controllogix modulo de movimiento 1756-um065_-es-p

Manual de instalación y configuración

ControlLogix

TM

Módulo de movimiento

(Nº cat. 1756-M02AE)

Allen-Bradley

Información importante para el usuario

Dada la variedad de usos de los productos descritos en esta publicación, los responsables de la aplicación y el uso de este equipo de control deben estar convencidos de que se han tomado todas las medidas necesarias para garantizar que cada aplicación y uso cumple con todos los requisitos de rendimiento y seguridad, así como cualquier ley, normativa, código y norma de aplicación al respecto.

Las ilustraciones, diagramas, programas de muestra y ejemplos de disposición que se muestran en esta guía tienen como único fin servir de ejemplos. Dado que existen muchas variables y requisitos asociados a cualquier instalación concreta, Allen-Bradley no asume responsabilidad alguna (incluida la responsabilidad de propiedad intelectual) por el uso real basado en los ejemplos mostrados en esta publicación.

La publicación SGI-1.1 de Allen-Bradley, Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid-State Control (Pautas de seguridad para la aplicación, instalación y mantenimiento del control de estado sólido)

(disponible en su oficina local de Allen-Bradley), describe algunas diferencias importantes entre equipamiento de estado sólido y dispositivos electromecánicos que se deben tener en cuenta al aplicar productos como los descritos en esta publicación.

Se prohíbe la reproducción del contenido, en su totalidad o en parte, de esta publicación, que cuenta con copyright, sin el consentimiento escrito de Allen-Bradley Company, Inc..

En todo el manual usamos convenciones para llamar la atención al lector sobre consideraciones de seguridad:

Las declaraciones de atención le ayudarán a:

• identificar un riesgo

• evitar un riesgo

• reconocer las consecuencias

Importante:

Identifica información fundamental para una aplicación y una comprensión satisfactorias del producto.

ControlLogix, Logix5550 y RSLogix son marcas comerciales de Allen-Bradley Company, Inc., una com-pañía de Rockwell International.

!

ATENCIÓN:

Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden causar lesiones personales o la muerte, daños a la propiedad o pérdidas económicas.

Contenido

Publicación 1756-6.5.16ES – Octubre de 1999

Cómo usar este manual

Prefacio

Quién debe usar este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1Propósito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1Convenciones usadas en este manual . . . . . . . . . . . . . . P-2Documentación relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2Asistencia de Rockwell Automation . . . . . . . . . . . . . . . . P-3

Asistencia local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4

En la web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4

El sistema de control de movimiento ControlLogix

Capítulo 1

Control de movimiento ControlLogix . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1Identificación de los componentes del sistema de

control de movimiento ControlLogix . . . . . . . . . . . 1-2El controlador Logix5550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2El servomódulo Analog/Encoder (1756-MO2AE) . . . . . 1-2Software de programación RSLogix 5000 . . . . . . . . . . 1-3

Desarrollo de un programa de aplicación para control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

Desarrollo del programa de aplicación . . . . . . . . . . . . 1-3Comprensión del tag MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . 1-4Comprensión de los parámetros de estado y

configuración de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5Modificación de los parámetros de configuración

de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5Gestión de fallos de control de movimiento . . . . . . . . 1-5

Introducción al módulo de control de movimiento

Capítulo 2

El tutorial Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2Establecimiento del reloj maestro del sistema . . . . . . . . 2-3Cómo nombrar un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6Configuración de un eje de movimiento . . . . . . . . . . . . . 2-7Adición del módulo 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste . . . 2-19Introducción de un programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . 2-29

Creación de tags adicionales usando el editor de tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32

Finalización del programa de aplicación . . . . . . . . . . 2-34

ii

Contenido


Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento

Capítulo 3

Desarrollo del programa de aplicación . . . . . . . . . . . . . . 3-1Seleccionar el reloj maestro del sistema . . . . . . . . . . . . . 3-1

La ficha Fecha/Hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3Fecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4Hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4Definir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4Que este controller sea el maestro . . . . . . . . . . 3-4Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Cómo nombrar un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5Introducción de la información del tag . . . . . . . . . . . . 3-6

Parámetros comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7Nombre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7Tipo de tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

Configuración de un eje de movimiento . . . . . . . . . . . . . 3-8Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

Tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10Canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

Ficha Grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11Motion Group asignado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11Axis asignados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11Régimen aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11Período de actualización de servo . . . . . . . . . . 3-12Tipo de fallo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Ficha Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16Unidades de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16Unidad de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16Unidad de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16Unidades de aceleración y desaceleración . . . 3-16

Ficha Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18Cuentas por 1.0 unidades . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18Cuentas/Desbobinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18

Ficha Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19Mover perfil de velocidad y Perfil de

velocidad de impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20Tolerancia de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20Tiempo base de velocidad promedio . . . . . . . . 3-20

Ficha Volver al inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22Posición home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22Modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22

Contenido

iii


Dirección de home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24Velocidad de home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24Velocidad de retorno de home . . . . . . . . . . . . 3-24

Ficha Fin de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25Límites de carrera controlados por software . . 3-26Positivo máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26Negativo máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26

Ficha Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27Tipo de servodrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27Habilitar entrada de fallo de servodrive . . . . . . 3-27Entrada de fallo de servodrive . . . . . . . . . . . . . 3-27Límite de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28Habilitar actualización de servo . . . . . . . . . . . 3-28

Ficha Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29Fin de carrera controlado por software . . . . . . 3-29Error de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30Fallo del servodrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30Ruido del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30Pérdida del transductor . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30Acción de paro programado . . . . . . . . . . . . . . 3-30

Ficha Conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35Probar incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35Iniciar prueba de motor/encoder . . . . . . . . . . . 3-35Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36Iniciar prueba de impulso de cero . . . . . . . . . . 3-36

Ficha Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37Ajuste de límite de carrera . . . . . . . . . . . . . . . 3-37Ajuste de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37Ajuste de dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38Factor de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38Iniciar ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38

Cuadro de diálogo Ajustar ancho de banda . . . . . . . . 3-38Ancho de banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38

Ficha Ganancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39Lazo de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40Feedforward de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41Lazo de velocidad: sólo disponible con un

servodrive con lazo de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41

Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41Feedforward de aceleración . . . . . . . . . . . . . . 3-42

iv

Contenido


Salida del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42Compensación de fricción . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42Offset de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42Ancho de banda de filtro de salida . . . . . . . . . 3-43Escala de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43Caso de servodrive de velocidad . . . . . . . . . . . 3-43Caso de servodrive de par . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44Restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44

Ficha Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46Tolerancia de error de posición . . . . . . . . . . . . 3-46Velocidad máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46Aceleración máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46Desaceleración máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46Restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46

Asignación de ejes de movimiento adicionales . . . . . . . 3-47Desarrollo de un programa de aplicación de control

de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47Comprensión de un ejemplo de programación . . . . . . . 3-48

Adición y configuración del módulo de control de movimiento

Capítulo 4

Adición del módulo 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1Nuevo module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2Revisión mayor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2Tipo (cuadro de lista) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2Descripción (cuadro de lista) . . . . . . . . . . . . . . . 4-2Mostrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3Seleccionar todos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3Borrar todos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Edición de la configuración del módulo de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

Ficha General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Distribuidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Primario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Nombre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Ranura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Axis asociados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6Canal 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7Canal 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7Botón Nuevo axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7Revisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7Codificación electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Contenido

v


Ficha Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8Intervalo entre paquetes solicitado . . . . . . . . . . 4-8Casilla de verificación Inhibir module . . . . . . . . 4-8Casilla de verificación Major Fault en

controller si falla la conexión . . . . . . . . . . . . 4-9Fault del module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

Ficha Información del module . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11Estado de Major/Minor Fault . . . . . . . . . . . . . . 4-11Estado interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11Configurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12Pertenece a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12Identidad del module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12Actualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12Restablecer module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

Ficha Backplane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13Estado de ControlBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13Parámetros de ControlBus . . . . . . . . . . . . . . . 4-14Umbral de error CRC de multidifusión . . . . . . . 4-14Límite de reintentos de sincronismo digital . . . 4-14Botón Establecer límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14Counters de errores de recepción . . . . . . . . . . 4-14Counters de errores de sincronismo digital . . . 4-14Actualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Asignación de módulos de control de movimiento adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste . . . 4-15

Instrucciones de control de movimiento

Capítulo 5

Instrucciones de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . 5-2Instrucciones que producen movimiento . . . . . . . . . . . . 5-3Instrucciones de grupo de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4Instrucciones de evento de movimiento . . . . . . . . . . . . . 5-5Comprensión de las instrucciones de configuración

de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

Solución de problemas

Capítulo 6

Comprensión del estado del módulo usando el indicador OK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

Comprensión del estado del módulo usando el indicador FDBK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

Comprensión del estado del módulo usando el indicador DRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

vi

Contenido


Especificaciones y rendimiento Apéndice A

Especificaciones del módulo de control de movimiento . . A-1Comprensión de los cálculos del período aproximado

de actualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4Comprensión de la ejecución de acciones . . . . . . . . . .A-5Uso de la hoja de cálculo de muestra . . . . . . . . . . . . .A-6 Cálculo de la muestra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-7

Diagramas de lazos e interconexiones

Apéndice B

Comprensión de los diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-1

Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-2

Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-3

Comprensión de los diagramas de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-4

Cableado de un servomódulo RTB . . . . . . . . . . . . . . . .B-4Cableado de un servodrive de serie Ultra 100 . . . . . . .B-5Cableado de un servodrive de serie Ultra 200 . . . . . . .B-6Diagrama del cable 1398-CFLAExx . . . . . . . . . . . . . .B-7Diagrama de distribución del cable 1398-CFLAExx . .B-7Cableado de un servodrive 1394 (sólo en modo Par) . B-8El diagrama de cableado del cable 1394-CFLAExx . . .B-8Diagrama de distribución del 1394-CFLAE . . . . . . . . .B-9Cableado de detectores de registro . . . . . . . . . . . . . .B-10

Detector de registro de 24 V . . . . . . . . . . . . . .B-10Detector de registro de 5 V . . . . . . . . . . . . . . .B-10

Cableado de la entrada del interruptor de final de carrera inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-11

Cableado de los contactos OK . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-12

Estructuras de control de movimiento C-1

Apéndice C

La estructura AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-1Comprensión de los atributos de los bits de

estado de la actualización de la configuración del servo . . . . . . . . . . . . . . . .C-6

La estructura MOTION_GROUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-8La estructura MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . .C-10

Códigos de error (.ERR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-12Estado de message (.STATUS) . . . . . . . . . . . . . . . . .C-13Estado de ejecución (.STATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-13Segmento de perfil (.SEGMENT) . . . . . . . . . . . . . . . .C-13

Estructura CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-13Estructura CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-14

Contenido

vii


Atributos de control de movimiento

Apéndice D

Variables de instancia de movimiento . . . . . . . . . . . . . . .D-1

Ejecución de instrucciones

Apéndice E

Comprensión de las instrucciones de tipo inmediato . . . E-1Comprensión de las instrucciones de tipo mensaje . . . . . E-2Comprensión de las instrucciones de tipo proceso . . . . . E-4

Gestión de fallos

Apéndice E

Gestión de fallos de control de movimiento . . . . . . . . . . F-1Comprensión de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-1Comprensión de fallos menores/mayores . . . . . . . . . . . . F-1

viii

Contenido



Prefacio


Este prefacio describe cómo usar este manual.

Quién debe usar este manual

Para usar este manual, usted debe saber programar y utilizar el controlador Logix5550™ de Allen-Bradley para poder usar con eficacia los módulos de control de movimiento.

Si necesita más información acerca de la programación y la utilización del controlador Logix5550, consulte el Manual del usuario del controlador Logix5550, publicación número 1756-6.5.12.

Propósito de este manual

Este manual proporciona información acerca de la configuración y la solución de problemas del módulo de control de movimiento ControlLogix.

La siguiente tabla muestra el contenido de cada sección del manual:

Sección Contenido

Capítulo 1


Información acerca del sistema de control de movimiento ControlLogix.

Capítulo 2

Introducción al módulo de control de movimiento

Un tutorial para configurar y usar el módulo de control de movimiento 1756-M02AE.

Capítulo 3

Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento

Cómo nombrar y configurar un eje de movimiento mediante el software de

programación RSLogix

tm

5000.

Capítulo 4


Cómo añadir y configurar el módulo de control de movimiento mediante el software de programación RSLogix™ 5000.

Capítulo 5


Información acerca de las 30 instrucciones de control de movimiento que ofrece el software de programación RSLogix 5000.

Capítulo 6

Solución de problemas

Información acerca de cómo solucionar problemas del sistema de control de movimiento ControlLogix.


P-2


Convenciones usadas en este manual

Este manual usa las siguientes convenciones para la utilización de ventanas y cuadros de diálogo.

Nota: Es posible que algunas ventanas y cuadros de diálogo contengan campos atenuados (no disponibles) a causa de las opciones de configuración que haya elegido. Si un campo está atenuado, este campo no se aplica a la configuración y no es necesario.

Documentación relacionada

La siguiente tabla ofrece una lista de documentación de ControlLogix relacionada:

Apéndice A

Especificaciones y rendimiento

Especificaciones y pautas de rendimiento para el módulo de control de movimiento.

Apéndice B

Diagramas de lazos e interconexiones

Diagramas de lazos y diagramas de cableado para el sistema de control de movimiento ControlLogix.

Apéndice C

Estructuras de control de movimientoExplicación de las estructuras de control de movimiento.

Apéndice D

Atributos de control de movimientoInformación acerca de los atributos de control de movimiento.

Apéndice E

Ejecución de instrucciones

Información acerca de los tipos de ejecución para instrucciones de control de movimiento.

Apéndice F

Gestión de fallosInformación acerca de fallos en el control de movimiento.

Convención Ejemplo

Los nombres de campos en las ventanas y cuadros de diálogo aparecen en

cursiva.

En el campo

Nombre

, escriba el nombre del eje.

La entrada que se escriba exactamente aparece en

negrita

.En el campo

Nombre

, escriba

Module_1

.

Número de publicación

Publicación Descripción

1756-5.47Instrucciones de instalación del servomódulo Analog Encoder (AE)

Proporciona instrucciones para la instalación, el cableado y la solución de problemas del servomódulo 1756-M02AE.



P-3

Para obtener más información acerca de la documentación, consulte el Índice de publicaciones de Allen-Bradley, publicación número SD499.

Asistencia de Rockwell Automation

Rockwell Automation ofrece servicios de asistencia en todo el mundo, con más de 75 oficinas de venta/asistencia, 512 distribuidores autorizados y 260 integradores de sistemas autorizados repartidos por todos los Estados Unidos. Además, hay representantes de Rockwell Automation en todos los países importantes del mundo.

Asistencia local

Póngase en contacto con su representante local de Rockwell Automation para:

• asistencia para ventas y pedidos

1756-5.72Manual de programación del módulo de control de movimiento ControlLogix

Proporciona descripciones a fondo de conceptos e instrucciones de control de movimiento.

1756-10.1Inicio rápido del controlador Logix5550

Proporciona instrucciones para la instalación del controlador Logix5550 y sus componentes.

1756-6.5.11Referencia rápida del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550

Proporciona una breve descripción de las instrucciones del software de programación RSLogix 5000.

1756-6.5.12Manual del usuario del controlador Logix5550

Proporciona información para el uso del controlador Logix5550 y sus componentes.

1756-6.4.1Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550

Proporciona descripciones de todas las instrucciones admitidas por el software de programación RSLogix 5000.

1756-6.4.3Manual de referencia del conjunto de instrucciones de control de movimiento de Logix5550

Proporciona descripciones de todas las instrucciones de control de movimiento usadas en el software RSLogix 5000.

1756-5.33Instrucciones de instalación de la tarjeta de memoria Logix5550

Proporciona instrucciones para la instalación de la tarjeta de memoria Logix5550.

Número de publicación

Publicación Descripción


P-4


• formación técnica para los productos

• asistencia para garantías

• contratos de servicios de asistencia

Asistencia técnica

Si necesita ponerse en contacto con Rockwell Automation para obtener asistencia técnica, consulte primero la información de este manual. Si el problema persiste, llame al representante local de Rockwell Automation.

El número de teléfono de la Asistencia técnica de Rockwell Automation es:

1-603-443-5419

En la web

Para obtener información acerca de Allen-Bradley, visite el siguiente sitio de la world wide web:

http://www.ab.com/


Capítulo

1


Este capítulo describe el sistema de control de movimiento ControlLogix.

Control de movimiento ControlLogix

El controlador Logix5550, el servomódulo 1756-M02AE y el software de programación RSLogix 5000 ofrecen un soporte integrado para el control de movimiento.

• El controlador Logix5550 contiene una task de control de movimiento de alta velocidad que ejecuta comandos de control de movimiento en ladder y genera información sobre posiciones y perfiles de velocidad. El controlador envía esta información de perfiles a uno o más servomódulos 1756-M02AE. Se pueden usar varios controladores Logix5550 en cada chasis. Cada controlador puede controlar un máximo de 16 servomódulos 1756-M02AE.

• El servomódulo 1756-M02AE está conectado a un servodrive y cierra un lazo de velocidad y de posición de alta velocidad. Cada controlador Logix5550 puede controlar un máximo de 16 servomódulos 1756-M02AE. Cada módulo 1756-M02AE puede controlar un máximo de dos ejes.

• El software de programación RSLogix 5000 ofrece una configuración completa de los ejes y soporte de programación de control de movimiento.


1-2


Identificación de los componentes del sistema de control de movimiento ControlLogix

El controlador Logix5550

El controlador Logix5550 es el componente principal del sistema ControlLogix. Admite funciones secuenciales y de control de movimiento y realiza todas las funciones de planificación de trayectoria de movimiento y ejecución de comandos de control de movimiento. Se pueden utilizar uno o más controladores Logix5550 en cada chasis y cada controlador puede controlar un máximo de 16 módulos de control de movimiento.

El controlador Logix5550 ofrece la siguiente funcionalidad:

• Treinta instrucciones de control de movimiento

• Una task de alta velocidad, que gestiona funciones de control de movimiento y genera perfiles de control de movimiento

• La capacidad de controlar un máximo de 16 servomódulos Analog/Encoder para un total de 32 ejes

El servomódulo Analog/Encoder (1756-MO2AE)

El servomódulo Analog/Encoder ofrece una interfaz de servodrive analógica/encoder incremental. El servomódulo recibe información de configuración y movimiento desde el controlador Logix5550 y gestiona la posición y velocidad de los motores.

El servomódulo admite:

• Capacidad de conexión para un máximo de dos servodrives

• Salidas analógicas de ±10 V

• Entradas de encoder incremental

• Entradas de detector de home

• Entradas de fallos de servodrive

• Salidas de activación de servodrive

• Entradas de registro de posición de 5 V o 24 V

• Actualizaciones de lazo de posición y velocidad de 200

µ

s



1-3

Software de programación RSLogix 5000

El software de programación RSLogix 5000 ofrece soporte completo para la programación y puesta en marcha del sistema ControlLogix. RSLogix 5000 es el único software de programación necesario para configurar y programar plenamente los sistemas de control de movimiento ControlLogix.

