development and verification of electronic braking system
DESCRIPTION
SAE PaperTRANSCRIPT
����������������� �� ��� ������� ������ ��� ������� �� ������� ����������� ����� ���� ��� �� ��� ���� �� ��� ������� ���� ������ ����� ����������������������������� ��� ���� ���� ������ �������� � �������������������������� �� �� ����������� ���������������������������!��� ��� �������������������������������������������"�� �! ���������#������ ��!��� ��!�� ������� ��� ����� ��� ���� � ��������� ��� �������� $������ ���������� ����� ��� �� �������� ���� � ������ %��� !����� ������� ��� ����� ��!���� ����������� ����������������&���� ������������� �� ����������� ����������� �� ���� ������ ���� ��� ��� ��������� ������� ��� ���� �������� ��� ������� ��� ������� ��� ��� ������ �����!���� �� ��������� �� ��� ��� ��������� ������� ��� ���� �������� ��� �� ��� ����� ������� ����� �������� '����� ������� ��� ����� ��!���� ����#���� �������� ��� �� ( $� ������� ��� �������� �� ��� �� � �����#���� ������� ��� )��� ���!� ����� �#���� ������� ��� )�����!� ���� ��� ���� ������� � ���� �� ���� ����� ��� "�*����!� ���� � ���� �� ���� � ��� ��##���#������!� ��� ����#����� ���� � ���� ���!���� ���� � ��� ��##���#����� ��!� ��� ������ � �������� �������� %��� ����������� ������ ��� �� ���� ������ �� �� ���� !�� ��������� �� �� ���� �� ���� ��������� �� ���� !�� ������������ �� ���� %��� ����� ���!���� ����� �� �� ���� ��������� ����� � �������� ������� � � ������ ���� �)������
���!���� �)������ �� ����� ������� �� �� ���� ����������� ���� ����!���� ������� ��������������!��������������
��������%����� �������������������������� ����������������!�������������� ������$!��������� ������������������ ����������!���� � ��)�������� ���� ������+� ��������!���� �� ����������� ��������� � � ������ ����,��� ������� ��������� ����� �� ������ ���� ������ ��� � ��������� ���������� ��� ��� �� ��� ������� �� � ����� �� �� ���� ���� �! ��� ���� � ����� ������� ���� ��������� �� ��� ��������������� ����������� ��������� ������������ ��������� ���� ��������� ���������� ���
�"� �� ���� ��!���������� �� � ��� � ��� ������ � ���!�������� � ����� �!�� ���� ��!��� ��� ������� ����������!� ��� �� ������ �� "�*� ����!� ���� $��������������� �� !�������� � ��� ���!�� �� ���� ������ ��������
%��� � ���� ������ ����� ���� * �� �� * �!� �� �����,�!� ��� -� ���� �� ���� �� ��#�!��� ���#�� ���� ������������������������ ���������!��#��.���������������!��/�(��.����*���01230134���� ������ ���� � ��������������������������� � ��� ���� ����� ��!���� ���� �������� ��� ������������������ ���� ��!�� ���!�� ������ ���� ����� �������)��� �����������!��������������������� ����������
� � ���� �������� ���������������� ���������������� !� ����������"�� ��������� ������ #���
5216#21#5364(!������1175375216
$���8� �9��:������
"� ��!�8��9��:�
���� �; ��� ���<�= ��8� �9��:������
"��������>�5216����� ��� �� �
��?12�@53175216#21#5364
���!��� "�*� ����!� ��� ������ ���� � ���� �� � �� ���� �� ��������� ����������� �������������� �������������� ��� ������� ������� �� ����� �� ���� ������� ����� ����� A1B�%��� ����� ���!���� ����� �� �� ���� ������� ��� ����� � ��������������� � �����������)����������!���
�$���%�&��������'�%����%�������� ������������������ ������������������������� �":� ����� ��� ����� ���� ��!���� ���� ���� ������ ������� ��� ��� ��� ����%���� ����!���� ����!� ���������������� ���� ����� ��� � ������ ��� ��� ��� �� � ����� �� �� ����������������� ����%���"������������������������ �� ���� ��!��������� ������������������������� ����� ���� �� �� ���� ��� ���� ����� �� ����� ��� ����� �����=!������� ��� �� �#����� ��!� ���� ��� ������ � �������� �� ���� ������ %��� ���������� ��� ���� � ���� �� �� ��������!��� ����������������������������%������������� ����!���� ���� ���!��� ��� ������� � �C ���� ������� �� ������ ���� ������ ����� ��������� ������ �� �� ������������ �� ���� � ���� ������� �� "�*� ����!� ���'�� �� � � ����� ���!��� ��� !���� � ��������� ��� � ��!����!�������� ��!���������� �����
����������� ���������� �� ���������
� !� ����������(������)��*� ����������#����+��� !!D�������� �� ��� ��������� �������������������� !�����������!��������������� ������������������������������������������������� ���������������� ��� ���� �����%��� ����!������������� ��� ������������������ � ��������12� ����������������������������!�����,�!���5�����������!���� ��������������,�!���6��������� ������ �� ����� ��
���������������
��������� �������� ��������
� #��� ����� ��!���������)��*� �# ��!�������������� ������� � � ������"������� ���� �� � �������� ��� �������"� � �! ��� ������ ����� ���� ��������!���� �� ���� �� ������ ��� ���������� ��������� ���� ������ ������ � ��� ���� � )�!������� ��� ���� ������ �� ���� ������ ��� ���� ������� �� ����� �! �����������%�������������������� )�!��������������������������� ������������������!� �?
���
����������������������� �������������������������11������������ ��� ����� ����#������� 51� �� ���� ������ ��� ����� ����#�������55����������������������� �#���������������������������� �#�������<��� ���������������� ������������������������������������������ ���������?
��
� ���� ����!� �� ��� �� ���� �� �! ��� ��� ���� ������� ��� �������������������5� �� ���� �� �! ������ ���� �������������������������1��������� �! ������������������������ �������E ����������������������� ����������
�# ��!�������������# �)�!!�����# �� #��� ��� ���� � ��� ��� ���� ������� ���� ��� �� ��� �!��� �� ��!���������� ��� �! �������� ����������������� ��������������� ������������������� ������������������":�
<��� ����� ������ ��� ��������� ���������� ������� ��� ��������!��� �� �� ��� ���� ��!�� �������� � ���� � �� �� ��� ���� �������������������������!������������������������������� ������=! ����������� �������������������!���<��� ��������������� �������!������� ��!� ���
���
���
���
� ������ �� ���� �� ��� ��������11� �� ���� �����!��� ��� ���� ��� ����� � ���� ����� ����#�������� �����51� �� ���������!��������� �� �� ����� � ���� ����� ����#������ �� ���� �15� �� ��������!���������� ���� ����������������� �#�������� �����55�����������!���������� ���� ����������������� �#�������� ����11� �� ���� �������� � ��� ������� ���� �����!��� ��� ���� ��� ����� � ���� ����� ����#�������� ��� �� ������ ����������51� �� ���� �������� � ��� ������� ���� �����!��� ��� ���� ��� �������������������#�������� ��� �������� ����������15� �� ���� �������� � ��� ������� ���� �����!��� ��� ���� ��� ����� � ���� ����� �� �#������ �� ��� �� ���� �� ��� �������55� �� ���� �������� � ��� ������� ���� �����!��� ��� ���� ��� ����������������� �#�������� ��� �������� ������������ �� ���� �������� � ��� ������� ���� �����!��� ��� ���� ��� ����������������� �#�������� ��� �������� ������������������������� ���������������������������������� ����������������
����������������������� �
���
,��@����������� ���� ��������������������������� !�������� ��� �����!��� �� ������ ������ � ���� � �� �� ��� ���� ��������������� �����������!������!��! �������!������������ ��!� ����������������������� �������� ������� ���F����������� �����!�������� !��� ������������ ����� �� �52��7������ ��!�� ��� � ��!� ��� ������ ��� ���� ������ �� ��� ������ ����� �� ��� ��� ���� ��!�� ��� � ��!� ��� ������ ��� ������������� �������� ������� �����%���� ����������������������!������� ��������� ��!� ������� ��� ���� �!������� ��������� �������������������365G�46�������� ���������� ��! �� ���34G2����%���� ��������������@�3H�
�# �� ����������)��*� �������� �,!����������� �����%��� �������� ��� �����&�� �� ��� ����� �� �� ��� �� �������� �� ���� ���!��� ���� ����� ��� ���� ����� ������� ��� ��� � ���!� �� ���� �� ������� � �������� ���� ������ ������������������� ������ �����"������������� � ���������������� ���"�� �! ��� ���� �������� ���� ������ � ���� ���� ������� ��� ����� ��� ���������� �!�� ��� �����C�� ���� �����&�� ������ %���� �� ��������� ������� � ��� �������� ����� � �� �� �� ���� ������� �� ������ ��� ����� ����� ���� �������� ���� �!���� %��� ������ !���� ������ � ���� ������ ����� ������������ �� ���� ���������� � �!�� � ���� �������� ��� �����C������� ������������������
��!�����"��������������! �#����$�������� ���%! �#�������������
$!��������������� ��������������� ��������� ��� ����������������� ���� ��� ����������������
,������ ��� � ��!� ��� ���� ��� ��� � �!�� � �� �� � ��
��� ��� �� �� I� 166�@3�� �������� ��� ����� ���� �� ���!���� ��� � ��!� ���� ��� � ��� ���� � ��� 534�06����� � ��� ���� ������� ��������� ��� ���� ��� ��� � �!�� ���!���!��� �!���<��� ��!� ���D����D�!����������� �����?
���
������������������������ �����I�2�20�� �������������������� ���������� ������ ����� ���� ���� �� � �!�� � ���� ��+��� D�!���� ����� ���� ��� � � ���� ���� ���� �� � �!����10�� �5�@2G����� !��������� �����D����������� ��������� ��� �!���10������ � ��� ���� � �!�� 534�06� �� ���� �� � �!�� ��������������%������� ��!� ������������1@�� ���� ������������� ����� �������� �� ����� �������� ����� ��� � ���������������� ��� ���� ������ ������ �� �� ���� �� � �!�� � ���������� ������� ����1@�� ��������� � ���� ���� ����������� �!������� �&�� � ��� � ���� �������� ���!���� � ����� ���� ����� ��������2H����122H���������� �1@2����,��0� ��,��4����������������������� ���� ������������ ������ �������� �� ��������������������� �� ��!��� ����
����&��������� ��������! �#����$����!�� �����$ �������
����'��������� ��������! �#����$������� �����$ �������
����
)��*� �������� ��������������������������� � � ������%���������� �������������!���� ��������������� ���������������� �� ���� ������� ��.������� ������ ���� ������������� ��� ����������������������������� ���<���������!��� ��� ����� ���� �!��� ��� �� �� ���� ����� ��� ��� �� �122H���������������������������������� ���������� ������ � � ���� ���� ������� �� ��� ������� ��� ���� ������������������������� �� ������� ��� �������������� �� ��������� ���
� ������ ������ �������� ��� � � !��� ���� �����������!� ����� ��!� ���������������� ���������� ���A5BA6B?
%��������������������?
���
%�����������������!�����?
���
� ��� !� �� ���� �� �� ������ ���������� "� �� ���� ���� ������ ���������� <��� ������� ���� ������� �� ��������� ���� ��� �!��� � ��� ���� �� �� ����� � � ������� ����� �� ������ ��������� �� ���� � ����� ��� � ��� �!��� ���������� � � � ��� ���� ����� !��� ��� ���� �� ��� ������ ��� ������!��� %��� ������ ��������� �� � ��!�� ���� ��� �� ��!�� ���������� ������% ��5A@B�
��!����������������������������� �� ��#������� ����� ���
��� ��� 3�� ������� �� ��� ������� ��� �� ���� ������ ��� ����!���� ��� ���� ����� ��� ��� �� �� �� ������� ���� �� ��������
����(����� �������� ��! �#������� ���������! �#�$�����$����
��!���-*����������������%��� $!��� ���� �� ��� ��� ���� �������� ���� �=!� ���� �����!������� ��� ������������� ����� �� �� �� )��� � � ��!��� ��������������� ������������ ���������� ��������������������������� �!��� ����� �� ������� �� ����� A0BA4B�� $!�� �������� ������������� )����� ���!��������� ������������������!��������� ������������ ������������� )����� ��
$��������� �������� ������������ )��� ��������� �� )��� �� �� �� �� ���� ��������� �� ����� �� ���� �����������!� ?
