(4.28)๊ณผ ๊ฐ์ ๋น์ ํ ์์คํ ์ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๋์ ํ๊ธฐ ์ํ ์ ๊ฒฝํ๋ก
๋ง์ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ๋ํ๋ธ๋ค.
+
y(k)NonlinearPlant
u(k)
(k)
(k)y
E -
Neural Identifier
..
๊ทธ๋ฆผ 4.7 ์์คํ ๋์ ์ ์ํ ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ๊ตฌ์กฐ
Fig. 4.7 Identification model for the dynamic systems using the neural network
๊ทธ๋ฆผ 4.7์์ ๋ณด๋ฏ์ด ๋น์ ํ ์์คํ ์ ์ถ๋ ฅ๊ณผ ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ถ๋ ฅ์ ๋น๊ตํ์ฌ
์ค์ฐจ๊ฐ ์์ด์ง๋๋ก ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ํ์ต์ํค๋ฉด ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ๋น์ ํ ์์คํ ์ ๋ณ
๋์ ์์๋ชจ๋ธ ์์ด ๋์ ํ ์ ์๋ค. ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ํ์ต์๋ ์ฃผ๋ก ์ญ์ ํ ์๊ณ
๋ฆฌ์ฆ์ด ์ฌ์ฉ๋๋๋ฐ ์ด ๋ฐฉ์์ ์ ๋ ฅํจํด์ด ์ถ๋ ฅ ์ธต์ผ๋ก ์งํ๋๊ณ ์ถ๋ ฅํจํด์ ๋ชฉ
ํํจํด๊ณผ ๋น๊ตํ ํ ๋ฐ์๋ ์ค์ฐจ์ ์ ๊ณฑ์ ์ด์ฉํ์ฌ ์ค์ฐจ๊ฐ ๊ฐ์ฅ ์์์ง๋ ๋ฐฉ
ํฅ์ผ๋ก ์ ์ ๊ฐ๋๋ฅผ ์กฐ์ ํ๋ ๊ฒ์ด๋ค.
- 50 -
์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ด์ฉํ์ฌ ๋น์ ํ์ ๋ค๋ณ์ ์ ๋ ฅ, ๋ค๋ณ์ ์ถ๋ ฅ์ธ ์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ฅผ
๋ณ๋์ ์์๋ชจ๋ธ ์์ด ๊ทผ์ฌํ ํ ์ ์๊ณ ์ด๋ฅผ ์ ์ด์์คํ ์ ์์ฉํ ์ ์๋ค.
์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ด์ฉํ์ฌ ์๋๋ฅผ ์ถ์ ํจ์ผ๋ก์จ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์๋๋ฅผ ์ ์ดํ๋ ์
์ด์์คํ ์ ๊ทธ๋ฆผ 4.8์ ๋ํ๋ด์๋ค. ์๋ ์ถ์ ์ ์ฑ๋ฅ์ ์คํ๋ผ์ธ์์ ์์คํ ์
์ผ๋ง๋ ํ์ต์์ผฐ๋์ง์ ๋ฐ๋ผ ๊ฒฐ์ ๋๋ค.
IM
SpaceVectorPWMPI+
i
i
PI
PI
+
+
iq s
--
-
vds
vq s*
*i dsv
v
id s
w r b s
as
*i q s
as
w r
* *
**
Flux angleEstimator
Vdc
b sT(q e)
T (q e-1 )
Neural Network
๊ทธ๋ฆผ4.8 ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ์ด๋
Fig. 4.8 Sensorless control Block diagram of induction motor using neural network
๊ธฐ์กด์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ๋ฒกํฐ์ ์ด๋ ์ ๋๊ธฐ ๋ชจ๋ธ์ ๊ดํ ์ ํํ ์ ๋ณด๊ฐ ์๊ตฌ๋๋ฉฐ ํน
ํ ๊ณ ์ ์์ ํ์ ์์ ์ ํญ์ ๊ดํ ์ ๋ณด๋ ํ์์ ์ด๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์
์ด์ ์ผ๋ก ๊ณ ์ ์์ ํ์ ์์ ์จ๋๊ฐ ์์นํ๊ฒ ๋๋ฉด ์ ํญ์ฑ๋ถ์ ๊ฐ์ด ๋ณ๋ํ์ฌ
์ ์ด์ ์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น๋ค. ํ์ง๋ง ์์๋ชจ๋ธ์ด ํ์ ์๋ ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ด๋ฌํ
ํ๋ผ๋ฏธํฐ์ ๋ณ๋์ ๊ฐ์ธํ ์ฑ์ง์ ๊ฐ์ง๋ค. ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ฌ์ฉํ๋ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์ต
๊ทผ์๋ ํ์ต์ ์๋๊ฐ ๋น ๋ฅธ ์นผ๋งํํฐ์ ์ตํฉํ๋ ๋ฐฉ์์ด ์ฐ๊ตฌ๋๊ณ ์๋ค.
- 51 -
์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ฌ์ฉํ ๋ฐฉ์์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์ ๊ฒฉ์๋์ ์ฝ 1.5[%]๊น์ง ์๋์ ์ด๊ฐ
๊ฐ๋ฅํ๋ค. ์๋์ ์ดํน์ฑ ๋ฐ ๋ถํํน์ฑ๋ ์ํธํ๋ฉฐ ํ๋ผ๋ฏธํฐ ๋ณ๋์ ๋ํ ๊ฐ์ธ์ฑ
๋ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ค. ํ์ง๋ง ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ์ ๊ฒฝํ๋ก๋ง์ ๊ตฌ์กฐ์ ํ์ต๋ฐฉ์ ๊ฒฐ์ ์ด
์ด๋ ต๊ณ ํ์ต๊ณผ์ ๊ณผ ์ค๊ณ์ ์ฐจ๊ฐ ๊น๋ค๋กญ๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์์คํ ์ ์์ ์ฑ ๋ฐ ์๋ ด์กฐ๊ฑด,
์๋ ดํน์ฑ ํด์๊ณผ ๊ฐ์ ์ด๋ก ์ ์ ๊ทผ์ด ์ด๋ ต๋ค.
4.7 ๊ณ ์ฃผํ ์ ํธ์ฃผ์ ์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์
์ด ๋ฐฉ์์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ํ์ ์ ์ขํ๊ณ์์ ์ถ์ ํ ์ถ์ ๋งฅ๋ํ๋ ์ ํธ๋ฅผ
์ฃผ์ ํ์ฌ ์ฃผ์ ๋ ์ฃผํ์์์์ ์ํผ๋์ค์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์ธก์ ํ์ฌ ์์๊ฐ์ ์ถ์ ํ๋
๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๊ณ ์ฃผํ ์์ญ์์์ ์ํผ๋์ค๋ฅผ ์ด์ฉํ๊ธฐ ๋
๋ฌธ์ ์ฌ์ ์ ๋ค์ํ ๋ถํ ์กฐ๊ฑด์์์ ์ํผ๋์ค ํน์ฑ์ ์ํํ๊ณ ๋ถ์ํ ํ์๊ฐ
์๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ์ ์ง ํน์ ์ ์์์ ์ฌ์ฉ๋๋ฉฐ ์ค์๊ณผ ๊ณ ์์์๋ ์ ์ ์ฌ์ ์
๋ถ์กฑ์ผ๋ก ์ด์ ์ด ์ด๋ ต๊ฒ ๋๋ค.
๊ณ ์ฃผํ ์ ํธ์ฃผ์ ์๋ ์ ์์ฃผ์ ๋ฐฉ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ฃผ์ ๋ฐฉ์์ด ์๋๋ฐ ์ ๋ฅ์ฃผ์ ๋ฐฉ
์์ ์ ์์ฃผ์ ๋ฐฉ์๋ณด๋ค ๋น ๋ฅธ ๋ํน์ฑ์ ๊ฐ์ง ์ ์์ง๋ง ๋ถํ ์กฐ๊ฑด์ ๋ฐ๋ผ ์ํผ
๋์ค์ ์ฐจ์ด๊ฐ ๊ฐ์ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ ๋๋ ์ถ์ ๊ณ ์ฃผํ ์ํผ๋์ค๊ฐ ํฐ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ๊ณผ
๋ถํ ์กฐ๊ฑด์์ ๊ทธ ์ ์ด ์ฑ๋ฅ์ ์ฝ๊ฒ ์์ด๋ฒ๋ฆฐ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ฏ๋ก ๋๋ถ๋ถ ์ ์์ฃผ์ ๋ฐฉ
์์ด ์ฌ์ฉ๋๋ค.
๊ณ ์ฃผํ ์ ํธ ์ฃผ์ ๋ฐฉ์์๋ ์ ์ง์ขํ๊ณ์์ ์ ํธ๋ฅผ ์ฃผ์ ํ๋ ๋ฐฉ์๊ณผ ๋๊ธฐ ์ข
ํ๊ณ์์ ์ ํธ๋ฅผ ์ฃผ์ ํ๋ ๋ฐฉ์์ด ์๋๋ฐ ์ ์ง์ขํ๊ณ๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ ๋ฐฉ์์ ๋ํน
์ฑ์ด ์๋นํ ์ ํ๋๋ฉฐ ์ฃผ์ ์ ํธ์ ์ํ ์ํฅ์ด ๋ถํ ์ํ์ ๋ฐ๋ผ ๋ฌ๋ผ์ง๋ค. ๋
๊ธฐ์ขํ๊ณ์ ์ถ์ ์ ํธ๋ฅผ ์ฃผ์ ํ๋ ๋ฐฉ์์ ๋ค์ํ ์ ํธ ์ฃผ์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ ์ฃผ๋ก
์ ํํ ์ฃผ์ ์ ์ด์ฉํ๊ฒ ๋๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 4.9๋ ์ถ์ ์์ ์ถ ์์ ๊ณ ์ฃผํ ๋งฅ๋ ์ ํธ๊ฐ ์ฃผ์ ๋๋ ๊ฒ์ ๋์ํ๊ณ
- 52 -
์๋ค. ๊ณ ์ฃผํ ์ฃผ์ ์ ํธ์ ์๋ต์ ๊ณผ ์ ๋ ์ง๊ต์ถ์์ ์ธก์ ๋๋ฉฐ, ๋ง์ฝ ์ถ
์ ์์ ์ถ๊ณผ ์ค์ ์์ ์ถ์ด ์ผ์นํ์ง ์๋๋ค๋ฉด ๊ณผ ์ ๋ ์ง๊ต ์ถ์์
์ธก์ ๋ ๊ณ ์ฃผํ ์ ํธ๋ ์ํผ๋์ค ์ฐจ์ด ์ฆ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๋๊ทน์ฑ์ผ๋ก ์ธํ์ฌ ๋ค๋ฅธ
๊ฐ์ ๋ํ๋ธ๋ค.
d
q
m
Real flux axis
Estimated d - axisSignal injection
Estimated q - axis
m
p4
p4
qerr
๊ทธ๋ฆผ 4.9 ๋๊ธฐ ์ขํ๊ณ์์ ์ฃผ์ ๊ฐ๊ณผ ์ธก์ ๊ฐ
Fig. 4.9 Injection and measurement axes in the synchronous reference frame
๊ทธ๋ฆผ 4.9์ ์ธก์ ์ถ์์ ๋จ์ ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ ๊ด๊ณ๋ ์(4.29)๋ก ํํ๋ ์ ์
๋ค.
โ
cos
cos
(4.29a)
โ
cos
cos
(4.29b)
- 53 -
์ฌ๊ธฐ์, ์ ์ถ์ ์์๊ฐ์์ ์ค์ ์์๊ฐ์ ๋บ ๊ฐ์ด๋ฉฐ, ๋ ์ถ์ ์์์ถ
์ ๊ฐ๋ฆฌํจ๋ค.
๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ถ์ ์์์ถ์ ์ ํญ ๋ฐ ์ธ๋ํด์ค๋ ์(4.30a)๊ณผ ์(4.30b)์ ๊ฐ๋ค.
, (4.30a)
, (4.30b)
PI
LPF
BPF
IM+
-
+
- +
+
+
-
i d* vdh*
Compensator
SpeedController
SpeedEstimator
INV
Preprocessor CorrectionController s
1
T ( )qe
T( )qe
-1
T ( )qep4
w r*
w ri q*
idq*
idq
idqhm
iab
qe_comp
FOC
+ ..
.
.
๊ทธ๋ฆผ 4.10 ๊ณ ์ฃผํ ์ ์ ์ฃผ์ ์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ๋์ ๋๊ธฐ ์ ์ด๋
Fig. 4.10 Block diagram of sensorless control using high frequency voltage
injection for induction motor
์ธก์ ๋ ์ ํธ๋ ์ ์ด์ ํ์ํ ์ํผ๋์ค ์ฑ๋ถ์ ์ถ์ถํ๊ธฐ ์ํ ์ ํธ์ฒ๋ฆฌ ๊ณผ์
์ด ํ์ํ๊ฒ ๋๋ค. ์ ํธ์ฒ๋ฆฌ์๋ FFT(Fast fourier transform) ๋ฐฉ์๊ณผ ์ ์ญ ํต๊ณผ
ํํฐ๋ง ๋ฑ์ด ์ฌ์ฉ๋๋ค. ๊ทธ๋ฆผ 4.10์ ๊ณ ์ฃผํ ์ฃผ์ ์ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ ์ ์ด ๋ธ
- 54 -
๋ก๋๋ฅผ ๋์ํ๋ค.