El software RSLogix 5000 ofrece el siguiente soporte en control de movimiento.

• Asistentes para la configuración de servoejes, incluidos diagnósticos de conexión de servodrives y autoajuste.

• Programación de la aplicación basada en ladder, incluido soporte para 30 comandos de control de movimiento.

Desarrollo de un programa de aplicación para control de movimiento

Esta sección presenta conceptos utilizados en el desarrollo de programas de aplicación para el control de movimiento. Estos conceptos son:

• Desarrollo del programa de aplicación

• El tag MOTION_INSTRUCTION

• Parámetros de estado y configuración de ejes

• Modificación de los parámetros de configuración de ejes

• Gestión de fallos

Desarrollo del programa de aplicación

El desarrollo de un programa de aplicación para control de movimiento consta de lo siguiente:

Task Descripción

Seleccionar el reloj maestro del sistema

Establece un controlador como controlador maestro. Cuando complete este paso, puede sincronizar todos los módulos de control de movimiento y los controladores Logix5550 del chasis

Nombrar y configurar un eje Añade un eje al programa de aplicación

Desarrollar un programa de aplicación de control de movimiento

Crear un programa para la aplicación de control de movimiento

Añadir un módulo de control de movimiento

Añade un módulo de control de movimiento al programa de aplicación


1-4


Para obtener más información acerca de cómo completar estas tasks, consulte el Capítulo 3 -

Cómo nombrar y configurar los ejes

y el Capítulo 4 -


.

Comprensión del tag MOTION_INSTRUCTION

El controlador usa el tag (estructura) MOTION_INSTRUCTION para almacenar información de estado durante la ejecución de las instrucciones de control de movimiento. Cada instrucción de control de movimiento tiene un parámetro de control de movimiento que requiere un tag MOTION_INSTRUCTION para almacenar información de estado.

Para obtener más información acerca del tag MOTION_INSTRUCTION, consulte el Apéndice C -

Estructuras de control de movimiento

.

Asignar servomódulos y ejes adicionalesAñade módulos y ejes adicionales al programa de aplicación

Ejecutar un diagnóstico de conexión y autoajuste

Completa un diagnóstico de conexión y autoajuste para cada eje

Task Descripción

El parámetro de control de movimiento

!

ATENCIÓN:

Los tags usados para el parámetro de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. Si se vuelve a utilizar el parámetro de control de movimiento en otras instrucciones, se puede provocar una operación inesperada de las variables de control.



1-5

Comprensión de los parámetros de estado y configuración de ejes

Hay dos métodos que le permiten leer los parámetros de estado y configuración de ejes en el programa ladder.

Modificación de los parámetros de configuración de ejes

En el programa ladder, se pueden modificar los parámetros de configuración de ejes usando la instrucción SSV. Por ejemplo, se puede cambiar la ganancia del lazo de posición, la ganancia del lazo de velocidad y los límites de corriente dentro del programa.

Para obtener más información acerca de la instrucción SSV, consulte el Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550, publicación 1756-6.4.1.

Gestión de fallos de control de movimiento

Existen dos tipos de fallos de control de movimiento.

Para obtener más información acerca de cómo gestionar fallos, consulte

Handling Controller Faults (Gestión de fallos del controlador)

en el Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix550, publicación 1756-6.5.12. y el

Apéndice F Gestión de fallos

en este manual.

Método Ejemplo Para obtener más información

Accediendo directamente a las estructuras AXIS y MOTION_GROUP

• Fallos de eje

• Estado de movimiento

• Estado de servo

Consulte el Apéndice C -

Estructuras de control de movimiento

Usando la instrucción GSV

• Posición real

• Posición de comando

• Velocidad real

Consulte el capítulo

Instrucciones de entrada/salida

del Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550, publicación 1756-6.4.1

Tipo Descripción Ejemplo

Errores de instrucción de control de movimiento

• No afectan a la operación del controlador

• Deben corregirse para optimizar el tiempo de ejecución y garantizar la precisión del programa

Una instrucción Mover Motion Axis (MAM) con un parámetro fuera de rango

Fallos menores/mayores

• Causados por un problema con el lazo de regulación

• Pueden desactivar el controlador si no se corrige la condición de fallo

La aplicación ha excedido el valor de PositionErrorTolerance


1-6



Capítulo 2

Introducción al módulo de control de movimientoEste capítulo le guía a través del proceso de añadir y configurar el módulo de control de movimiento para usarlo en la aplicación de control de movimiento. Al seguir los pasos descritos en este capítulo, podrá familiarizarse con el método para introducir la información. Este tutorial ofrece las respuestas específicas que se deben dar para añadir y configurar el módulo de control de movimiento. En los siguientes capítulos, se ofrecen más detalles sobre las opciones para cada pantalla.

Nota: Antes de comenzar este capítulo, complete el capítulo Getting Started (Introducción) del Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550 ), publicación 1756-6.5.12.

Antes de usar este tutorial, usted debe:

• Instalar el controlador Logix5550 (Para obtener más información, consulte el Logix5550 User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.)

• Instalar el módulo de control de movimiento 1756-M02AE (Para obtener más información, consulte las Instrucciones de instalación del servomódulo Analog Encoder (AE), publicación 1756-5.47.)

• Completar el el capítulo Getting Started (Introducción) del Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550 ), publicación 1756-6.5.12

• Asegurarse de que la aplicación está fuera de línea. (Si la aplicación está en línea, seleccione Fuera de línea en el menú Comunicación.)


2-2 Introducción al módulo de control de movimiento

El tutorial Inicio Este tutorial le guiará a través de todos los pasos necesarios para desarrollar una sencilla aplicación de control de movimiento con un solo eje. Para este tutorial, utilice los siguientes componentes del sistema de control:

• Un chasis de 4 ranuras y fuente de alimentación eléctrica

• Un servomódulo 1756-M02AE (instalado en la ranura 0)

• Un módulo de entrada 1756-IB16 (instalado en la ranura 1)

• Un módulo de salida 1756-OB16E (instalado en la ranura 2)

• Un controlador Logix5550 (instalado en la ranura 3)

• Software de programación RSLogix 5000

Durante este tutorial, usted creará un programa de aplicación de control de movimiento completando las siguientes tasks:

Task Descripción


Establece un controlador como controlador maestro. Cuando haya completado este paso, podrá sincronizar todos los módulos de movimiento y controladores Logix5550 del chasis

Nombrar un eje Añade un eje al programa de aplicación

Configurar un ejeConfigura cada eje para el control de movimiento








Introducción al módulo de control de movimiento 2-3

Establecimiento del reloj maestro del sistema

Para seleccionar el reloj maestro del sistema:

1. En el menú Archivo del software de programación RSLogix 5000, seleccione Abrir.

2. Seleccione quick_start (inicio_ rápido), que es el proyecto que se ha creado al completar el capítulo Getting Started (Introducción) del Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550 ), publicación 1756-6.5.12. Aparece la siguiente ventana.



3. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta Controller.

4. Seleccione Propiedades. Aparece la ventana Propiedades del controller.



5. Seleccione la ficha Fecha/Hora. Aparece la siguiente ventana.

6. Seleccione Que este controller sea el maestro.

7. Seleccione Aceptar.



Cómo nombrar un eje Para nombrar un eje:

1. Vaya al menú desplegable Archivo, seleccione Nuevo componente y a continuación seleccione Tag.

2. Aparece la ventana Nuevo tag.

3. Escriba una entrada en los siguientes campos.

Campo Entrada

Nombre Axis_X

Descripción Opcional: referencia acerca del eje.

Data Type AXIS



4. Después de introducir la información sobre el eje, pulse el botón Configurar para acceder a la pantalla Propiedades de axis para configurar el eje.

Configuración de un eje de movimiento

Para configurar el nuevo eje:

1. En la ventana Nuevo tag, seleccione Configurar. Aparece la ventana Propiedades de axis - General.

2. Escriba entradas en los siguientes campos.

Campo Entrada

Tipo Servo

Modo de posicionamiento Lineal



3. Pulse Aplicar para establecer las nuevas entradas.

4. Seleccione la ficha Grupo. Aparece la ventana Propiedades de axis - Grupo.

5. Pulse el botón Nuevo grupo para crear un grupo para el eje. Aparece la ventana Nuevo tag

6. Escriba una entrada en el siguiente campo.

Campo Entrada

Nombre Motion_Group

Descripción Opcional: referencia acerca del grupo

Data Type MOTION_GROUP



7. Pulse el botón Configurar. Aparece la ventana Propiedades del Motion Group - Asignación de axis.

8. En el campo Desasignado, seleccione Axis_X.

9. Pulse Añadir.

10. Pulse Aplicar para establecer la asignación de eje.

11. Seleccione la ficha Atributos de grupo. Aparece la ventana Propiedades del Motion Group - Atributos de grupo.




13. Pulse Aplicar para establecer los nuevos valores.

14. Pulse el botón Aceptar. La ventana Propiedades de axis - Grupo muestra los valores introducidos en los pasos anteriores.

15. Seleccione la ficha Unidades. Aparece la ventana Propiedades de axis - Unidades.

Campo Entrada

Régimen aproximado 5

Período de actualización de servo 200

Tipo de fallo general Sin Major Fault





18. Seleccione la ficha Feedback. Aparece la ventana Propiedades de axis - Feedback.

19. Escriba una entrada en el siguiente campo.

20. Pulse Aplicar para establecer el nuevo valor.

Campo Entrada

Unidades de posición Rev.

Unidad de tiempo Segundo(s)

Campo Entrada

Cuentas/1.0 rev 8000.0



21. Seleccione la ficha Posicionamiento. Aparece la ventana Propiedades de axis - Posicionamiento.



24. Seleccione la ficha Volver al inicio. Aparece la ventana Propiedades de axis - Volver al inicio.

Campo Entrada

Tolerancia de bloqueo 0.025

Tiempo base de velocidad promedio 0.005





27. Puede saltarse la ficha Finales de carrera, puesto que no es necesario escribir entradas en esta pantalla.

28. Seleccione la ficha Servo. Aparece la ventana Propiedades de axis - Servo.


Campo Entrada

Posición home 0.0

Modo Activar

Secuencia Home a marcador solamente

Dirección de home Negativa

Velocidad de home 1.25

Velocidad de retorno de home 0.625

Campo Entrada

Tipo de servodrive Par

Habilitar entrada de fallo de servodrive Seleccione la casilla de verificación

Entrada de fallo de servodrive Normalmente cerrado

Límite de salida 10.0




31. Seleccione la ficha Acción. Aparece la ventana Propiedades de axis - Acciones.



Habilitar actualización de servo

• Error de posición

• Comando de velocidad

• Nivel de salida de servo

Campo Entrada

Campo Entrada

Error de posición Inhabilitar servodrive

Fallo del servodrive Inhabilitar servodrive

Ruido del transductor Sólo estado

Pérdida del transductor Detener movimiento

Acción de paro programado Detención rápida



34. Seleccione la ficha Conectar. Aparece la ventana Propiedades de axis - Conectar.



37. Seleccione la ficha Ajustar servo. Aparece la ventana Propiedades de axis - Ajustar.

Campo Entrada

Incremento de prueba 5.0

Salida de servo Positiva

Feedback Positiva





40. Se puede saltar la ventana Propiedades de axis - Ganancias y la ventana Propiedades de axis - Dinámica. En este momento no es necesario escribir entradas en estas ventanas.

41. Pulse el botón Aceptar para finalizar la sesión de configuración del eje.

Campo Entrada

Ajuste de límite de carrera 100.0

Ajuste de velocidad 20.0

Ajuste de dirección Positiva

Factor de regulación 0.80000001



Adición del módulo 1756-M02AE Para añadir un módulo de control de movimiento:

1. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta Configuración de I/O.

2. Seleccione Nuevo module. Aparece la ventana Seleccionar tipo de module.



3. En el campo Tipo, seleccione 1756-M02AE 2 Axis Analog/Encoder Servo.

4. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Nuevo module.


6. Seleccione Terminar. La ventana Propiedades del module se cierra. El módulo está configurado.

Campo Entrada

Nombre Tarjeta de servo

Ranura 0

Canal 0: Axis_X

Codificación electrónica Inhabilitar codificación



Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste

Cuando haya añadido y configurado el módulo y el eje de movimiento, podrá ejecutar un diagnóstico de conexión y un autoajuste. Para ejecutar el diagnóstico y el ajuste, debe descargar un programa y ponerse en línea.

Importante: Esta sección da por supuesto que usted ha conectado un servodrive al canal 0 del módulo 1756-M02AE en la ranura 0. Consulte el Apéndice B - Diagramas de lazos e interconexiones para obtener información acerca del cableado.

1. Haga doble clic en Routine principal. Aparece la siguiente ventana.

Nota: Esta sección da por supuesto que usted ha completado el capítulo Getting Started (Introducción) del Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550 ), publicación 1756-6.5.12.

2. Asegúrese de que el interruptor de llave está en la posición REM.



3. En el menú Comunicaciones, seleccione Descargar.

Aparece la siguiente ventana.

4. Seleccione Descargar.



5. En la carpeta Configuración de I/O, haga clic con el botón derecho del ratón en la tarjeta de servo del módulo 1756-M02AE.

6. Seleccione Propiedades. Aparece la ventana Propiedades del module.



7. Junto al campo Canal 0, seleccione el botón . Aparece la ventana Propiedades de axis.

8. Seleccione la ficha Conectar. Aparece la siguiente ventana.

9. Seleccione Iniciar prueba de motor/encoder. Aparece la siguiente ventana.



10. Seleccione Sí. Aparece la siguiente ventana.

11. Observe el motor para ver en qué dirección gira.

12. Seleccione Aceptar. Aparece la siguiente ventana.





15. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Propiedades de axis.

16. Seleccione Iniciar prueba de marcador. Aparece la siguiente ventana.


18. Haga rotar despacio el eje del motor hasta que aparezca la siguiente ventana.




20. Seleccione la ficha Ajustar servo. Aparece la siguiente ventana.

21. Seleccione Iniciar ajuste. Aparece la siguiente ventana.




23. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Ajustar ancho de banda.






27. Seleccione la ficha Ganancias. Aparece la siguiente ventana.

La ventana muestra los valores para el lazo de posición, el lazo de velocidad y la compensación de salida.



Seleccione la ficha Dinámica. Aparece la siguiente ventana.

Esta ventana muestra valores para la velocidad máxima, la tolerancia de error, la aceleración máxima y la desaceleración máxima.

28. Seleccione Aceptar. La ventana Propiedades de axis se cierra.

Así se completa la configuración de Axis_X. Puede usar Axis_X para instrucciones de control de movimiento dentro del programa de aplicación.



Introducción de un programa ladder

Después de completar toda la configuración de control de movimiento, puede empezar a introducir el programa de aplicación. Para introducir un programa ladder:

1. En el menú Comunicaciones, seleccione Fuera de línea.

2. Haga doble clic en Routine principal. Aparece la siguiente ventana.

3. Para añadir el renglón 2, seleccione el botón .

4. Para añadir un XIC al renglón 2, seleccione el botón en las Instrucciones del usuario. El renglón 2 debe tener el siguiente aspecto.

5. Haga doble clic en el signo de interrogación.



6. Seleccione la flecha hacia abajo. Aparece la siguiente ventana.

7. Seleccione Local:2:I.Data.1. El renglón 2 debe tener el siguiente aspecto.

8. Para añadir una instrucción MSO al renglón 2, seleccione el

botón en las Instrucciones de estado de movimiento. El renglón 2 debe tener el siguiente aspecto.

9. Junto al campo Axis, haga doble clic en el signo de interrogación.

10. Seleccione Tags de controller.

11. Haga doble clic en Axis_X.



12. Haga clic con el botón derecho del ratón en el campo Control de movimiento.

13. Seleccione Crear tag. Aparece la siguiente ventana.


15. Seleccione Aceptar. El renglón 2 debe tener el siguiente aspecto.

Campo Entrada

Nombre Axis_X_MSO



Creación de tags adicionales usando el editor de tag

Antes de añadir renglones e instrucciones adicionales, puede crear todos los tags necesarios para el programa. Para crear estos tags usando el editor de tag:

1. Haga clic con el botón derecho del ratón en Tags de controller.

2. Seleccione Editar tags. Aparece la siguiente ventana.



3. Añada los siguientes tags.

Al cerrar y volver a abrir el editor de tag, la ventana Editor de tag debe tener el siguiente aspecto.

Nombre de tag Tipo Estilo

Axis_X_MAFR MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MAH MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MAJF MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MAJR MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MAM MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MAS MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MSF MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_MSO MOTION_INSTRUCTION NA

Axis_X_pos REALPunto flotante (coma flotante)



Finalización del programa de aplicación

Después de crear todos los tags para el programa, puede añadir los renglones e instrucciones que faltan. Para completar el programa de aplicación:

1. Introduzca los siguientes renglones de lógica.

Renglón 3:Cuando la entrada 2 tiene una transición positiva, el controlador desactiva el servo Axis_X. Esta instrucción abre el lazo de posición y desactiva la salida de activación del servodrive.

Renglón 2:Cuando la entrada 1 tiene una transición positiva, el controlador activa el servo Axis_X. Esta instrucción cierra el lazo de posición y activa la salida de activación del servodrive.

Renglón 4:Cuando la entrada 3 tiene una transición positiva, el controlador inicia Axis_X

Renglón 5:Cuando la entrada 4 tiene una transición positiva, el controlador impulsa Axis_X en la dirección de avance con una velocidad de 5.0.

Renglón 6:Cuando la entrada 5 tiene una transición positiva, el controlador impulsa Axis_X en la dirección de retroceso con una velocidad de 5.0.



Renglón 7:Cuando la entrada 4 o la entrada 5 tienen una transición negativa, el controlador detiene el impulso de Axis_X.

Renglón 8:Cuando la entrada 6 tiene una transición positiva, el controlador mueve Axis_X a una distancia incremental de 10.0 a una velocidad de 5.0.

Renglón 9:El controlador lee el atributo de posición real de Axis_X y almacena su valor en Axis_pos.



2. En el menú Archivo, seleccione Guardar.

Cuando haya creado y guardado el programa, podrá descargarlo en el controlador y probar su funcionamiento. Para obtener más información acerca de la descarga y las pruebas del programa, consulte Logix5550 User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.


Capítulo 3

Cómo nombrar y configurar los ejes de movimientoEste capítulo describe cómo nombrar, configurar y editar las propiedades de ejes.

Desarrollo del programa de aplicación

El desarrollo de un programa de aplicación para control de movimiento consta de lo siguiente:


Antes de añadir el módulo de control de movimiento debe identificar el controlador que va a ser el controlador maestro. Al seleccionar el controlador maestro para la aplicación, puede sincronizar todos los módulos de control de movimiento y controladores Logix5550 del chasis.

