detección de personas mediante adaboost usando sensor de escáner láser
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Detección de Personas mediante AdaBoost
usandoSensor de Escáner Láser
Autor: Gonzalo Mier MuñozTutor: Fernando Caballero Benítez
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FROGH0KUYO UTM-30LX
HOKUYO URG-04LX
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Objetivos Implementación del algoritmo AdaBoost Manejo del sensor de Escáner Láser Detección de personas en interiores Detección de personas en exteriores
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Problemas de la luz solar
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Algoritmo de inteligencia artificial: AdaBoost
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Diferencias: AdaBoost implementado y AdaBoost de OpenCV
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AdaBoost: Entrenamiento
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AdaBoost: Predicción
𝑷𝒓𝒆𝒅𝒊𝒄𝒄𝒊 ó𝒏=𝒔𝒊𝒈𝒏(∑𝒊=𝟏𝑻𝒇𝒊𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 (𝒊 )∗𝒄𝒍𝒂𝒔𝒊𝒇𝒊𝒄𝒂𝒄𝒊 ó𝒏 (𝒊 ))
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Implementación
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Segmentación Distancia Luminosidad
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Extracción de características en interiores
1. Número de puntos2. Desviación típica del centroide3. Desviación media de la mediana4. Distancia al segmento precedente5. Distancia al segmento siguiente6. Anchura7. Linealidad8. Circularidad9. Radio
10. Longitud del contorno11. Desviación típica del contorno12. Curvatura13. Diferencia media del ángulo del
segmento
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Extracción de características en exteriores
1. Número de puntos2. Desviación típica del centroide3. Desviación media de la mediana4. Anchura5. Linealidad6. Circularidad7. Radio8. Longitud del contorno9. Desviación típica del contorno10. Curvatura
11. Diferencia media del ángulo del segmento
12. Curtosis13. Ratio de aspecto14. Las 13 primeras / (distancia al origen)15. Las 13 primeras * (distancia al origen)16. De la 2 a la 13 / (número de puntos)17. De la 2 a la 13 * (número de puntos)
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Resultados prácticos
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Gracias por su atención
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Detección de Personas mediante AdaBoost
usandoSensor de Escáner Láser
Autor: Gonzalo Mier MuñozTutor: Fernando Caballero Benítez