Upload File

Điều khiển động cơ servo-dùng pid

20
Nội dung Các bài cần tham khảo trước 1. Giới thiệu 2. Incremental Optical Encoder 3. Chip driver L298D 4. Mạch logic cho L298D 5. Giải thuật điều khiển PID 6. Điều khiển DC Motor bằng AVR Download ví dụ • Cấu trúc AVR . • WinAVR . • C cho AVR. • Mô phỏng với Proteus.  I. Giới thiệu Điều khiển động cơ DC (DC Motor) là một ứng dụng thuộc dạng cơ bản nhất của điều khiển tự động vì DC Motor là cơ cấu chấp hành (actuator) được dùng nhiều nhất trong các hệ thống tự động (ví dụ robot). Điều khiển được DC Motor là bạn đã có thể tự xây dựng được cho mình rất nhiều hệ thống tự động. Khái niệm Servo mà tôi dùng trong bài học này để chỉ một hệ thống hồi tiếp. DC servo motor là động cơ DC có bộ điều khiển hồi tiếp. Bài này là một bài tổng hợp nhiều vấn đề ứng dụng AVR bao gồm nhận dữ liệu từ người dùng, điều khiển motor, đọc encoder, hiển thị LCD, cả giải thuật điều khiển PID và mạch công suất cho Motor…Do đó, bạn phải đọc ít nhất bạn  phải nắm được các vấn đề cơ bản như Timer-Counter, TexLCD, mạch cầu H. Phần còn lại tôi sẽ giải thích trong lúc học bài này. Có 2 phương pháp điều khiển động cơ DC là analog và digital. Mục đích chính của chúng ta là dùng AVR điều khiển động cơ DC nên phương pháp số mà cụ thể là phương pháp điều rộng xung (PWM) sẽ được giới thiệu. Ngoài ra, khi nói đến điều khiển động cơ DC có 2 đại lương điều khiển chính là vị trí (số vòng quay) và vận tốc. Trong phần giải thích về bộ điều khiển PID tôi sẽ điều khiển vị trí làm ví dụ, tuy nhiên trong phần ví dụ lập trình cho AVR chúng ta sẽ thực hiện điều khiển vận tốc cho DC Motor. Bằng cách này, bạn có thể tự tin để mở rộng ví dụ để điều khiển cho cả 2 đại lượng. Vì là điều khiển một cách tự động nên chúng ta cần đọc về đại lượng điều khiển (cụ thể là vị trí hoặc vận tốc motor) và hồi tiếp (feedback) về để “hiệu chỉnh” PWM cấp cho động cơ. Chúng ta sẽ dùng incremental optical encoder để đọc số vòng quay và hồi tiếp về cho AVR. Bộ điều khiển PID sẽ được dùng và vận hành bởi AVR. Tổng quát, bài học này bao gồm: - AVR phát PWM điều chỉnh vận tốc động cơ: phần này bạn xem lại bài 4 về Timer-Counter. Điều cơ bản cần nắm là bằng cách thay đổi độ rộng của xung PWM chúng ta sẽ thay đổi được vận tốc Motor. - Xung PWM không trực tiếp làm quay động cơ mà thông qua một mạch công suất gọi là dirver. Driver cho DC Motor chính là mạch cầu H mà chúng ta đã tìm hiểu trong bài “Mạch cầu H”. Trong bài học này, tôi giới thiệu một chip có tích hợp sẵn mạch cầu H, chip L298D.

Upload: kimthucdd

Post on 07-Apr-2018

231 views

Category:

Documents


0 download

Report

TRANSCRIPT

Page 1: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 1/20

http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo#2encoder
http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo#3-l298d
http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo#4-logic
http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo#5-PID
http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo#6-avr-motor
http://www.hocavr.com/index.php/thaoluan?func=view&catid=6&id=233#233
http://www.hocavr.com/index.php/lectures/cautrucavr
http://www.hocavr.com/index.php/software/winavr
http://www.hocavr.com/index.php/software/c-cho-avr
http://www.hocavr.com/index.php/software/protues
http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo#1-gioithieu
Page 2: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 2/20

Page 3: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 3/20

Page 4: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 4/20

Page 5: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 5/20

Page 6: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 6/20

Page 7: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 7/20

Page 8: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 8/20

Page 9: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 9/20

Page 10: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 10/20

Page 11: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 11/20

Page 12: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 12/20

Page 13: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 13/20

Page 14: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 14/20

Page 15: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 15/20

Page 16: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 16/20

Page 17: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 17/20

Page 18: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 18/20

Page 19: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 19/20

Page 20: Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

8/6/2019 Điều khiển động cơ Servo-dùng PID

http://slidepdf.com/reader/full/dieu-khien-dong-co-servo-dung-pid 20/20


THIẾT KẾ MÁY GẤP GIẤY TỰ ĐỘNG HỖ TRỢ CÔNG TÁC …...cạnh đó, mạch điều khiển Arduino được dùng để điều khiển cho phần cơ cấu cơ khí