Nota: Para que el módulo de control de movimiento funcione correctamente, debe seleccionar un controlador maestro en cada chasis que contenga módulos de control de movimiento. Cada chasis debe contener un solo controlador maestro.

Task Descripción


Establece un controlador como controlador maestro. Cuando haya completado este paso, podrá sincronizar todos los módulos de control de movimiento y controladores Logix5550 del chasis

Nombrar un eje Añade un eje al programa de aplicación

Configurar un ejeConfigura cada eje para el control de movimiento





Asignar servomódulos y ejes adicionalesAñade módulos y ejes adicionales al programa de aplicación




3-2 Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento

Los siguientes pasos muestran cómo seleccionar el reloj maestro del sistema:

1. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta Controller.

2. Seleccione Propiedades. Aparece la ventana Propiedades del controller.


Cómo nombrar y configurar los ejes de movimiento 3-3

3. Seleccione la ficha Fecha/Hora. Aparece la siguiente ventana.

4.

5. Seleccione Aceptar.

La ficha Fecha/Hora

La ficha Fecha/Hora permite ver y editar la hora del reloj del controlador y el estado del reloj maestro del sistema.

Nota: Esta ficha también puede aparecer en el cuadro de diálogo Conectado, de modo que puede ver la información sobre la fecha y la hora correspondientes al controlador conectado sin tener que correlacionarse con él.

Si Y Entonces

El controlador usa un eje de movimiento

Ningún otro controlador del chasis está configurado como controlador maestro

• Seleccione Que este controller sea el maestro

• Seleccione Aceptar

El controlador usa un eje de movimiento

Otro controlador del chasis está configurado como controlador maestro

Seleccione Aceptar



FechaEste campo proporciona la fecha de reloj actual, en el formato seleccionado en la aplicación Configuración regional del Panel de control de Windows NT.

Este parámetro es de sólo lectura. Al estar fuera de línea, el parámetro está vacío.

HoraEste campo muestra la hora de reloj actual, en el formato seleccionado en la aplicación Configuración regional del Panel de control de Windows NT.

Este parámetro es de sólo lectura. Al estar fuera de línea, el parámetro está vacío.

DefinirEl botón Definir se utiliza para establecer la fecha y/o la hora. Haga clic en el botón para acceder al cuadro de diálogo Definir fecha/hora.

Este botón está desactivado al estar fuera de línea.

Que este controller sea el maestroUtilice esta casilla de verificación para seleccionar el controlador actual como CST maestro. Esta acción indica que desea que este controlador sea el maestro. Si ya hay otro controlador como CST maestro, en el campo de estado aparece "Se ha detectado un maestro duplicado".



Si está utilizando una tarjeta de servo con este controlador, establezca el CST maestro.

EstadoHay cuatro indicadores circulares que le informan del estado del reloj maestro del sistema. Un indicador azul muestra que la condición de estado correspondiente es verdadera; si no, no tiene color. Las condiciones de estado son:

• Es el maestro: ha marcado la casilla de verificación "Que este controller sea el maestro" y este controlador es el CST maestro.

• Está sincronizado con un maestro: este controlador no es el maestro; su hora está sincronizada por un maestro.

• Se ha detectado un maestro duplicado: ha marcado la casilla de verificación "Que este controller sea el maestro", pero ya hay un CST maestro.

• Falló el hardware del Timer: hay un fallo de hardware.

Los indicadores circulares no muestran ningún color al estar fuera de línea.

Cómo nombrar un eje Al nombrar un eje, éste queda añadido a la aplicación. Para nombrar un eje:

1. Vaya al menú desplegable Archivo, seleccione Nuevo componente y a continuación seleccione Tag.



2. Aparece la ventana Nuevo tag.

Introducción de la información del tag

Un tag permite asignar y referirse a datos almacenados en el controlador. Un tag puede ser un solo elemento sencillo o un registro o una estructura. Hay tres tipos de tags que se pueden crear:

• Un tag base le permite crear su propio almacenamiento interno de datos.

• Un tag de alias le permite asignar su propio nombre a un tag ya existente, un miembro de estructura de tag o un bit.

• Un tag consumido le permite recuperar datos de un tag de otro controlador.

Debe configurar un solo tag consumido para obtener datos del mismo tag productor de otro controlador.

Utilice este cuadro de diálogo para crear nuevos tags. Los parámetros que aparecen en este cuadro de diálogo dependen del tipo de tag que se esté creando.

Se pueden crear tags base y tags de alias mientras el controlador está en línea o fuera de línea, siempre y cuando el nuevo tag esté verificado. Sólo se pueden crear tags consumidos cuando el controlador está fuera de línea.

!ATENCIÓN: Si se configura más de un tag consumido se puede provocar un comportamiento impredecible entre controladores.



Parámetros comunesLos siguientes parámetros aparecen en el cuadro de diálogo Nuevo tag siempre que se crea un tag base, un tag de alias o un tag consumido.

NombreIntroduzca el nombre del tag que desea crear.

DescripciónIntroduzca una descripción del tag.

Tipo de tagMarque el tipo de tag que va a crear:

• Base: se refiere a un tag normal (seleccionado de manera predeterminada).

• Alias: se refiere a un tag que se refiere a otro tag con la misma definición. En el cuadro de diálogo Nuevo tag aparecen parámetros especiales que permiten identificar el tag base al que se refiere el alias.

• Consumido (disponible sólo cuando el controlador está fuera de línea): se refiere a un tag producido por otro controlador cuyos datos desea utilizar con este controlador. En el cuadro de diálogo Nuevo tag aparecen parámetros especiales que permiten identificar de dónde procede el tag consumido.

Data TypeEn el campo Data Type se puede introducir directamente el tipo de tag que se desea crear o hacer clic en el botón de puntos para ir al cuadro de diálogo Seleccionar data type. En este cuadro de diálogo, se puede seleccionar el tipo de datos adecuado. Los tipos de datos Message, Axis, CAM, PERFILES CAM y PID requieren una configuración adicional; el botón Configurar está habilitado para estos tipos de datos.

Los tipos de datos Axis, Motion Group y Message sólo se pueden utilizar dentro del alcance del controlador. Además, estos tres tipos de datos no admiten registros.

Si va a crear un tag de alias, la definición del tipo de datos procede del tag base, de modo que este campo es de sólo lectura.


Campo Entrada

Nombre

Escriba un nombre para el servoeje.

El nombre puede:

tener un máximo de 40 caracteres

contener letras, números y caracteres de subrayado (_).



Configuración de un eje de movimiento

Cuando haya nombrado el eje en la ventana Nuevo tag, debe configurarlo. Puede seleccionar las opciones de configuración en la pantalla Propiedades de axis. Estas opciones tienen una serie de fichas que dan acceso a cuadros de diálogo específicos para configurar el eje. Escriba las entradas adecuadas en cada uno de los campos. Aparece un asterisco en la ficha para indicar que se han realizado cambios, pero que no se han aplicado. Pulse el botón Aplicar situado en la parte inferior de cada cuadro de diálogo para aplicar las selecciones.

Nota: Al configurar el eje, es posible que algunos campos no estén disponibles (aparecen atenuados) a causa de lo que haya elegido en la ventana Nuevo tag.

1. En la ventana Nuevo tag, seleccione Configurar. Aparece la ventana Propiedades de axis - General.

DescripciónEscriba una descripción para el eje de movimiento.

Este campo es opcional.

Data type AXIS

Alcance

Seleccione el alcance de la variable axis.

Para usar el eje Seleccione

Dentro de todo el programa Controller

Campo Entrada



Ficha General

Utilice la ficha General para asociar un módulo al eje y establecer lo que va a ser el uso del eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

TipoSi el tag del eje no es consumido, configure el tipo de eje para establecer lo que va a ser el uso de dicho eje. Tiene las siguientes posibilidades:

• Servo: elija este tipo si el eje se va a usar para operación de servo completa.

• Sólo posición: elija este tipo si sólo le interesa la información de posición de la interfaz de feedback.

• Virtual: elija este tipo si se envían al eje actualizaciones de posición de comando con cada período aproximado de actualización, pero sin conexión física con el eje.

Si el tag del eje está configurado como Consumido, la única posibilidad disponible para el tipo de eje es Consumido.

• Eje consumido: su funcionalidad permite compartir información de posición entre distintos grupos de ejes dentro del mismo rack de ControlLogix. Un eje consumido puede compartir información de posición real o de comando entre varios procesadores del mismo rack.

El parámetro de tipo de eje también controla el comportamiento de los LED de estado del eje del servomódulo. Un eje de Sólo posición hace que el LED de servodrive se quede en blanco.

Modo de posicionamientoEn el campo Modo de posicionamiento, seleccione el modo de posicionamiento adecuado para el eje.

• Lineal: proporciona un total máximo de carrera lineal de 1 billón de cuentas de feedback. En este modo, la función de desbobinado se desactiva y se puede limitar la distancia de carrera lineal recorrida por el eje especificando los límites de carrera positivo y negativo para dicho eje.



• Rotativo: activa la capacidad de desbobinado rotativo del eje. Esta función proporciona un rango de posición infinito desbobinando la posición del eje siempre que el eje recorre una distancia de desbobinado completa. El número de cuentas de encoder por desbobinado del eje está especificado en el atributo Desbobinado de posición.

ModuleEl nombre del módulo de control de movimiento asociado a este eje. Elija entre:

• 1756-M02AE Axis Analog/Encoder Servo Module: este módulo tiene dos canales a los que se puede asociar un eje.

Nota: No disponible cuando el tipo de eje es virtual o consumido.

• Ninguno: elija esta opción para desasociar un eje del módulo.

La asignación de módulo queda desactivada cuando el software RSLogix 5000 está en línea.

CanalEn este campo, introduzca el canal al que está asociado el eje. Elija en la lista de canales disponibles para establecer una asociación con el módulo seleccionado. La asignación de módulo queda desactivada cuando el software RSLogix 5000 está en línea.


Campo Entrada

Tipo

Seleccione el tipo de eje que está utilizando.

Para usar el eje para Seleccione

Operación de servo completa Servo

Posición de monitorizacióno Sólo posición

Modo de posicionamiento

Seleccione el modo de posicionamiento para el módulo.

Para activar Seleccione

Una carrera lineal máxima de un billón de cuentas de encoder

Lineal

La opción de desbobinado rotativo del eje

Rotativo



3.

4. Pulse Aplicar y luego seleccione la ficha Grupo para acceder al cuadro de diálogo Propiedades de axis - Grupo.

Ficha Grupo

Utilice la ficha Grupo para asociar el eje a un grupo y modificar los atributos de grupo. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Motion Group asignadoSelecciona y muestra el grupo al que está asociado el eje actual.

Axis asignadosEste cuadro presenta una lista de todos los ejes asociados al grupo de ejes asignado.

Régimen aproximadoSelecciona el régimen periódico con el que se ejecuta la task de control de movimiento para calcular la posición ordenada del servo, la velocidad

Si Entonces

Ya ha creado un grupo de ejes para este eje

Vaya al paso 13.

Desea crear un nuevo grupo de ejes Vaya al paso 4.



y las aceleraciones que se deben enviar a los módulos 1756-M02AE al ejecutar instrucciones de control de movimiento. Si el régimen aproximado es demasiado pequeño, es posible que el procesador Logix5550 no tenga tiempo de ejecutar el ladder no relacionado con el movimiento. Como norma general, la task de control de movimiento necesita un milisegundo por eje para que el procesador Logix5550 tenga un tiempo razonable de ejecución. Por tanto, la configuración establece el límite inferior del régimen aproximado basándose en el número de ejes del grupo. Consulte el Apéndice A de este manual para obtener más información acerca del cálculo del régimen aproximado de actualización.

Período de actualización de servoEn este campo, introduzca el régimen periódico con el que el módulo 1756-M02AE cierra el lazo de regulación para el eje. Actualmente está establecido en 200 µs.

Tipo de fallo generalUtilice este campo para seleccionar el mecanismo de tipo de fallo general para el grupo de ejes. Las selecciones disponibles son:

• Sin Major Fault: ningún fallo detectado por el grupo de ejes hace que el procesador falle. El programador de la aplicación tiene que gestionar el fallo del programa.

• Major Fault: cualquier fallo detectado por el grupo de ejes hace que la luz OK del procesador parpadee en rojo y que se dé paso a la rutina de fallo. Si la rutina de fallo gestiona el fallo y lo soluciona, la luz OK se pone verde. Si la rutina de fallo no soluciona el fallo, la luz OK se queda en rojo, deja de parpadear y el procesador detiene la ejecución del programa.

5. Seleccione el botón Nuevo grupo si no hay ningún grupo definido y necesita introducir un grupo. Aparece la ventana Nuevo tag.




7. Seleccione Configurar. Aparece la ventana Propiedades de axis - Asignación de axis.

8. En el campo Desasignado, seleccione el eje.

9. Seleccione Añadir.

Campo Entrada

Nombre

Escriba un nombre para el grupo de ejes.

El nombre puede:

• tener un máximo de 40 caracteres

• contener letras, números y caracteres de subrayado (_).

DescripciónEscriba una descripción para el grupo de ejes.

Nota: Este campo es opcional.

Data type MOTION_GROUP

Alcance

Seleccione el alcance de la variable axis.

Para utilizar el eje Seleccione

Dentro del programa completo Controller



10. Pulse Aplicar para aplicar la asignación. Pulse la ficha Atributos de grupo para acceder al cuadro de diálogo.


Campo Entrada

Régimen aproximado

Escriba el régimen aproximado de actualización para el grupo de ejes.

Período de actualización de servo

Seleccione el período de actualización para el grupo de ejes.

Para Seleccione

Régimen de actualización de 200 µs 200

Tipo de fallo general

Seleccione el tipo de fallo para los fallos de grupo.

Para clasificar fallos de grupo Seleccione

Como minor faults Sin major fault

Como major faults Major fault



12. Pulse Aplicar para establecer las entradas y pulse Aceptar para volver a la ventana Propiedades de axis - Grupo.

13. En el campo Motion Group asignado, seleccione el grupo de ejes.

14. En el campo Régimen aproximado, escriba el régimen aproximado de actualización basado en el número de ejes de la aplicación. Para obtener más información acerca de los regímenes aproximados de actualización, consulte el Apéndice A - Especificaciones y rendimiento.

15. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Unidades para pasar a ese cuadro de diálogo.



Ficha Unidades

Utilice esta ficha para determinar las unidades que definen el eje de movimiento. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Unidades de posiciónDefina las unidades de ingeniería (y no cuentas de feedback) que se van a utilizar para medir y programar todos los valores relacionados con el movimiento (p. ej., posición, velocidad, etc.). Estas unidades de posición pueden ser diferentes para cada eje.

Unidad de tiempoSeleccione la unidad de tiempo (p. ej., segundos) que se va a utilizar al trabajar con valores de velocidad, aceleración y desaceleración.

Unidad de velocidadSeleccione la unidad de velocidad que se va a utilizar para configurar ciertos bloques de instrucciones de control de movimiento. Elija entre:

• Unidades de porcentaje: esto significa que el valor que se introduzca para la velocidad es un porcentaje del valor para Velocidad máxima que se haya configurado.

• Unidades de ingeniería: esto significa que el valor que se introduzca para la velocidad es un valor de velocidad absoluto.

Unidades de aceleración y desaceleraciónNo disponible actualmente. Seleccione la Unidad de aceleración y desaceleración que se va a utilizar para configurar ciertos bloques de instrucciones de control de movimiento. Elija entre Unidades de porcentaje o Unidades de ingeniería.

• Unidades de porcentaje: esto significa que el valor que se introduzca para la aceleración y la desaceleración es un porcentaje de los valores correspondientes a Aceleración máxima y Desaceleración máxima que se hayan configurado.

• Unidades de ingeniería: esto significa que los valores que se introduzcan para la aceleración y la desaceleración son valores absolutos.




17. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Feedback para acceder a la ventana Feedback.

Campo Entrada

Unidades de posición

Escriba las unidades para el eje.Por ejemplo, un eje lineal puede utilizar pulgadas, metros, etc.

Unidad de tiempo

Seleccione la unidad de tiempo para el eje.

Para usar Seleccione

Segundos como unidad de tiempo Segundos

Unidad de velocidad

Seleccione la unidad de velocidad para el eje.


Un porcentaje de la velocidad máxima Porcentaje

La velocidad real Unidades por seg

Unidades de aceleración y desaceleración

Seleccione las unidades de aceleración y desaceleración.


Un porcentaje de la aceleración y desaceleración máximas Porcentaje

Los regímenes reales de aceleración y desaceleración Unidades por seg2



Ficha Feedback

Utilice esta ficha para configurar el feedback para un eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Cuentas por 1.0 unidadesEspecifica una constante de conversión para convertir las unidades de posición del eje en cuentas de encoder (es decir, feedback) y viceversa. Específicamente, este valor proporciona un contador del número de cuentas de encoder por unidad de posición. La inversa de esta constante de conversión es igual a la distancia de las unidades de posición por cuenta de feedback de encoder.

Como el servomódulo utiliza codificación cuádruple de encoder para mejorar la resolución del eje, cuenta 4 cuentas de encoder por línea del encoder. Por ello, el módulo cuenta 4000 cuentas por revolución para un encoder de mil líneas.

Este valor también tiene en cuenta el giro del tornillo esférico o cualquier relación de sincronismo digital que haya. Por ejemplo, supongamos que tiene un eje que usa un encoder de mil líneas, en un motor acoplado directamente a un tornillo conductor de 5 giros (es decir, 5 vueltas por pulgada). Con una unidad de posición de pulgadas, la constante de conversión se calcula del modo siguiente:

Cuentas por 1.0 unidad = 1000 líneas/revoluciones * 4 Cuentas/línea * 5 Revoluciones/pulgada = 20.000 Cuentas/pulgada

Cuentas/DesbobinadoEspecifique la distancia en cuentas de feedback, usada para realizar un desbobinado electrónico automático, si el modo de posicionamiento del eje está configurado como Rotativo. El desbobinado electrónico permite un rango de posición infinito para ejes rotativos restando la distancia de desbobinado de la posición real y de comando cada vez que el eje recorre la distancia de desbobinado.

Por ejemplo, supongamos que tiene un eje dado, configurado como eje rotativo, con unidades de posición de grados y 10 cuentas de feedback por grado. Se recomienda desbobinar la posición del eje después de cada revolución. En este caso, el atributo de desbobinado de posición debe establecerse en 3600, ya que hay 3600 cuentas de feedback (10 * 360) por revolución del eje.




19. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Posicionamiento para acceder a su cuadro de diálogo.

Ficha Posicionamiento

Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con el posicionamiento para los bloques de control de movimiento ordenados para el eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un

Campo Entrada

Cuentas/1.0 rev

Escriba el número de cuentas de transductor por unidad de posición del eje.