์์๊ธฐ์ค์ ์ด(Field orientation controller, FOC)๋ถ์์๋ ๊ณ ์ฃผํ ์ํผ๋์ค ์ฑ๋ถ
์ ์ถ์ถ์ ์ํ ์ ์ฒ๋ฆฌ๊ธฐ(Pre-processor)์ ํ์ ์ ์์๊ฐ ์ถ์ ์ ์ํ ์์ ์ ์ด
๊ธฐ(Correction controller)๋ฅผ ๋๋ค. ์ ๋ฅ์ ํฌ๊ธฐ์ฑ๋ถ์ ์ถ์ ํ๊ธฐ ์ํ ์ฐ์ฐ๊ธฐ์ ์
์ญ ํต๊ณผ ํํฐ(LPF)๋ก ๊ตฌ์ฑ๋๋ค.
๊ณ ์ฃผํ ์ ํธ ์ฃผ์ ์ ์ด์ฉํ ๋ฐฉ์์์๋ ์ ๊ฒฉ์๋์ ์ฝ 1[%]์ ์ ์๋๊น์ง ์
์ด๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์๋์ ์ด ๋ฐ ๋ถํํน์ฑ์ด ๋ค๋ฅธ ์ ์ด๋ฒ์ ์ฑ๋ฅ์ ๋ฏธ์น์ง
๋ชปํ๋ฉฐ ๊ณ ์ฃผํ๋ฅผ ์ฃผ์ ํจ์ผ๋ก์จ ๋ถ๊ฐ์ ์ธ ์์ค์ด ๋ฐ์ํ๊ณ ๋ํ, ์๋ ๋งฅ๋์ด
๋ฐ์ํ ์ ์์ผ๋ฉฐ ์ ์ ์ฌ์ ๋ถ์ ๋ถ์กฑ์ผ๋ก ๊ณ ์์ด์ ์ ์ด๋ ค์ด ๋จ์ ์ด ์๋ค.
- 55 -
5. AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด
5.1 ์ ๋ฅ์ค์ฐจ๋ณด์์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด๋ฐฉ์
์ ๋ฅ์ค์ฐจ๋ณด์์ ์ํ ๋ฐฉ์์ ๋ค๋ฅธ ๋ฐฉ์๋ค๊ณผ ๋ค๋ฅด๊ฒ ๊ด์ธก๊ธฐ ๋๋ ์๋ ์ถ์ ๊ธฐ๊ฐ
ํ์ ์๋ค. ๊ทธ ์ด์ ๋ ์ด ๋ฐฉ์์ ์ฌ์ฉ๋ ์ด๋ก ์ ์ธ ๋ฐฐ๊ฒฝ์ ์ดํด๋ณด๋ฉด ์ ์ ์๋ค.
์(5.1)์ ๋ํ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ์๋ฐฉ์ ์์ ๊ณ ์ ์์ ๊ณ ์ ๋ ์ถ์ ๊ดํด
๋ํ๋ธ ๊ฒ์ด๋ค.
(5.1)
๋จ, ๋ ๋ฏธ๋ถ์ฐ์ฐ์๋ฅผ ๋ํ๋ธ๋ค.
(5.2)
- 56 -
์(5.2)๋ ์(5.1)์ ์ ๋ฅ์ ๊ดํ ๋ฏธ๋ถ๋ฐฉ์ ์์ผ๋ก ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ด๋ค.
์ฌ๊ธฐ์, ์ด๋ค.
๋ํ, ์(5.3) ๋ฐ ์(5.4)์ ์ ๋๊ธฐ์ ๋ฐ์ํ ํฌ ๋ฐ ํ์ ์๋๋ฅผ ๋ํ๋ธ๋ค.
(5.3)
(5.4)
๋จ,
๋ ๊ทน์, ๋ ๊ด์ฑ๋ชจ๋ฉํธ, ๋ ๋ง์ฐฐ๊ณ์, ์ ๋ถํํ ํฌ์ด๋ค.
์(5.2), ์(5.3) ๋ฐ ์(5.4)์ ๊ณ ๋ คํ๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ 5.5์ ๋์๋ ๋ฐ์ ๊ฐ์ด ์ ๋์ ๋
๊ธฐ๋ ๊ณ ์ ์์ ์์ด ์ ๋ ฅ๋๊ณ ๊ด์ฑ๋ชจ๋ฉํธ, ๋ถํํ ํฌ ๋ฐ ์ ๋๊ธฐ์์ ๋ฑ ์ ๊ธฐยท๊ธฐ๊ณ
์ ์ธ ํ๋ผ๋ฏธํฐ๋ค์ ์ํด ๋ณํ๋ ํ์ ์ ์๋ ๋ฐ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ๊ฐ ์ถ๋ ฅ๋๋ ๋ค๋ณ์
์ ยท์ถ๋ ฅ ์์คํ ์ผ๋ก ๋ณผ ์ ์๋ค.
๊ทธ๋ฌ๋, ์(5.2)์์ ํ์ ์์๋๋ ๋งค์๊ฐ ํผ๋๋ฐฑ ๋๋ ์๋ณ ํ๋ผ๋ฏธํฐ์ด๊ธฐ ๋
๋ฌธ์ ๊ณ ์ ์ ์ ๋ฅ ๊ฐ๊ณผ ๊ธด๋ฐํ๊ฒ ์ ๋ ฅ๊ณผ ์ถ๋ ฅ์ ์์น๋ฅผ ๋์์ ์ทจํ๋ค.
INDUCTION MOTORv
vii
as
bs
as
bs
w r
๊ทธ๋ฆผ 5.1 ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ์ถ๋ ฅ๋ณ์
Fig. 5.1 Input and output variables of induction motor
์ฌ๊ธฐ์ ๊ทธ๋ฆผ 5.1์ ์ ์๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๋์ผํ ์ ๊ธฐ์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ
์์๋ชจ๋ธ์ ๊ณ ๋ คํด๋ณด์. ์ด ๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ ฅ ๊ฐ์ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๋์ผํ ๊ฐ์
- 57 -
๊ณ ์ ์์ ์๊ณผ ์๋์ค์ ๊ฐ์ด๋ฉฐ, ์ถ๋ ฅ ๊ฐ์ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ์ด๊ณ ๊ณผ๋์ํ ๋ฐ ์ ์์
ํ์ ๋ํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ๋ง์ ์ฌ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ ์(5.2)๋ฅผ ์ ์ฉํ๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ 5.2์
๊ฐ์ด ๋์ํ ์ ์๋ค.
NUMERICAL MODELi
i
w ref
vvbsm
asm
asm
bsm
๊ทธ๋ฆผ 5.2 ์์๋ชจ๋ธ์ ์ ์ถ๋ ฅ๋ณ์
Fig. 5.2 Input and output variables of numerical model
๊ทธ๋ฆผ 5.2์์ ์ฒจ์ ์ ๋ชจ๋ธ ๋ณ์๋ฅผ ๋ํ๋ด๊ณ , ๋ ์์๋ชจ๋ธ์ ์๋๋ก
์๋์ค์ ๊ฐ์ ํ์ํ๋ค. ์(5.2)๋ ๊ธฐ๊ณ์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ๊ฐ ํฌํจ๋์ง ์์ผ๋ฏ๋ก ์ด์
๋ํ ์ ๋ณด๋ ํ์ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 5.1์ ๊ทธ๋ฆผ 5.2์ ๋น๊ตํ๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ์ถ๋ก ์ ์ป์ ์ ์๋ค.
์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ์์ ๊ณ ์ ์์ ์์ ๋์ผํ๋ฏ๋ก ๋์ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ๊ฐ
๋์ผํ๋ค๋ฉด ์ ๋๊ธฐ ํ์ ์์๋๋ ์์๋ชจ๋ธ ์ ๋ ฅ ์ธก์ ์๋์ค์ ๊ฐ๊ณผ ๊ฐ์ ๊ฐ์ด
๋ ๊ฒ์ด๋ค.
์ฆ, ์์๋ชจ๋ธ๊ณผ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ณ ์ ์ ์ ๋ฅ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ์์์ ๊ฐ์ ์ ์์ ํฌ
์ ํ๋ค๋ฉด ์ค์ ์ ๋๊ธฐ์ ํ์ ์๋๋ ์์๋ชจ๋ธ์ ์๋์ค์ ๊ฐ์ ๊ทผ์ ํ๊ฒ ๋๋ค.
์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ฅ๋ฅผ ์ผ์น์ํค๋ ๋ค์ํ ๋ฐฉ์์ด ์์ง๋ง ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์
๋ DTC (Direct Torque Control) ๋ฐฉ์์ ์ด์ฉํ๊ณ ์ ํ๋ค.
์ฆ, ์ ๋๊ธฐ ์ ๋ฅ์ ์ ์ ๊ฐ์ ์ด์ฉํ์ฌ ๊ณ ์ ์ ์์์ ์์๊ฐ๊ณผ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ๊ณ์ฐ
ํ์ฌ ์ผ์ ํ ์์ ๊ฐ์ด ์ ์ง๋๋๋ก ์ ์ดํ๊ณ , ์ ๋๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ๋ฐ์ํ ํฌ๋ฅผ ๊ณ
์ฐํ์ฌ ์ผ์น์ํค๋ฉด ๋์ ๊ณ ์ ์ ์ ๋ฅ ๊ฐ์ด ๊ฐ์์ง๋ฉฐ ์ ๋๊ธฐ์ ํ์ ์๋๋ ์ค์
๊ฐ๊ณผ ๊ฐ์์ง๋ค.
๊ทธ ์ด์ ๋ ์(5.3)์์ ์ ์ ์๋ฏ์ด ์ ์์ด ๊ฐ์ผ๋ฉด ์์ ๋ํ ์ ๋ฅ๋ก ์นํ๊ฐ
๋ฅํ๋ฏ๋ก ๋ฐ์ํ ํฌ๋ ์ ๋ฅ์ ํจ์๊ฐ ๋๋ฏ๋ก ํ ํฌ์ ์ด๋ฅผ ํตํด ์ ๋๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ์
- 58 -
๋ฅ ๊ฐ์ ์ผ์น ์ํฌ ์ ์๋ค.
์๋ฅผ ๋ค์ด ํน์ ํ ์๊ฐ ๋ชจ๋ธ๊ณผ ์ ๋๊ธฐ์ ์ ๋ฅ๊ฐ ๋์ผํ ๊ฐ์ด ๋์ด ์ ๋๊ธฐ์
ํ์ ์๋๊ฐ ๋ชจ๋ธ์ ์๋์ค์ ๊ฐ๊ณผ ๊ฐ์์ก๋ค๊ณ ํ์. ์ด๋ ๋ถํํ ํฌ๊ฐ ์ฆ๊ฐํ๋ฉด
์ ๋๊ธฐ์ ํ์ ์๋๋ ๊ฐ์ํ๊ณ ์ ๋ฅ ๋ฐ ๋ฐ์ํ ํฌ๋ ์ฆ๊ฐํ๊ฒ ๋๋ค.
์ ๋๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ๋ฐ์ํ ํฌ ๊ฒฉ์ฐจ๋ฅผ ์ค์ด๊ธฐ ์ํด ์ ์ด๊ธฐ๋ ๋ ๋์ ์ ์์ ์
๋๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ๊ฐํ๋ค. ์ ๋๊ธฐ์ ๊ฐํด์ง๋ ์ฆ๊ฐ๋ ์ ์์ ์ ๋ฅ์ ํ ํฌ๋ฅผ ๋์ด
๊ณ ํ์ ์๋๋ฅผ ์์น์ํจ๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ๊ณผ๋ํ์์ด ๋๋๋ฉด ํ ํฌ๋ ์ ์ด๊ธฐ ๋์ ์
์ ๊ฐ์ผ๋ก ํ๊ทํ๋ฉฐ ์ ๋ฅ๋ ์ ์์์น์ผ๋ก ์ธํ์ฌ ๋ณด๋ค ๊ฐ์ํ๊ฒ ๋๋ค.
ํํธ, ์์๋ชจ๋ธ์ ์ธ๊ฐ๋์ด ์์น๋ ์ ์์ ๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ฅ๋ฅผ ๋์ฌ ์ ๋๊ธฐ ๋ฐ ๋ชจ
๋ธ์ ์ ๋ฅ๋ ๋ณด๋ค ๋์ ๊ฐ์์ ํํ์ ์ด๋ฃจ๊ฒ ๋๊ณ ํ์ ์๋ ๋ํ ์ค์ ๊ฐ์
๊ทผ์ ํ๊ฒ ๋๋ค.