�#�
���������!� �� ������$%��������� ���������������� )������%� �� ������ ��� ��������� )��� � ������������!����&%� �� ����� ��� )����� ����� )����
� �� ������� ��� ������� ���� ���� ����� �����!�������������� ��� ������ �� ��� ��!��� ���� �� �������������=! �� ������� ����� �� �� �� )��� !��� ���� ���� )���� �� ������ ����������A3BAJB�� �����?
��'�
� ���� ����!� � �������&1� �� ������ ��� )��� �� ����� ���� )�����&5� �� ���� �� ��� )��� �� �� ��� �� �� )�����&1� � � �������� ����� ���� ������ ��� ����� )��� �� ��� �&5� � � ��� ��!� ���� ��� ���� ���� ��� ��� ��� ���� ������� � ���!��� ���������� ���������� )���
�������� ��� ������������� ���������� ��� �� �����!������ ���� ����� ��� �� ��� ��� ��� ��� � � ���� ���� �������� ���������� ������������ ������������ �����������
��������� ������������������ ����������!�� �� ���� �������� ����� ���� ���!��� �������� ��� ����!� � �12��� ����� ������������������ )���� �����)�������� �?
����
���
��� �� ���������������������� ��������������������%�������������� ������� ��� ��� ���� ���������&1� �� ���� �� ��� )���� �������������� )�����&5��������� ��� )����� ����������� � )���
��� !����������������!������������������ ������������ )��������� ������=! ����������� �����������������!�?
����
����
� ���� ����!� � ��������� �� ����������� ��� ��� ���� ���������%�� �� ���� � ������������ ���������������&1� �� ������ �� )����� �������������� )�����&5��������� ��� )����� ���������� �� )���
)��*� ������ �� �� ���������!!�!�����������������<��� �� �� ��������������� ���� ����������� �� ��!��� ����� ��� ��� ��������� ��� ��� ���� ��!��� ������ ��� ���� ��� ���������� ��� ������� ���� �!���� ������� �� �� �� ��� ��� ����� ��� �� ��� ������ �� ���� ������ ��� � �����%���!���!�� ���� �)������ �� ��!��� ��� 11@� �������� ������� ������� ��� �� �� 02H� ��� ���� ������� � ���� ��� ����!������ ������ ��� ���� ��� �� ��� ������� ���� �!���� ����������� ���� ��� �!��� ���� ������� ���� ������� ���� ���� �������� ���������� ���
�������� ����������� ����� �!� ����������� ������� ����!���� ������� � ������ ���� ����� �����C�� �������������������� ���� ���!�� ���� ���� ������������ ������������� � �� �� �� ��� ���� ��� �� ������� ���� �� �������� AGB�� ,�� G� ������ !�� ���� ������� ������� �#�������� �� �������� �������� �� ������� �� ���� ����������� ���A12B�
����)����������������!�������*$ ����������� �� �+$ ����������� �� ������,������� ���%�! �#���
����.!������� ������������������������� �������������!�������� ����� ���� �������� ��� �����&�� �� ��� �������!���� �� �� �� ���� ��������� �� ��� ������� ���� ������ ������!�������������� ����!������������������ ����� �� ���� �� )������!� �������� ��� ������� )��������� )�!��� ��� ������ ��� ������� �����������!��� ��� ���� ���� ���������� ��������� �������������� ��������
�������������������������������������������������!������ ���������� !)� ����� ����!��� �����!����D�������������)����������� ����������� ������� ��������� �������� ����������������������������������������������������� ���������������������� ������� ���������������������������!���������� ��� ������� ���� ��! ����������%���� ���� ������ ������������� ��� ������ �������� ������ �� ���� � � ������� � ������ ����������� ��� �� !)� ����������� � ������
,�!��� 12� �� ���� ������ �#����� �.!������ ��������%��������#�1���������������������������������������F��5���������� ������������������� ������ ���� �����F��6� �� ����!����������� ��� ������ ������ ���� �����F� "1� �� ���� ��������������������� ��F�"5�������!�������������������������� ���1� �� ��� ���� ������� �� �� ���� �����!��� �� ��F� 5� �� ������ ������������ �� ��F� 6� �� ��� ���� �����!���� � ��� ��F�@��� �������������!�C���� ��F�0��� ������������!��� � ���� ��F�4��� ��������� �� ��������!�C ����� ��������� ��� ���� ������ �#����� �.!������ �������� �� ��������?