Este valor permite convertir los cuentas del encoder en unidades de posición del eje.

Por ejemplo, un eje utiliza un encoder de 1000 líneas acoplado directamente a un tornillo conductor de 5 giros (5 vueltas por pulgada). El valor de Cuentas/1.0 rev es:

Cuentas/Desbobinado

Escriba el valor del desbobinado de posición. Este valor permite al controlador realizar un desbobinado electrónico automático de un eje rotativo.

Por ejemplo, un eje rotativo utiliza grados como unidades. Hay 10 cuentas de encoder por grado. El valor de Cuentas/Desbobinado es:

1000linesrev

------------------------- 4countsline

--------------------× 5revsinch

--------------× 20000countsinch

--------------------------------=

10counts 360degrees× 3600encodercounts=



estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Mover perfil de velocidad y Perfil de velocidad de impulsosSeleccione el tipo predeterminado de perfil de control de movimiento usado para las instrucciones Mover Motion Axis (MAM) e Impulsos de motion axis (MAJ), respectivamente. Elija entre:

• Trapezoidal: se ocupa de la aceleración y desaceleración lineales. Este perfil ofrece el máximo de flexibilidad a la hora de programar movimiento subsiguiente, así como los mayores tiempos de aceleración y desaceleración.

• Curva S: se ocupa de la aceleración o desaceleración con "sacudida controlada". Este tipo de perfil se usa sobre todo cuando la tensión ejercida sobre el sistema mecánico y la carga tiene que ser minimizada. Sin embargo, este perfil no proporciona tiempos de aceleración y desaceleración tan rápidos como los de un perfil trapezoidal. Además, la velocidad del movimiento de curva S no se puede cambiar una vez ha empezado el movimiento, salvo a cero.

Tolerancia de bloqueoEspecifica los límites de un error de posición con los que se establece el bit de estado de bloqueo de posición. Esto sirve para determinar el momento en que los movimientos de posición alcanzan la posición final deseada. Advierta que este valor se interpreta como una cantidad +/-. Por ejemplo, si las unidades de posición son pulgadas, al especificar una tolerancia de bloqueo de 0.01 se obtiene una exactitud de posicionamiento mínima de +/- 0,01 pulgadas.

Tiempo base de velocidad promedioEspecifica el tiempo (en segundos) que se va a emplear para calcular la velocidad media del eje. Este valor se calcula tomando la distancia total que recorre el eje en la cantidad de tiempo especificada y dividiendo este valor por el tiempo base.

El valor de tiempo base de velocidad promedio debe ser lo bastante grande como para filtrar los pequeños cambios de velocidad que podrían causar un valor de velocidad "ruidoso", pero lo bastante pequeño como para rastrear cambios significativos en la velocidad del eje. Un valor de 0,25 a 0,50 segundos funciona bien para la mayoría de las aplicaciones.

Nota: La velocidad media se utiliza únicamente como tag de estado en el perfil de la aplicación. No afecta en nada al control de un eje.




21. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Volver al inicio para acceder al cuadro de diálogo Volver al inicio.

Campo Entrada

Mover perfil de velocidad

Seleccione el perfil de control de movimiento para el eje.

Para usar: Seleccione:

• Aceleración lineal

• Los regímenes más rápidos de aceleración y desaceleración

Trapezoidal

• Sacudida controlada

• Menor tensión del motor Curva S

Perfil de velocidad de impulsos

Seleccione el perfil de impulsos para el eje.

Para usar: Seleccione:

• Aceleración lineal

• Los regímenes más rápidos de aceleración y desaceleración

Trapezoidal

• Sacudida controlada

• Menor tensión del motor Curva S

Tolerancia de bloqueo

Escriba el error de posición permisible que el servomódulo tolera cuando indica un estado de posición verdadera bloqueada.

Tiempo base de velocidad promedio

Escriba el tiempo en segundos para calcular la velocidad media del eje.



Ficha Volver al inicio

Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con la vuelta al inicio del eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Posición homeEspecifique la posición absoluta deseada para el eje después de que se haya completado la secuencia de vuelta al inicio especificada. En la mayoría de los casos, esta posición se establece en cero, aunque se puede utilizar cualquier valor dentro de los límites de carrera del software. Una vez completada la secuencia de vuelta al inicio, el eje se queda en esta posición.

Si el modo de posicionamiento para el eje es Lineal, la posición home debe estar dentro de los límites de carrera, si se habilita. Si el modo de posicionamiento es Rotativo, la posición home debe ser inferior a la distancia de desbobinado en unidades de posición.

ModoSeleccione el modo de vuelta al inicio. Elija entre:

• Activo: en este modo, la secuencia de vuelta al inicio deseada se selecciona especificando si para este eje se utiliza un interruptor de final de carrera inicial y/o el impulso de cero de encoder. Las secuencias de vuelta al inicio activas siempre utilizan el perfil de velocidad trapezoidal.

• Pasivo: en este modo, la vuelta al inicio redefine la posición absoluta del eje la próxima vez que aparezca el impulso de cero de encoder. La vuelta al inicio pasiva se usa sobre todo para calibrar un tipo de eje de Sólo posición con respecto a su impulso de cero de encoder, aunque se puede usar también con tipos de eje Servo. La vuelta al inicio pasiva es idéntica a la vuelta al inicio activa con respecto a un tipo de secuencia de impulso de cero de encoder, salvo que no se ordena ningún movimiento. Es decir, el controlador simplemente espera a que aparezca el impulso de cero .

SecuenciaCuando el modo de vuelta al inicio es Activo, seleccione el tipo de secuencia de vuelta al inicio para especificar si se debe usar un interruptor de final de carrera inicial y/o el impulso de cero de encoder. Las secuencias de vuelta al inicio activas, con la excepción del tipo Inmediato, usan perfiles de velocidad de impulsos trapezoidales para mover el eje, al tiempo que controlan cuándo se produce el evento de vuelta al inicio. Elija entre:

• Inmediato: cuando se realiza esta secuencia, el controlador asigna inmediatamente la posición home a la posición de eje actual. Esta secuencia de vuelta al inicio no produce ningún movimiento del eje.



• Interruptor: esta secuencia sirve para aplicaciones lineales y rotativas multigiro, en las que hay varios impulso de cero es de encoder a lo largo de una carrera completa del eje o cuando no hay disponible un impulso de cero de encoder. Al usar esta secuencia, el eje se mueve en la dirección de home especificada, a la velocidad de home especificada, hasta que se detecta el interruptor de final de carrera inicial. Entonces el eje desacelera hasta detenerse y se mueve en la dirección opuesta a la velocidad de retorno de home especificada hasta que se supera el interruptor de final de carrera inicial. La posición home se asigna a la posición del eje en el momento en que se supera el interruptor de final de carrera y el eje desacelera hasta detenerse. Entonces el eje regresa a la posición home a la velocidad de retorno de home especificada. Los movimientos de esta secuencia se pueden representar de la siguiente manera:

La exactitud de esta secuencia de vuelta al inicio depende de la inexactitud del tiempo para detectar las transiciones del interruptor de final de carrera inicial. La inexactitud de posición de la posición home surge del tiempo máximo que tarda el control en detectar el interruptor de final de carrera inicial y la velocidad de retorno de home especificada.

• Impulso de cero : esta secuencia sirve para aplicaciones de encoder lineales y rotativas de un solo giro, ya que sólo tienen un impulso de cero de encoder para la carrera completa del eje. Al usar esta secuencia, el eje se mueve en la dirección de home especificada a la velocidad de home especificada hasta que se detecta el impulso de cero . La posición home se asigna a la correspondiente posición del eje.

La exactitud de esta secuencia de vuelta al inicio depende del retraso a la hora de detectar la transición del impulso de cero . La inexactitud de posición de la posición home surge del retraso máximo del controlador para detectar el impulso de impulso de cero y la velocidad de home especificada. El comportamiento del eje para esta secuencia se puede representar de la siguiente manera:

• Interruptor-Impulso de cero : ésta es la secuencia de vuelta al inicio más precisa. Al usar esta secuencia, el eje se mueve en la dirección de home especificada, a la velocidad de home especificada, hasta que se detecta el interruptor de final de carrera inicial. Entonces el eje desacelera hasta detenerse y se mueve en la dirección opuesta a la velocidad de retorno de home especificada hasta que se supera el interruptor de final de carrera inicial. Después de superar el interruptor de final de carrera inicial, el eje continúa en la misma dirección a la velocidad de retorno de home hasta que se detecta el primer impulso de cero de encoder. La posición home se asigna a la posición del eje en el momento en que se detecta el impulso de cero y entonces el eje desacelera hasta detenerse. Entonces el eje regresa a la posición home a la velocidad de retorno de home. El comportamiento del eje para esta secuencia se puede representar de la siguiente manera:



Dirección de homeSeleccione la dirección de home: Positiva o Negativa. Esto determina la dirección inicial de la secuencia de vuelta al inicio empezada por una instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH). Positiva indica una dirección de avance; Negativa indica una dirección de retroceso.

Velocidad de homeLa velocidad del perfil de impulsos usado en la primera fase de una secuencia de vuelta al inicio activa. La velocidad de home especificada debe ser inferior a la velocidad máxima y mayor que cero.

Velocidad de retorno de homeLa velocidad del perfil de impulsos usado en la fase o fases de retorno de una secuencia de vuelta al inicio activa. La velocidad de retorno de home debe ser inferior a la velocidad máxima y mayor que cero.


Campo Entrada

Posición home Escriba la posición absoluta para el eje después de completarse una secuencia de vuelta al inicio.

Modo

Seleccione el tipo de vuelta al inicio que se va a usar.

Para Seleccione

• Usar una secuencia de vuelta al inicio

• Usar el perfil de velocidad trapezoidal.

Activo

Redefinir la posición absoluta actual para la siguiente aparición del impulso de cero de encoder

Pasivo

Secuencia

Seleccione el tipo de secuencia de vuelta al inicio activa que se va a usar.

Para Seleccione

Permitir que el controlador asigne inmediatamente la posición home a la posición actual del eje

Home inmediato

Mover el eje hasta que detecte el interruptor de final de carrera inicial Home al interruptor

• Mover el eje hasta que detecte el interruptor de final de carrera inicial

• Usar la secuencia de vuelta al inicio más precisa.

Home a interruptor con impulso de cero

Mover el eje hasta que detecte el impulso de cero de encoder

Home a impulso de cero solamente



23. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Pulse la ficha Fin de carrera para acceder a su cuadro de diálogo.

Ficha Fin de carrera

Utilice esta ficha para configurar los límites de final de carrera para un eje lineal. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activo, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Interruptor de final de carrera

Seleccione la configuración predeterminada del interruptor de final de carrera inicial.

Para configurar el interruptor de final de carrera inicial Seleccione

Abierto Normalmente abierto

Cerrado Normalmente cerrado

Dirección de home

Seleccione la dirección inicial del movimiento de vuelta al inicio.


Una dirección positiva Positiva

Una dirección negativa Negativa

Velocidad de home

Escriba la velocidad inicial del perfil de impulsos usado en una secuencia de vuelta al inicio activa.

Velocidad de retorno de home

Escriba la velocidad de retorno del perfil de impulsos usado en una secuencia de vuelta al inicio activa.

Campo Entrada



Límites de carrera controlados por softwareActiva la comprobación de finales de carrera mediante software cuando el modo de posicionamiento del eje es lineal. Si el eje está configurado para limitación de fin de carrera mediante software y el eje sobrepasa estos límites de carrera máximos (positivos o negativos), se produce un fallo de fin de carrera y se toman las medidas adecuadas, según se haya especificado en la acción de fallo de fin de carrera.

Positivo máximoEspecifica la posición positiva máxima que se va a usar para la comprobación de fin de carrera mediante software, en la que la carrera positiva máxima siempre es mayor que la carrera negativa máxima.

Negativo máximoEspecifica la posición negativa máxima que se va a usar para la comprobación de fin de carrera mediante software, en la que la carrera positiva máxima siempre es mayor que la carrera negativa máxima.


Campo Entrada

Límites de carrera controlados por software

Si desea usar límites de fin de carrera controlados por software, seleccione Límites de carrera controlados por software .

Positivo máximoEscriba el valor máximo de fin de carrera en la dirección positiva.

Negativo máximoEscriba el valor máximo de fin de carrera en la dirección negativa.



25. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Servo para acceder a la ventana Servo.

Ficha Servo

Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con el servodrive y la actualización del servo. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activo, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Tipo de servodriveSeleccione el tipo de servodrive para el lazo de regulación. Elija entre:

• Velocidad: desactiva el lazo de velocidad digital interno del servomódulo.

• Par: se activa el lazo de velocidad digital interno del servomódulo, que es la configuración necesaria para establecer una interfaz entre el servoeje y un servodrive con lazo de par.

Habilitar entrada de fallo de servodriveMarque esta casilla si desea activar la detección de fallos del servodrive. Cuando se detecta un fallo del servodrive, se toman las medidas adecuadas basándose en la Acción de fallo de servodrive especificada.

Entrada de fallo de servodriveEspecifica el tipo de entrada de fallo del servodrive. Elija entre Normalmente cerrado o Normalmente abierto.



Límite de salidaProporciona un método para limitar a un nivel especificado el voltaje máximo de salida del servo de un eje físico. La salida del servo para el eje como función de un error de servo positivo, tanto con limitación de salida de servo como sin ella, se puede representar de la siguiente manera:

El límite de salida de servo se puede utilizar como corriente de software o límite de par si se está utilizando un servodrive en modo de lazo de par (corriente). El porcentaje de la corriente máxima del servodrive que ordena el controlador del servo es igual al límite de salida de servo especificado. Por ejemplo, si el servodrive tiene capacidad para 30 amperios de corriente para una entrada de 10 voltios, si se configura el límite de salida de servo en 5 voltios, se limita la corriente máxima del servodrive a 15 amperios.

Habilitar actualización de servoActiva la actualización de los atributos de eje especificados desde el servomódulo. Si no se activa, los valores no reciben actualizaciones del servo y, por lo tanto, no cambian si se usan en una instrucción GSV.


Campo Entrada

Tipo de servodrive

Seleccione el tipo de servodrive que está utilizando.


Un servodrive con lazo de velocidad Velocidad

Un servodrive con lazo de par Par

Habilitar entrada de fallo de servodrive

Si está utilizando la entrada de fallos del servodrive del servomódulo, seleccione Habilitar entrada de fallo de servodrive .

Entrada de fallo de servodrive

Seleccione el tipo de entrada de fallos del servodrive.

Si la entrada de fallos del servodrive

Seleccione

Está cerrada con respecto al servomódulo

Normalmente cerrado

Está abierta con respecto al servomódulo

Normalmente abierto

Límite de salida Escriba el voltaje máximo de salida de servoeje.

Habilitar actualización de servo

Seleccione los atributos de estado que desea actualizar regularmente.



27. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Acciones para establecer los valores de las acciones de fallo.

Ficha Acciones

Utilice esta ficha para configurar las acciones de fallo y la acción de paro programado para el eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Fin de carrera controlado por softwareEspecifica la acción de fallo que se va a emprender cuando se detecta una condición de fin de carrera controlado por software. Las acciones de fallo son las siguientes:

• Desactivación: si se establece una acción de fallo en Desactivación, cuando se produce el fallo asociado la acción del servoeje se desactiva inmediatamente, la salida del amplificador del servo queda en cero y se desactiva la salida de activación del servodrive adecuada. Además, esta acción de fallo abre el contacto OK asociado al servomódulo que se puede utilizar para abrir la cadena E-stop (paro de emergencia) de la fuente de alimentación del servodrive. Desactivación es la acción más fuerte ante un fallo y se suele reservar para fallos que podrían poner en peligro la máquina o al operario si no se corta la corriente de la forma más rápida y más completa posible.



• Inhabilitar servodrive: si se establece una acción de fallo en Inhabilitar servodrive, cuando se produce el fallo asociado la acción del servoeje se desactiva inmediatamente, la salida del amplificador del servo queda en cero y se desactiva la salida de activación del servodrive adecuada.

• Comando de detención: si se establece una acción de fallo en Comando de detención, cuando se produce el fallo asociado el eje empieza a desacelerar inmediatamente la posición de comando del eje hasta detenerse al régimen de desaceleración máxima sin desactivar la acción del servo ni la salida de activación del servodrive del servomódulo. Éste es el mecanismo de detención más suave como respuesta a un fallo. Se reserva normalmente para fallos menos graves, ya que es relativamente fácil recuperarse de él.

• Sólo estado: si se establece una acción de fallo en Sólo estado, cuando se produce el fallo asociado no se emprende ninguna acción. Cualquier fallo de control de movimiento debe ser gestionado por el programa de aplicación. En general, esta configuración debe usarse en aplicaciones donde las acciones de fallo estándar no son apropiadas.

Error de posiciónEspecifica la acción de fallo que se debe emprender cuando el error de posición supera la tolerancia de posición establecida para el eje.

Fallo del servodriveEspecifica la acción de fallo que se debe emprender cuando se detecta una condición de fallo del servodrive.

Ruido del transductorEspecifica la acción de fallo que se debe emprender cuando se detecta ruido excesivo del transductor.

Pérdida del transductorEspecifica la acción de fallo que se debe emprender cuando se detecta una condición de pérdida del transductor.

Acción de paro programadoDetermina cómo se detiene un eje específico cuando el procesador sufre un cambio de modo o cuando se ejecuta una instrucción Paro programado de motion group (MGPS) explícita. Elija entre:

• Detención rápida: el eje se desacelera hasta detenerse usando el valor actualmente configurado para la desaceleración máxima. La acción del servo se mantiene una vez detenido el movimiento del eje. Este modo es conveniente para sistemas de gravedad o cargados, en los que el control del servo es necesario en todo momento.



• Desactivación rápida: el eje se desacelera hasta detenerse como en el caso de la Detención rápida; cuando se ha detenido el movimiento del eje, éste entra en estado de desactivación (es decir, se desactiva la activación del servodrive y se abre el contacto OK). Para recuperarse de este estado, se debe ejecutar una instrucción Restablecer.

• Desactivación inmediata: el eje entra inmediatamente en estado de desactivación. Si el servodrive no está configurado para proporcionar algún tipo de interrupción dinámica, esto hace que el eje se deslice hasta detenerse. Para recuperarse de este estado, se debe ejecutar una instrucción Restablecer.


Campo Entrada

Fin de carrera controlado por software

Seleccione el tipo de acción para cuando ocurre este fallo.

Para Seleccione

• Desactivar la acción del servo

• Poner a cero la salida del amplificador del servo

• Desactivar la salida de activación del servodrive

• Abrir el contacto OK

Desactivación




Inhabilitar servodrive

Desacelerar el eje hasta que se pare de acuerdo con el valor de Desaceleración máxima.