๋ํ, ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ๋ฐ๋๋ก ๋ถํํ ํฌ๊ฐ ๊ฐ์ํ ๋๋ ์ธ๊ฐ์ ์์ ๊ฐ์์ํค๊ณ
์ ๋ฐ๋์ ๊ณผ์ ์ ๊ฑฐ์ณ ์๋ก์ด ์ ๋ฅ ํํ์ ์์ ์์ ์ ์ด๋ฃจ๊ฒ ๋๋ค.
- 59 -
5.2 ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด
5.2.1 ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด์ ํน์ง
๊ต๋ฅ์ ๋๊ธฐ๊ฐ ์ ์ํ ์ ์ดํน์ฑ์ ๊ฐ๊ธฐ ์ํด ์ ์๊ธฐ์ ํ ํฌ๋ฅผ ์์์ ์ผ๋ก ์
์ดํ ์ ์๋ ์ ์ด๊ธฐ๋ฒ, ์ฆ ํ ํฌ ์ ์ด๊ธฐ๋ฒ์ ๋ฒกํฐ์ ์ด์ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ก ๋๋
์ ์๋ค.
๋ฒกํฐ์ ์ด๋ ๋ ์ผ์ Blaschke, Hasse, Leonhard์ ์ํด ์ฝ 20๋ ์ ์ ์๊ฐ๋์
๊ณ , ํ์ฌ๋ ์ฐ์ ๊ณ ๋ฑ ๊ด๋ฒ์ํ ๋ถ๋ถ์์ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ฐ๋ฉด์ ์ง์ ํ
ํฌ์ ์ด๋ ์ผ๋ณธ์ Takahashi์ ์ํด ์๊ฐ๋์์ผ๋ฉฐ ์ ์ด์ ๋์์ด ์๋๊ฐ ์๋๊ณ
๋ฐ์ํ ํฌ์ด๋ค. ํ์ฌ ์ฐ์ ํ์ฅ์์ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋์ง๋ ์์ง๋ง ์ ๊ธฐ์ฒ ๋ ๋ถ์ผ์์
์ ๊ฐ์ด ๊ณต๊ฐ์ด ํ์ํ๋ฉฐ, ๋์ฉ๋์ ํ ํฌ๋ฅผ ํ์๋ก ํ๋ ์ ์ด๋ถ์ผ์ ์์ฉ๋๊ณ
์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 4.3์ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ฐฉ์์ ๋ํ ์ ์ด๊ธฐ ๊ตฌ์ฑ๋๋ฅผ ๋ณด์ฌ์ฃผ๋๋ฐ ์ด ๋ฐฉ์์
์ ๋๊ธฐ์์ ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ ๊ฐ์ ์ธก์ ํ์ฌ ํ ํฌ์ ๊ณ ์ ์ ์์์ ์ฐ์ฐํ๊ณ ๋งค ์ฃผ
๊ธฐ๋ง๋ค ์์๊ณผ ํ ํฌ์ ์ง๋ น์น์ ๋น๊ตํ์ฌ ํ ํฌ์ ์ค์ฐจ, ์์์ ์ค์ฐจ๊ฐ ๊ฐ๊ฐ ์
์๊ณผ ํ ํฌ์ ์ ์ด ์ ๋ฐ๋์ ๋ฐ๋ผ ํญ์ด ๊ฒฐ์ ๋๋ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ๋ก ์ ๋ ฅ๋
๋ค. ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ์ถ๋ ฅ์ ์ ์๋ฒกํฐ์ ๋ฃฉ์ ํ ์ด๋ธ(Look-up table)์ ์
๋ ฅ์ผ๋ก ์ฌ์ฉ๋๋ฉฐ, ์ฌ๊ธฐ์ ์ํ๋ ์ ์๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ฐพ์ ์ถ๋ ฅํ๋ค.
์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ ์์๊ณผ ํ ํฌ๋ฅผ ๋ ๋ฆฝ์ ์ผ๋ก ์ ์ดํ๋ฏ๋ก ๋น ๋ฅธ ์๋ต์ฑ๊ณผ ์ ํ์ฑ
์ ์ป์ ์ ์๋ ์ฅ์ ์ด ์๋ค. ๋ํ ์์๊ณผ ํ ํฌ์ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ ๋ ฅ์ผ๋ก ํ๋ ํ์ค
ํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋ ํญ์ ์กฐ์ ํจ์ผ๋ก์จ ์ ์ด ์ ๋ฐ๋์ ์ค์์นญ ์ฃผํ์๋ฅผ ๊ฐ๋ณ์ํฌ ์
์๋ค. ์ ์ด๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๋์งํธ ํํ๋ก ์์ฃผ ๋จ์ํ๊ณ , ํ ํฌ์ ๋์ ํน์ฑ์ด ์ ๋๊ธฐ ํ
์ ์์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ ๋ณ๋์ ์ํฅ์ด ์ ์ผ๋ฉฐ, ์ฐ์ฐ์๊ฐ์ ๊ฐ์์ํฌ ์ ์๋ ์ฅ์ ์ด
์๋ค.
- 60 -
Flux Comparator
q s
si
eT
sl
eT *
sl * D sl
D eTM
Flux/TorqueCalculator
Sector NumberGenerator
SwitchLogic
lx
Tx
VSITorque Comparator
sv
๊ทธ๋ฆผ 5.3 ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด ๋ฐฉ์์ ์ ์ด๊ธฐ ๊ตฌ์ฑ๋
Fig. 5.3 Control block diagram of direct torque control
ํ์ง๋ง ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ๊ฐ๋ณ๋๊ณ , ํ ํฌ์ ์๋์ ๋ง์ ๋ฆฌํ์ด ๋ฐ์ํ ์ ์
์ผ๋ฉฐ ์ ์์์ญ๊ณผ ๊ธฐ๋ ์ ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ํ ํฌ ๋ช ๋ น์ด ๋ณํํ ๊ฒฝ์ฐ ์ ์ดํน์ฑ์ด ์ ํ๋
์ ์๋ค๋ ๋จ์ ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ค.
์ง์ ํ ํฌ์ ์ด ๋ฃจํ(Loop)๋ ์์๋น๊ต๊ธฐ(Flux comparator), ํ ํฌ๋น๊ต๊ธฐ(Torque
comparator), ๊ณ ์ ์์์๊ณผ ํ ํฌ๊ณ์ฐ๋ถ(Flux/Torque calculator), ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ
(Switching vector) ์ ์ ๋ถ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์์ผ๋ฉฐ, ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ฐฉ์์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์
์ฅ์ ์ ๊ฐ์ง๋ค.
n ์ขํ๋ณํ(Coordinate transformation)์ด ํ์ ์๋ค.
n ๋น๊ฐ์ญ ์ ์ด(Voltage decoupling control)๊ฐ ํ์ ์๋ค.
n ์ ์ด๊ธฐ์ ๊ฐฏ์๊ฐ ๊ฐ์๋๋ค.
n Modulator๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ง ์๋๋ค.
n ์ง์ ํ ํฌ๋ฅผ ์ ์ดํ๋ค.
- 61 -
ํ 5.1์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋ง์ด ์ฌ์ฉ๋๋ ๊ต๋ฅ์ ๋๊ธฐ์ ๋ํ์ ์ธ ์ ์ด์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํน
์ง์ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค.
ํ 5.1 ๊ฐ๋ณ์ ๋๋ผ์ด๋ธ์ ๋น๊ต
Table. 5.1 Comparison table of variable speed drives
์ข ๋ฅ ํน ์ง
์ฃผํ์์ ์ด๋ฐฉ์
(V/f ๋ฐฉ์)
ยท ์ ์ด๋ณ์๊ฐ ์ ์๊ณผ ์ฃผํ์
ยท ๊ฐ๋ฃจํ ๋๋ผ์ด๋ธ(Open-loop drive) ยท ๋ณ๋์ ์ผ์๊ฐ ํ์ํ์ง ์๊ณ ๊ตฌํ์ด ์ฉ์ดํจ
ยท ์ ์ด์ฑ๋ฅ์ด ์ข์ง ์์
๋ฒกํฐ์ ์ด๋ฐฉ์
(FOC ๋ฐฉ์)
ยท ์ ์ด๋ณ์๊ฐ ์ ์, ์ฃผํ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ
ยท ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ํตํ ํ๋ฃจํ ๋๋ผ์ด๋ธ(Closed-loop drive) ยท ๋น ๋ฅธ ํ ํฌ ์๋ต๊ณผ ์ ํํ ์๋์ ์ด๋ฅผ ์ด๋ฃฐ ์ ์์
ยท ์ ์ด๊ฐ ๋ณต์กํ๊ณ ํ ํฌ๊ฐ ๊ฐ์ ์ ์ผ๋ก ์ ์ด๋จ
์ง์ ํ ํฌ
์ ์ด๋ฐฉ์
(DTC ๋ฐฉ์)
ยท ์ ์ด๋ณ์๊ฐ ํ ํฌ์ ์์
ยท ์ ๋ฅ ์ ์ด๊ธฐ๊ฐ ํ์ ์๋ ํ๋ฃจํ ๋๋ผ์ด๋ธ (Closed-loop drive) ยท ๋น ๋ฅธ ํ ํฌ ์๋ต๊ณผ ์๋์ ์ด
ยท ์ ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ตฌํ์ด ์ฉ์ดํจ ยท ์ค์์นญ ์ฃผํ์๊ฐ ๊ฐ๋ณ๋๊ณ ํ ํฌ์ ์๋์ ๋ฆฌํ ๋ฐ์
5.2.2 ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด์ ๊ธฐ๋ณธ ๊ฐ๋ ๊ณผ ์ ์ฉ
3์ ์ ์ง ์ขํ๊ณ์์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ์ ๋ฐฉ์ ์์ ์ํด ๊ณ ์ ์ ์์์ ์
(5.5)์ ๊ฐ์ด ๋ํ๋ผ ์ ์๋ค.
(5.5)
- 62 -
์(5.5)์์ ๊ณ ์ ์ ์์์ ๊ฐ์ ๊ตฌํ๋ฉด ์(5.6)์ ๊ฐ๋ค.
ยท
ยท (5.6)
์ฌ๊ธฐ์, ๋ ์ง๋ฅ๋งํฌ ์ ์์ด๋ค.
์(5.6)์์ ๊ณ ์ ์ ์ ํญ๊ฐ์ ๋งค์ฐ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ ์๊ฐํ ๋ ์ฒซ์งธ ํญ์
๋นํด ๋งค์ฐ ์๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๊ณ ๋ฌด์ํ๊ฒ ๋๋ฉด ๊ณ ์ ์ ์์์ ๊ณ ์ ์ ์ ์์ ํฌ๊ธฐ
์ ๋น๋กํ๊ณ ๋ฐฉํฅ์ ๊ฐ์ ๋ฒกํฐ๋ก ์๊ฐํ ์ ์๋ค.
์์ ๊ธฐ์ ํ ๊ด๊ณ๋ฅผ ์์ผ๋ก ๋ํ๋ด๋ฉด ์(5.7)๊ณผ ๊ฐ์ด ํํํ ์ ์๋ค.
โ (5.7)
์ฌ๊ธฐ์ ๋ ์ํ๋ง ์ฃผ๊ธฐ์ด๋ค.
์ฆ, ๊ณ ์ ์ ์์์ ๊ณ ์ ์ ์ ์๋ฒกํฐ vs ์ ๊ฐ์ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ์์ง์ธ๋ค. vs๊ฐ ์
ํจ๋ฒกํฐ์ผ ๋, ๋ ์ธ๋ฒํฐ์ ์ถ๋ ฅ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ผ์ ํ ๋น์จ์ ์ผ์ ํ ์๋๋ก
์์ง์ด๊ณ , ๋ฌดํจ๋ฒกํฐ์ผ ๋๋ ๋งค์ฐ ๋ฎ์ ์๋๋ก ์์ง์ธ๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์์์ ํ์ ์
๋๋ ์ธ๋ฒํฐ ์ถ๋ ฅ ์ ์ ๋ฒกํฐ์ ์ ํจ๋ฒกํฐ์ ๋ฌดํจ๋ฒกํฐ์ ๋น์จ์ ์ํด ์ ์ด๋๋ค.
๊ณ ์ ์ ์์์ด n๋ฒ์งธ ์์ญ(Sector)์ ์์ ๋ ์ ํ๋์ด์ง๋ ์ ์๋ฒกํฐ์ ๋ํ
์๋ฏธ๋ฅผ ํ 5.2์ ๋ํ๋ด์๋ค.
์ธ๋ฒํฐ๊ฐ ์ถ๋ ฅํ ์ ์๋ 8๊ฐ์ ์ ์๋ฒกํฐ์ ํ์ฌ์ ์์๋ฒกํฐ์ ๋ฐ๋ผ ์ ๋๊ธฐ
์ ์์๊ณผ ํ ํฌ์ ์ ํ ๋ฐฉํฅ์ด ๊ฒฐ์ ๋๋ค. ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ๋ ์์์ ํฌ๊ธฐ๋ฟ๋ง ์๋
๋ผ ๋ฐฉํฅ๊น์ง ๊ณ ๋ คํ์ฌ ์ ํ๋๋ค.