điều khiển con lắc ngược bằng PID

Thiết kế mạch đếm sản phẩm dùng vi điều khiển 8051s1.downloadmienphi.net/file/downloadfile8/216/1354925.pdf · dùng vi điều khiển ... còn sử dụng nhân

Sáng chế Việt mới Hệ thống thoát hiểm dùng cho tòa nhà ... · PDF filebộ nhớ hệ thống điều khiển để điều ... và mạch vi điều khiển sẽ

Nghiên Cứu Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ

SIMULATE AND CONTROL ROBOT - hcmuaf.edu.vn1).pdf · Tag: là thuộc tính giống như Caption trong Visual Basic để đặt tên điều khiển. Dùng Dùng tên này có thể

báo cáo bài 7 dùng hàm truyền PID

Thiết kế vi điều khiển dùng FPGA trong GPS và tổng hợp tiếng nói

LẬP TRÌNH HỆ THỐNG VÀ ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ · HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG LẬP TRÌNH HỆ THỐNG VÀ ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ (Dùng

Thiết Kế Bộ Điều Khiển Pid Thích Nghi

TK4N(W48×H24mm) ĐIỀU KHIỂN PID CAO CẤP VÀ HIỆU ...baoanjsc.com.vn/TaiLieu/Bo-dieu-khien-nhiet-do-Autonics-TK4M-series... · Điều khiển hiệu suất cao với những

Barrie chạy điện điều khiển từ xa dùng cho ngành … chạy điện điều khiển từ xa dùng cho ngành đường sắt 1. Ứng dụng: Barrie chạy điện điều

Thiết kế bộ điều khiển bám cho AGV dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp.DOC

Lựa chọn thông số hiển thị - solarbk.vn · • Bộ điều khiển iSTAR là bộ điều khiển MNN NLMT dùng cho các máy MNN QMGĐ. • Sử dụng Vi điều khiển

Điều Khiển PID Mờ Cho Đối Tượng Lò Nhiệt

Đề tài Thiết kế cánh tay robot gắp khối dùng vi điều khiển PIC PIC16F877A

Điều khiển động cơ DC dùng Pic 16F877A

đề Tài dùng vi điều khiển 8051 để điều khiển led matrix hiển thị từ 0 9 và từ a-l

Ứng dụng phương pháp điều khiển moment trực tiếp cho bộ biến đổi ma trận điều khiển động cơ không đồng bộ dùng logic mờ

Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2dulieu.tailieuhoctap.vn/books/khoa-hoc-ky-thuat/dien-dien-tu/file... · Thiết kế mạch điều khiển

Đồ án Điều Khiển Thang Máy Dùng PLC1.pdf

ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI BẰNG BỘ PID THÍCH NGHI MỜ

Đồ án Điều Khiển Động Cơ một chiều Servo dùng IC LM629 - Tài liệu, ebook, giáo trình

Điều Khiển Cánh Tay Máy Dùng Mạng Neuron

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ TRONG ...tailieuso.udn.vn/bitstream/TTHL_125/6511/2/DangQuocHung...2.19 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển trung

Bộ Điều Khiển Nhiệt Độ Tự Động Điều Chỉnh PID Képsaoviettech.com/files/assets/tzn.pdf · Đáp ứng tốc độ High của điều khiển PID để nhanh

Đồ Án Điều Khiển PID Tay Máy - Tài Liệu, eBook, Giáo Trình

đồ-án-PID điều khiển động cơ một chiều

Điều khiển nhiệt độ dùng mờ thích nghi

TK4N(W48×H24mm) ĐIỀU KHIỂN PID CAO CẤP VÀ HIỆU … · H-18 ĐIỀU KHIỂN PID CAO CẤP VÀ HIỆU SUẤT CAO Chu kỳ lấy mẫu với tốc độ cực nhanh (nhanh

Hệ thống điều khiển thang máy dùng PLC s7-200, mô phỏng Visual Basic

Barrie chạy điện điều khiển từ xa dùng cho ngành đường sắt · Barrie chạy điện điều khiển từ xa dùng cho ngành đường sắt 1. Ứng dụng: Barrie

GIƯỜNG SƯỞI SƠ SINH MTTS Bộ điều khiển PID của nhiệt độ ... · Thông tin chung GIƯỜNG SƯỞI SƠ SINH MTTS Bộ điều khiển PID của nhiệt độ bệnh

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÀ KÍNH TỰ ĐỘNG DÙNG NĂNG …

Dùng 8051 điều khiển chạy chữ trên màn hình LCD