Detener movimiento

Gestionar el fallo mediante el programa de aplicación

Sólo estado



Error de posición


Para Seleccione





Desactivación





Desacelerar el eje hasta que se pare de acuerdo con el valor de Desaceleración máxima

Detener movimiento


Sólo estado

Fallo de servodrive


Para Seleccione





Desactivación






Detener movimiento


Sólo estado

Campo Entrada



Ruido del transductor


Para Seleccione





Desactivación






Detener movimiento


Sólo estado

Pérdida del transductor


Para Seleccione





Desactivación






Detener movimiento


Sólo estado

Campo Entrada



Acción de paro programado

Seleccione cómo se detiene el eje cuando

• El controlador ControlLogix sufre un cambio de modo crítico

• Se utiliza una instrucción Paro programado de motion group (MGPS).

Para Seleccione

• Desacelerar el eje hasta que se pare usando el valor de Desaceleración máxima.

• Mantener la acción del servo una vez detenido el movimiento del eje.

Detención rápida

• Desacelerar el eje hasta que se pare usando el valor de Desaceleración máxima.

• Colocar el eje en estado de desactivación una vez detenido el movimiento del eje.

Nota: Debe utilizar las instrucciones Restablecer desactivación (MASR o MGSR) para que el eje se recupere del estado de desactivación.

Desactivación rápida

Poner inmediatamente el eje en estado de desactivación.

Nota: Si el eje no está configurado con una interrupción dinámica, se desliza hasta detenerse.

Nota: Debe utilizar las instrucciones Restablecer desactivación (MASR o MGSR) para que el eje se recupere del estado de desactivación.

Desactivación inmediata

Campo Entrada



29. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Conectar para acceder a la ventana Conectar.

Nota: Para utilizar las pruebas de diagnóstico de conexión, debe asegurarse de que el controlador está en línea y que el programa de aplicación está descargado. Si el controlador está fuera de línea, los botones Iniciar prueba de motor/encoder e Iniciar prueba de impulso de cero aparecen atenuados.

Ficha Conectar

Utilice esta ficha para configurar e iniciar la secuencia de prueba de conexión y impulso de cero del eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Probar incrementoEspecifica la distancia recorrida por el eje al ejecutarse la prueba de motor/encoder. El valor predeterminado está establecido en aproximadamente un cuarto de revolución del motor en unidades de posición.

Iniciar prueba de motor/encoder

Inicia la prueba de motor/encoder, que determina la salida del servo y la polaridad de feedback para poner en fase el lazo de regulación correctamente.

!ATENCIÓN: Es posible que esta prueba provoque el movimiento del eje con el controlador en el modo Program.



PolaridadPara la salida del servo, este valor especifica la polaridad de salida del servo para el eje. Este valor se determina al ejecutar la prueba de motor/encoder.

Para el feedback, este valor especifica la polaridad de feedback del eje. Este valor se determina al ejecutar la prueba de motor/encoder.

Iniciar prueba de impulso de cero Inicia la prueba de impulso de cero , que garantiza que los canales A, B y Z del encoder están conectados correctamente y en fase correcta para la detección de impulso de cero es. Cuando se inicia la prueba, hay que mover el eje manualmente una revolución para que el sistema detecte el impulso de cero . Si no se detecta el impulso de cero, es necesario comprobar el cableado del encoder.


!ATENCIÓN: Si se modifica la polaridad determinada tras ejecutar la prueba de motor/encoder, es posible que se provoque una condición de aceleración del eje.

Campo Entrada

Probar incremento

Escriba la cantidad de movimiento que es necesario someter a prueba:

• La conexión con el encoder.

• La dirección del encoder.

Salida del servo

Seleccione la polaridad de la salida del servo al servodrive.

Para Seleccione

Usar polaridad positiva Positiva

Usar polaridad negativa Negativa

Feedback

Seleccione la polaridad del feedback del encoder.

Para Seleccione

Usar polaridad positiva Positiva

Usar polaridad negativa Negativa



31. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Ajustar para acceder a la ventana Ajustar.

Nota: Para utilizar el autoajuste, debe asegurarse de que el controlador está en línea y que el programa de aplicación está descargado. Si el controlador está fuera de línea, el botón Iniciar ajuste aparece atenuado.

Ficha Ajustar

Utilice esta ficha para configurar e iniciar la secuencia de ajuste del eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual o el lazo de regulación está activado, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Ajuste de límite de carreraEspecifica un límite para el recorrido del eje durante la prueba de ajuste. Si el servomódulo determina que el eje no puede completar el proceso de ajuste antes de superar el límite de carrera, termina el perfil de ajuste e informa de que se ha excedido este límite.

Ajuste de velocidadDetermina la velocidad máxima del proceso de ajuste. Este valor debe establecerse como la velocidad máxima de operación deseada del motor (en unidades de ingeniería) antes de ejecutar la prueba de ajuste.



Ajuste de direcciónLa dirección del perfil de control de movimiento de ajuste. Negativo indica la dirección de retroceso; positivo indica la dirección de avance.

Factor de regulaciónEspecifica la respuesta dinámica del servoeje. De manera predeterminada, está establecido en 0,8. Cuando se ajustan ganancias usando un factor de regulación pequeño, es posible que una prueba de respuesta de paso realizada para el eje provoque una oscilación descontrolada. Las ganancias generadas usando un factor de regulación mayor podrían producir una respuesta de paso del sistema sin excesos y estable, pero es posible que sean lentas para responder a los cambios.

AjustarEspecifica las ganancias que se van a determinar mediante el proceso de ajuste.

Iniciar ajusteHaga clic en este botón para iniciar la prueba de ajuste. Si el proceso de ajuste termina satisfactoriamente, habrá determinado las ganancias seleccionadas y todos los atributos de la ficha Dinámica.

Cuadro de diálogo Ajustar ancho de banda

Utilice este cuadro de diálogo para modificar el ancho de banda determinado por el proceso de ajuste.

Ancho de bandaEl ancho de banda viene determinado por el proceso de ajuste. El valor del Ancho de banda de la posición servo representa la ganancia de unidad. El ancho de banda de la ganancia de unidad es la frecuencia más allá de la cual la posición servo no puede proporcionar ninguna corrección importante de errores de posición. Al calcular ganancias basadas en este máximo, se obtiene una respuesta dinámica acorde con el valor actual del Factor de regulación.

Nota: Si se supera este valor, el sistema podría hacerse inestable.

!ATENCIÓN: Es posible que esta prueba provoque un movimiento del eje con el controlador en el modo Program.




33. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Ganancias para introducir valores para las ganancias.

Ficha Ganancias

Utilice esta ficha para configurar las ganancias servo asociadas al eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Campo Entrada

Ajuste de límite de carrera

Escriba el límite del movimiento del eje durante el autoajuste.

Ajuste de velocidad

Escriba la velocidad máxima iniciada durante el autoajuste.

Ajuste de dirección

Seleccione la dirección del perfil de control de movimiento de ajuste.

Para Seleccione

Usar la dirección positiva Positiva

Usar la dirección negativa Negativa

Factor de regulación

Escriba el valor para calcular el ancho de banda máxima de la posición servo.

Ajustar Seleccione los valores que desea calcular durante el ajuste.



Lazo de posición

ProporcionalEl Error de posición se multiplica por la Ganancia proporcional del lazo de posición, o Ganancia Pos P, para producir un componente del Comando de velocidad que por último intenta corregir el error de posición. Una Ganancia Pos P demasiado pequeña provoca un comportamiento del eje demasiado sumiso o blando. Por otro lado, una Ganancia Pos P demasiado grande puede provocar la oscilación del eje debido a una clásica inestabilidad del servo. Para definir la ganancia manualmente, debemos hacer hincapié en que el factor de Escala de salida para el eje debe quedar establecido para el sistema del servodrive.

Si conoce la ganancia de lazo deseada en pulgadas por minuto por mil o en metros por minuto por mil, utilice la siguiente fórmula para calcular la correspondiente ganancia P.

Ganancia Pos P = Ganancia de lazo deseada (PPM/mil) / 60

Si conoce el ancho de banda de ganancia de unidad deseado de la posición servo en hercios, utilice la siguiente fórmula para calcular la correspondiente ganancia P.

Ganancia Pos P = Ancho de banda (hercios) / 6.280

IntegralLa Integral (suma) del Error de posición se multiplica por la Ganancia integral del lazo de posición, o Ganancia Pos I, para producir un componente del Comando de velocidad que por último intenta corregir el error de posición. La Ganancia Pos I mejora el funcionamiento de posicionamiento estable del sistema. Si se aumenta la ganancia integral, generalmente se aumenta la precisión del posicionamiento final del sistema. Sin embargo, una ganancia integral excesiva provoca la inestabilidad del sistema.

Aunque la Ganancia Pos I, si se emplea, queda establecida casi siempre por el procedimiento de ajuste automático del servo, también se puede definir el valor de la Ganancia Pos I manualmente. Antes de hacerlo, se debe hacer hincapié en que el factor de Escala de salida para el eje debe quedar establecido para el sistema del servodrive. Una vez hecho esto, se puede calcular la Ganancia Pos I basándose en el valor actual o calculado de la Ganancia Pos P mediante la siguiente fórmula:

Ganancia Pos I = 250 * (Ganancia Pos P)2

Dado un valor de 0,1 mSec-1 para la Ganancia Pos P, el resultado es un valor de 2,5 ~0.1 mSec-2 para la Ganancia Pos I.



Feedforward de velocidadLa Ganancia de feedforward de velocidad escala la Velocidad de comando actual por la Ganancia de feedforward de velocidad y la añade como un offset del Comando de velocidad. Por tanto, la Ganancia de feedforward de velocidad permite que el siguiente error del sistema de servo se reduzca prácticamente a cero al funcionar a velocidad constante. Esto es importante en aplicaciones tales como aplicaciones de sincronismo digital y sincronización electrónicas, donde es necesario que la posición real del eje no se quede muy por detrás de la posición ordenada en ningún momento. El valor óptimo para la Ganancia de feedforward de velocidad es 100%. Sin embargo, en realidad es posible que haya que disminuir el valor para adaptarlo a lazos de velocidad con una ganancia de lazo no infinita y otras consideraciones relacionadas con la aplicación.

Lazo de velocidad: sólo disponible con un servodrive con lazo de par

ProporcionalEl Error de velocidad se multiplica por la Ganancia proporcional de velocidad para producir un componente de la Salida del servo o del Comando de par que por último intenta corregir el error de velocidad, creando el efecto de regulación. Si se aumenta la Ganancia proporcional de velocidad, se obtiene un movimiento más suave, una aceleración mejorada, un exceso reducido y una mayor estabilidad del sistema. Sin embargo, una Ganancia proporcional de velocidad excesiva provoca inestabilidad de las altas frecuencias y efectos de resonancia.

El valor típico para la Ganancia proporcional de velocidad es ~0.25 mSec-1.

IntegralCuando se configura para un servodrive con lazo de par (corriente), con cada actualización del servo, el Error de velocidad actual se acumula en una variable llamada Error integral de velocidad. Este valor se multiplica por la Ganancia integral de velocidad para producir un componente de la Salida del servo o del Comando de par que intenta corregir el error de velocidad. Cuanto mayor es el valor de la Ganancia Vel I, más deprisa alcanza el eje la condición de Error de velocidad cero. Desgraciadamente, el control de la Ganancia I es intrínsecamente inestable. Una Ganancia I excesiva provoca la oscilación del eje e inestabilidad del servo.

Debido a la naturaleza desestabilizadora de la Ganancia integral, se recomienda considerar la Ganancia integral de posición y la Ganancia integral de velocidad mutuamente excluyentes. Si la aplicación necesita una Ganancia integral, utilice una u otra, pero no las dos. En general, cuando se necesita que el posicionamiento estático sea preciso, lo mejor es usar la Ganancia integral de posición.

El valor típico para la Ganancia proporcional de velocidad es ~15 mSec-2.



Feedforward de aceleraciónLa Ganancia de feedforward de aceleración escala la Aceleración de comando actual por la Ganancia de feedforward de aceleración y la añade como un offset de la Salida del servo generada por el lazo de regulación. Hecho esto, los lazo de regulacións no necesitan contribuir mucho a la Salida del servo, por lo que los valores del Error de posición y/o velocidad se reducen de manera importante. Por tanto, cuando se usa junto con la Ganancia de feedforward de velocidad, la Ganancia de feedforward de aceleración permite que el siguiente error del sistema de servo durante las fases de aceleración y desaceleración de movimiento quede reducido prácticamente a cero. Esto es importante para aplicaciones tales como aplicaciones de sincronismo digital y sincronización electrónicas, donde es necesario que la posición real del eje no se quede muy por detrás de la posición ordenada en ningún momento. El valor óptimo para Feedforward de aceleración es 100%. Sin embargo, en realidad, es posible que haya que disminuir el valor para adaptarlo a lazos de velocidad con ganancia de lazo no infinita y otras consideraciones relacionadas con la aplicación.

Nota: La Ganancia de feedforward de aceleración no se puede utilizar con aplicaciones que emplean servodrives con lazos de velocidad. Estos sistema requerirían que la función de feedforward de aceleración estuviera ubicada en el propio servodrive.

Salida del servo

Compensación de fricciónNo es infrecuente que un eje tenga tanta fricción estática que, incluso con un gran error de posición, se niegue a moverse. En tales casos, utilice la Compensación de banda muerta para interrumpir la fricción estática ante un error de posición distinto de cero. Esto se hace sumando o restando un nivel de salida fijo, llamado Compensación de banda muerta, al valor de Salida del servo basándose en su signo actual. Un valor mayor hace que el eje "vacile", fenómeno que describe un rápido movimiento del eje hacia delante y hacia atrás.

Offset de salidaOtra situación corriente al establecer una interfaz con un servodrive externo, especialmente en el caso de servodrives de velocidad, es el efecto de offset del servodrive. La acumulación de offsets de la salida DAC del servomódulo y la Entrada de servodrive provoca una situación en la que un valor ordenado de Salida del servo igual a cero hace que el eje "derive".

Si la deriva es excesiva, puede provocar el caos en los procedimientos de diagnóstico de conexión y ajuste y causar un error de posición



estable distinto de cero cuando se cierra el lazo de regulación.

Se puede utilizar la compensación de offset de salida para corregir este problema añadiendo un valor fijo, llamado Offset de salida, a la Salida del servo. Este valor se elige para obtener una velocidad de servodrive casi igual a cero cuando el valor no compensado de la Salida del servo es igual a cero.

Ancho de banda de filtro de salidaEsto controla el ancho de banda del filtro de salida digital de paso bajo del servo. El filtro de salida de paso bajo programable queda anulado si el ancho de banda del filtro de salida que se ha configurado para este filtro se establece en cero. Este filtro de salida se puede usar para filtrar o reducir variaciones de alta frecuencia de la salida del servomódulo al servodrive. Cuando más bajo es el ancho de banda del filtro de salida, mayor es la atenuación de los componentes de alta frecuencia de la señal de salida. Si se disminuye el ancho de banda del filtro de salida, generalmente hay que reducir la ganancia proporcional de posición o velocidad del sistema para mantener la estabilidad.

Escala de salidaEl atributo Escala de salida se usa para convertir la salida del lazo de regulación en el voltaje equivalente al servodrive. El valor de Escala de salida queda normalmente establecido por el procedimiento de autoajuste del servo, pero estos valores se pueden calcular, si es necesario, siguiendo las siguientes pautas:

Caso de servodrive de velocidadSi el eje utiliza un servodrive de velocidad, el lazo de velocidad del software queda desactivado. En este caso, el valor de Escala de salida se puede calcular mediante la siguiente fórmula:

Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / ((Velocidad @ 10 Voltios) * Constante de conversión)

Por ejemplo, si este eje utiliza unidades de posición de revoluciones de motor (rev), un encoder de 1000 líneas montado en el motor (4000 cuentas con cuádruple codificación incremental) y el servodrive está escalado de manera tal que con una entrada de 10 V el motor marcha a 5.000 RPM (o 83,3 RPS), el valor del atributo Escala de salida se calcularía como se muestra debajo.

Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / (83,3 RPS * 4.000 Cuentas/Rev) = 30 milivoltios/ Kilocuentas por segundo



Caso de servodrive de parSi el eje utiliza un servodrive con lazo de par (corriente), el valor de Escala de salida para un motor sin carga se puede calcular mediante la siguiente fórmula:

Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / ((Aceleración @ 10 Voltios) * Constante de conversión)

Por ejemplo, si el eje utiliza unidades de posición de revoluciones de motor (rev), un encoder de 1000 líneas montado en el motor (4000 cuentas con cuádruple codificación incremental) y el servodrive con lazo de par está escalado de manera tal que con una entrada de 10 V el motor acelera a un régimen de 3000 Rev/Seg2, el valor del atributo Escala de salida se calcularía como se muestra debajo.

Aceleración @ 10 Voltios se puede calcular con la siguiente fórmula.

Aceleración = Par/Inercia del sistema (Motor sin carga).

Escala de salida = 1.000.000 * 10 Voltios / (3000 RPS2 * 4.000 Cuentas/Rev) = 0,83 milivoltios/ Kilocuentas por segundo2

RestablecerHaga clic en este botón para restablecer los valores de las ganancias a los valores que tenían cuando se abrió el cuadro de diálogo Propiedades de axis.


Campo Entrada

Lazo de posición - Proporcional

Escriba el valor de la ganancia proporcional de posición.

Este valor se multiplica por el error de posición para producir una parte del comando de velocidad.

Lazo de posición - Integral

Escriba el valor de la corrección de ganancia integral de posición.

Puede utilizar este valor para mejorar el funcionamiento de posicionamiento estable del sistema.

Lazo de posición - Feedforward de velocidad

Escriba el valor de la ganancia de feedforward de velocidad.

Puede utilizar este valor para proporcionar la salida de comando de velocidad necesaria para generar la velocidad ordenada.

Lazo de velocidad - Proporcional

Escriba el valor de la ganancia proporcional de velocidad.

Este valor se multiplica por el error de velocidad para producir una parte de la salida del servo o el comando de par.

Lazo de velocidad - Integral

Escriba el valor de la corrección de ganancia integral de velocidad.

Este valor se multiplica por el error integral de velocidad para producir una parte de la salida del servo o el comando de par.



Nota: También puede definir estas entradas realizando el autoajuste. Para obtener más información, consulte la sección Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste.

35. Pulse Aplicar para aplicar las entradas. Seleccione la ficha Dinámica para acceder a la ventana Dinámica.

Lazo de velocidad - Feedforward de aceleración

Escriba el valor de la ganancia de feedforward de aceleración.

Puede utilizar este valor para proporcionar la salida del comando de par necesaria para generar la aceleración ordenada.

Compensación de fricción

Escriba el nivel de salida necesario para superar la fricción estática del eje.

Offset de salidaEscriba un valor para compensar los offsets acumulados de la salida DAC del servomódulo y la entrada del servodrive.