- 63 -
ํ 5.2 ์ ํ๋์ด์ง ๋ฒกํฐ์ ๊ทธ ์๋ฏธ
Table. 5.2 Selected vector and definition
๊ทธ๋ฆผ 5.4์ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด์ ๊ฐ๋ ๋๋ก์ ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ์ ์์๋ฒกํฐ๋ฅผ ๋ํ๋ธ ๊ฒ
์ด๋ค. ๊ทธ๋ฆผ 5.5๋ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋ ์์์ ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ์ ์ ํ์ ๋ฐ๋ผ ํ์ ํ
๊ณ ์๋ ์์์ ๊ถค์ ์ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค. ์์์ ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ์ด ๋งฅ๋์ด ์๋ ์์
๊ถค์ ์ ๊ทธ๋ฆฌ๋ฉด์ ํ์ ํ๊ฒ ๋๋ค.
Sector โ
Sector โ กSector โ ข
Sector โ ฃ
Sector โ ค Sector โ ฅ
- axis
- axis
qs
qT
V1 D t
V6D tV5 D t
V4 D t
V3 D t
e
l
w
s
l r
ew
qT
V2D tl =s ls +
V D t2b
a
๊ทธ๋ฆผ 5.4 ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด์ ๊ฐ๋ ๋
Fig. 5.4 Conception diagram of direct torque control
v Radial positive voltage vector
v Forward positive voltage vector
v Forward negative voltage vector
v Radial negative voltage vector
v Backward positive voltage vector
v Backward negative voltage vector
v Zero voltage vector
- 64 -
์(5.8)์ ์์์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋๋ฅผ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค.
โฃโฃ โค โฃโฃ โค
โฃโฃ (5.8)
์์ ๋ฒกํฐ์ ์ ํ์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋ ๋ด์์์ ํฌ๊ธฐ์๋ง ๊ด๊ณ๋๋ ๊ฒ์ด ์
๋๋ผ ํ์ ๋ฐฉํฅ๊ณผ๋ ๊ด๊ณ๊ฐ ์๋ค.
Ineter band limit
Sector โ
Sector โ กSector โ ข
Sector โ ฃ
Sector โ ค Sector โ ฅ
V1
V6V5
V4
V3e lw
s
V2*
V4 DtV3Dt
Outer band limit l s
Trajectory of
ls*Trajectory of
V5Dt
๊ทธ๋ฆผ 5.5 ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ์ ์ ํ์ ๋ฐ๋ผ ํ์ ํ๋ ์์์ ๊ถค์
Fig. 5.5 Trajectories of the stator flux and its reference with = 1
์๋ฅผ ๋ค๋ฉด, ๋จผ์ ์๊ณ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ์์์ด ํ์ ํ๊ณ ์์ ๋ ์์์ด ํ์คํ ๋ฆฌ์
์ค ๋ฐด๋์ ํํ์ ์ ์ ํ๋ฉด v ๋ฅผ ์ ํํ๊ฒ ๋๊ณ , ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋์ ์ํ์
์ ์ ํ๋ฉด v ์ ์ ํํ๊ฒ ๋๋ค.
๋ง์ฐฌ๊ฐ์ง๋ก ๋ฐ์๊ณ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ํ์ ํ๊ณ ์์ ๋์๋ v ์ v ์ ์ ํํ๋ค. ์ผ
๋จ ์์์ด ๊ฒฐ์ ๋๋ฉด ํ ํฌ๋ ์(5.9)์ ์ํ์ฌ ๊ฒฐ์ ๋์ด์ง๋ค.
- 65 -
sin (5.9)
ํ ํฌ ๊ฐ ๊ฐ ์ง๋ น์น ์ ๋ฟ์์ ๋, ๋ ์ธ๋ฒํฐ์ ์ค์์นญ ์ฃผํ์๋ฅผ ์ค
์ด๊ธฐ ์ํด์ ์ต๋ํ ์ฒ์ฒํ ๊ฐ์ํ๋ ๊ฒ์ด ์ข๋ค. ์ฆ, ์ธ๋ฒํฐ์ ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ ์ค
์ ๋ฌดํจ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ ๊ฒ์ด ์ข๋ค. ํ ํฌ๋ ํ์ ๋ฐฉํฅ์ ๋ฐ๋ผ ๋ ๊ฐ์ง์ ๊ฒฝ์ฐ๋ก
๋๋์ด์ง๋ค.
โค โค
๊ฐ ์๊ณ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ํ์ ํ ๋
โค โค
๊ฐ ๋ฐ์๊ณ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ํ์ ํ ๋
๊ฐ ์๊ณ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ํ์ ํ๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๋ฉด, ๊ฐ ์ ๋ฟ์ผ๋ฉด ์ ํจ๋ฒกํฐ๋ฅผ
์ ์ง์ํค๊ณ ๋ฅผ ์ค์ด๊ธฐ ์ํด ๋ฌดํจ๋ฒกํฐ๊ฐ ์ ํ๋์ด์ง๋ค.
๋ฐ๋๋ก ๊ฐ ์ ๋ฟ์ผ๋ฉด ์์์ ์๊ณ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ํ์ ์ํค๊ธฐ ์ํ ์
ํจ๋ฒกํฐ๊ฐ ์ ์ ๋๋ค.
์ต์ ์ค์์นญ ์ ์๋ฒกํฐ ๋ฃฉ์ ํ ์ด๋ธ (Optimum switching voltage vector look-up
table)์์ ์ต์ ์ ์๋ฒกํฐ๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํด์๋ ๊ณ ์ ์ ์๊ต์์์ ์์น ์ ๋ณด๋ฅผ
์์์ผ ํ๋ค. ์ด ์์น์ ๋ณด๋ ์ ์ง์ขํ๊ณ์์์ ๊ณ ์ ์ ์๊ต์์์ ์ถ๊ณผ ์ถ
์ ๊ฐ์ผ๋ก๋ถํฐ ์(5.10a), (5.10b), (5.10c)๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ป์ ์ ์๋ค.
(5.10a)
(5.10b)
- 66 -
tan
(5.10.c)
์ฌ๊ธฐ์, ๋ ์ธก์ ๋ ๊ณ ์ ์ ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ด๋ค.
๊ทธ๋ฌ๋ฏ๋ก, ํ ํฌ๋ ์(5.11)๊ณผ ๊ฐ์ด ๋ํ๋ผ ์ ์๋ค.
(5.11)
๊ทธ๋ฆผ 5.6(a)๋ ์์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค. ๊ณ ์ ์ ์์์ ๊ฒฝ
์ฐ ์์์ ๊ฐ์ด ํญ์ ์์ ๊ฐ์ ๊ฐ์ง๋ฏ๋ก ๋น๊ต๊ธฐ ์ถ๋ ฅ ๋ 2๋จ๊ณ(1,-1)๋ก
๊ตฌ์ฑ๋๋ค. ์ฆ, ๊ณ ์ ์ ์์์ ์ค์ฐจ๊ฐ ์์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋ ๋ณด๋ค ํด ๊ฒฝ์ฐ
์๋ ์ด ๋๊ณ , ๊ณ ์ ์ ์์์ค์ฐจ๊ฐ ์์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋ฐด๋ ๋ณด
๋ค ์์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์ผ๋ก ๋๋ค.
D s sl -*+1
-1F-H FH
ll = ssl*
l s
D e eT -*+1
-1
T-H TT = eeT *
T e
HT
lc Tc
(a) ์์ ๋น๊ต๊ธฐ (b) ํ ํฌ ๋น๊ต๊ธฐ
(a) Flux Comparator (b) Torque Comparator
๊ทธ๋ฆผ 5.6 ์์๊ณผ ํ ํฌ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋น๊ต๊ธฐ ํน์ฑ
Fig. 5.6 Characteristics of flux and torque hysteresis comparator
- 67 -
๊ทธ๋ฆผ 5.6(b)๋ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ฐฉ์์ ์ธ๋ฒํฐ์์ ์ฌ์ฉ๋๋ ํ ํฌ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค
์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ๋ํ๋ธ๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ์์ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋น๊ต๊ธฐ์ ๋ฌ๋ฆฌ ์ ๋ฐฉํฅ๊ณผ ์ญ
๋ฐฉํฅ์ ํ ํฌ ์ง๋ น์ ๋ํด ๋ชจ๋ ์ถ์ข ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋๋ก ์ถ๋ ฅ ๋ 3๋จ๊ณ(-1, 0, 1)
๊ฐ ๋๋ค.
ํ 5.3์ ์ด๋ฌํ ์์๊ณผ ํ ํฌ ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ๋น๊ต๊ธฐ ํน์ฑ์ ๊ทผ๊ฑฐ๋ก ๋ง๋ค์ด์ง
๋ ์ต์ ์ค์์นญ ์ ์๋ฒกํฐ์ ๋ฃฉ์ ํ ์ด๋ธ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ด๋ค.
ํ 5.3 ์ต์ ์ค์์นญ ์ ์๋ฒกํฐ์ ๋ฃฉ ์ ํ ์ด๋ธ
Table. 5.3 Optimum switching voltage vector look-up table
Comparator Output
Sector
โ โ ก โ ข โ ฃ โ ค โ ฅ
+1 +1 v v v v v v
+1 0 v v v v v v
+1 -1 v v v v v v
-1 +1 v v v v v v
-1 0 v v v v v v
-1 -1 v v v v v v
- 68 -
5.3 ์ ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ฌ์ฉํ๋ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ๋ธ๋ก๋๋ฅผ ๊ทธ๋ฆผ 4.7์
๋ํ๋ด์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 5.7 ๋ณธ ์ ์ด๊ณ์ ๋ธ๋ก๋ Fig. 5.7 The block diagram of proposed method
๋ณธ ์ ์ด ์์คํ ์ ํ๋ก์ธ์ค๋ ์๋์ ๊ฐ๋ค.
โด ์ง์ ์ ์ด ๋ฃจํ์์ ์ธ๊ฐํ ์์ ์, ๋ ์์ ์ ๋๊ธฐ ์์ ๋ฅ ๋ฐ DC ๋งํฌ
์ ์์ ์ธก์ ํ๋ค.
โต ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ๊ฐ์ 3์/2์์ผ๋ก ์ขํ ๋ณํํ์ฌ ์ค์ ์ ๋๊ธฐ์ ๋ฐ์ํ ํฌ, ๊ณ ์
์์์์ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ๋ฐฉํฅ์ ๊ณ์ฐํ๋ค.
โถ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ธ๊ฐ๋ ์์ ์(์ ๋๊ธฐ ์ ์๊ณผ ๋์ผ)๊ณผ ์๋์ค์ ์น๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ
๋ชจ๋ธ์์ ๋ฐ ํ ํฌ์ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ๊ตฌํ๋ค.
โท โต์์ ์ป์ ๊ณ ์ ์์์ ๋ฐฉํฅ์ ์ด์ฉํ์ฌ ์นํฐ๋ฅผ ์ฐพ์ ํ, ์ค์ ์ ๋๊ธฐ์
์์๊ณผ ํ ํฌ์ ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด์ ์ง๋ น์น๊ฐ ๋๋ ์์๋ชจ๋ธ์ ๊ฐ๋ค์
์ ๊ทผํ๋๋ก ์ค์์นญ ๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ ์ ํ์ฌ ์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ ์์ธก์ ์ถ๋ ฅํ๋ค.
- 69 -
โธ ์ ๋๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ์์๊ณผ ํ ํฌ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ์์์ ๋์ผํ ์ ์์ ์ธ๊ฐํ
์์ผ๋ฏ๋ก ์(5.2) ๋ฐ ์(5.3)์ ์ํด ์ ๋๊ธฐ์ ์๋๋ ์๋์ค์ ์น์ธ ์์๋ชจ
๋ธ์ ์๋๋ก ์ ์ด๋๋ค.
- 70 -
6. ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด
์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํ๋น์ฑ ๊ฒ์ฆ์ ์ํด ์คํ์ ์์ PSIM ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ด์ฉํ์ฌ ์ปดํจ
ํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ์ค์ํ์๋ค. ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ์์์ญ, ์ค์์์ญ, ๊ณ ์
์์ญ ๋ฑ ๋ค์ํ ์๋๋ฒ์์์ DFE์ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ์ ๋ํ ์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์
์ค์ํ์๋ค.
์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๋ฐ ์คํ์ ์ฌ์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ ๋ฐ ์์คํ ์ ์
๋ ํ 6.1๊ณผ ๊ฐ๋ค.