������������������������������ �����������!���� �������� ������ ���������� ������=!���� ���� ������� �������<��� ���� ������ ���� � ��� �)������ ���� ���� �� ���� � ������������� ��� ���� ���!��� ���� ������� ��� ���!�� �� �������� �� ����� �� � ���� ������� ��� �������� �� ��� ���=!�� ����������� ��� ���� ������ �� ����� ���� ����!��� � �!�� �������� �������� ������ �� � ����� �� ���� ������� �� �� ����������������������#�1�����������������������������������
�����
K����������������������� ������������ ����� ������"1��������� ���������� ��� ���� � ���� %���������� �� ���!��� � � �� ��� �����!��� ������ ����� <��� ���� ������ ���� � ��� ������� �� � "1�� �� ������ ������������ �� ���� %����� �� ���� �� ������������ ���# ���������������!�������������� ���������� ������=!�������������� ����� ������� ����"���=!���������������������� ��������������������������������� ��������� �����������������K��� ������ ���������������������������������� ����<�������������������!����������<������������������������������ ������� �#�1������������������������������!���� � ���� ����<������ ������ ������ ���� ������ �!�� ����� �6�� !�� ���������� �������� ������ ������������� ��������!������������� ��������!�������!�������������� ������ �����������%����������� ��� ��� ���� �����!��� ���� � �� � ��<��� ��������� ������ ���� ������ �� ����� �� � �5�� ���� ���������� ��� ����� ������ ���� ������� ���� � ����� �!�� �� �� ��� �����!�C ��������� ��� � ��� ������ �� �� �� � �� ���� �� � �� ���� ���������� %��� ���� ��� �� �� ��� �����!��� ���� � ��� �������������� ��� ��� ��� �� ���� �������� ���� �� ��<������������ �������� ������ ���!���� ��� #�1�� ���������� ��� �����������������������������������)�������������������"5��!�������������������� ���� � ���� ��!��C��� ����������������������� ���� �!������ �� ���� ��� ���� ������� ��� ��� �������� ���!������������
�����-����$ ��������,������� ��
�
���� ���� ���������)��*� +������������� �� ����� ��������%��� ����� )��� �������� �� ��� �� � ���� ������ ���� ������������!����������� ��������� ���������� ��( $�������� �� ���� � ����� �����!��� �������� � ������ ���� ����#!����������� �!���� � � ��� !���� ��� ������ ���� � �� � �!�� ��(<+� �!��� � ���� ���� ����� ���� ( $� ���� ��� !���� �����!� ��F� �� ���� � ����� �����!��� �������� �� ������ ���� ����#���������������!����� ����!������������������ ��� �!���� (<+��!��� � ��� ����� �� ( $����� ��� !���� ��� ���!� ���,������� ��������� ����������� �� ������������!�������������� )���� ��� ���� �������� ����������!���=!������ ����� �������� ( $� �.!������ � �� ��� ���� ��! �� �����!���� ��C�� ��!������� ����������!���
,�!���11� �����������!��� �!������� �������� �� ��� ��� ��������� ������ ���� ��� �������� ��!��� �������� �������� ��� ������� �� ( $� �������� % ����� �����!���� ��2�6+� �� 2�0+� �� 2�3+� � ������������� ��� ������ ���� ��� ����������!������2�106���2�553���2�50G��������������
����������� �����$ �$� ������� ��%���������� ��
�.� �)��*��������������)������!� ������������������� �����#��������������������������� <��� ���� ���������� ����� ��� ���� ���� �=!������� �!������������������ ������ �������� ������� ���� � ����� ���� �! ���� ����� �� ���� ��! �������!��� �� ������� � ���� G0H� ��� ���� � ����� �����!���� ���� �!��� � ��� ��� ��� ������� ����������������� ��122H�� �� �����!��� � ��������� ���� �! ���� ������2H���)������!� ���������!�C�F �� ���� ��! �� �����!��� �� � ����� �� � ���� 120H� ��� ���� � ���������!���������!���� ���������� ������� ������������������2H�� �������!���� ���������� ���� �! ���� ������122H��)��� ���!� ���� ����������F� �� ���� ������ ��� ��! �� �����!�� �� � ����������!��� �����������L0H�� �����!��� � ������ ��� ������ � ���� ��� ���������� �� 2H�� �� ���� �!��� � ��� ������ �� �� �! ��� � ���� �� 2H���)������!� ����� � ������!���
,�!��� 15� ������ ���� �����!��� �!���� ��� ���� )��� ���!� ��������� ������ ����#������� ������ ������� ������� ������������� % ����� �����!��� �� 2�6+� �� 2�0+� �� 2�3+� ���������������� ������ �������30H���� � ����������!���� �2�101���2�623���2�5J6��������������
����������$ �� �� ��������.����� ����
������ �������� �������� ��������%��������������� ������ �!����������������#������������������ �� ���� ������� ��� ��� ���� ������ �� ���� ���� � ���!�� ��� ���� ���������� ��� ���� ��� �����!��� �.!������ �=!��������� ���� ������ � ���� ��� ���� �������� ����� ���� ������ �� ���� ���� �! ���� ���� ����������$!����������������������!�C��� ���� ������� ���� ������ ����� �� �� �! ��� � ���� �� ������F� �!��� ���� �������� ��������������� ���� ������ � ���� �� ������� �� ���� ��� �! ��� � ���� �� ���F� �!��� ���� �������� ��� �����!��� � ��� ���� ������ � ���� �� ������� �� ���� ��� �! ���� �������������
�������*���������)��*� ������ ���������� ��������!�������������"�*����!������������������������ ������ ("�� �!��� ��(���� �"���!��������� �������� �������� � ��������#������!���������#����� �������� �� ������� ���������������� �������!��� ��� �� ����!���� ������� =! ����� ������� �������������� ������� � ����� �����!��� � ��!� ���� ��� �":�� "�*����!� ��� ������ 11� ��� ������� �� � ��� �� ���� ������������������������� $1J���� $�5JA11B��%���!������������"�*����!��������J�������� � ���� ("� ���������!��� ��������� ���������� �!������ ���������2����500��%����������� ���"�*�����!� ��� �� ��������� �������D�������������!������ ��������������� �������������������� �� ����� ��� � � � ����� ���� ����� �� =! ��������!���� ������!������� ������������ ����( ����������������� ���� ��� ����� ����� � ���� � �� ����� ����� ����6�
��!������� ������������������������ �������� �������������
����$���&���/�/�$�/0+%��� ����������� ��� ���� ���������� �������� �� ���������!��� ���������� �����!���� ����������� �� � �������������!��!��������������������������������� ����� ������� ��� � � ���� !����� ��� �#�� �� ����� �� ���� �������� � ����� �� ������ ������ ��!� ��� �� !���� ��������������� ���� ��! �� ���!��� ���� � ��� ��� ����� ������ !��� ������ � �� ��������������������F� �������� ��� �������� ����� �� ������� ��� ����� �� ������ ���� ������������������ ���� ���� ����������� ������ ���� ��� ������� ����������������� ��������������������� ��� ��������������������������� ������� C ���!��������� ������������������ �� ��������� �� ��� �� ��� ����� %��� � ��� ���� ���� �� ���� ��!� ��� ������� �� ���� ������ � ���� ������!� ��� ����#����� �� ���� ����� ��������� �� � ���������� ��� ���� ����#����� ������� ���� ����� ��� � � ������� ����������!���������� �#������!� ����%���� ��� ��� ���� ����� ��!� ��� ����#���� �� ����� �!� ���� ���� �������� ������!���� ������� ����!�������� ���� ������������ ��� ����������� %����� ��� !����!�� �� � ���� �!�� �� ���� ����������� ������ ����� ���� � ������ ���������������� ������� ����� ��� ������ �� � ����!��������%�!�������� ��� ���������������!� ������ ��������� �����������������������������
���� !�!��# �� !*������$���"�� /��/�# /0���%���� ������� ��� �� ���� ������ �� �� ���� !�� ��������� �� �� ���� �� ���� ��������� �� ���� !�� ������������ �� ���� %��� ���!�� ����� ���� ������ ��� ��� � ������ � �� ����� ������� ��������� �� �������������� ���� ��� �� ����������������
%��� ���!�������)����������������� ���� �������������� �?� ������� �������� ���� ������� �������� � ��!��� ���� �������� �� ��� ��� ��� �� ��� ������� ��� ����� ����� ��� ��� �� � �� ����� ��� ������� �� �� �� ��������F��������������� ���������� ����� ��������� ���� � )���� ���� ������ �� ��)�� ����� ��� ��!��� ���� � ��� ����������
%��� ���!��� ��� �)������� ���� ��������� �� ��� ��������������������������������������� ��������� � �������� �� ��� �� � ��� ���� �� ��� ������ �!�� !�� ������������������ � ��!��������������������������� ��� ���� � ���� !��� ��� ���� ���!�� ������� ��� �� �� ����������)������������!�������122H������������
0��� ������ ������������ %����������������3@�5H������� ���������� ���� ��� �� ���� ����� ��� ���� �� ��� ���� ������ �� 32��7��� ��� ������������������ �������!�� ��2�33��%��� ���!������ �����!� ��� �� ����� �� ���� ��!���� ��� ���� ����� ��� ����� ���� ���� �� �� ��� ����� �� �� �� )��� �� ��� � ������(������� �� ��� �� � ���� �� )������!� ���� ���� ��� ���������������!����!��������������� ����� ������������������ ����� ����� ������ �������!����������� ���� �� )������������������ ����������!�������� �!��������� ���������� )����� ��
����������$ �� �� �����������������������! �#
���������������� �����������������������! �#
�����&������� ������� ����������������������! �#
����������� ������������
�����'����$ �� �� ����� ������������������! �#
%��� ����� ������� �� 34�0H� ���� !�� �� ������ ��� ������������������������� ���������������32��7������ ������������������ �������!�� ��2�33��%��� ���!�����������!� ���������� ��������!������������������������ ���� ���� �� ����� ���� ����� �� �� �� )����� ���� � ������(������� �� ��� ��� ���� �� )������!� ��������� ������������������!����!��������������� ����� ������������������ ����� ��������� ��! �������!��������������� ���� �� )������������������ ����������!���� ���� �!��������� ���������� )����� ���%��
��� �&�� ���� ������� ���� )�!�� �� �� ������ �� �� �� ��!�� �������� ���� ��� �� ���� ���F� ���������� �������� � � ��!��� ���� ������� ����� ���� � ��� �� ��������� �������������������
�����(���������� ����� ������������������! �#
�����/������� ��������� ������������������! �#
0��� ���� �� �� �����
�����)��������$��� ����������������������! �#
<��������!����� �������� ���� ������������������������ �� ����� ��� 122H� � ������ �� ���� ����� ��� ���� �� ��������������32��7������� �������������������������!���2�56�� %��� ���!��� ��� ���� ��!� ��� �� ����� �� ���� ��!���
��� !���������� �������������������������!��������� ������ ������ ���� ��� ��� ���� ���� �!���� ��!��� ���� ��� ��� %�� ����� �� ��� �� ������ �� ��� ������� ���� ������� �������� �!���<���������������������� �50��7��������� ������ �� G�415�� �� ���� �� ��� ������ �� G2�� �� �� ����� ��� ��������� ����������
�����-����$ �� �� �����������������������! �#
��������� �� �� ��������<��� !�� �� ��������� �� ���� ���� ���� ������� ��� ��� ������ ��� 122H�� �� ���� ����� ��� ���� �� ��� ���� ������ �32��7��� ���� ������ ��������� ��� �������!�� �� 2�56��%�����!��� ��� ���� ��!� ��� �� ����� �� ���� ��!������� !��� ��� ������ ��������� ��� �������!�� �� ���� �� ����������� �!�� ���� ���� ������ ���� ��� ��� ���� ���� �!���� ��!��� ������ ��� %��� ����� �� ��� �� ������ �� ��� ������� ������������������� �!���<���������������������� �50��7�������� ���������J�4JG�� �������� �����������3G�@0�������������� ��������� ����������
��������������$��� ����� ������� ���%! �#
����������$ �� �� ����� ������� ���%�! �#
��� ���*���� $!��������� �������������������������������������� ��� �� �� ���� � ���� ���� ������� ������������ ��!��� ���������� ���� ���� � ��� ������� ���� ����� ���� � ��� ���������� �������� ���������������&���)���� ��� ��� ������������� � ����<��� � ���� �� �� ���� ������� ��� ����� � �� ������������� ��� ���� ����������� �� ��� ���!��� �� ����������������� ���� ���������
��0����%���� ���� ��� �� ���� ����� ����������� ��������� ������!��� ��� �������������������������������������������"� � �! ��� ��� ���� #������ ��!��� ��!�� ������� ��� ����� ������ � �������� �� ��� �������� %��� ����� ���!���� ������ �� ���� ������� ��� ����� � �������� ������� � � ����������)����������!���� ����������� �������������=!����������� �#����� ��!� ���� ��� ������ � ��� ������ �� ���� ������)������ ������� ������� �� �� ���� ������� ����� ��� � ���!���� ������� ��������������!����������������!�������� ������� ����� ��������� ��� ��� ������� � ���� �!�!��� ��!����� %��� ���� ��!���� �������� ������ ����� ���������������!����� �������������������� ������ )����� ��� ������������ �������� ��� ���� � �� � ����� �� ���� ����� ��� ������ �����������������!��� ��������!������������!������������� �������,�������������������������� ��������
��%������12��; ������ � �F�8���"� ��!��-$���������� �K '�M �� ����������������� �����������":����"������ ��M�����/��+ �����D� �! ���$����� ����9':�������
32��D!��;!����-$��������� ��������������%�!��/A$B�"� �"�!��9'�:��������5211�
42��9!�< ���-� ����� ����!� ��������!���������� ��������/A$B��* 9���* .��:���������������� �%����������5225�
52��;!�8�������-%����������!�������/�A+B����9��"� �+ ����(������522G�
62��D!��9� ���< ��9!����" ����� ���-��!������ ��������������!���������������������/�A"B�� ���?53#61��+ ����522G�
72��+�����!)���-��!������ !���������� �������������!�������C ��� ���� ���������� �������!�����!� ��/�A$B��K�,���K����:����������%���������5226�
82��;! �K! ���(���N �� � ��8���% ��-��!��� ���!� �������� ���,�����$����!���+������������ ��#��#����������/�A9B������!������!� ����5211��5J�12�?65@#653�
92��K!�N ���� ��K! ��N�!���-��� ������������O���C ��� ������� ��/�A9B������!������!� ���522@��51�0�?J1#J0�
:2��$!�% = ���'�K �� ��P!�< ��-����� ���� �!�������� ��������������/�A9B���!�������������?5211�@�?05#00
1;2�����!���9�����9��, !�� �������� ���,� ��(��������� ��Q� ��������� ����������������� ��� ���� �����������AQB�+��������" ��D��!�
112��D!�9 �!��-��!�����"�*�"���!� ���������������� ��������������"������ ��M�����/�A$B�"� �"�!��9'�:��������5223
�������%�)����� ���P���' ��� ���������!����������!� ��� ��"������9��:��������"�
"� �#�!�8����C��R� ���������
%����������+�������� ���� �� ������������� ���������!��� ���� ��� ��!������!�����������������&���������������������!���������!���������������������� C����%�������������=!���� ���!������������6�������������!������)������
��������������������*��� �����������!��� ���� �����������!������������� ������ ��������������� ��������� ������������� ���� ����������������� � ����������������������������������������!��������������������������������
��*�21@J#31G1
(������ ������� �� ���������� ���� ���������������� !�������� ��������� ������������������%��� !���������������������������������������������� ����
�����*!��� ��� ���� <%��?�J33#424#3656������:��� ��" � �%��?�35@#334#@G32���!�����:���, )?�35@#334#23G2�� �?�"!������������R� ���������& -����� !!<�����?77����� �����+���� ��������