Ancho banda de filtro de salida

Escriba el valor del ancho de banda del filtro de salida digital de paso bajo del servo.

Escala de salidaEscriba el valor para convertir la salida del lazo de regulación en el voltaje equivalente del servodrive.

RestablecerPara restablecer los valores determinados durante el autoajuste, seleccione Restablecer .

Campo Entrada



Ficha Dinámica

Utilice esta ficha para configurar los atributos relacionados con la dinámica asociados al eje. Cuando el software RSLogix 5000 está en línea y el controlador pasa a modo de marcha manual, todos los atributos de esta ficha pasan a un estado de sólo lectura. Cuando un atributo pasa a un estado de sólo lectura, cualquier cambio pendiente para dicho atributo queda sin efecto.

Todos los valores de esta ficha se envían instantáneamente al controlador si se utilizan los controles giratorios para definirlos. Todos los valores quedan determinados por el proceso de ajuste.

Tolerancia de error de posiciónEspecifica el grado de error de posición que tolera el servo antes de emitir un fallo de error de posición. Como la tolerancia de bloqueo de posición, este valor se interpreta como una cantidad +/-.

Velocidad máximaEspecifica la velocidad estable del eje. Este valor se define normalmente como un 90 % aproximado del régimen de velocidad máxima del motor. Esto proporciona suficiente espacio al eje para funcionar en todo momento dentro de las limitaciones de velocidad del motor.

Aceleración máximaEspecifica el régimen de aceleración máxima (en unidades de posición por segundo) del eje. Si se definen manualmente, lo normal es que estos valores se deban definir como el 85 % aproximado de los regímenes de aceleración y desaceleración máximas del eje.

Desaceleración máximaEspecifica el régimen de desaceleración máxima (en unidades de posición por segundo) del eje. Si se definen manualmente, lo normal es que estos valores se deban definir como un 85 % aproximado de los regímenes de aceleración y desaceleración máximas del eje.

RestablecerHaga clic en este botón para restablecer los valores de las ganancias a los valores que tenían cuando se abrió el cuadro de diálogo Propiedades de axis.




Nota: También puede definir estas entradas realizando el autoajuste. Para obtener más información, consulte la sección Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste.

37. Pulse Aplicar para aplicar estas entradas. Pulse Aceptar para cerrar la ventana Propiedades de axis. El eje está configurado.

Asignación de ejes de movimiento adicionales

Puede asignar ejes adicionales repitiendo las secciones precedentes. Para nombrar y asignar otro eje, consulte la sección Cómo nombrar un eje.

Puede asignar hasta 16 módulos 1556-M02AE a cada controlador Logix5550. Cada módulo utiliza un máximo de dos ejes.

Desarrollo de un programa de aplicación de control de movimiento

Para escribir un programa de aplicación de control de movimiento, puede insertar instrucciones de control de movimiento directamente en el programa de aplicación de diagrama ladder. El conjunto de instrucciones de control de movimiento consta de cinco grupos de instrucciones:

• Instrucciones de estado de movimiento

• Instrucciones que producen movimiento

• Instrucciones de grupo de ejes

• Instrucciones de evento de movimiento

• Instrucciones de configuración de ejes

Campo Entrada

Tolerancia de error de posición

Escriba el valor del error de posición que puede tolerar el servomódulo antes de que se produzca un fallo de error de posición.

Velocidad máxima

Escriba el valor de la velocidad estable máxima del eje.

Aceleración máxima

Escriba la aceleración máxima que se debe aplicar a un eje.

Desaceleración máxima

Escriba la desaceleración máxima que se debe aplicar a un eje.

RestablecerPara restablecer los valores determinados durante el autoajuste, seleccione Restablecer .



Para obtener más información acerca de estas instrucciones, consulte el Manual de referencia del conjunto de instrucciones de control de movimiento del controlador Logix5550 – publicación 1756-6.4.3.

Comprensión de un ejemplo de programación

La siguiente figura muestra varios renglones de un programa de aplicación para control de movimiento.

Para obtener más información acerca de las instrucciones y la creación de programas de aplicación, consulte el Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.1. y el Manual de referencia del conjunto de instrucciones de control de movimiento de Logix5550, publicación 1756-6.4.3.

Renglón 0:Activa los ejes Alimentar y Cortar cuando se pulsa el botón servo_on.

Renglón 1:Impulsa el eje Alimentar en la dirección positiva cuando se pulsa el botón jog_plus.

Renglón 2:Impulsa el eje Alimentar en la dirección de retroceso cuando se pulsa el botón jog_minus.

Renglón 3:Detiene el eje Alimentar cuando se suelta el botón jog_plus o el botón jog_minus.


Capítulo 4

Adición y configuración del módulo de control de movimientoEste capítulo describe cómo añadir, configurar y editar el módulo de control de movimiento para usarlo en la aplicación de control de movimiento.

Este capítulo describe cada una de las tasks para añadir y configurar un módulo de control de movimiento .

Adición del módulo 1756-M02AE Para usar el módulo de control de movimiento en un sistema de control, debe añadir el módulo de control de movimiento al programa de aplicación.

Para añadir un módulo de control de movimiento:

1. Haga clic con el botón derecho del ratón en la carpeta Configuración de I/O.


4-2 Adición y configuración del módulo de control de movimiento

2. Seleccione Nuevo module. Aparece la ventana Seleccionar tipo de module.

Nuevo module

Utilice este cuadro de diálogo para seleccionar y crear un nuevo módulo. Para acceder a este cuadro de diálogo, coloque el cursor sobre la carpeta Configuración de I/O en el Organizador de controller y haga clic con el botón derecho del ratón. Aparece el menú sensible al contexto, en el que puede seleccionar Nuevo module.

TipoEl campo Tipo muestra el número de catálogo del módulo resaltado en el cuadro de lista Tipo. Puede escribir un número de catálogo en este campo para seleccionar/buscar rápidamente el módulo que desea crear o puede desplazarse por la lista de módulos del cuadro de lista Tipo.

Revisión mayorSeleccione el número de revisión mayor del módulo físico que desea que se encuentre en el chasis.

La revisión mayor se utiliza para indicar la revisión de la interfaz con el módulo.

Tipo (cuadro de lista)Este cuadro ofrece una lista de los números de catálogo de los módulos instalados basándose en las casillas de verificación seleccionadas.

Descripción (cuadro de lista)Esta parte del cuadro de lista contiene descripciones de los módulos.


Adición y configuración del módulo de control de movimiento 4-3

MostrarMuestra casillas de verificación, que admiten el filtrado de ciertos tipos de módulos.

Seleccionar todosHaga clic en este botón para mostrar todos los módulos del cuadro de lista; todas las casillas de verificación del campo Mostrar están marcadas.

Borrar todosHaga clic en este botón para borrar todas las casillas de verificación del campo Mostrar.

3. En el campo Tipo, seleccione Servo Analógico/encoder de eje 1756-M02AE 2.

Marque esta casilla: Si desea:

Digital mostrar módulos digitales admitidos por el software

Analógico mostrar módulos analógicos admitidos por el software

Comunicación mostrar módulos de comunicaciones admitidos por el software

Movimientomostrar módulos de control de movimiento admitidos por el software

Controller mostrar módulos de controlador admitidos por el software

Distribuidormostrar los perfiles de módulos de un distribuidor concreto que están instalados en el sistema.

Otrosmostrar módulos que no encajan en el resto de las categorías de las casillas de verificación.



4. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Nuevo module.


Más abajo se ofrecen explicaciones más detalladas sobre los campos de este cuadro de diálogo

Campo Entrada

Nombre

Escriba un nombre para el servomódulo.

El nombre puede:

• tener un máximo de 40 caracteres

• contener letras, números y caracteres de subrayado (_).

RanuraIntroduzca el número de la ranura del chasis que contiene el módulo.

Descripción

Escriba una descripción para el módulo de control de movimiento.

Nota: Este campo es opcional.

Codificación electrónica

Seleccione el nivel de codificación electrónica.

Para Seleccione

Hacer coincidir los atributos de distribuidor, número de catálogo y revisión mayor del módulo físico y el módulo configurado por software

Module compatible

Desactivar el modo de protección por codificación electrónica

Inhabilitar codificación

Hacer coincidir los atributos de distribuidor, número de catálogo, revisión mayor y revisión menor del módulo físico y el módulo configurado por software

Exactamente igual



Edición de la configuración del módulo de control de movimiento

La siguiente sección explica las pantallas de Propiedades del module. Utilice estas pantallas para editar las propiedades del módulo cuando haya que hacer cambios. Puede acceder a la pantalla Propiedades del module resaltando el módulo de control de movimiento y haciendo clic con el botón derecho del ratón. Seleccione Propiedades en la pantalla del menú emergente que aparece como se muestra en la siguiente figura.



Ficha General

Utilice esta ficha para crear/ver las propiedades de módulo para el módulo de control de movimiento 1756-M02AE. Este cuadro de diálogo le proporciona el medio para ver el tipo, descripción, distribuidor y nombre del módulo primario. También puede introducir el nombre y una descripción del módulo. Otros campos y botones de este cuadro de diálogo le permiten definir la ubicación en ranura del módulo, revisar información sobre ambos canales, ir al cuadro de diálogo Nuevo tag para crear un eje y asociarlo a uno de los canales, seleccionar el número de revisión menor y seleccionar una opción de codificación electrónica. También puede ver el estado que marca el controlador acerca del módulo, pero sólo cuando esté en línea.

TipoMuestra el tipo y descripción del módulo que se está creando (sólo lectura).

DistribuidorMuestra el distribuidor del módulo que se está creando (sólo lectura).

PrimarioMuestra el nombre del módulo primario. Si el módulo está en el chasis local, aparece "Local".

NombreIntroduzca el nombre del módulo.

El nombre debe cumplir con la norma IEC 1131-3. Si intenta introducir un carácter no válido o sobrepasar la longitud máxima, el software emite una señal auditiva de advertencia e ignora el carácter.

DescripciónIntroduzca aquí una descripción del módulo, de hasta 128 caracteres. Puede utilizar cualquier carácter imprimible en este campo. Si sobrepasa la longitud máxima, el software emite una señal auditiva de advertencia e ignora cualquier carácter sobrante.

RanuraIntroduzca el número de ranura donde reside el módulo. El botón giratorio contiene valores que van de 0 a 1 menos que el tamaño del chasis (p. ej., si tiene un chasis de 4 ranuras, el botón giratorio gira de 0 a 3). Si introduce un número de ranura que no entra dentro de este rango, aparecerá un mensaje de error cuando intente aplicar los cambios.

El número de ranura no se puede cambiar cuando se está en línea.

Axis asociadosEsta sección le permite asignar tags de eje a canales específicos del servomódulo.



Canal 0Representa al Canal 0 del servomódulo. Este campo le permite asociar un tag de eje al canal 0.

Canal 1Representa al Canal 1 del servomódulo. Este campo le permite asociar un tag de eje al canal 1.

Botón Nuevo axisHaga clic en este botón para trasladarse al cuadro de diálogo Nuevo tag para crear un tag de eje y asociarlo a uno de los canales.

RevisiónSeleccione el número de revisión menor del módulo.

La revisión se divide en revisión mayor y revisión menor. La revisión mayor que aparece estáticamente se selecciona en el cuadro de diálogo Seleccionar tipo de module.

Codificación electrónicaSeleccione una de estas opciones de codificación para el módulo durante la configuración inicial del módulo:

• Exactamente igual: todos los parámetros descritos más abajo deben coincidir o RSLogix rechazará el módulo insertado.

• Module compatible

• el Tipo de module, Número de catálogo y Revisión mayor deben coincidir

• la Revisión menor del módulo físico debe ser igual o mayor que la especificada en el software o RSLogix 5000 rechazará el módulo insertado.

• Inhabilitar codificación: RSLogix 5000 no empleará ningún tipo de codificación.

Cuando se inserta un módulo en una ranura de un chasis ControlLogix, RSLogix 5000 compara la siguiente información del módulo insertado con la de la ranura configurada:

• Distribuidor

• Tipo de producto

• Número de catálogo

• Revisión mayor

• Revisión menor

Esta característica impide insertar por error un módulo equivocado en una ranura equivocada.



Ficha Conexión

La ficha Conexión se utiliza para definir el comportamiento del controlador con el módulo. Aquí es donde se selecciona un intervalo entre paquetes solicitado, se elige inhibir el módulo, se configura el controlador para que la pérdida de conexión con el módulo provoque un fallo mayor y se ven los fallos del módulo.

Los datos de esta ficha proceden directamente del controlador. Esta ficha muestra información acerca de la condición de la conexión entre el módulo y el controlador.

Intervalo entre paquetes solicitadoEsto no se aplica al módulo de control de movimiento.

Casilla de verificación Inhibir moduleMarque o desmarque esta casilla para inhibir/desinhibir la conexión con el módulo. Si se inhibe el módulo, la conexión con el módulo se interrumpe.

Nota: La inhibición/desinhibición de conexiones se aplica principalmente a conexiones directas y no al módulo CNB.

!ATENCIÓN: La inhibición del módulo hace que la conexión con el módulo se interrumpa y puede provocar pérdida de datos.



Cuando se marca esta casilla y luego se entra en línea, el icono que representa a este módulo en el Organizador de controller muestra el Icono de atención.

Casilla de verificación Major Fault en controller si falla la conexiónMarque esta casilla para configurar el controlador de modo que un fallo de conexión con el módulo provoque un fallo mayor en el controlador si falla la conexión con el módulo.

Fault del moduleMuestra el código de fallo devuelto por el controlador (en relación con el módulo que se está configurando) y el texto que detalla el fallo de módulo que ha ocurrido.

Las siguientes son categorías comunes de errores:

• Error de petición de conexión: el controlador está intentando establecer una conexión con el módulo y ha recibido un error . No se ha establecido la conexión.

• Error de petición de servicio: el controlador está intentando solicitar un servicio del módulo y ha recibido un error. El servicio no se ha realizado satisfactoriamente.

Si está: Marque esta casilla de verificación para:

fuera de línea colocar un impulso de cero para un módulo que esté configurando

en línea

detener la comunicación con un móduloSi se inhibe el módulo mientras se está en línea y en conexión con el módulo, la conexión con el módulo se cierra limpiamente. Las salidas del módulo pasan al estado del último modo Program configurado.

Si se inhibe el módulo mientras se está en línea pero sin que se haya establecido una conexión con el módulo (tal vez debido a una condición de error o un fallo), el módulo se inhibe. La información de estado del módulo cambia para indicar que el módulo está 'Inhibido' y no 'Con fallo'.

Si se desinhibe un módulo (se borra la casilla de verificación) mientras se está en línea y no se produce ninguna condición de fallo, se establece una conexión con el módulo y éste se reconfigura dinámicamente (si usted es el controlador propietario) con la configuración que se haya creado para ese módulo. Si usted es un receptor (ha elegido un formato de comunicaciones de “Sólo recepción”), no puede reconfigurar el módulo.

Si se desinhibe el módulo mientras se está en línea y se produce una condición de fallo, no se establece una conexión con el módulo.



• Configuración de module no válida: la configuración del módulo no es válida. (Este error se produce casi siempre por el fallo Codificación electrónica enviada ).

• Desigualdad en codificación electrónica: la codificación electrónica está activada y parte de la información de codificación no coincide en el software y el módulo.

Ficha Información del module

La ficha Información del module contiene información acerca del módulo seleccionado; sin embargo, se puede hacer clic en:

• Actualizar: para mostrar nuevos datos del módulo.

• Restablecer module: para devolver el módulo a su estado de puesta en marcha emulando el reciclaje de potencia. Al hacer esto, también se borran todos los fallos.

La ficha Información del module muestra información sobre el módulo y el estado del mismo. También le permite devolver el módulo a su estado de puesta en marcha. La información de esta ficha no se muestra si se está fuera de línea o se está creando un módulo en ese momento.

Utilice esta ficha para determinar la identidad del módulo.

Los datos de esta ficha proceden directamente del módulo. Si ha seleccionado un formato de comunicaciones de Sólo recepción al crear el módulo, esta ficha no está disponible.



IdentificaciónMuestra los siguientes datos del módulo:

• Distribuidor

• Tipo de producto

• Código del producto

• Número de revisión

• Número de serie

• Nombre del producto

El nombre que aparece en el campo Nombre de producto se lee desde el módulo. Este nombre muestra la serie del módulo. Si el módulo es un módulo 1756-L1, este campo muestra el número de catálogo de la tarjeta de expansión de memoria (esta selección se aplica a cualquier número de catálogo de controlador aunque se añadan tarjetas de memoria adicionales: 1756-L1M1, 1756-L1M2).

Estado de Major/Minor Fault

Estado internoEste campo muestra el estado de operación actual del módulo.

• Autoprueba

• Actualización de Flash

• Fallo de comunicación

• Desconectado

• Configuración de Flash incorrecta

• Major Fault

Si está configurando un:Este campo muestra lo siguiente:

módulo digitalFallo de EEPROMFallo de backplaneNinguno

módulo analógicoCom. perdida con propietarioFallo de canalNinguno

cualquier otro móduloNingunoNo recuperable Recuperable



• Modo Marcha

• Modo Program

• (16#xxxx) desconocido

Si ha seleccionado un módulo equivocado en la ficha de selección de módulo, este campo muestra un valor hexadecimal. Sólo se ofrece una descripción textual de este estado cuando la identidad del módulo que se proporciona coincide con la del módulo real.

ConfiguradoEste campo muestra un valor sí o no que indica si el módulo ha sido configurado por un controlador propietario conectado a él. Una vez configurado un módulo, éste se queda configurado hasta que se restablece o se recicla la potencia, aunque el propietario cierre la conexión con el módulo.

Pertenece aEste campo muestra un valor sí o no que indica si actualmente hay un controlador propietario conectado al módulo.

Identidad del module

Este campo no tiene en cuenta las selecciones de Codificación electrónica o Revisión menor que se hayan especificado para el módulo en la ficha General.

ActualizarHaga clic en este botón para actualizar la ficha con nuevos datos del módulo.

Restablecer moduleHaga clic en este botón para devolver el módulo a su estado de puesta en marcha emulando el reciclaje de potencia.

Cuando se restablece un módulo, todas las conexiones con el módulo o a través del mismo se cierran y esto puede provocar una pérdida de control.

Muestra: Si el módulo de la ranura física:

Igualdad

corresponde con lo que se ha especificado en la ficha General. Para que la condición Igualdad exista, todo lo siguiente debe coincidir:• Distribuidor• Tipo de module (la combinación de Tipo de producto y Código del

producto de un Distribuidor concreto)• Revisión mayor

Desigualdad no coincide con lo que se ha especificado en la ficha General



Nota: Los siguientes módulos devuelven un error si se intentan restablecer: 1756-L1 ControlLogix5550 Programmable Controller; 1336T AC Vector Drive; 1395 Digital DC Drive

Un controlador no se puede restablecer.