ํ 6.1 ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ณผ ์คํ์ ์ฌ์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ ๋ฐ ์์คํ ์ ์
Table 6.1 Parameters of induction motor used for computer simulation and
experiment & system constants
Rated Output 3[HP] Rr 1.2[ฮฉ]
Rated Voltage 220[V] Ls 180[mH]
Rated Current 9[A] Lr 180[mH]
Rated Speed 1735[rpm] Lm 176[mH]
P 4 J 0.1[Kg m2]
Rs 2.0[ฮฉ] Ts 50[ฮผs]
- 71 -
6.1 ๊ธฐ์กด์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด
๊ทธ๋ฆผ 6.1์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด PSIM ๋ค
์ด์ด๊ทธ๋จ์ด๋ค. ๊ณ ์์์ญ, ์ค์์์ญ ๋ฐ ์ ์์์ญ์์ ์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ์ค์
ํ์ฌ ์๋์๋ตํน์ฑ์ ํ์ธํ์๋ค. ๋จผ์ ๊ณ ์์์ญ(1,000[rpm]) ๋ฐ ์ ์์์ญ
(100[rpm])์์ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ ์ง๋ น์๋ ์ถ์ข ์ฑ๋ฅ์ ์์๋ณด๊ณ , ์ค์์
์ญ(500[rpm])์์ ์ญ์ ์ง๋ น์์ ์๋์๋ตํน์ฑ์ ํ์ธํ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.1 ๊ธฐ์กด์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์๋์ ์ด PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ Fig. 6.1 PSIM diagram of speed control using conventional DFE rectifier
๊ทธ๋ฆผ 6.2๋ ์๋์ ๊ณฑ์ ๋น๋กํ๋ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์
1,000[rpm]์ผ๋ก ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๋๊ธฐ์ ์๋์๋ต ํน์ฑ์
๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋ ์๋๋ฅผ ๋ํ๋ธ ๊ทธ๋ํ๋ก ์ง๋ น์๋์ธ 1000[rpm]์ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ๊ฐ
๊ฐํ๋ฉฐ ์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์๊ณ , ๊ณ ์ ์์ญ์์ ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์ ์ ์
- 72 -
์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก THD๊ฐ 296%๋ก ๊ณ
์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ํฌํจ๋์ด ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ด ๋ฎ์์ ์ ์ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.3์ 500[rpm]์ ์๋๋ก ๊ตฌ๋ ์ค T=1[s]์์ -500[rpm]์ผ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง
๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋์๋ตํน์ฑ์ ๋์ํ ๊ทธ๋ํ์ด๋ค. (a)๋ ์ค์์์ญ์์ ์
๊ฐ์ ์ธ ์ญ์ ์ด์ ์ ํ์ฌ๋ ์ ๋๊ธฐ๊ฐ ์๋์ง๋ น์ ์ ์ถ์ข ํ์ฌ ์ ์ด๋๊ณ ์์์
์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ํตํด ๋ณด์ฌ์ค๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก
THD๊ฐ 220%๋ก ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ํฌํจ๋ ํํ์ ๋ํ๋ด๊ณ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ
์ง์ด ๋ฎ์์ ์ ์ ์๋ค. (c)๋ DC link ๋จ์ ์ง๋ฅ ์ ์ ํํ์ผ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น
์ ยทํ์ ์ง๋ฅ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ์ ๋ํ๋ด๊ณ ๊ณผ๋์ํ์์๋ ๋น๊ต์ ์์ ์ ์ธ ์ถ๋ ฅ์ ๋
ํ๋ธ๋ค. (d)๋ ์ ๋๊ธฐ์ ์์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณํ๋ฅผ ๋ํ๋ธ ๊ทธ๋ํ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์
๊ฐํ ์๊ฐ์ธ T=1[s] ์ ํ์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.4๋ 5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์ 100[rpm]์ผ๋ก
๊ณ๋จ์์ ์๋์ง๋ น์ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋์๋ต์ ๋์ํ๊ณ ์๋ค. (a)๋ ์๋
๊ทธ๋ํ๋ก ์ ์์์ญ์์๋ ์๋์๋ต์ ์์์ฑ์ด ๋ฐ์ด๋จ์ ์ ์ ์๋ค. (b)๋ ์
๋ ฅ ์ ์ ์ธก ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ ํฌ๊ธฐ์ ์์์ ๋ํ๋ด๋ฉฐ ์ญ๋ฅ ์ 0.44๋ก ๋งค์ฐ ์ ์กฐํจ
์ ์ ์ ์๋ค.
- 73 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
500
1000
1500
2000Speed[rpm]
(a) Speed
๊ทธ๋ฆผ 6.2 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(0โ1,000[rpm])
Fig. 6.2 Simulation responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm])
1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2Time (s)
0
-100
-200
-300
100
200
300Input Current[A]
(b) Input Current
- 74 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
-500
-1000
500
1000Speed[rpm]
(a) Speed
0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
-200
-400
-600
200
400
600Input Current[A]
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 6.3 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(500โ-500[rpm])
Fig. 6.3 Simulation responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm])
- 75 -
0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
100
200
300
400DC Link Voltage[V]
(c) DC Link Voltage
0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
-50
-100
50
100Phase Curent[A]
(d) Phase Current
๊ทธ๋ฆผ 6.3 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(500โ-500[rpm])
Fig. 6.3 Simulation responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm])
- 76 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
50
100
150
200Speed[rpm]
(a) Speed
1.8 1.84 1.88 1.92 1.96 2Time (s)
0
-50
-100
-150
50
100
150Input Voltage[V] Input Current[A]
(b) Input Voltage and Current
๊ทธ๋ฆผ 6.4 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
Fig. 6.4 Simulation responses for step change of speed setting.(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
- 77 -
6.2 ์ ์ํ๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด
๊ทธ๋ฆผ 6.5๋ ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์
๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ด๋ค. ๊ณ ์์์ญ, ์ค์์์ญ ๋ฐ ์ ์์์ญ์์ ์ปด
ํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ์ค์ํ์ฌ ์๋์๋ตํน์ฑ์ ํ์ธํ์๋ค. ๋จผ์ ๊ณ ์์์ญ
(1,500[rpm], 1,000[rpm]) ๋ฐ ์ ์์์ญ(100[rpm])์์ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ ์ง
๋ น์๋ ์ถ์ข ์ฑ๋ฅ์ ์์๋ณด๊ณ , ์ค์์์ญ(500[rpm])์์ ์ญ์ ์ง๋ น์์ ์๋์๋ต
ํน์ฑ์ ํ์ธํ๊ณ , ์ ์์์ญ(300[rpm])์์ ๋ถํํน์ฑ์ ํ์ธํ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.5 ์ ์ํ๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์๋์ ์ด PSIM ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ Fig. 6.5 PSIM diagram of speed control using proposed AFE rectifier.
๊ทธ๋ฆผ 6.6์ ์๋์ ๊ณฑ์ ๋น๋กํ๋ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์
1,500[rpm]์ผ๋ก ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๋๊ธฐ์ ์๋์๋ต ํน์ฑ์
- 78 -
๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋ ์๋๋ฅผ ๋ํ๋ธ ๊ทธ๋ํ๋ก ์ง๋ น์๋์ธ 1,500[rpm]์ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ๊ฐ
๊ฐํ๋ฉฐ ์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์๊ณ , ๊ณ ์ ์์ญ์์ ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์ ์ ์
์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก THD๊ฐ 26.4%๋ก ๊ธฐ
์กด์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์ด ์ ๋ฅํํ์ด ๋ง์ด ๊ฐ์ ๋์์
์ ์ ์ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.7์ ์๋์ ๊ณฑ์ ๋น๋กํ๋ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์
1,000[rpm]์ผ๋ก ๊ณ๋จ์์ ์๋์ง๋ น์ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋ตํน์ฑ์ ๋์ํ๊ณ
์๋ค. (a)๋ ์๋ ๊ทธ๋ํ๋ก ๊ณ ์์์ญ์์๋ ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์ ์ ์ ์
๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก THD๊ฐ 19.8%๋ก ๊ธฐ์กด
์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.8์ 5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์ 100[rpm]์ผ๋ก
๊ณ๋จ์์ ์๋์ง๋ น์ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋์๋ต์ ๋์ํ๊ณ ์๋ค. (a)๋ ์๋
๊ทธ๋ํ๋ก ์ ์์์ญ์์๋ ์๋์๋ตํน์ฑ์ด ์ํธํจ์ ์ ์ ์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ ์
์ ์ธก ์ ์๊ณผ ์ ๋ฅ์ ํฌ๊ธฐ์ ์์์ ๋์ํ ๊ฒ์ผ๋ก ์ญ๋ฅ ์ 0.98๋ก DFE ๋ฐฉ์๋ณด
๋ค ์๋นํ ๊ฐ์ ๋ ๋จ์ ์ญ๋ฅ ์ ๊ฐ๊น์ด ๊ฐ์ ๋ํ๋ธ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.9์ ์๋์ ๊ณฑ์ ๋น๋กํ๋ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 500[rpm]์ ์๋๋ก
๊ตฌ๋ ์ค T=1[s]์์ -500[rpm]์ผ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋์๋ตํน์ฑ
์ ๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋ ์๋ ๊ทธ๋ํ๋ก ์ค์์์ญ์์ ์๊ฐ์ ์ธ ์ญ์ ์ด์ ์์๋ ์
๋๊ธฐ์๋๊ฐ ์๋์ง๋ น์ ๋ฐ๋ผ ์ ์ ์ด๋๊ณ ์์์ ์ ์ ์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ ๋จ ์ค
ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณํ๋ฅผ ๋ํ๋ธ ๊ทธ๋ํ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ ์๊ฐ์ธ
T=1[s] ์ดํ์๋ ๊ณผ๋๊ตฌ๊ฐ์ ๊ฑฐ์น ํ ์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ , THD๋
16.3%๋ก ๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์์์ ์ ์ ์๋ค.
(c)๋ DC link ๋จ์ ์ง๋ฅ ์ ์ ํํ์ผ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น ์ ยทํ์ ์ง๋ฅ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ์
๋ํ๋ด๊ณ ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น ์ดํ ๊ณผ๋๊ตฌ๊ฐ์์ ์ฝ๊ฐ์ ๋ฆฌํ์ด ๋ฐ์ํ ํ ๋น๊ต์ ์
- 79 -
์ ์ ์ธ ์ง๋ฅ ์ ์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ์ ๋ํ๋ธ๋ค. (d)๋ ์ ๋๊ธฐ์ ์์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณํ๋ฅผ
๋ํ๋ธ ๊ทธ๋ํ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ ์๊ฐ์ธ T=1[s] ์ดํ์ ๊ณผ๋๊ตฌ๊ฐ์ ๊ฑฐ์น
ํ์๋ ์ ํํ์ ๊ฐ๊น์ด ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.10๋ ๋ฌด๋ถํ ์ํ๋ก 300[rpm]์ ์๋๋ก ์ ์์ด์ ์ค ์๊ฐ T=1[s]์์
5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋ต์ ๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋ ์๋๊ทธ๋ํ๋ก
๋ถํ๊ฐ ์ธ๊ฐ๋ ์ดํ์๋ ์๋์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ ๋จ
์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณํ๋ฅผ ๋์ํ ๊ทธ๋ํ๋ก ๋ถํ๊ฐ ์ธ๊ฐ๋ ์ดํ ์ ๋ฅ์
ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์กฐ๊ธ ์ปค์ง๊ณ ์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ , THD๋ 22.8%๋ก ๊ธฐ์กด์
๋ฐฉ์์ ๋นํด ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์๋ค.
- 80 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
500
1000
1500
2000
2500Speed[rpm]
(a) Speed
0.8 0.82 0.84 0.86 0.88 0.9Time (s)
0
-50
-100
-150
50
100
150Input Current[A]
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 6.6 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(0โ1,500[rpm])
Fig. 6.6 Simulation responses for step change of speed setting(0โ1,500[rpm])
- 81 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
500
1000
1500Speed[rpm]
(a) Speed
1.8 1.82 1.84 1.86 1.88 1.9Time (s)
0
-50
-100
-150
50
100
150Input Current[A]
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 6.7 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(0โ1,000[rpm])
Fig. 6.7 Simulation responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm])
- 82 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
50
100
150
200Speed[rpm]
(a) Speed
1.8 1.84 1.88 1.92 1.96 2Time (s)
0
-50
-100
50
100Input Voltage[V] Input Current[A]
(b) Input Voltage and Current
๊ทธ๋ฆผ 6.8 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
Fig. 6.8 Simulation responses for step change of speed setting(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
- 83 -
0 0.5 1 1.5 2Time (s)
0
-500
-1000
500
1000Speed[rpm]
(a) Speed
0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
-100
-200
-300
100
200
300Input Current[A]
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 6.9 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(500โ-500[rpm])
Fig. 6.9 Simulation responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm])
- 84 -
0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
-50
-100
50
100Phase Curent[A]
(d) Phase Current
๊ทธ๋ฆผ 6.9 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(500โ-500[rpm])
Fig. 6.9 Simulation responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm])
0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
100
200
300
400DC Link Voltage[V]
(c) DC Link Voltage
- 85 -
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6Time (s)
0
100
200
300
400
500Speed[rpm]
(a) Speed
0.8 0.9 1 1.1 1.2Time (s)
0
-10
-20
10
20Input Current[A]
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 6.10 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ๋ถํํ ํฌ ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(300[rpm], 0โ5[Nยทm])
Fig. 6.10 Simulation responses for step change of load torque(0โ5[Nยทm])
- 86 -
6.3 ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ฒฐ๊ณผ ๊ฒํ
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด
๋ฐฉ์์ ์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์์ฝํ๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
1) ๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์๋ ๋ฐฉ์์์ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํํ์ด ์๋นํ ๊ฐ์ ๋
์ด ๋ณด๋ค ์ฐ์ํ ํ์ง์ ์ ๋ฅ๊ณต๊ธ์ด ๊ฐ๋ฅํจ์ ํ์ธํ ์ ์์๋ค.
2) ๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์๋ ๋ฐฉ์์์ ์ญ๋ฅ ์ด ์๋นํ ๊ฐ์ ๋์๋ค.
3) ๊ณ ์์์ญ, ์ค์์์ญ, ์ ์์์ญ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์
ํ์ธํ์๋ค.
4) ์ค์์์ญ์์ ์ ์์ด์ ์ค ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์ ์ํ ์ ์ด
์ฑ๋ฅ์ ์ป์ ์ ์์๋ค.
5) ์ ์ ์์ญ์์์ ๋ถํํน์ฑ๋ ์ฐ์ํจ์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ํตํด ์ ์ ์์๋ค.
AFE ๋ฐฉ์์ DFE ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ๋ ฅ์ ๋ฅํํ๊ณผ ์ญ๋ฅ ๋ถ๋ฌธ์์ ์๋นํ ๊ฐ์ ํจ
๊ณผ๊ฐ ์์๊ณ , ๋๋จธ์ง ์ฑ๋ฅ์ ๊ฑฐ์ ์ ์ฌํจ์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ํตํด ํ์ธํ์๋ค.
- 87 -
7. ์คํ ๋ฐ ๊ฒฐ๊ณผ๊ฒํ
7.1 ์คํ์ฅ์น์ ๊ตฌ์ฑ
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์ ๋์ ๋๊ธฐ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด์
์คํ ์ ๊ฒ์ฆํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์คํ์ ํํ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 7.1์ ์คํ์ฅ์น๋ฅผ ๊ตฌ์ฑํ๊ณ ์๋ ๊ฐ ๋ถ์ ์ฌ์ง์ด๋ค. (a)๋ ์ ์ด๋ถ๋ก์
๋ง์ดํฌ๋กํ๋ก์ธ์, (b)๋ ์ ๋ ฅ๋ณํ๋ถ๋ก ์ปจ๋ฒํฐ ๋ฐ ์ธ๋ฒํฐ๋ฅผ ๊ตฌ์ฑํ๋ ์ค์์นญ ์
์์ธ IGBT, (c)๋ ๊ต๋ฅ๋ฅผ ์ง๋ฅ๋ก ๋ณํํ๋ ์ ๋ฅ๋จ ์ ์ด ๋ณด๋, (d)๋ ์ ๋์
๋๊ธฐ์ ์ ๋๊ธฐ์ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ๊ธฐ ์ํ ๋ถํ์ธ๊ฐ์ฅ์น(Dynamometer) ์ฌ์ง์ด
๋ค.
(a) Microprocessor (b) IGBT
(c)Rectifier control board (d) IM and Dynamometer
๊ทธ๋ฆผ 7.1 ์คํ์ฅ์น์ ๊ตฌ์ฑ
Fig. 7.1 Configuration of the experimental apparatus
- 88 -
๊ทธ๋ฆผ 7.2 TMS320F2811์ ๊ธฐ๋ฅ ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ
Fig. 7.2 TMS320F2811 Functional block diagram
์ ์ฒด ์์คํ ์์ ์ ๋ฅ ๋ฐ ์ ์์ ์ด๋ฅผ ์ํ ์ ์ด์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ์ ์ ์ผ๋ก ์ํํธ์จ
์ด๋ก ์ฒ๋ฆฌ๋๊ณ ์์ผ๋ฏ๋ก ๊ฐ์ฅ ํต์ฌ์ ์ธ ์ญํ ์ ํ๋ ์ฅ๋น๊ฐ ๋ฐ๋ก ๋ง์ดํฌ๋กํ๋ก์ธ
์์ด๋ค. ๋ณธ ์คํ์์๋ ์์ ์กฐ๊ฑด๋ค์ ๋ง์กฑ์ํฌ ์ ์๋ Texas Instrument์ฌ์
๊ณ ์ฑ๋ฅ 32๋นํธ DSP์์์ธ TMS320F2811์ ์ฌ์ฉํ์๋ค. ๊ทธ๋ฆผ 7.2๋
TMS320F2811์ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ธ๋ก ๋ค์ด์ด๊ทธ๋จ์ผ๋ก ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ด๋ค.
- 89 -
ํ 7.1 TMS320F2811์ ํน์ง
Table. 7.1 TMS320F2811 Features
์ข ๋ฅ ํน ์ง
๊ณ ์ฑ๋ฅ
32๋นํธ CPU
ยท 150MHz (6.67 ns) ์ฒ๋ฆฌ์๋ยท ์ ์ ์ ์ค๊ณ(150 MHz์์ 1.9V Core, 3.3V I/O)ยท 3.3V Flash Programming ์ ์ยท JTAG ์ง์
๋ด๋ถ ๋ฉ๋ชจ๋ฆฌ
ยท 128K x 16 Flash ROMยท 1K x 16 OTP ROMยท L0, L1 : 2๊ฐ์ 4K x 16 SARAMยท H0 : 8K x 16 SARAM
์ธ๋ถ
์ธํฐํ์ด์ค
(F2812)
ยท ์ ์ฒด 1M ์์ญ๊น์งยท Programmable Wait ์ํยท Programmable Read/Write Strobe ํ์ด๋ฐ
์ฃผ๋ณ ๋ฐ ๋ณด์กฐ
์ฅ์น
ยท PLL ๊ธฐ๋ฅยท Watch Dog ํ์ด๋จธ ๊ธฐ๋ฅยทยท ํต์ ์ฅ์น : SPI, SCI(2๊ฐ), CAN, McBSPยท A/D ๋ณํ๊ธฐ : 12๋นํธ ADC, 16์ฑ๋, 2์ฑ๋ ๋์Sample/Hold, ๊ณ ์ ๋ณํ์จ(80 ns/12.5 MSPS)
ํ 7.2 ๋ถํ ์ธ๊ฐ ์ฅ์น ์ฌ์
Table 7.2 Specification of Dynamometer
Maker MAGTROL
Model HD-805-7NA
Brake Hysteresis Brake
Torque Range[ใfยทใ] 240 [ใfยทใ]
Maximum Speed[rpm] 6,000 [rpm]
Maximum Input Power[Watts]3,600 [Watts] continuous duty
6,000 [Watts] < 5 minutes
- 90 -
ํ 7.1์ ๋ณธ ์คํ์์ ์ฌ์ฉํ ๋ง์ดํฌ๋กํ๋ก์ธ์์ ํน์ง์ ๋ํ๋ด๊ณ , ํ 7.2๋
๋ถํ ์ธ๊ฐ์ฅ์น์ ์ฌ์์ ๋ํ๋ด๊ณ ์๋ค.
- 91 -
7.2 ์คํ๊ฒฐ๊ณผ ๊ฒํ
์คํ ์์๋ ์ปดํจํฐ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ณผ ๋์ผํ ์์๋ก, ๋จผ์ ๊ณ ์์์ญ(1,500[rpm],
1,000[rpm]) ๋ฐ ์ ์์์ญ(100[rpm])์์ ๋ถํ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ ์ง๋ น์๋ ์ถ์ข
์ฑ๋ฅ์ ์์๋ณด๊ณ , ์ค์์์ญ(500[rpm])์์ ์ญ์ ์ง๋ น์์ ์๋์๋ตํน์ฑ์ ํ์ธ
ํ๊ณ , ์ ์์์ญ(300[rpm])์์ ๋ถํํน์ฑ์ ํ์ธํ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 6.3์ 5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์ 1,500[rpm]์ผ๋ก
๊ณ๋จ์ ๋ ฅ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๋๊ธฐ์ ์๋์๋ต ํน์ฑ์ ๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋
์ ๋๊ธฐ์ ์๋๋ฅผ ๋ํ๋ธ ๊ทธ๋ํ๋ก ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๊ณผ ๋ง์ฐฌ๊ฐ์ง๋ก ์ง๋ น์๋์ธ
1,500[rpm]์ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก ๊ฐ๊ฐํ๋ฉฐ ์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ํ๋ด๊ณ , ๊ณ ์ ์์ญ์
์ ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์ ์ ์ ์๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ
์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์ด ์ ๋ฅํํ์ด ๋ง์ด ๊ฐ์ ๋์์
์ ์ ์ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 7.4์ 5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์ 1,000[rpm]์ผ๋ก
๊ณ๋จ์์ ์๋์ง๋ น์ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋ตํน์ฑ์ ๋์ํ๊ณ ์๋ค. (a)๋ ์ ๋
๊ธฐ์ ์๋ ๊ทธ๋ํ๋ก ๊ณ ์์์ญ์์๋ ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์ ์ ์ ์๋ค. (b)
๋ ์ ๋๊ธฐ์ ์์ ๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก ์ ํํ์ ๊ฐ๊น์ด ํํ์ ๋ํ๋ด๋ฉฐ
์ ๋ฅ์ ์ด๊ฐ ์๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. (c)๋ ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์ ๋ฅํํ์ผ๋ก ๊ณ
์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์์์ ํ์ธํ ์ ์๋ค. (d)๋ DC link ๋จ์ ์ง๋ฅ ์
์ ํํ์ผ๋ก ์์ ์ ์ธ ์ง๋ฅ ์ ์ ์ถ๋ ฅ ๊ฐ์ ๋ํ๋ธ๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 7.5์ 5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ ์ํ์์ 0[rpm]์์ 100[rpm]์ผ๋ก
๊ณ๋จ์์ ์๋์ง๋ น์ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋์๋ต์ ๋์ํ๊ณ ์๋ค. (a)๋ ์ ๋
๊ธฐ์ ์๋ ๊ทธ๋ํ๋ก ์ ์์์ญ์์๋ ์๋์๋ตํน์ฑ์ด ์ํธํจ์ ์ ์ ์๋ค. (b)
๋ ์ ๋๊ธฐ์ ์์ ๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก ์ ํํ์ ๊ฐ๊น์ด ํํ์ ๋ํ๋ด๊ณ
- 92 -
์๋ค. (c)๋ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๋ชจํฐ๋ฅผ ๊ตฌ๋ํ์ ๊ฒฝ์ฐ, ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์
์ ๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ํฌํจ๋์ด ์์์ ์ ์ ์
๋ค. (d)๋ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๋ชจํฐ๋ฅผ ๊ตฌ๋ํ์ ๊ฒฝ์ฐ, ์ ๋ ฅ๋จ ์ค ํ ์์ ์
๋ฅ ํํ์ ๋ํ๋ธ ๊ฒ์ผ๋ก (c)์ ์ ๋ฅ ํํ๊ณผ ๋น๊ตํ๋ฉด, ์ฌ์ธํ์ ๋ณด๋ค ๊ฐ๊น์ด
ํํ์ผ๋ก ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ์๋นํ ๋ง์ด ๊ฐ์๋์ด ์ ๋ฅํํ์ด ๋ง์ด ๊ฐ์ ๋์์์ ์ ์
์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 7.6๋ ๋ฌด๋ถํ ์ํ์์ 500[rpm]์ ์๋๋ก ๊ตฌ๋ ์ค T=3[s]์์ -500[rpm]
์ผ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋์๋ตํน์ฑ์ ๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋ ์๋ ๊ทธ๋
ํ๋ก ์ค์์์ญ์์ ์๊ฐ์ ์ธ ์ญ์ ์ด์ ์์๋ ์ ๋๊ธฐ์๋๊ฐ ์๋์ง๋ น์ ๋ฐ๋ผ
์ ์ ์ด๋๊ณ ์์์ ์ ์ ์๋ค. (b)๋ ์ ๋๊ธฐ์ ์์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณํ๋ฅผ ๋ํ๋ธ
๊ทธ๋ํ๋ก ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ ์๊ฐ์ธ T=3[s] ์ดํ์๋ ๊ณผ๋๊ตฌ๊ฐ์ ๊ฑฐ์น ํ ์
์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ ์๋ค.
๊ทธ๋ฆผ 7.7์ ๋ฌด๋ถํ ์ํ๋ก 300[rpm]์ ์๋๋ก ์ ์์ด์ ์ค ์๊ฐ T=3[s]์์
5[Nยทm]์ ๋ถํํ ํฌ๋ฅผ ์ธ๊ฐํ์์ ๊ฒฝ์ฐ์ ์๋ต์ ๋ํ๋ธ๋ค. (a)๋ ์๋๊ทธ๋ํ๋ก
๋ถํ๊ฐ ์ธ๊ฐ๋ ์ดํ์๋ ์๋์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ค๋ค. (b)๋ ์ ๋ ฅ ๋จ
์ค ํ ์์ ์ ๋ฅ ํํ์ ๋ณํ๋ฅผ ๋์ํ ๊ทธ๋ํ๋ก ๋ถํ๊ฐ ์ธ๊ฐ๋ ์ดํ ์ ๋ฅ์
ํฌ๊ธฐ๊ฐ ์ฆ๊ฐํ๊ณ ์ ์ด๊ฐ ์ ๋๊ณ ์์์ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ ์๊ณ ์ ์ฒด์ ์ผ๋ก ์ ํํ์
๊ฐ๊น์ด ํํ์ ๋ณด์ฌ์ฃผ๊ณ ์๋ค.
