coupe de france de robotique 2007 candidat n°4 – steven ly bts iris – promotion 2007 1
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Coupe de France de Robotique 2007
Candidat n°4 – Steven LY
BTS IRIS – PROMOTION 2007 1
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PLAN
• Introduction
• Présentation du concours
• Présentation du système
• Cahier des charges
• Répartitions des tâches
• Développement de la partie personnelle
BTS IRIS – PROMOTION 2007 2
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Introduction
But du projet:
Concevoir un robot autonome
Projet réalisé en collaboration
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Composition de l’équipe:
• 4 BTS IRIS
• 3 BTS CPI
• 13 Mineurs
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Présentation du concours
Le thème de cette année est le « Tri Sélectif »
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Présentation du système
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Diagramme de cas d’utilisation
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Répartition du travail pour les membres de l’équipe
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Partie Personnelle1. Présentation
But du projet
Matériel mis à disposition
Langage choisis et librairie utilisée
2. Travail réalisé
Choix technologiques
Acquisition de l’image et conversion
Seuillage
Filtrage
Étiquetage
Interfaçage C / RubyBTS IRIS – PROMOTION 2007 9
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But du projet
Le traitement de l’image permettra d’identifier les objets présent devant le robot .
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Matériel mis à disposition
Carte FOX:
• Noyau Linux
• Mémoire 8Mo Flash - 32 Mo Ram
• Ports Ethernet,USB,RS232,I
2C
• Supporte le C, C++, Ruby
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Webcam:
• Liaison USB
• Driver Linux
• Rapport qualité/prix
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Langage choisis et librairie utilisée
Librairie open source
Très peu de dépendance
Camellia:
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C / Ruby:
La librairie Camellia étant optimisé pour Ruby je suis donc partit sur une programmation en C / Ruby.
• Extensions en C
• Langage interprété
• Classe Webcam:Camcapture
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Travail réalisé
Choix technologiques
2 possibilités :
• Détection de forme
• Détection de couleur
Solution retenue
Détection de couleur
• Simplicité
• Couleurs des éléments différentes l’une de l’autre
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Acquisition et conversion
Acquisition implémentée dans la classe Camcapture
Instanciation d’un objet
Appel à la méthode capture
Conversion RGB - > YUVLa luminosité de la table de jeu est à prendre en compte
Fonction CamRGB2YUV de Camellia
Conversion
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Seuillage
On isole les couleurs qui nous intéresse.
Seuillage par borne inférieure et supérieure
Partie qui nous intéresse en blanc
Fonction CamRLEEncodeColor
seuillage
Avant seuillage Après seuillage
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Filtrage
Présence de bruit
Passer un filtre pour éliminer le bruit
Fonction camRLEErode3x3
Principe du filtre
filtrage
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Avant filtrage Après filtrage
filtrage
Image plus nette
Résultat
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Étiquetage
Regroupe les pixels
Fonction CamRLELabeling
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BTS IRIS – PROMOTION 2007 21
Interfaçage C / Ruby
Création d’une classe
Retourne un tableau Ruby
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