Ficha Backplane

La ficha Backplane de la ventana Propiedades del module aparece con fines informativos. Puede utilizar esta ficha para revisar información de diagnóstico acerca de las comunicaciones del módulo con el backplane y el chasis en el que está ubicado, borrar un fallo y definir el límite de reintentos de sincronismo digital.

La información de esta ficha se muestra sólo si se está en línea.

Si se ha seleccionado un formato de comunicaciones de Sólo recepción al crear el módulo, esta ficha no está disponible.

Los datos de esta ficha proceden directamente del módulo.

Estado de ControlBusEste cuadro muestra Aceptar o uno de los siguientes errores:

• Receptor inhabilitado

• Direcciones de multidifusión inhabilitadas

• Desigualdad de comparación de RA/GA

Para borrar el fallo de backplane del módulo, haga clic en el botón Borrar fallo.



Parámetros de ControlBusEste cuadro contiene los campos y el botón siguientes.

Umbral de error CRC de multidifusiónEste valor es el punto por donde se entra en un estado de fallo debido a errores de Verificación de redundancia cíclica (CRC).

Límite de reintentos de sincronismo digital No aplicable a un módulo de control de movimiento.

Botón Establecer límiteDebe hacer clic en el botón Establecer límite para que el nuevo Límite de reintentos de sincronismo digital tenga efecto. Si no lo hace y luego hace clic en Aceptar o en el botón Aplicar, este límite no queda establecido.

Counters de errores de recepciónEste cuadro muestra el número de errores de recepción que se han producido en las siguientes categorías:

• CRC incorrecto: errores que se han producido en estructuras recibidas (mensajes)

• Tiempo de espera de bus: cuándo se ha agotado el tiempo de espera del bus del receptor

• Error de CRC: errores de recepción de multidifusión

Counters de errores de sincronismo digitalEste cuadro muestra el número de errores de sincronismo digital que se han producido en las siguientes categorías:

• CRC incorrecto: errores que se han producido en estructuras transmitidas

• Tiempo de espera de bus: cuándo se ha agotado el tiempo de espera del bus del transmisor

ActualizarHaga clic en el botón Actualizar para actualizar la ficha. Cuando se actualiza la ficha:

si está utilizando: entonces:

módulos digitales, analógicos o de control de movimiento

los contadores se borran

otro módulola ficha se actualiza pero los contadores no se borran



Asignación de módulos de control de movimiento adicionales

Puede asignar módulos adicionales repitiendo las secciones precedentes. Puede asignar hasta 16 módulos 1756-M02AE a cada controlador Logix5550. Cada módulo utiliza un máximo de dos ejes.

Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste

Cuando haya añadido y configurado el módulo y los ejes de movimiento, podrá ejecutar un diagnóstico de conexión y autoajuste. Para ejecutar el diagnóstico y el ajuste, debe descargar un programa y ponerse en línea.

Nota: Si ha configurado ejes virtuales o ejes consumidos, no es necesario realizar este paso. El diagnóstico de conexión y el ajuste sólo son necesarios para servoejes y ejes de sólo posición.

Para ejecutar diagnósticos y ajuste:

1. Haga doble clic en Routine principal.

2.

3. Asegúrese de que el interruptor de llave está en la posición REM.

4. En el menú Comunicaciones, seleccione Descargar.

Si Entonces

La ventana Routine principal sólo muestra el renglón 0 y el renglón final

• Seleccione el renglón 0

• Elimine el renglón 0

• Vaya al paso 3

La ventana Routine principal muestra renglones de ladder

Vaya al paso 3



Aparece una ventana parecida a la siguiente.

5. Seleccione Descargar.

6. En la carpeta Configuración de I/O, haga clic con el botón derecho del ratón en el módulo 1756-M02AE que desea utilizar.



7. Seleccione Propiedades. Aparece la ventana Propiedades del module.

8. Junto al campo Canal del eje, seleccione el botón . Aparece la ventana Propiedades de axis.



9. Seleccione la ficha Conectar. Aparece la siguiente ventana.

10. Seleccione Iniciar prueba de motor/encoder. Aparece la siguiente ventana.


12. Observe el motor para ver en qué dirección gira.




14.

Aparece la siguiente ventana.


Si el eje Entonces

Se ha movido en la dirección positiva Seleccione Sí

Se ha movido en la dirección negativa Seleccione No




17. Seleccione Iniciar prueba de impulso de cero. Aparece la siguiente ventana.


19. Haga rotar despacio el eje del motor hasta que aparezca la siguiente ventana.




21. Seleccione la ficha Ajustar servo. Aparece la siguiente ventana.

22. Seleccione Iniciar ajuste. Aparece la siguiente ventana.




24. Seleccione Aceptar. Aparece la ventana Ajustar ancho de banda.

25.

Si Entonces

No desea cambiar el ancho de banda Vaya al paso 26.

Desea cambiar el ancho de banda

1. En el campo Ancho de banda, escriba el ancho de banda de la posición servo, que es el ancho de banda de unidad utilizado para calcular ganancias.

2. Vaya al paso 26.



29. Seleccione la ficha Ganancias. Aparece la siguiente ventana.

La ventana muestra los nuevos valores del lazo de posición, el lazo de velocidad y la compensación de salida.

30.

31. Seleccione la ficha Dinámica. Aparece la siguiente ventana.

Si Entonces

Desea cambiar los valores del lazo de posición, el lazo de velocidad y la salida del servo

1. Escriba los nuevos valores en los campos correspondientes.

2. Vaya al paso 31.

No desea cambiar los valores del lazo de posición, el lazo de velocidad y la salida del servo

Vaya al paso 31.



Esta ventana muestra los nuevos valores de la velocidad máxima, la tolerancia de error, la aceleración máxima y la desaceleración máxima.

32.

33. Seleccione Aceptar. La ventana Propiedades de axis se cierra.

Si Entonces

Desea cambiar los valores de dinámica1. Escriba los nuevos valores en los

campos correspondientes.

2. Vaya al paso 33.

No desea cambiar los valores de dinámica

Vaya al paso 33.


Capítulo 5

Instrucciones de control de movimientoEste capítulo describe las 30 instrucciones de control de movimiento del software de programación RSLogix 5000.

Las instrucciones de control de movimiento del software de programación RSLogix 5000 se dividen en cinco categorías principales:

• Instrucciones de estado de movimiento: para controlar o cambiar el estado de operación de un eje.

• Instrucciones que producen movimiento: para controlar todos los aspectos de posición del eje.

• Instrucciones de grupo de ejes: para controlar un grupo de ejes.

• Instrucciones de evento de movimiento: para controlar la activación y desactivación de las funciones de verificación de eventos especiales.

• Instrucciones de configuración de ejes: para ajustar un eje y realizar pruebas de diagnóstico del sistema.

Para obtener más información acerca de

Consulte


El Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3

Tipos de ejecución de instrucciones de control de movimiento

Apéndice E - Ejecución de instrucciones


5-2 Instrucciones de control de movimiento

Instrucciones de estado de movimiento

Las instrucciones de estado de movimiento controlan o cambian directamente el estado de operación de un eje.

Las instrucciones de estado de movimiento son:

Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de estado de movimiento del Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.

Para obtener más información acerca de la ejecución de instrucciones, consulte el Apéndice E - Ejecución de instrucciones.

Instrucción Abreviatura Descripción Tipo de ejecuciónTiempo de

ejecución típico

Activar servo de movimiento MSOHabilita el servodrive y activa el lazo de regulación del eje

Message 58 µs

Desactivar servo de movimiento

MSFInhabilita el servodrive y desactiva el lazo de regulación del eje

Message 216 µs

Desactivación de motion axis

MASD

Obliga a un eje a entrar en el estado de desactivación del estado de operación

Nota: Cuando el eje está en el estado de desactivación, el controlador bloquea cualquier instrucción que inicia el movimiento del eje.

Message 186 µs

Restablecer desactivación de motion axis

MASR

Hace que un eje pase de un estado de desactivación de operación existente a un estado de operación de eje listo

Nota: Si se eliminan del estado de desactivación todos los ejes de un servomódulo como resultado de esta instrucción, se cerrarán los contactos del relé OK del módulo.

Message 43 µs

Control directo del servodrive

MDOHabilita el servodrive y establece el voltaje de salida del servo de un eje

Message 270 µs

Desactivar servodrive directo de movimiento

MDFInhabilita el servodrive y establece el voltaje de salida del servo como el voltaje de offset de salida

Message 165 µs

Restablecer fallo de motion axis

MAFRBorra todos los fallos de control de movimiento

Message 165 µs


Instrucciones de control de movimiento 5-3

Instrucciones que producen movimiento

Las instrucciones que producen movimiento controlan todos los aspectos de posición del eje.

Las instrucciones que producen movimiento son:

Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones que producen movimiento de Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.


Instrucción Abreviatura DescripciónTipo de ejecución

Tiempo de ejecución típico

Paro de motion axis MASInicia un paro controlado de cualquier proceso de control de movimiento en un eje

Valor inmediato

Proceso

232 µs con ejecución de movimiento e impulsos

75 µs tipos de control de movimiento individual

Búsqueda de cero de motion axis

MAH Lleva a un eje a búsqueda de ceroMessage

Proceso80 µs

Impulsos de motion axis MAJInicia un perfil de control de movimiento por impulsos para un eje

Valor inmediato

Proceso

141 µs

335 µs con combinación

Mover motion axis MAMInicia un perfil de control de movimiento para un eje

Valor inmediato

Proceso

143 µs

406 µs con combinación

Sincronismo digital de motion axis

MAGHabilita el sincronismo digital electrónica entre dos ejes

Valor inmediato

Proceso362 µs

Cambio de dinámica MCD

Cambia la velocidad, el régimen de aceleración o el régimen de desaceleración de un perfil de control de movimiento o un perfil por impulsos en curso

Valor inmediato 130 µs

Redefinir posición MRPCambia la posición de comando o real de un eje

Message 344 µs

Perfil Cam para cálculo de movimiento

MCCPCalcula un Perfil Cam basado en un registro de puntos Cam.

Valor inmediato

Lineal: 4ms de procesamiento para ejecutar la instrucción

190 µs promedio por punto lineal

Cúbica: 4ms de procesamiento para ejecutar la instrucción

500µs promedio por punto cúbico

Cam de posición de motion axis

MAPCRealiza un Cam electrónico entre dos ejes cualesquiera designados en el Perfil Cam especificado.

Valor inmediato

Proceso382 µs

Cam de tiempo de motion axis

MATCRealiza un Cam electrónico como función del tiempo designado en el Perfil Cam especificado.

Valor inmediato

Proceso128 µs



Instrucciones de grupo de ejes Las instrucciones de grupo de ejes inician una acción en todos los ejes de un grupo.

Las instrucciones de grupo de ejes son:

Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de grupo de ejes de Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.




Paro de motion group MGSInicia un paro de movimiento en un grupo de ejes

Proceso646 µs con ejecución de movimiento e impulsos

Paro programado de motion group

MGPSInicia un paro de todos los movimientos en todos los ejes de un grupo usando el método establecido para cada eje.

Message

Proceso

147 µs detención rápida con ejecución de movimiento e impulsos

134 µs desactivación rápida con ejecución de movimiento e impulsos

72 µs desactivación inmediata con ejecución de movimiento e impulsos

Desactivación de motion group

MGSDHace que todos los ejes de un grupo entren en el estado de desactivación de operación

Message 65 µs

Restablecimiento de desactivación de motion group

MGSRHace que un grupo de ejes pase del estado de desactivación de operación al estado de operación de eje listo

Message 67 µs

Captura de posición de motion group

MGSPEnclava las actuales posiciones de comando y real de todos los ejes de un grupo

Valor inmediato 45 µs


Instrucciones de control de movimiento 5-5

Instrucciones de evento de movimiento

Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activación y la desactivación de las funciones de verificación de eventos especiales, tales como la posición de registro y control.

Las instrucciones de evento de movimiento son:

Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de evento de movimiento de Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.




Habilitar control MAWActiva la verificación de evento de posición de control para un eje

Message

Proceso330 µs

Inhabilitar control MDWDesactiva la verificación de evento de posición de control para un eje

Message 180 µs

Habilitar registro MARActiva la verificación de evento de registro de servomódulo para un eje

Message

Proceso507 µs

Inhabilitar registro MDRDesactiva la verificación de evento de registro de servomódulo para un eje

Message 175 µs



Comprensión de las instrucciones de configuración de ejes

Las instrucciones de configuración de ejes permiten ajustar un eje y realizar pruebas de diagnóstico del sistema de control. Estas pruebas incluyen:

• Una prueba de conexión de motor/encoder

• Una prueba de conexión de encoder

• Una prueba de impulso de cero

Las instrucciones de configuración de ejes son:

Para obtener más información acerca de las instrucciones de estado de movimiento, consulte el capítulo Instrucciones de configuración de ejes de Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones de movimiento del controlador Logix5550), publicación 1756-6.4.3.




Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento

MAAT

Calcula un conjunto completo de ganancias del servo y límites dinámicos basados en una instrucción MRAT ejecutada previamente

Nota: La instrucción MAAT también actualiza el servomódulo con los nuevos parámetros de ganancia.

Message 934 µs

Ajuste de axis ejecución de movimiento

MRATOrdena al servomódulo que realice un perfil de control de movimiento de ajuste para un eje

Message

Proceso47 µs

Diagnóstico de conexión para aplicación de control de movimiento

MAHD

Aplica los resultados de una instrucción MRDH ejecutada previamente

Nota: La instrucción MAHD genera un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la dirección observada de movimiento durante la instrucción MRHD.

Message 170 µs

Diagnóstico de conexión de ejecución de movimiento

MRHDOrdena al servomódulo que realice una de tres pruebas de diagnóstico en un eje

Message

Procesomenos que el régimen aproximado de actualización


Capítulo 6

Solución de problemasEste capítulo describe cómo solucionar los problemas del sistema de control ControlLogix.

Comprensión del estado del módulo usando el indicador OK

Si se enciende el LED OK

Entonces el estado del módulo es

Haga lo siguiente

Apagado El módulo no está operando.

• Aplique potencia de chasis.

• Verifique que el módulo está completamente insertado en el chasis y el backplane.

Luz verde intermitente

El módulo ha superado el diagnóstico interno, pero no comunica datos de eje al backplane.

• Nada, si no ha configurado el módulo.

• Si ha configurado el módulo, compruebe el número de ranura en el cuadro de diálogo Propiedades de 1756-M02AE.

Luz verde continua

• Se están intercambiando datos de eje con el módulo.

• El módulo se encuentra en el estado normal de operación.

Nada. El módulo está listo para entrar en acción.

Luz roja intermitente

• Se ha producido un fallo mayor recuperable.

• Se está produciendo un fallo de comunicaciones, un fallo de temporizador o una actualización NVS.

• Se ha abierto el contacto OK.

• Compruebe la palabra de fallo del servo para ver el origen del error.

• Elimine la condición de error usando las instrucciones de control de movimiento.

• Reanude la operación normal.

• Si la luz sigue parpadeando, reconfigure el módulo.

Luz roja continua

• Se ha producido un posible fallo irrecuperable.

• Se ha abierto el contacto OK.

• Reinicie el módulo.

• Si la luz sigue encendida, sustituya el módulo.


6-2 Solución de problemas

Comprensión del estado del módulo usando el indicador FDBK Si se

enciende el LED FDBK


Haga lo siguiente

Apagado El eje no se mueve.

• Nada, si no está usando este eje.

• Si está usando este eje, asegúrese de que ha configurado el módulo y de que ha asociado un tag de eje al módulo.


El eje está en el estado normal de lazo de regulación inactivo.

Nada. Puede cambiar el estado del servoeje ejecutando instrucciones de control de movimiento.

Luz verde continua

El eje está en el estado normal de lazo de regulación activo.

Nada. Puede cambiar el estado del servoeje ejecutando instrucciones de control de movimiento.


Se ha superado la tolerancia de error del lazo de regulación del eje.

• Corrija el origen del problema.

• Elimine el fallo del servo usando una instrucción de restablecimiento de fallo.


Luz roja continua

Se ha producido un fallo de feedback del encoder del eje.

• Corrija el origen del problema comprobando las conexiones del encoder y la alimentación.

• Elimine el fallo del servo usando la instrucción MAFR.



Solución de problemas 6-3

Comprensión del estado del módulo usando el indicador DRIVE Si se

enciende el LED DRIVE


Haga lo siguiente

Apagado• El eje no se mueve.

• El eje es un tipo de eje de sólo posición.

• Nada, si no está usando el eje o lo ha configurado como eje de sólo posición.

• Si no, asegúrese de que ha configurado el módulo, que ha asociado un tag de eje al módulo y que ha configurado el eje como servoeje.


El servodrive del eje está en el estado inhabilitado normal.

Nada. Puede cambiar el estado del servoeje ejecutando una instrucción de control de movimiento.

Luz verde continua

El servodrive del eje está en el estado habilitado normal.

Nada. Puede cambiar el estado del servoeje ejecutando una instrucción de control de movimiento.


La salida del servodrive del eje está en el estado de desactivación.

• Compruebe si hay fallos que puedan haber provocado este estado.

• Ejecute la instrucción de control de movimiento de restablecimiento de desactivación.


Luz roja continua

El servodrive del eje presenta fallos.

• Compruebe el estado del servodrive.

• Elimine la condición de fallo de servodrive en el servodrive.

• Ejecute una instrucción de control de movimiento de restablecimiento de fallo.


• Compruebe la configuración de Fallo de servodrive.

- Si está configurado para estar normalmente abierto y no hay voltaje, ésta es la condición normal.

- Si está configurado para estar normalmente cerrado y se está aplicando un voltaje de 24 V, ésta es la condición normal.


6-4 Solución de problemas


Apéndice A

Especificaciones y rendimiento Este apéndice muestra las especificaciones y las pautas de rendimiento del módulo de control de movimiento.