- 93 -
(a) Speed
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 7.3 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(0โ1,500[rpm])
Fig. 7.3 Experimental responses for step change of speed setting(0โ1,500[rpm])
- 94 -
(a) Speed
(b) Phase Current
๊ทธ๋ฆผ 7.4 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(0โ1,000[rpm])
Fig. 7.4 Experimental responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm])
- 95 -
(c) Input Current
(d) DC Link Voltage
๊ทธ๋ฆผ 7.4 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(0โ1,000[rpm])
Fig. 7.4 Experimental responses for step change of speed setting(0โ1,000[rpm])
- 96 -
(a) Speed
(b) Phase Current
๊ทธ๋ฆผ 7.5 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
Fig. 7.5 Experimental responses for step change of speed setting(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
- 97 -
(c) Input Current using DFE rectifier
(d) Input Current using AFE rectifier
๊ทธ๋ฆผ 7.5 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
Fig. 7.5 Experimental responses for step change of speed setting(5[Nยทm], 0โ100[rpm])
- 98 -
(a) Speed
(b) Phase Current
๊ทธ๋ฆผ 7.6 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ์๋์ง๋ น ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(500โ-500[rpm])
Fig. 7.6 Experimental responses for step change of speed setting(500โ-500[rpm])
- 99 -
(a) Speed
(b) Input Current
๊ทธ๋ฆผ 7.7 ๊ณ๋จ์ ๋ ฅ ๋ถํํ ํฌ ๋ณํ์ ๋ํ ์๋ต(300[rpm], 0โ5[Nยทm])
Fig. 7.7 Experimental responses for step change of load torque(0โ5[Nยทm])
- 100 -
8. ๊ฒฐ ๋ก
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์๋ ์ ๋ฅ์ค์ฐจ๋ณด์์ ์ด์ฉํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์ ์ด๋ฐฉ์๊ณผ ์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ฅผ
๊ฒฐํฉํ ์ ์ด์์คํ ์ ๋ํด ๊ธฐ์กด์ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ ๋์ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ
ํ ํด๋ก์ง๋ฅผ ๊ตฌ์ฑํ์๋ค.
๋ค์ด์ค๋๋ฅผ ์ด์ฉํ DFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ๊ณ , ํน๋ณํ ์ ์ด๊ฐ ํ์ ์
๋ค๋ ์ฅ์ ๋๋ฌธ์ ๋๋ฆฌ ์ด์ฉ๋์ง๋ง, ์ ์ด๊ฐ ๋ถ๊ฐ๋ฅํ ๋ค์ด์ค๋์ ํน์ฑ์ ์ ๋ ฅ
์ ๋ฅ์ ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ๋ง์ด ํจ์ ๋์ด ์ ์ฒด ์ ๋ ฅ๊ณํต์ ์ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์๋ค. ์ ๋ ฅ
์ ๋ฅ์ ๊ณ ์กฐํ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๊ธฐ ์ํด ์ ์ฐจ ๊ณ ์กฐํ๋ฅผ ์ ๊ฐํ๊ธฐ ์ํ ์ ๋ ฅ ์ธก ๋ณ
์๊ธฐ๋ก ์์์ฒ์ด ๋ณ์๊ธฐ๋ฅผ ์ฃผ๋ก ์ถ๊ฐ ์ค์นํ๋๋ฐ, ์ด๋ ์ผ๋ฐ ๋ณ์๊ธฐ์ ๋นํด ๊ตฌ
์กฐ๊ฐ ๋ณต์กํ๊ณ ์ ์ฒด ์์คํ ์ ํฌ๊ธฐ์ ๋จ๊ฐ๋ฅผ ์ฌ๋ฆฌ๋ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ผ๊ธฐํ๋ค.
๋ฐ๋ฉด์ ๋ฅ๋์์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ํ์ ์ด์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ
๋ฅผ ์ ํํ์ ๊ฐ๊น๊ฒ ์ ์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ฉฐ THD ํน์ฑ์ ํฅ์์์ผ ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํ์ง์
๊ฐ์ ํ ์ ์๊ณ , ์์คํ ์์ ์ฑ์ด ์ฐ์ํ๋ค. DFE ๋ฐฉ์๊ณผ ๋ฌ๋ฆฌ ์์ ์ฒ์ด ๋ณ์
๊ธฐ๊ฐ ํ์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ตฌ์กฐ๊ฐ ๊ฐ๋จํ์ฌ ์์คํ ์ ๋ถํผ๋ฅผ ์ค์ผ ์ ์์ด ์ค์น๊ฐ
์ฉ์ดํ๊ณ , ์ญ๋ฅ ๋ํ ํฅ์ ์ํฌ ์ ์๋ค. ํ์ง๋ง DFE ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์ดํด์ผํ
์ค์์น๊ฐ ๋ง์ผ๋ฏ๋ก ์ค์์นญ ์์ค์ด ๋ฐ์ํ๋ค.
์ ๋ฅ์ค์ฐจ ๋ณด์์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋ ์ ์ด๋ฒ์ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ
์ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ๊ณ ์ ์์ ์์ ๊ฐํ์ฌ ์ ๋๊ธฐ์ ์๋๊ฐ ์ค์ ์น์ธ
๋ชจ๋ธ์ ์๋๋ฅผ ์ถ์ข ํ๊ฒ ํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์ ์๋๋ฅผ ์ง์ ์ ์ดํ๋ ๊ฒ์ด
์๋๋ผ ์ค์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ฅ์ฐจ์ด๋ฅผ ์(Zero)์ผ๋ก ์๋ ด์์ผ ์๋
๋ฅผ ๊ฐ์ ์ ์ผ๋ก ์ ์ดํ๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค. ์ด ๋ฐฉ์์์ ์ ๋์ ๋๊ธฐ๋ ๊ณ ์ ์์ ์์ ์
๋ ฅ์ผ๋ก ๋ฐ์ ๊ณ ์ ์์ ๋ฅ ๋ฐ ์๋๋ฅผ ์ถ๋ ฅํ๋ ๋ค๋ณ์ ์ ยท์ถ๋ ฅ ์์คํ ์ผ๋ก ๋ณผ ์
์๋ค. ์ ์ด๋์์ธ ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ ๊ธฐ์ ํ๋ผ๋ฏธํฐ๊ฐ ๋์ผํ ์์๋ชจ๋ธ์ ์ด์ฉํ
์ฌ ์์์ ์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ๊ฐ ์ผ์นํ๋๋ก ์ ์ดํ๋ฉด ๊ฒฐ๊ณผ์ ์ผ๋ก ๋๋จธ์ง ๋ณ์์ธ ์
๋๊ฐ ์ ์ด๋๋ค. ์ฆ, ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ์ถ๋ ฅ์น์ธ ํ์ ์์๋๊ฐ ๋ชจ๋ธ์ ์ ๋ ฅ์น์ธ ์๋
์ง๋ น์น์ ๊ฐ์์ง๋๋ก ์ ์ด๋๋ ๋ฐฉ์์ด๋ค.
- 101 -
์ง์ ํ ํฌ์ ์ด๋ ํ ํฌ์ ์์์ ๊ฐ๊ฐ ๋ ๋ฆฝํ์ฌ ์ ์ดํ๋ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ์์ ๋ฐ ํ
ํฌ์ ์ง๋ น ๊ฐ๊ณผ ์ ๋๊ธฐ์ ๊ณ ์ ์ ์ ์ ๋ฐ ์ ๋ฅ ์ ๋ณด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ณ์ฐํ ํ์ฌ์
์์ ๋ฐ ํ ํฌ์ ๋น๊ตํ์ฌ ์ค์ฐจ๋ฅผ ์ฐ์ถํ ํ ์ ์ด ์ ๋ฐ๋์ ๋ฐ๋ผ ํญ์ ๊ฒฐ์ ํ๋
ํ์คํ ๋ฆฌ์์ค ์ ์ด๊ธฐ์ ์ ๋ ฅํ๊ณ , ์ถ๋ ฅ๋ ๊ฐ์ ์ ์๋ฒกํฐ์ ๋ฃฉ ์ ํ ์ด๋ธ์ ์
๋ ฅํ์ฌ, ์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ฐ์ฅ ์ต์ํํ๊ธฐ ์ํ ์ ์๋ฒกํฐ๋ฅผ ์ฐพ์๋ด์ด ์ ์ดํ๋ค. ์ ์ด๊ตฌ์กฐ
๊ฐ ๋์งํธ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๋จ์ํ๊ณ ๋ฒกํฐ์ ์ด์ฒ๋ผ ๋ณต์กํ ์ฐ์ฐ๊ณผ ๋ง์ ์ ์ด๊ธฐ๊ฐ ํ์
ํ์ง ์์ ๋น ๋ฅธ ์๋ต์ฑ์ ์ป์ ์ ์๋ค. ํ ํฌ์ ๋์ ํน์ฑ ์ธก๋ฉด์์ ๋ณด๋ฉด ์ ๋
๊ธฐ ์ ์๋ณํ๋ก ์ธํ ์ํฅ์ด ์์ ํธ์ด๊ณ , ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด์ ์ ๋ฆฌํ๋ฉฐ, ๊ธฐ์กด
์ ๋ฒกํฐ์ ์ด์ ํ์์ ์ผ๋ก ํ์ฉ๋๋ ๊ณ ์ ์ ๋ฐ ๋๊ธฐํ์ ์ขํ ๊ฐ์ ๋ณํ์ด ํ
์ํ์ง ์์ผ๋ฏ๋ก ๋ณด๋ค ๊ฐํธํ ์ ์ด ์์คํ ์ ๊ตฌ์ฑํ ์ ์๋ค.
๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์ ์ฐ๊ตฌ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์์ฝํ๋ฉด ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค.
1) ์ ๋์ ๋๊ธฐ์ ํฅ์๋ ์ ์ดํน์ฑ์ ์ป๊ธฐ ์ํด ์ ๋ฅ์ค์ฐจ๋ณด์ ๋ฐ ์ง์ ํ ํฌ์
์ด์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์ ์ด ๋ฐฉ์์ ๋ํด ๊ธฐ์กด์ DEF ์ ๋ฅ๊ธฐ ๋์
AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ๋ฅผ ์ ์ํ์๋ค.
2) ๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์๋ ๋ฐฉ์์์ ๊ณ ์กฐํ๊ฐ ๊ฐ์๋์ด, THD ํน์ฑ์ด
ํฅ์๋๊ณ , ์ ๋ ฅ ์ ๋ฅ์ ํํ์ด ์๋นํ ๊ฐ์ ๋์ด ๋ณด๋ค ์ฐ์ํ ํ์ง์ ์
๋ฅ๊ณต๊ธ์ด ๊ฐ๋ฅํจ์ ํ์ธํ ์ ์์๋ค.
3) ๊ธฐ์กด์ ๋ฐฉ์์ ๋นํด ์ ์๋ ๋ฐฉ์์์ ์ญ๋ฅ ์ด ์๋นํ ๊ฐ์ ๋์๋ค.
4) ๊ณ ์์์ญ, ์ค์์์ญ, ์ ์์์ญ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์๋ ์๋ตํน์ฑ์ด ์ฐ์ํจ์
ํ์ธํ์๋ค.
5) ์ค์์์ญ์์ ์ ์์ด์ ์ค ๋ฐ์ ์๋์ง๋ น์ ๊ฐํ์ ๊ฒฝ์ฐ, ์ํธํ ์๋ตํน์ฑ
- 102 -
์ ํ์ธํ์๋ค.
6) ์ ์ ์์ญ์ ๋ถํํน์ฑ๋ ์ฐ์ํจ์ ํ์ธํ์๋ค.
ํฅํ์๋ ๋ณด๋ค ์ฑ๋ฅ์ด ์ข์ ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ AFE ์ ๋ฅ๊ธฐ์ ์ ์ฉํ๊ณ , ๋จ์ ์ธ ์ค์์นญ
์์ค์ ์ค์ผ ์ ์๋ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์งํ๋๋ค๋ฉด ํ์ฌ๋ณด๋ค ์ ๋ ฅ์ ๋ฅ์ ํ์ง์ ๋ณด๋ค ๊ฐ์
ํ๊ณ ์ ์ฒด ์์คํ ์ ํจ์จ์ ๋์ผ ์ ์์ด, ๋ณธ ๋ ผ๋ฌธ์์ ์ ์ํ ์ผ์๋ฆฌ์ค ์๋์
์ด ํ ํด๋ก์ง๋ ํ์ฌ๋ณด๋ค ๋ ์ฐ์ํ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ณด์ผ ๊ฒ์ผ๋ก ์์ธก๋๊ธฐ์ ์ด๋ฅผ ํฅํ ๊ณผ
์ ๋ก ์ ์ํ๋ ๋ฐ์ด๋ค.
