demodulation of carrier fringe patterns by the use of non-recursive digital phase locked loop

11
Demodulation of carrier fringe patterns by the use of non-recursive digital phase locked loop M. Servin a, * , J.A. Quiroga b , F.J. Cuevas a a Centro de Investigaciones en Optica A.C., Apartado Postal 1-948, 37150 Le on, Guanajuato, Mexico b Departamento de Optica, Universidad Complutense de Madrid, Ciudad Universitaria S/N, 28040 Madrid, Spain Received 15 August 2001; received in revised form 1 October 2001; accepted 3 October 2001 Abstract First- and second-order recursive Digital Phase Locked Loops DPLLs) have been used recently in fringe data processing because it is the fastest way to obtain the unwrapped phase of a carrier frequency fringe pattern due to its minimal computational overhead. Nevertheless these simple DPLLs cannot cope with fringes having high noise and very wide band phase modulation. In this work we present a highly improved DPLL. The system presented is a non- recursive DPLL which is far more robust than previously presented recursive DPLL. The advantage of this newer technique with respect to recursive DPLL is its higher gain in the signal to noise ratio on the detected phase and higher stability. Unfortunately this is obtained at a higher computational cost. Ó 2001 Published by Elsevier Science B.V. PACS: 42.30; 42.30.R; 42.87 Keywords: Image processing in optics; Phase retrieval; Optical testing 1. Introduction Recently a recursive second-order Digital Phase Locked Loop DPLL) was used to successfully demodulate projection fringes at video rates by Gdeisat et al. [1]. This is possible because of the little computation overhead that these systems demand to demodulate carrier frequency fringes. The DPLL applied to the demodulation of carrier frequency fringe patterns was introduced in 1993 by Servin and Rodriguez-Vera [2]. The sim- plest possible DPLL is the ®rst-order DPLL Fig. 1). The main advantage of the DPLL approach is its very fast phase estimation that can be easily implemented to analyze two-dimensional fringe patterns at video rates using pipeline computing devices. Additionally the process of demodulation and unwrapping is made simultaneously, so no further unwrapping process is required. Recently Gdeisat et al. [1] have reported a second-order DPLL which is more robust and stable than the ®rst-order DPLL but nevertheless it is still a weak system that cannot deal with high noise and/or wide band signals. The ®rst- and second-order DPLLs applied to interferometry were taken almost without change 15 December 2001 Optics Communications 200 2001) 87±97 www.elsevier.com/locate/optcom * Corresponding author. Fax: +52-47-175000. E-mail address: [email protected] M. Servin). 0030-4018/01/$ - see front matter Ó 2001 Published by Elsevier Science B.V. PII:S0030-401801)01611-X

Upload: m-servin

Post on 02-Jul-2016

212 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

���������� �� ����� ����� ������ �� �� ����� ������ ����� ���� ����� �� ��� ����

�� ��������� ���� �������� ��� !������

� ������ �� ������ ����� �� ������ ����� �� �� �� ��� � ������ ����� ������ � � ! ��� "�#���� $�� �� %���� �� ������ � &������ � ��%�� ���� �� " ����� �� � � &������ �� '()� *���� " ����� '� ��

"� ���� #$ ����� %&&#' �� ���� � ������ ���� # ( ���� %&&#' � ���� ) ( ���� %&&#

��������

��� ��� �� ��������� �� ����� ���� *���� +� ��� +���� ,�*++�- ���� ���� ���� �� ���� � ����� ���

��� ����� �� ���� � �� ����� .�� � ���� �� ��.������ ����� �� � ����� ���/��� � ����� ����� ��� � �

����� ��������� ��������� 0���������� ���� ����� �*++� ���� ��� .� ������ ����� ��� ���� ���

���� .�� ���� ����� ��������� 1� �� .��� .� ������ � ����� ������� �*++� 2�� ����� �������� � � ����

�� ����� �*++ .� � � ��� ���� ����� ��� ��������� �������� �� ����� �*++� 2�� �������� �� �� ��.��

� ��/�� .� ����� � �� ����� �*++ � � ����� ��� � �� ����� � ���� ��� �� �� ��� �� ����� ��� �����

������ 3���������� �� � ������ � � ����� ��������� ��� � %&&# *������� �� 4������ � �� � 5�6�

���'+ 7%�)&' 7%�)&�"' 7%�89

,�-.���+ ����� ������� �� �� �' *���� �������' (� �� ����

� ���� ������

"� ���� � �� ����� �� ��������� ���� *����+� ��� +��� ,�*++- .�� ���� � �� ����������������� ���:� �� ������ � ���� ���� ��;���� � ��� <#=� 2�� � ������� �� ���� �� ����� ������� �������� �� ���� ������������ � ��������� ����� ���/��� � �������2�� �*++ ������ � �� ���������� ��

����� ���/��� � ����� ������ .�� ����� �� �#>>) �� ����� ��� "������?�6��� <%=� 2�� ���

���� ������� �*++ � �� @�������� �*++ , ��#-� 2�� ��� �������� �� �� �*++ ������ � �� ���� ��� ����� ������ �� �� �� �������������� � �����?� .����������� ����������� � ���� ���� ���� ������ ��������� ��� ��������� �� ��� ��� �� ������������� ��.������ � ���� ������������� �� �������� ��.������ ��� ��� � ��/����� "� ����;���� � ��� <#= ���� ������� � �� ����������*++ .� � � ���� ����� ��� ����� ��� ��@�������� �*++ �� ����������� � ��� � .�������� �� ���� ���� .� ��� ���� ���A��.�� ���� �������2�� @��� ��� �� ��������� �*++� ������ �

����������� .��� ���� ����� .��� �����

#$ �� ����� %&&#

(� � !����� ���� %&& ,%&&#- 89B>9

...��������� ��A�� ��A�� ��

�!����������� ������ �CD E$%�79�#9$&&&�

/�% �� ����+ ������F ���C ,�� �����-�

&&)&�7&#8A&#AG � ��� ���� ���� � %&&# *������� �� 4������ � �� � 5�6�

*11D �&&)&�7&#8 ,&# -&#H##�I

���� �� �� ����� ����� ������� ���� � !������ ��� ���������� 1� ��� � �� ����� ����� �� ����� ������ � � ������ �� � ������ �� ��� ��� �� ������ ����� ������ ����������� 2�� ���� ��� �� .�� ������ ����� �� ������� �*++ � � ����� �*++ .���� �� ������� ����� .�� ����� �� �� � ������������� ����� ������ 2�� �������� ����� ���� �� ���� �������� � �������� :������ ��� ��� ������� 1� ���� .����� �� �������� �*++ ������� ���� �� ����� ��� ������������ ������ ��� � ����� �� ����������� �� �C������ �� @�������� ��������*++ ���� ���� �� ��������� ������ ��� ��� ����� ����� �C�� � ����� �� ����� �����' ��� ��������� �*++ ������� �� .� ��������������� ������ ��� �� ����� ����� �C���0���������� � ����� ����� ������� .� ��� �������� .� ������� ������ �� .� ����� .����������� ������� 2�� �� ��� �� ���� � ����������� � ������� � ���� ����� .������������ �*++� �� � �� .��� .� ������� � ������ ����� .����������� �*++ ,0"�*++- ������������ �� ��������� ������� �*++� 2��0"�*++ �������� ����� ���� ���� �������� ���� �� �� �� ����� ���� ��� ����� � .������������

� ������� ��������� ��������������

!����� ���/��� � ������������ ��� �������� ����� � ����� � � �� ������� � ���� � ������������� � ���� ����� ����� ����������� �������� �� �� .������� ����� ��� � ����� ���/��� � ����������� ��� �� ����������� ��

���� �� � ���� �� � ���� �� ����&�� ���� ���� �#�.���� �& � �� ����� ���/��� � ����� �� �� ����� ������� �� ���� �� ��� ���� �� ��� �� ��. ����/��� � ��� ��� �� �������� �� �� ��������������� ������� ��� �� �� ������ ����� ������ ����� ���� �� � �� ����� @��� �� ������ � �� ����� 2�� ����� ���/��� � ��� �������� ��� �� ��C��� ���/��� � ���� ���� �������� ����� � �� ��� �� �� �� ������ �� ������ �� ��

�& ������ ��

��

������C

� �%�

.���� ��C � �� ��C��� ����� �� �� ��������� ����� ������� ���� .�� �� ���� ��������2� ������ ��� ������� ��� �� ��� �� �� �����

�� �� ������ �� �� ��� ���� �� ��� ���� @������� �� � ������ ���� ��� ���� @���� ��� �� �� ����� ��� ���� �� ��� ���� ������?��� ����������� �� ��. ���/��� � ��� ���� �� ���������?�� �� ������� ��� �� ���� �� ������ �����C��� �� ����� ���/��� � ���������� ��

� ���� �� � ����&�� ���� ���� �)�2���� �C� ������� .��� �� ���������� ��������/��� � ������������� ����� �� ��� ���.���� �� ����� � ��/�� <)=� ��� �� ��� �������� ��/�� <7=� 2���� .� .�������.� � ��/������ ����� /�������� @���� � ��� �� �������� ������ 2���� ������ ���� ��� �� ��������������� .������ ��� � �� �� ����� ��� ����/����� �� � ����/��� � � ������ ��.��������� � ��/���� � �� ����� ������ ��� ��� ����� �� ������ ������� ������

� ������ �� ��������� ����

�� �� ������J� ������� � ��� � ���� ���������� �� ��������� �� .��� �� �� �����/��� �� �� �� �������� 0"�*++ .� ���K�����. �� ����� ����� �� �� ����� �*++ �������� � ��������� ����� ���/��� � �������������� 2�� ��� ��� ��� ����� �� �*++ � ��� � �� ����� ������ �� �� ��� ����� ��

�� #� 5�� � ������ �� � @�������� ���� ����� �� ��� ����

,�*++-� ����� �� � �� ������ ������ �� ��� � ��������# ��������� � ��� �C�� ������ ��� @����� � � �� ����� ������� �� �� �*++�

88 "� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3��

������ �� ����� �� � ������� � ������ 2�� �������� � ����� ��� ���� �� ���� ����� ���/��� ��& �� �� ����������� ����� ������� � �� � �.�� �� ���� �� ����� ������ �� �� ����� ��������.��� ��� �� ��� � ������ ���.� � �� # .�

��� .�� �� ���� ��������� �/���� ��� �@�������� *++ ��

����� �� � ����� #� �� � �� ���� ��� ���&�� ����� #� ��� �7�

���� �� ��� ������

����&� �&� � &�

�� .� �� ��� ���� �� �/���� �� ������������� ����� ����� �� ������� �� �� ��������������� ����� ����� #� �� �� .��� �� �� � ������ ���� �� ����� ��� � ���� �� ��� �� ������� ������ ���&�� ����� #� ��� 2�� �������� � ������� .� �� ����.�� �� �� @�������� ��� ����� @��� ��� � �� ���� @C�� � � ����� ������� # � ������ ������ � ����� ����� �� .����� � ����� ��� ���� ,� �����. ����.��- ��� ��� ����� � ���� ��� � �� ������ ������ ������� 5� �� �� ���� ���� ������ ������ ����� �� �� ���� ����� ����� ������ ����� �����.�� �� ���� �� �*++ ��� ���� ���� ����� ����� ��� �� �� � ����� �� ���� � � �������� ��.��� ���� ��:� �� ��� .������ ����� �� ����2�� ��������� ������ ����� ����� #� �� ��

�� ��.�� �� � @�������� ���� �� ,�� �������?��-�� �� ����� ����� ������ 2�� �� ��� ��� ����� �� ��� � ���� �� .� � ��� ������� ���� ������� � ����� �� �� �� �� �������������� !����������� ������� �� �*++ � ���C������ �L �� ����� ���� �� ���� � ������ � ����� ��� ��� ������ � ����� �� ����� ������;��� �� �� �*++ � � �������������

��/����� �� ����� ����� ������� � .������������ � ����� ��/��� � � ��/����� 4� ���� � � ����� . � �� ���� � �� ��������� �� ����� ����� .�� ���� � ������ ��������� �� � ������ ����� ��� �� �� ������� �� � ��� ��� �� � ����� ���.��� ����� �.���� 2�� �� �.��� ������ ����� � ��

��� �� � ��� �� ����� 2�� � ����� ��� ������ ����������� �� ������ �� ���� �� �*++ ��������� �L �� �� 2�� ������ � ������������ � � ���� ������� �� �� ������ ������ �*++ �������� � �� .����

� ��� ���� �� ��������� ����

1� �� �� �� .� ����. �� ��� �� �������� �� ��� ���� �� �� �*++� 2�� �*++��� �� �����?�� � ��� ������� �� ��� ����@����� ������ � ���� � 4/� ,)- �� 4/� ,7-������

����� �� � ����� #� �� � � ���&�� ���� ��� ���&�� ����� #� ��� �$�

��� �� � ��� ��� �� �C������ � ����

����� �� ������ #� ��� �%������� �� � ����� #� ��

� ��%�&�� ���� �� � ����� #� �����H�

2�� �� ��� ��� � �� �/���� � � ��. ����/��� � ��� .� � � �� �M� �� �� �� �� �������. ���� @�������� @���� 2�� ��� ��� � � ������/��� � ����� ����� � ����� ���/��� � . ��� ��� �� �� ������ ������� �� �� ��� � ������������� �� 4/� ,H- ���� �� �

����� �� ������ #� ��� �%������ �� � ����� #� ��� �9�

� ���� ���� �� �� ���� .����� �� ���*++ ��� �� ������ ���� �� ��� �/����.� � ���� �� ����� ����� ����� �� � ����� .� ����D 2�� @�� ��� ��� �� ���� �� �@�������� ����� ���� �� ,�� �������?��- .� ���� �� �� ����� ������ ����� � �� ���� ��� ��������� ������ ��� � �� 4� �������� �� 2�� �� ��� ��� ����� ��� �� �����,�������� � �� .������ ����� ��� �- ��.����� � ��� ����� ��� �� ��������� ��������������

"� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3�� 8>

2�� �*++ � ��/�� ��� ���� �C����� ��N�?��.�� ��� ����� <$= � ��� .� ����� ������������ ��� �� ���� �� ;���� � ��� <#= �� �������� � �� ��������� �*++ .� ���������������� � ���� �� @�������� �*++ <%=� 2���� ��������� �*++ �� ������� � <#= ��� ������ �� �����.�D

����� �� � ����� #� ��� �#�

���� �� ���&�� ����� #� ��� ��� ���

��� �� � ��� #� ��� �%�

���� �� ���&�� ����� #� ���

�8�

.���� �� .� ������ �# ��� �% ����� ������.�� �� �� ������ ����� ����� ��� (�������� �M���� � ��.��� �� @���������*++ ��� �� �� ��������� ��� � �� ����� ���� �� ����� ��. ���� @���� 1� �� @���������*++ � @�������� �� ����� ���� @��� � ����� @��� �� �� ������� ������ ���/��� � ������� 3��� � �� ��������� ��. ���� �� �����@��� .�� ���� � ������� � ������� ��M �� ������ ��� �� ��� ������ � ��:� �� � �� ������� ����� � ������� � �� �� � @���������*++� 5� ���� �� �� ��������� @��� ��/����.� �� ����� ����� ������� �� ���� �� ���������?��� �� ����� ����� ��� ������� ���������� �������O� ��� ����� ��@��� ����������� �*++

�� ����� ���� ������ � �� �*++ ������5� ���� �� ��� �� ���������� ���� �*++� ����� ����� �� ����� .� � �� ������������� ��� �� ����� 2�� � .�� .��� �� ������*++� ��� ���� � ��������� ����� �������� ��� ��� � ����� . � � �� ���.��� ����� �.��� ��� ��� ������ �� �� �.��� ������� ����� �� ���� <#�%=� 2���� �*++ � �������� ���� �L �� � ���� �� ����� �������� ��� � ��� ����� ������� ���������� 2�� ����� ������� ���� ����������� �*++ ������ � ��������� ����� ������� �� �� ����� ��� ��� �������� � �������� <#= ���� �������� ����� ��� ��� ������� ������� 3���������� ���� ������ ��� ��������� .� ������� � � ���� �� ���� �� �� ��.��� ������� ���� � ����� �� ��������������

! "��#��������� ������ �$��� ���%� ���&

'"�����(

���� �� �� ����� ������� ���.�� �� ������ �� ����� �*++ ��� ������ ���� �� ��������0�"*++� 2� ����� �� �/���� �� ���� ��0���"� ����� �*++ ,0"�*++- � �������� ������� �� ����� �� � �� ��� �� �������?��� 2�� �������� �� � �� ��� �� ����� �������� �� ���� ��� ��� ��� ���� ��������� ���� �� .� .�� �� � �� ��C ��������� �� ����� �� ��������� �� �� ������ 2�� ������������ ����� �� ��� �� ���� ���?�� �� �������� ����� ����� �� � �� � �� ��� �� ���� �� �

������������ � �

�� ���� �� ���&�� ����� ���%�

�>�� � �� ����� ���� �� ����������� ���� ���� � .����������� �� � ����� ���� �������� ���� ' ���� � � ����������� ����� �������� ������� ��� �� .���� �� ����� � ���� ��������2�� � ��� �/���� �� ���� ��� �� ������

����� ��� �� ����� ��� �C����� �� @C�� ��������� ��� �� �� ��� ���

� �#� ��� �� � �

���� �� � ����� �������� ��

� �#� ��� �� � �

���� �� � ��

����������� ��%� ���� ��

� ���&�� � ���� ���

�#&�

2�� �������� ���������� ������ ���� 4/�,#&- � �� �����.�� ��� �� ��� ����� ��� ������ @�� �C�� ��&� �&� .� � � ���������� �?���� �� ��

� �&� ��&� �&� � & �##�

.� �� ��� ����� �/���� ,#&- � �������� ���� ������� ������ ,#& ��� �C�����- � �������� � ��� ���� ���� ��� .� ��� ���� � ������������ �C�� ,�� �� ��� ��&� �& � #�� � ������ � ����� ���� �� ��� ����� �������� ����� � ��&� �&�� �� ��

� �&� ��&� �& � #� � � �#&

� ��&� �&�� �#%�

>& "� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3��

1� ���� .����� �� ��� ����� � ��&� �&� � ������ �� ��� ����� �� �� �����.�� ������������ �C��� 1� �� .�� �� ����� ������ ���� ��� � � ������� ���� �� �� ��� ����� ����� �C�� � ���� ���� � �� ������ ����� �� ������������ ���� ���� �� ���� @�� ����� ������� ���� �������� ���� .� ������� ������� � ��� � �� ����� ��� �� 4/� ,#&-�0�. � ������ � ���� � �������� .� ��

@�������� �� ����� �*++� 1� �� 0�"*++ �4/� ,#&- ��� ���� �� ���� ��� ��� ��� � ���� ������� ��� ���� � .���� .����������� ������������ ���� �� ��� � ���� �� ������ �� ����� ����� ������ ����� ��� ���� �� 0"�*++ ��� �������� �������� � �� ����� �� ���� ��������� ��� �� �� ����� (� � 4/� ,#&- �������� � @������ ��� ����� �� ������ �� ���������� ����� ��� ��� ��� ��� ���� �.������ ��C ����������� �C���

) ��� ���� �� �$� "�����

2� �����?� �� 0"�*++ .� .�� ��� �� �������?�� ������ � ����� ��� � ���� �� ,4/� ,)--�2��� ��� �����

� �#� ��� ��� �

���� �� � %��

����������� �� ���&�� ���� ��

� ���&�� � ���� ��� �#)�

��� �C������ �� �� ��� ��� .� @��

� �#� ��� ��� �

���� �� � ��

����������� ������

���� �� � ���� ��

� ��%�&�� ���� �� � � ���� ���� �#7�

2�� @�� ��� � �� ��� � � ��. ���/��� � ������� �������� ������ �� ��� ��� �� .�� �������M� � (� �� ���� ���� �� �� ��� ��� � � ������/��� � ����� ����� � ����� ���/��� � . � ����� �� �� ������ ����� ������ 2�� ��� ����/��� � ��� � ������� ������� �� �� ������������ �� ����������� ���� � 1 ��� �� ���� ���� ����.�� �� �� 0"�*++ ������� �� �� �?��� �� ����������� ���� ' �� ������ �� �� ����

��:� �� � �� �� ��� ������ � ��� ���� � �������� �� � �� ����������� ���� � ����� ������,)� ) �C��� �� ����- ��� �� �/���� �� ������� �� 0"�*++ ��� �� ��.��� ��

� �#� ��� �� � �

���� �� � ��

����������� �����

���� ��

� ���� ��� �#$�.��� �� 0"�*++ � .����� � �� � �� �������� �� ������ ����� ����� �� ������ �� ���� ��� ������ ���� �� �� ��� ����� ���� �� � ������������� ���� � ���� ������� ������� ������� ��� �� �� ������ ����� � ��� ��� ����� ������ ����� ����� .�� �� ���� � �������������� �� ����� ��� �� ������� �� �������� # ��

��� ��������

� ������ ��

����������� ����

� �������������

�#H����������

��� ��� �� �

#

�?� �� �������

����������

���� ��� �#9�

.���� �� ��� �� �?� �������� ����� ��� �������� �� �C��� �� ���� .�� ���� � �� ������������ .� ���� ������� �� �� ���� � �� ������� ���� �� �� �� ���� �� ������ ����� ��/��� � �� ������� �� �� ���������� ��������� �� � ����/��� � �� �������� ����� ���. ���� @����� �� � ����� ������� @��� � ��� �� ����� ��� ��1� �� �� ����� �*++ �� @����� �� �� ���

���/��� � ��� � � ����� �� � �� ����� ����@��� ��� � �� ��� �� �� 0"�*++ �� ��. ����@����� � ��������� �� � ������ ����� ���������� ������� .���.�

* ���� ���+��� �$� "�����

2�� �� ��� �� ,4/� ,>--� ���� .� � ��0"�*++ ����� .�� ������� �������� �� ����� � ��.��� �� ����� ���� ������ ����� ����� � ����������� ��� ���� �� � �� .��������� �� �� PP����JJ ����� ������ � �� .��������� � ��� ���� ��� � %�� ������ �� � #� %� � � �� ��

"� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3�� >#

����� �M���� � � �� 4� ����� ��� �� Q�.������ ����� � ������� �� �� �� �� ���������� �� ����� ������ ����� ����� �� �� ���� ����� �� �� ��C ����� �C�� � �����?��� 3���������� ������ ������������ ���� ����� ������ ����� ��������� ������ ���������� ����� ������ �� ���� � %������� ����� ����������� �C���� 1� �� ��� ��� � ���� �� �� ��� �� �� ���� � 4/� ,>-.�� �� ��� ��� �� ���� �� ������� �� ������������� ���� � � .������� �� �� �������� � � ������� � �� �/���� �� ���� �� ��0"�*++ ����� � ���� ���� ������� :������ ������ .�� �� ������ ���� ������� %��

:���� � �� 4� ����� ��� � � �� �������?�� �� �� ��� �� .���� �� 0"�*++ � ������ ,4/�,>--� 2�� � ������� ���� �� .����� �� 4�� ����� ���� � ��.��� �� ������� ����������� ��� � ����������� ���������� ��������� ����� � �� ������ ��� �� ��� �� �� � ��������?�� ���� �� @��� �� ��� �� .�� ������ �����.�� ����D

��� �� ��

����������� � ��� ���� �� ���&�� �

���� ���%

��

����������� ������� �� � ����� ��%���� ���

�#8�

.���� ���� �� � �� �� ��� @��� .� � �/���� # ��� �� ��� �� ��� ������� ���� ����� ���������� ?��� ����.��� �� �� �� ���� �� ��. ����� �� ���� �������� �� 4� ����� ���� � ���.��� �� ������� ������ ����� ��� � ���������� ������ ����� 2�� �/���� �� ���� ����� �������?�� 0"�*++ � ������ ���� ����@C�� ��� ������ ��� �� � ���

� �#� ��� ��� �

���� ��� �

������������ ��

�%� ���� �� ���&�� � ���� ��

� %����� �� � � ���� ������ ���� �#>�

3��� �� ������?�� ����� ����� � 4/� ,)-��C������ �� ����� ��� ���� ��� �������

��.� �� ��� ���/��� � ��� ������� �� ���������� ���� ���� �� �/���� �� ���� �������

� �#� ��� ��� �

���� ��� �

������������ � �

���� ���� �� � ���� ��

� %����� �� � � ���� ������ ���� �%&�

2��� �� ������ ����� .�� ���� �.���� ��� ������ �� .������ ���� � ��.��� �� ��������� ������ ��� � ����������� ������ ����� ��� ��� ��� � ��� ,�� �������?��- ���� ������ �� 4� ����� ���� � ��.��� �� ������� ����� ��� �� ��������� ������ ������������� 1� ���� .����� �� ����� �/���� ������ ��� � ����� ��� � ���������� � ��4� ����� ���� � ��.��� �� ����� ����������� ��� � ����������� �� ������� �������� � � ���� ������� %�� ����� :�����O��� �� ����� �� @�������� �� ����� �*++ .���. �� ���� ��� � ����� �������?�� ,�� ��������� ��- ��� ���� �� �� ��������� ������������ Q�.����� �� ����� �������?�� ��� ������ �� �� ����� �� ������ � ����� ����� ������ ����� � �� ��������� ���������� ������O��� �� ����������� ���� � ����� ,���� ���$� $ �C���- �� ������ ����� ���� � �� K������ ������ �� ������ ������� � ������� �� ������� � �������� � �� ��C �� ���

, "��#��������� &$��� �� ��������� ��%� ��&

1� �� �� �� .� .�� ����� .� �� ���������� �� �� �������� 0"�*++ �� ��������� ��. ������� � �� ���� ���������0"�*++ �� .�� �������� � �� ��� �� ���2�� 0"�*++ :�� �������� ���� ��� .���� ������ �� ���� �� ���� �� ��������������� ���� �� ���� ����� ������ � ���� � ���������. ����.��� 2�� � �� ���� �� ��� �� :���� ����� ����� �� ����� ���� �� � �� ����������� O��� �� �?� �� ���� � ����� ���� ���������?�� ,�� ���� ��- ���� ����������� ������������ �� ���������� ����� ���� � �� K�� 1�

>% "� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3��

�� �� �� .� .�� ����� @ � ��� ����� � ������������ ����� ��� ��� �� ����� �� ���� ���2�������� �� �C����� 0"�*++ ����� .�� ����� ����� �� ���� �� �� �� ����� �� ���� ���� �� ���/��� �� ����� �� # ��� - ��� ���.� � ��� �� ������ �� �� ��� ����� ���� ������ ���1� �� �C����� 0"�*++ ����� ��� �������

�� �� ���� �� ����� �� �� ����� ����� ����� �������� �� ������� ����� ����� � �� ������� � ��� �� ������� �� � �������� ��� ��� �������������� �� � ����� ���� ,�� @�������-� ��� @ ����� �� �������� �� ��� �� ��� ���?�� �� �� ������ ����� ����� �� ������/��� �� ����� �� ��� ����� �� � �� � �� ��� ���

��� �� � #��� �� � %��� ���

������������ � �

�� ���� �� ���&�

� ���� �� �� ���% ��

����������� ������� ��

� ���� �� �� ��%���� ��� �%#�

.����

���� �� �� �� � ����� �� � ����� ����� ��� ����� ���� � ��� �%%�

���� �� �� �������� �������� ����� ���� �������� ���� ��@���� �� .� .�� ��@�� ���� �� ���������� 2�� ��� ��� ����� �� ��� ����� �� ����� ������ �� �� ���/��� �� ,������ �� ���� ��-����� �� # ��� - ��� ���� ����� ����� �� � ������ 0"�*++ �� �� ��� �� � ���� �� .�����' �� @�� ��� � ���� ��� .� �� �������� � ���� �� ,4/� ,)-- ��� �� �� ��� ��� � ���������?�� ,�� ���� �� �����- .� � ���� ���������� ������ ����� �C��� ����� ����� .� �� ������� �� �/���� �� ���� ��

�� 0"�*++ ��� �� ����� �� ���?����� �� ,4/�� ,%#- ��� ,%%--� 2� ��������� ����� ����� ���/��� � ����� ����� .� ���� �@�� �� ����� �� �� �� ��� �� ��� �� ��� � �� ��� �� .� ����� � �� ���������&��� ��� ����� �� ��� ����� ��� 3���������� �� �� ��� �� ��� �� � 4/� ,%#- � ���� ����C ��

��� ���?�� � ��/��� ��� ��� ������ 2��������� .� �������� ��� @C������ ������ ��� ��� @�� �� ����� ������ ��� �� ���� ������������ 2��������� ���� ���� �� � ��&�������2.� ��� ����� �� ����� ��� ���/��� � � �� ��� ��� �� � ����� �� �#��� �� � � ��� �� � ������ ��� �%)�.���� � � �� ����� ��� �� ��� �� �� �������� ���� �� 2�� ������ �� � �� ������ ����� �� .� ������� � � �� ���� �������� ������ �� � ����������2� �� ��

����� �� � ���� �������� ��

����� �������� �� �

���� �������� ��

� ��

�%7�2�� ����� ����� ��� � ��� �� ����� �� �������� � 4/� ,%)- ��� �� ������� �� #& � � � ������ �� �������� � ���� 2�� ������ ���� ������ ���� ����� � ����� ����� ��� �& �4/� ,%)-� 2� ��������� �� ��� �C�� ,�����C��- � ��&� �&� ���� � .� ���� ����� �� ��� ����� �� �� �� �&��&� �&� � �&� &� &�2� O����� ���� �� �� � �&��&� �&� � ���?��� �� ��������?�� ��� � ��� �� � �� ���� �� � ������� �� �� ���� �C�� � �� @�� ��� �� ����������� ���� �� � ����/��� � �� �� ������ �� ���� �� �/���� ?��� ��� ���� �� ���� � �(� � �� ���� �� �� ���&� �&� � ������ ,����4/�� ,%#- ��� ,%)-- .� ��� ��� ��� ��/�������.� �� ��� �� �� ��� � �� 2��� 0"�*++����� ��� �����. � ������� ��/����� �������� � �� ���� �����' ��������� �� @��� ����� �� ���&� �&� � 4/� ,%)- �� �� ��� ����� ��� �� �����.�� ��:� �� ��� ���������� �� �� �� ���� �� ����� ����� ��� ���� �� �� ��� ����� ��� �� ��:� �� ������ .� ������ ���������� 2�� @�� ��� � ���� �������� � ��� ���� �� �� ������ ����� �� ������ ������ 2�� �� ��� ��� � �� ����.������ ��� ��� � � ����� ��� ��� 3����� � ����� ������ �� 0"�*++ ��� �������� �C�� � �C�� ��� �� .���� ����������� ������ �����������O� ������ ������ ������� ���� ���� ��

���� ���� ��� ������ �� �� 0"�*++ ������ �� ���� ������� �� ���� ���� ���D

"� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3�� >)

� 2�� ��� ��.������ .�� �� 0"�*++� /�� ����� ��� � ��������� � ��������/����� ����� ������� <9�8=�

� 2�� ��������� �� �� 0"�*++ � ����������� �� �?� �� ���� �� � ����� ����������� ����

��� ���� � �� ��� ����� ����� �� �� ������� ����� �� ��. ���� ����@������

� 2�� ����� ��������� �� �� 0"�*++ ���������� ������ ��� ���� �������� �� ����������� ����� (��� ��������� �� � �� ���������� :���� ��� �� �������� �����������

� 5� �������� ������ �� �������� � ��������� �� ����� � �� ��������� �� ��������� �� ����������� ���� � � ��������������� ������ O�� ��� ������ � � ���� ��� �� ����� ����� �� �� ������ ����� ��� ���� �� ����� � ����@������ ���� �� ����?�� �� � ����� ����������� .�� ��� ������ .� � ��� �� ��� ������ ����

- ��� �+��� �$� ���#��������� &$��� �� ���������

��%� ��&

2� �����?� �� �� ����� � �/����� ���� ��4/� ,%)- .� ���� �� ����� �������� .� ������ � ����� ��� ����� �� ��� ����� ��� ��� ������ ������?�� ������ � ,4/� ,)-- ��� �� ����������� �� � �� ���� ����� �� @�� ��� �� ��������������� � ����� � � ��. ���/��� � ����� �� �������� ������ �� ��� ��� �� .�� ���M� � (� �� ���� ���� �� �� ��� ��� � ���� ���/��� � ��� ����� � ����� ���/��� �. � �� �� � �� �� ������ ����� ������ 2����� ���/��� � ��� � ������� ������� �� ���������� ���� �� ����������� ���� � 2�������� @����� �� �� ��� ���/��� � ���� .����� �� �� ����� � �/���� ��� �� ���������� �� ��� �#� ��� ��� �

���� ��� �

������������ ��

������� �� � � ��� �� �� ��

� %� ���� �� � � ��� �� �� ������ ���� �%$�

.���� � ��� �� �� �� � �� ����� ��@��� � 4/� ,%%-� �� ����� 4� �� �� �� ���� ���� �� �/���

�� �� ����� � ��� .�� �����. ,@- �� ������ �� ������� ��� � ��� �� ������ �� �� ��� �� .�� ������������� ���� � !������ .� �� �� �� ����/��� �� �� �� ����� � �/���� ��� ����� �� �� �#

� ��� ��� �

���� ��� �

������������ ��

������� �� � � ��� �� �� ����� ��

� %� ���� �� � � ��� �� �� ����� ������ ����

�%H���� @����� �� �� ����� � �/���� ��� ����� �� �� �#

� ��� ��� �

���� ��� �

������������ ��

������� �� � � ��� �� �� ���� � ��

� %� ���� �� � � ��� �� �� ���� � ������ ����

�%9�1� ��� ���� �� ����� ��� � �� �� 0"�*++ � ���M���� � ��.��� �� ����� ���� �� �� �� ��� �������� �� �� ����� ���� �� ������ ��� ��� O�������� �M���� � �C�� ��.��� ���� �� ��� �� @������� ���� �� �� �� �� ����� .�� ����� �������� 1� ���� .���� .��� �� 0"�*++ �.����� � �� � �� ����� ���� �� �� �� .�� �����������. �� ������ ���� �- ������ ��� ����� �� ������� �� ����.�� �� �� 0"�*++

������� �� �� �?� �� �� ����������� ���� ' �������� � �� ���� ��:� �� � �� �� ��� ������� � ��� ���� � ������� Q�.���� ���� ������ �� ����� ����.�� �� �����@����� �� �� ����������� ����� � ������� 2�� �������?�� ���� ���� � ������ �� ����� �� �� 0"�*++����� �� ������� %�� ������� ����� :�����

�. /0��& �� �� �&& ������� �� �$� "�����

O� ��� �� �����?�� ���� ������ �������� ������� 1� �� %,�- .� ���� � �������������� ���� ����� ������ 1� �� %,�- .����. �� ������� ������ ����� .��� �� ����� <)= � ��/�� � ���� ��� � �� %, - ���.��� ������ ����� ���� �� �� ������ �����

>7 "� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3��

����� ��� ���/��� � �� ��� ���� ,4/� ,%)--� 2������� ���� �� �� 0"�*++ .�� .������ ������� �������� �������� .� �� .������ ����������� �� �� ����� � ��/��� �� �� ������ @����� .� ��� ������� ����.��� ��� .���� �� ��� ����� ������ ��� �� % � ������ �� ���� ��:� �� ��� � �� �� 0"�*++ ���� ������� � �� ��� ������ ���� �� ������ ��/��� O� ���� �� � ����������� ���� �/���� #9 �C��� .�� � �� # ��� �� ��� ) �C������ � �� - ��� ��� 2�� .������������ ����� �� �� ����� ����� .�� � ����� � ���. �� ��. ���� ��� �� .���� ����� �����.�� �����������2�� ���� ������ ������ �� �� ��� �� ��

����� �������� ����� �� ��� ���� ��� ���� ������ ���� �� )� 1� �� @���� .� �������� � .������ ����� ��� ��� ���� @����� �� � ���������/�������� ����� @��� ��� ���� �� � �����.���� @��� .�� �� ����� �� ��� �����,0"�*++-� O��� �� ����� @��� ��� ���� ��

���� ����.�� �� �� ������ ��� ���� �� ������� ��� ����� ��� ���� �� ������ �����.����.�� @��� .� � �� �� �� �� �� ����� ������/��� � �� �� ������1� �� 7,�- .� ���. � ����� ����� ���:� ��

���� � ����� �� �� 1� �� 7,�- .� ���. ���������� �� �� �����.� �� �� ���:� ������ 2�� � ���� � ����� � ��������� @���� .��� ?���� ,.� � ���� � ���� ����� ����� ���� <H=- ��� ����.���� �� ������ ������� �� �����. ������ .���� �� ���:� �� ���������� ��. ��������� 3��� �� .������������ ����� ������ <H= ��� ���������� �� ���������� @�� ��� ���� �� �� ������ .� � ��.������� � ���� ��� ��� ��� ������ 1� �� .���� ��� ������ ,���� � �� �����.�- ���� ����� �� ����� .���� ���� ������ ��� ��������������� ,�� .��� ?����-� 1� �� ��� .����� ��@��� ���� /���� �� ����� � ����������' �� .�� ��� ,����� /����-� �� ������� ,����� /����- ��� �� ���� ��� ,��.��/����-� 3��� ���� /����� ��� ���������� ��� @�� ��� � �� ����� /���� ������ ��� ��� ��� ��� � �� ������ ?���� .� � ���� ����.�� /���� ���� <H=� 2�� ����� �� ������� ���������� 0"�*++ � ���� � �� $� 1� �� ��� .� ���� ���� � ����������� ���� �� #)�C��� .�� � �� # ��� �� ��� ) �C��� .�� ��� - ��� ���1� �� H .� ���. �� ����� �� ����������

�� ����� ����� ���� �� ��� ������� � ���/�� <7= ��� ���� �� ������/����� ��.������

�� )� � ���� ��. �� �� ��� ��� �� .������� �����

������� 2�� ����� /�������� @��� ��� �� �� .�� �� ��

.���� ����� ��� ���� .��� �� �*++ ��� ���� � ���� ����

�����.�� ��� �� ����� ��� ����

�� %� !������ �������� �C������D ,�- 1��� ���� �����

������ ,�- ���������� ����� ����� � ����� � ��

����� � ��/�� ���� �� PP���JJ /�������� @��� � ����� �

��:� �� �� � ���� �� ������� .��� ��������� �� ��� �����

, - ���������� ����� ����� ���� �� �������� 0"�*++ �

����������� ���� �� 9� ) �C��� .�� ����� 2�� ������ �����

.�� ���.������ � ������ ����� �� ����� ������

"� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3�� >$

� ��/�� <9= � ���� �� ������� ����������� ������ 2�� ���������� �� � ���.� � ��@���� � �� �� ���� �� �� ��� ������ �� ��0"�*++ ���.� � �� $�1� �� 9 .� ���. �� ����� �� ����������

�� ����� ����� ���� �� ����� � ��/�� <)=��� � ��.��� �� ���������� ����� �� ������/����� ��.������ ����� <9= .�� ����� ������� ���������� /���� ���.� � ��.�� ��� ����� ������ �� �� 0"�*++ ���.� � �� $

�� �� �� ���� ��� �C����� ���� �� �� �����������2�� ������ ��� ��/���� � ��������� ��

����� ������ �������� � ���� �C������� ����� $&& �Q? ����� *! .���D H � ��� �� ������ ��/��� ���� ���� H � ��� �� ��� ������������ ��� @����� ����� 9 � ��� �� 0"�*++�

�� 9� ���������� ����� ���� �� ����� ����� ��� ��

������/����� ��.������ � ��/���

�� 7� ,�- 4C���������� ������ ���:� �� ������ ���� �

����� �� �� ,�- ����� , �����- �� �� ������ � ����� �

���� /���� �������

�� H� ���������� ����� ���� �� ��� ������� ����� ���

�� ������/����� ��.������ � ��/���

�� $� ���������� ����� ���� �� ����� �������� �������

����� ���� ����� �� ��� �����

>H "� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3��

�� ���� �����

O� ���� �������� � ��. ������ ����� .����������� ���� ����� �� ��� ���� ,0"�*++-�2�� ��� �������� �� �� �������� ������ �.� ����� � ������� �� ����� ����� �� ������� � � ��� ������� ��������� � �� ���� ���:� �� ��� ����� � �� ������ ������ ������ 0"�*++ ��� ���� ���� ����� �������������� � �� ���� �� �� �����������J� ����.� � � �� � ���� ��� �� ����� ��� ����� ������� � ��/����Q�.����� �� ��� ���.�� �� �� �� 0"�*++

���D ,�- �� ����� ���/��� � ��� �� ��� ������,������ ��� ��% ������ ��� �C��- � ����������:� �� �� ��� ������ ����� �������� �� ������� ��.��� �� ����������� ��� �� �������� � �����' ,�- �� 0"�*++ ����� ���� ����.� ����� ����� ����� ������ �� :����� 2�� ��� ���� �� ������ ������� ������ �� ���������� ����� .�� ����� �� �� ����� :������� ������� ���� ������ ��� @�����' , - � �� .����������� ����������� ���� � �� ����� ������������ ����� ��� �� ����@����� ��� ������� ����� .�� ���� � ������� ����� ������2�� 0"�*++ .�� ���� ������� ����� .����

��������� � ��/��� �� � �� �� ����� �������� �� ��� ������� � ��/��� 1 .�� ���.� ��

�� �������� 0"�*++ ���������� ���� �������� ������ ���� 2�� ������ ��� �� � ������������ � �� �� �� �� 0"�*++ ��� �� ������ �� ������ �����. ��������� @��� .� ��� �� �� �� �� ����� ��� ���/��� � �� � ���������� � .��� ��� ���� 2�� �����. ��������������� @��� �������� �� � ��� ��� � ������� � ���� ��� �� �� ��� �� ������

��%��� � �������

O� .���� ��� � � ���.����� �� ��C ����������� ������ ������ !(0�!R2 ��� ������������ �� �� .����

����������

<#= ���� ;����� ��"� 5����� ���� +����� ����� (�� )>

,%&&&- $)%H�

<%= �� ������ "� "������?�6���� �� ���� (�� 7& ,#>>)- %&89�

<)= �� 2������ Q� 1��� �� N�������� �� (�� �� � ��� 9%

,#>8%- #$H�

<7= N�Q� O��� �� (�� 4��� %) ,#>87- )>#�

<$= �� N�?��..��� (� ������ (�� 4��� )H ,#>>H- %&%$�

<H= �� 6���� ���� ������� �� ������ ����� (�� )> ,%&&&- $&%�

<9= ��!� ;����� +��� "������ (�� �� � ��� � ## ,#>>7- #&9�

<8= �� ������ ��� !������ �� ���� ���� ��+� �����/���

����� (�� )8 ,#>>>- #>)7�

"� '���� �� �� ( 0���� ��%% ��� ���� *�� 1*���2 ��3�� >9