- 103 -
์ฐธ๊ณ ๋ฌธํ
[1] Paul E. Scheihing, et al., โUnited States Industrial Motor-Driven Systems
Market Assessment: Charting a Road map to Energy Savings for Industryโ,
U.S. Department of Energy, April, 2007.
[2] S. H. Kim, Motor Control, D.B.Info, 2017
[3] S. J. Chapman, Electric Machinery Fundamentals, 3rd ed., McGrawHill, 1999.
[4] K. Lizuka, H. Uzuhashi, M. Kano, T. Endo and K. Mohri, " Microcomputer
Control for Sensorless Brushless Motor", IEEE Trans. lndus. Appli., Vol.
IA-21, No. 4, pp. 595-601, 1985.
[5] N. Ertugrul and P.P Acarnley, " A New Algorithm for Speed Operation of
Permanent Magnet Motors", IEEE IAS Conf. Rec., pp. 414-421, 1992.
[6] A. Abbondanti, "Method of Flux Control in Induction Motors Driven by
Variable Frequency, Variable Voltage Supplies", Conf. Rec. of the 1977 IEEE
Indus. Appli., Annual Meeting, pp. 177-184, 1977.
[7] R. Joetten and G. Maeder, "Control Methods for Good Dynamic Performance
Induction Motor Drives Based on Current and Voltage as Measured
Quantities", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 19, No. 3, pp. 356-363, 1983.
[8] M. P. Kazmierkowski and H. J. Kopcke, "A Simple Control System for
Current Source Inverter-Fed Induction Motor Drives", IEEE Trans. Indus.
Appli., Vol. 21, No. 3, pp. 617-623, 1985.
[9] X. Xu, R. D. Doncker and D. W. Novotny, "A Stator Flux-Oriented
Induction Machine Drive", IEEE Power Electron. Specialists Conf., pp.
870-876, 1988.
[10] X. Xu and D. W. Novotny, "Implementation of Direct Stator Flux-
Orientation Control on a Versatile DSP-Based System", IEEE Trans. Indus.
Appli., Vol. 27, No. 4, pp. 694-700, 1991.
[11] T. Ohtani, N. Takeda and K. Tanaka, "Vector Control of Induction Motor
without Shaft Encoder", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 28, No. 1, pp.
- 104 -
157-164, 1992.
[12] H. Tajima, Y. Matsumoto, H. Umida and M. Kawano, "Speed Sensorless
Vector Control Method for an Industrial Drive System", Proc. Intl. Power
Electron. Conf., pp. 1034-1039, 1995.
[13] B. K. Bose and M. G. Simoes, "Speed Sensorless Hybrid Vector Controlled
Induction Motor Drive", IEEE IAS Ann. Mtg., pp. 137-143, 1995.
[14] U. Baader, M. Depenbrock and G. Gierse, "Direct Self-Control of Inverter-Fed
Induction Machine: A Basis for Speed Control without Speed Measurement",
IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 28, No. 3, pp. 581-588, 1992.
[15] P. L. Jansen, R. D. Lorenz and D. W. Novotny, "Observer-Based Direct
Field-Orientation Analysis and a Comparison of Alternative Methods", IEEE
Trans. Indus. Appli., Vol. 30, No. 4, pp. 945-953, 1994.
[16] T. Kanmachi and I. Takahashi, "Sensorless Speed Control of an Induction
Motor with No Influence of Secondary Resistance Variation", IEEE IAS Ann.
Mtg., pp. 408-413, 1993.
[17] H. Tajima and Y. Hori, "Speed Sensorless Field-Orientation Control of the
Induction Machine", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 29, No. 1, pp. 175-180,
1993.
[18] S. Tamai, H. Sugimoto and M. Yano," Speed-Sensorless Vector Control of
Induction Motor with Model Reference Adaptive System", IEEE IAS., pp.
189-195, 1987.
[19] C. Schauder, "Adaptive Speed Identification for Vector Control of Induction
Motors without Rotational Transducers", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 28,
No. 5, pp. 1054-1061, 1992.
[20] F. Z. Peng and T. Fukao, "Robust Speed Identification for Speed- Sensorless
Vector Control of Induction Motors", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 30,
No. 5, pp. 1234-1240, 1994.
[21] I. Miyashita and Y. Ohmori, "A New Speed Observer for an Induction
Motor using the Speed Estimation Technique", EPE Brighton, Vol. 5, pp.
349-353, 1993.
- 105 -
[22] H. Kubota, K. Matsuse and T. Nakano, "DSP-Based Speed Adaptive Flux
Observer of Induction Motor", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 29, No. 2, pp.
344-348, 1993.
[23] G. Yang and T. H. Chin, "Adaptive-Speed Identification Scheme for a
Vector-Controlled Speed-Sensorless Inverter-Induction Motor Drive", IEEE
Trans. Indus. Appli., Vol. 29, No. 4, pp. 820-825, 1993.
[24] H. Kubota and K. Matsuse, "Speed-Sensorless Field-Oriented Control of
Induction Motor with Rotor Resistance Adaptation", IEEE Trans. Indus.
Appli., Vol. 30, No. 5, pp. 1219-1224, 1994.
[25] M.-H. Shin, D.-S. Hyun, S.-B. Cho, and S.-Y. Choe, "An improved Stator
Flux Estimation for Speed Sensorless Stator Flux Orientation Control of
Induction Motors", IEEE Trans. on Power Electron., Vol. 15, no.2, pp.
312-318, March, 2000.
[26] C. Schauder, "Adaptive Speed Identification for Vector Control of Induction
Motor without Rotational Transducers", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 28
no. 5, pp. 1054-1061, Sep./Oct., 1992.
[27] J. Maes and J. A. Melkebeek, "Speed-Sensorless Direct Torque Control of
Induction Motors Using an Adaptive Flux Observer", IEEE Trans. Indus.
Appli., Vol. 36 no. 3, pp. 778-785, May/June, 2000.
[28] G. Henneberger, B. J Brunsbach and Th. Klepsch, "Field-Oriented Control of
Synchronous and Asynchronous Drives without Mechanical Sensors using a
Kalman Filter", EPE Firenze, Vol. 3, pp. 3.664-3.671, 1991.
[29] Y. R. Kim, S. K. Sul and M. H. Park, "Speed-Sensorless Vector Control of
Induction Motor using Extended Kalman Filter", IEEE Trans. Indus. Appli.,
Vol. 30, No. 5, pp. 1225-1233, 1994.
[30] L. Salvatore, S. Stasi and L. Tarchioni, "A New EKF-Based Algorithm for
Flux Estimation in Induction Machines", IEEE Trans. Indus. Electron., Vol.
40, No. 5, pp. 496-504, 1993.
[31] H. W. Kim and S. K. Sul, "A New Motor Speed Estimator using Kalman
Filter in Low-Speed Range", IEEE Trans. Indus. Electron., Vol. 43, No. 4,
- 106 -
pp. 498-504, 1996.
[32] D. S. Zinger, F. Profumo, T. A. Lipo and D. W. Novotny, "A Direct
Field-Oriented Controller for Induction Motor Drives using Tappn Motor
DrWindings", IEEE Trans. Power Electron., Vol. 5, No. 4, pp. 446-453, 1990.
[33] K. D. Hurst, T. G. Habetler, G. Griva and F. Profumo, "Speed Sensorless
Field-Oriented Control of Induction Machines using Current Harmonics
Spectral Estimation", IEEE Ann. Mtg., pp. 601-607, 1994.
[34] L. Kreindler, J. C. Moreira, A. Testa and T. A. Lipo, "Direct Field-
Orientation Controller using the Stator Phase Voltage Third Harmonic", IEEE
Trans. Indus. Appli., Vol. 30, No. 2, pp. 441-447, 1994.
[35] K. D. Hurst and T, G. Habetler, "Sensorless Speed Measurement Using
Current Harmonic Spectral Estimation in Induction Machine Drives", IEEE
Trans. Power Electron., Vol. 11, No. 1, pp. 66-73, 1996.
[36] S. I. Yong, J. W. Choi and S. K. Sul, "Sensorless Vector Control of
Induction machine using High Frequency Current Injection", IEEE IAS Ann.
Mtg., pp. 503-508, 1994.
[37] G. W. Dixon and J. N. Rivarola, "Induction Motor Speed Estimator and
Synchronous Motor Position Estimator Based on a Fixed Carrier Frequency
Signal", IEEE Trans. Indus. Electron., Vol. 43, No. 4, pp. 505-509, 1996.
[38] L. B. Brahim and R. Kurosawa, "Identification of Induction Motor Speed
using Neural Networks", IEEE PCC-Yokohama, pp. 689-694, 1993.
[39] M. G. Simoes and B. K. Bose, "Neural Network Based Estimation of
Feedback Signals for a Vector-Controlled Induction Motor Drive", IEEE
Trans. Indus. Appli., Vol. 31, No. 3, pp. 620-629, 1993.
[40] K. K. Yoon, "A Study on the Sensorless Speed Control of Induction Motor
using Current Error Compensation and Direct Torque Control", Department of
Marine System Engineering, Graduate School of Korea Maritime and Ocean
University, 2010.
[41] S. W. Kim, "A Study on The DC/DC Converter using Matrix Converter
Topology", Department of Marine Engineering, Graduate School of Korea
- 107 -
Maritime and Ocean University, 2017.
[42] W. Leonard, "30 Years Space Vectors, 20 Years Field Orientation, 10 Years
Digital Signal Processing with Controlled AC-Drives, a Review", EPE
Journal, Vol. 1, Part 1 - no. 1, pp. 13-20, July, 1991, Part 2 -no. 2, pp.
89-102, October, 1991.
[43] A. Gastli, M. Tomita, T. Takeshita and N. Matsui, "Improvement of a Stator
Flux-Oriented Speed Sensorless Control of an Induction Motor", IEEE PCC,
pp. 415-420, 1993.
[44] F. Briz, J. A. Cancelas, and A. Diez, "Speed Measurement Using Rotary
Encorders for high Performance AC Drives", Proc. of the 20th International
Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, IECON'94,
Vol. 1, pp. 538-542, 1994.
[45] Peter Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control, New York, Oxford
Science Pub., 1998.
[46] R. Mathew, D. Houghton, W. Oghanna, " Vector Control Techniques for
Induction Motors", IEEE Int. Conf. on Power Elec. and Drives, Vol. 2, pp.
813-818, 1995.
[47] D. C. Lee, "Current Regulation of Induction Motor Drive Systems using
Multivariable State Feedback", Department of Electrical Engineering, Graduate
School of Seoul National University, 1993.
[48] T. Ohtani, N. Takada, and K. Tanaka, "Vector Control of Induction Motor
without Shaft Encoder", IEEE Trans. Indus. Appli., Vol. 28, no. 1, pp.
157-164, Jan./Feb., 1992.
[49] Ion Boldea and Syed A. Nasar, Vector Control of AC Drives, CRC press,
1992.
[50] D.W. Novotny and T. A. Lipo., Vetor Control and Dynamics of AC Drives,
New York, Oxford Univ. Press, 1996.
[51] H.-S. Yoo and I.-J. Ha, "A Polar Coordinate-Oriented Method of Identifying
Rotor Flux and Speed of Induction Motors without Rotational Transducers",
IEEE Trans. on Control System Technology, Vol. 4 no. 3, pp. 230-243, May,
- 108 -
1996.
[52] K. K. Shyu and H. J. Shieh, "Variable Structure Current Control for
Induction Motor Drives by Space Voltage Vector PWM", IEEE Trans. Indus.
Electron., Vol. 42, No. 6, pp. 572-578, 1995.
[53] P. C. Krause, Analysis of Electrical Machinery, McGraw-Hill Book Company,
1987.
[54] Peter Vas, Vector Control of AC Machines, Clarendon press, Oxford, 1990.
[55] B. K. Bose, Power Electronics and AC Drives, Prentice-Hall, 1987.
[56] J. M. Yoo, "Topology and Control of Converter with Regenerative Capability
for Medium Voltage Motor Drive", Dept. of Electrical and Computer
Engineering The Graduate School of Seoul National University, 2016.
[57] H. M. Kim, "A Study on the Selection of Control Method for Electric
Propulsion System of Multipurpose Special Ships", Department of Electric,
Electronic and Control Engineering, Graduate School of Maritime Industrial
Studies Korea Maritime University, 2011.
[58] Rockwell Automation, "Medium Voltage AC Drive", 2011.
[59] H. M. Jeon, "A Study on the Performance Improvement for AFE Rectifier",
Department of Marine Engineering, Graduate School of Korea Maritime and
Ocean University, 2018.
[60] S. Y. Kim, "Design of Shipboard Energy Storage System and Operation for
Voltage/Frequency Compensation in Naval Integrated Power System",
Department of Electrical Engineering and Computer Science, Graduate School
of Seoul National University, 2014.