Especificaciones del módulo de control de movimiento

Número de ejes por chasis Configurable

Comandos de control de movimiento

30

Número de ejes por módulo 2 ejes máximo

Lazo de regulación

Tipo

Resolución de ganancia

Rango de posición absoluta

Régimen

Posición digital PI anidada y servo de velocidad

Punto flotante (coma flotante ) de 32 bits

±1.000.000.000 de cuentas de encoder

5 kHz

Ubicación del módulo Chasis 1756 ControlLogix

Codificación del módulo Electrónica

Disipación de potencia 5,5 W máximo

Corriente de backplane 5 V cc @ 700 mA

24 V cc @ 2,5 mA

Entrada de encoder

Tipo

Modo

Régimen

Interfaz eléctrica

Rango de voltaje

Estado activado

Estado desactivado

Impedancia de entrada

Cuadratura AB incremental con impulso de cero

Cuadratura 4X

Cuentas de 4 MHz por segundo máximo

Diferencial de 5 V ópticamente aislado

3,4 V a 5,0 V

0 V a 1,8 V

Diferencial de 531 Ohmios


A-2 Especificaciones y rendimiento

Entradas de registro

Tipo

Voltaje de entrada de 24 V

Máximo

Mínimo activado

Máximo desactivado

Voltaje de entrada de 5 V

Máximo

Mínimo activado

Máximo desactivado


Entrada de 24 V

Entrada de 5 V

Tiempo de respuesta(posición enclavada)

Entrada de corriente tipo NPN, ópticamente aislada

+24 V cc nominales

26,4 V

18,5 V

3,5 V

+5 V cc nominales

5,5 V

3,7 V

1,5 V

1,2 kOhms

9,5 kOhms

1µs

Todas las demás entradas

Tipo

Voltaje de entrada

Máximo

Mínimo activado

Máximo desactivado


Entrada de corriente tipo sumidero, ópticamente aislada

+24 V cc nominales

26,4 V

17,0 V

8,5 V

7,5 kOhms

Salida del servo

Tipo

Aislamiento

Rango de voltaje

Resolución de voltaje

Carga

Offset máximo

Error de ganancia

Voltaje analógico

200 kOhms

±10 V

16 bits

5,6 kOhms de resistencia mínima

25 mV

±4 %

Todas las demás salidas

Tipo

Voltaje de operación

Máximo

Corriente de operación

Contactos de relé aislados de estado sólido

+24 V ca nominales

26,4 V

75 mA

Codificación RTB Definido por el usuario

Brazo de cableado de campo RTB de 36 posiciones (1756-TBCH o -TBS6H)1

Par de tornillo RTB (abrazadera de caja)

5lb-in. (0,5 Nm) máximo

Conductores

Tamaño de cable

Categoría

Calibre 22 (3,1 mm2) mínimo para cobre1

Aislamiento máximo de 3/64 pulgadas (1,2 mm)

12,3

Ancho de hoja de destornillador para RTB

1/8 pulgadas (3,2 mm) máximo


Especificaciones y rendimiento A-3

1 El tamaño máximo de cable requiere la carcasa RTB de profundidad ampliada (1756-TBE).

2 Utilice esta información sobre la categoría de conductor para planificar la ruta del conductor según se describe en el manual de instalación del nivel del sistema.

3 Consulte Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines (Directrices de conexiones a tierra y cableado para automatización industrial), número de publicación 1770-4.1.

Condiciones ambientales

Temperatura de operación

Temperatura de almacenamiento

Humedad relativa

0 a 60º C (32 a 140º F)

-40 a 85º C (-40 a 185º F)

5 a 95 % sin condensación

Certificación de agencias (cuando el producto o el embalaje están marcados)

Clase 1, División 2, ubicación peligrosa

marcado para todas las normas aplicables



Comprensión de los cálculos del período aproximado de actualización

Para calcular el período aproximado de actualización para el número de ejes de la aplicación, puede emplear la siguiente fórmula:

El resultado del cálculo arriba mostrado se debe dividir entre 1000 redondeado con los milisegundos más cercanos.

Puede utilizar la hoja de cálculo de muestra de esta sección para determinar el período aproximado de actualización. Para determinar los valores de la ecuación, consulte la siguiente tabla.

El período aproximado de actualización puede afectar de manera importante a la calidad del control de movimiento en una aplicación dada. Si una aplicación requiere tiempos de aceleración o desaceleración ordenados comparables al período aproximado de actualización, se puede producir un importante exceso de velocidad y posición cuando el eje intenta seguir el perfil del comando. La cantidad de exceso de velocidad se puede calcular como producto del régimen de aceleración o desaceleración y el período aproximado de actualización. Como norma general, los tiempos de aceleración y desaceleración de una aplicación de control de movimiento deben ser por lo menos 10 veces superiores al período aproximado de actualización para evitar un exceso de velocidad o posición importante.

Por ejemplo, una aplicación que necesite que un eje acelere y desacelere a plena velocidad en 100 milisegundos se maneja mejor eligiendo un período aproximado de actualización de 10 milisegundos o menos. Asegúrese de comprobar cuál es el período aproximado de actualización mínimo del controlador asociado antes de seleccionar el período aproximado de actualización. El período aproximado de actualización mínimo se puede determinar basándose en el número de ejes y la peor actividad de control de movimiento posible según las tablas de tiempos de ejecución que se proporcionan.

2 *Tiempo de task básico

+(Acciones para el eje 1)

+(Acciones para el eje 2)

.... +(Acciones para el eje n)

=

Período aproximado de actualización



Comprensión de la ejecución de acciones

Cada acción realizada en un eje requiere una cantidad de tiempo de task de control de movimiento. Por ejemplo, para realizar un movimiento trapezoidal se necesitan 310 µs.

La siguiente tabla muestra los tiempos de ejecución de acciones de control de movimiento frecuentes.

* El tiempo de task de un eje consumido se puede reducir a aproximadamente 650 µs usando un período aproximado de actualización de consumidor que sea un múltiplo entero del período aproximado de actualización de productor. El valor de 900 µs arriba mostrado es el peor caso (régimen de actualización productor/consumidor = 2/3). Usando 2/4 se obtendría ~ 650 µs.

Estado/Acción(∆ = por eje)

Tiempo de ejecución típico(en µs)

Procesamiento de task de control de movimiento

190

Servoeje ∆ 205

Eje virtual ∆ 175

Eje consumido ∆* 900*

Servo activado ∆ 40

Movimiento de detención ∆ 310

Movimiento de curva S ∆ 435

Impulso de detención ∆ 210

Impulso de curva S ∆ 340

Sincronismo digital (Real) ∆ 290

Embrague ∆ 105

Sincronismo digital (Comando) ∆ 125

Embrague ∆ 110

Cam de posición (Real, lineal) ∆ 495

Cam de posición (Real, cúbico) ∆ 550

Cam de posición (Comando, lineal) ∆ 295

Cam de posición (Comando, cúbico) ∆ 380

Cam de tiempo (lineal) ∆ 260

Cam de tiempo (cúbico) ∆ 320



Uso de la hoja de cálculo de muestra

Puede utilizar esta hoja de cálculo de muestra para determinar el período aproximado de actualización del grupo de su aplicación.

1. Complete la siguiente tabla.

2. Para cada eje de la aplicación, utilice la siguiente tabla para determinar el valor de la acción para cada eje.

3. Calcule el Valor total de la acción de los ejes sumando todos los Valores totales de la acción del eje (línea 12) de todos los ejes del grupo.

4. El Período aproximado de actualización recomendado se calcula así:(Tiempo de task básico(línea 1) + Total de Valores de acción de los ejes(línea 12) ) * 2 / 1000 y redondeando luego con los milisegundos para obtener el Período aproximado de actualización recomendado para su caso.

Sistema

Describa el tipo de sistema que está usando.

1

Introduzca el tiempo de task básico = Proceso de task de control de movimiento + (nº de Servoejes * Servoeje ∆) + (nº de Ejes virtuales * Eje virtual ∆) + (nº de Ejes consumidos * Eje consumido ∆)

µs

Acciones Si está usando una acción, introduzca su tiempo de ejecución según la tabla Ejecución de acciones.

Si no está usando una acción, introduzca cero (0).

2 Servo activado µs

3 Movimiento trapezoidal µs

4 Movimiento de curva S µs

5 Impulso trapezoidal µs

6 Impulso de curva S µs

7 Sincronismo digital real µs

8 Sincronismo digital de comando µs

9 PCAM real µs

10 PCAM de comando µs

11 TCAM µs

12Valor total de la acción del eje (Sume las líneas de la 2 a la 11). Coloque aquí el total.

µs



Cálculo de la muestra

Usted tiene la siguiente situación:

• Tiene un sistema compuesto por 2 módulos, 3 servoejes y 1 eje virtual.

• Va a activar el servo y realizar un movimiento trapezoidal para el eje 1.

• Va a activar el servo y realizar un impulso de curva S para el eje 2.

• El eje 3 es un eje virtual y le va a aplicar un sincronismo digital de comando.

• Va a activar el servo y realizar un cam de posición de comando cúbico para el eje 4.

1. Complete la siguiente tabla.

2. Para cada eje de la aplicación, utilice las siguientes tablas para determinar el valor de la acción de cada eje.

Eje 1:

Sistema

Describa el tipo de sistema que está usando.

1Introduzca el tiempo de task básico = Procesamiento de task de control de movimiento + (3 * Servoeje) + (1 * Eje virtual).

980 µs



2 Servo activado 40 µs

3 Movimiento trapezoidal 310 µs

4 Movimiento de curva S 0 µs

5 Impulso trapezoidal 0 µs

6 Impulso de curva S 0 µs

7 Sincronismo digital real 0 µs

8 Sincronismo digital de comando 0 µs

9 PCAM real 0 µs

10 PCAM de comando 0 µs

11 TCAM 0 µs

12Valor total de la acción del eje (Sume las líneas de la 2 a la 11).

350 µs



Eje 2:

Eje 3:










9 PCAM real 0 µs


11 TCAM 0 µs


380 µs










9 PCAM real 0 µs


11 TCAM 0 µs


125 µs



Eje 4:










9 PCAM real 0 µs


11 TCAM 0 µs


420 µs



3. El régimen aproximado de actualización para esta aplicación es

Tiempo de task básico (línea 2) 980 µs

Valor total de la acción del eje para el eje 1 (línea 12) 350 µs




Valor total de la acción de los ejes (sume todos los valores arriba indicados)

2255 µs

TOTAL (Valor total de la acción de los ejes * 2) 4510 µs

Período aproximado de actualización recomendado = (TOTAL / 1000) redondeado con los ms más cercanos

5 ms


Apéndice B

Diagramas de lazos e interconexionesEste apéndice muestra los diagramas de lazos e interconexiones para configuraciones de ejes frecuentes.

Comprensión de los diagramas de bloques

Los diagramas de bloques de control de esta sección emplean los siguientes términos para los atributos de control de movimiento.

Término de diagramaNombre del atributo de control de movimiento (como se utiliza en las instrucciones GSV y SSV)

Ganancia Acc FF AccelerationFeedforwardGain

Ganancia Vel FF VelocityFeedforwardGain

Ganancia Pos P PositionProportionalGain

Ganancia Pos I PositionIntegralGain

Ganancia Vel P VelocityProportionalGain

Ganancia Vel I VelocityIntegralGain

Ancho de banda de filtro de salida OutputFilterBandwidth

Escala de salida OutputScaling

Compensación de fricción FrictionCompensation

Límite de salida OutputLimit

Offset de salida OutputOffset

Error de posición PositionError

Error de integrador de posición PositionIntegratorError

Error de velocidad VelocityError

Error de integrador de velocidad VelocityIntegratorError

Feedback de velocidad VelocityFeedback

Comando de velocidad VelocityCommand

Nivel de salida del servo ServoOutputLevel

Posición de registro RegistrationPosition

Posición de control WatchPosition


B-2 Diagramas de lazos e interconexiones

Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive de par

CommandAcceleration

CommandVelocity

AccFF

Gaind2/dt

d/dtVelFF

GainCoarseCommandPosition

(Relative)Accumulator

and FineInterpolator

FineCommandPosition

PositionError Pos P

Gain

FineActual

Position

ErrorAccumulator

Pos IGain

PositionIntegrator

Error

VelocityCommand Velocity

ErrorVel PGain

Vel IGain

ErrorAccumulator

VelocityIntegrator

ErrorVelocity

Feedback

LowPassFilter

LowPassFilter

OutputScaling

OutputLimit

OutputFilterBW

FrictionComp.

OutputOffset

&Servo

Polarity

16 BitDAC

ServoOutputLevel

TorqueServoDrive

OpticalEncoder

ServoMotorEncoder

Polarity

16-bitEncoderCounter

MarkerInput

MarkerLatch

Regist.Latch

RegistrationInput

HomeInput

d/dt

PositionAccumulator

MarkerEvent

Handler

Regist.Event

Handler

CoarseActual

Position(Relative)

WatchEvent Watch

EventHandler

HomingEvent

RegistrationEvent andPosition

WatchPosition


Diagramas de lazos e interconexiones B-3

Uso de un módulo 1756-M02AE con un servodrive de velocidad

CommandAcceleration

CommandVelocity

AccFF

Gaind2/dt

d/dtVelFF

GainCoarseCommandPosition

(Relative)Accumulator

and FineInterpolator

FineCommandPosition

PositionError Pos P

Gain

FineActual

Position

ErrorAccumulator

Pos IGain

PositionIntegrator

Error

VelocityCommand

VelocityFeedback

LowPassFilter

LowPassFilter

OutputScaling

OutputLimit

OutputFilterBW

FrictionComp.

OutputOffset

&Servo

Polarity

16 BitDAC

ServoOutputLevel

VelocityServoDrive

OpticalEncoder

ServoMotorEncoder

Polarity

16-bitEncoderCounter

MarkerInput

MarkerLatch

Regist.Latch

RegistrationInput

HomeInput

d/dt

PositionAccumulator

MarkerEvent

Handler

Regist.Event

Handler

CoarseActual

Position(Relative)

WatchEvent Watch

EventHandler

HomingEvent

RegistrationEvent andPosition

WatchPosition



Comprensión de los diagramas de cableado

Cableado de un servomódulo RTB

Nota: Esto es un ejemplo general de cableado que sólo ilustra el cableado del Eje 1. Es posible realizar otras configuraciones con un cableado del Eje 0 idéntico al del Eje 1.

Belden 9501

To servo drive

To servo drive

To home �limit switch

To registration �sensor

To encoder

To E-stop relay coil

Belden 9501

Belden 9501

Belden 9501

Belden 9503

Belden 9502

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

30

32

34

36

1

3

5

7

9

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

33

35

+OUT-0

-OUT-0

+ENABLE-0

-ENABLE-0

DRVFLT-0

CHASSIS

IN_COM

HOME-0

REG24V-0

REG5V-0

+OK

CHASSIS

+CHA-0

-CHA-0

+CHB-0

-CHB-0

+CHZ-0

-CHZ-0

-OK

+OUT-1

-OUT-1

+ENABLE-1

-ENABLE-1

DRVFLT-1

CHASSIS

IN_COM

HOME-1

REG24V-1

REG5V-1

CHASSIS

+CHA-1

-CHA-1

+CHB-1

-CHB-1

+CHZ-1

-CHZ-1



Cableado de un servodrive de serie Ultra 100

Nota: Esto es sólo un ejemplo de cableado general. Es posible realizar otras configuraciones. Para obtener más información, consulte el Manual de instalación del servodrive de serie Ultra 100, publicación número 1398-5.2.

24 VDCField Power

Supply

COMMAND+

COMMAND-

ENABLE

READY-

AOUT+

AOUT-

BOUT+

BOUT-

IOUT+

IOUT-

+OUT

-OUT

+ENABLE

-ENABLE

DRVFLT

IN_COM

+CHA

-CHA

+CHB

-CHB

+CHZ

-CHZ

24VDC

READY+

24VCOM

24VDC

24VCOM

24 VDC

24 VCOM

J1-5

J1-26

J1-24

J1-6

J1-13

J1-22

J1-23

J1-20

J1-25

J1-7

J1-8

J1-9

J1-10

J1-11

J1-12

Belden 9501

Belden 9502

Belden 9503

From1756-M02AE

From1756-M02AE

From1756-M02AE

J1 to 50-pinTerminal Block

(Kit P/N 9109-1391)Ultra 100 Series

Digital Servo Drive

InterfaceCable

P/N 9109-1369-003

J1



Cableado de un servodrive de serie Ultra 200

Nota: Esto es sólo un ejemplo de cableado general. Es posible realizar otras configuraciones. Para obtener más información, consulte el Manual de instalación del servodrive de serie Ultra 200, publicación número 1398-5.0.

J1 to 50-pinTerminal Block

(Kit P/N 9109-1391)

24VDC

READY+

24VCOM

COMMAND+

COMMAND-

ENABLE

READY-

AOUT+

AOUT-

BOUT+

BOUT-

IOUT+

IOUT-

+OUT

-OUT

+ENABLE

-ENABLE

DRVFLT

IN_COM

+CHA

-CHA

+CHB

-CHB

+CHZ

-CHZ

J1-5J1-24

J1-6 or 13

J1-22

J1-23

J1-20

J1-25

J1-7

J1-8

J1-9

J1-10

J1-11

J1-12

Belden 9501

Belden 9502

Belden 9503

From1756-M02AE

From1756-M02AE

From1756-M02AE

Ultra 200 SeriesDigital Servo Drive

InterfaceCable

P/N 9109-1369-003

J1



Diagrama del cable 1398-CFLAExx

Nota: El cable 1398-CFLAE está disponible con longitudes de 10 (3 m), 25 (8 m) y 50 (15 m) pies.

Diagrama de distribución del cable 1398-CFLAExx

�

24V

BRAKE

RESET

Individually Jacketed pairs

1398-CFLAE J1

1.0 in.

5.0 in.

WHT/ORG 22GA�

WHT/YEL 22GA�

DRAIN

TAN 28GA�

DRAIN

WHT/RED 22GA�

WHT/BLK 22GA�

DRAIN

WHT/GRN 22GA�

WHT/BLU 22GA�

DRAIN

BROWN 28GA�

RED 28GA�

ORANGE 28GA�

YELLOW 28GA�

DRAIN

GREEN 28GA�

BLUE 28GA�

VIOLET 28GA�

GRAY 28GA�

WHITE 28GA�

BLACK 28G�

DRAIN

49�

50

21

5�

6

22�

23

26�

24�

20�

25�

13

7�

8�

9�

10�

11�

12�

�

BRAKE +�

BRAKE -

RESET

24VDC�

24VCOM

COMMAND +�

COMMAND -

24VDC�

READY +�

ENABLE�

READY -�

24VCOM

AOUT +�

AOUT -�

BOUT +�

BOUT -�

IOUT +�

IOUT -

Wires�

Terminated�

with �

Ferrules

Wires�

Stripped�

Back�

.25 in.



Cableado de un servodrive 1394 (sólo en modo Par)

Nota: El diagrama de cableado ilustra sólo el cableado del Eje 1. Es posible realizar otras configuraciones.

Nota: El cable 1394CCAExx está preparado para conectarse a pines de entrada de referencia de comando de par.

Nota: Se requiere una fuente de alimentación externa de +5 V para dar potencia al circuito del servodrive de encoder del servodrive 1394. Dado que la conexión está compartida por los cuatro ejes de los circuitos del servodrive de encoder, sólo se necesita una conexión para la alimentación de campo de +5 V.

Nota: Las xx del número del cable indican la longitud del mismo. Las opciones son 5 (1,5 m), 10 (3 m), 25 (8 m) y 50 (15 m) pies.

El diagrama de cableado del cable 1394-CFLAExx

Note: El cable 1394-CFLAE está disponible en longitudes de 1, 3, 8 y 15 metros.

5V DCField Power

Supply

+5V DC+5 COM

REDBLK

To faultstringOK

REDBLKWHTBLKREDBLK

WHTBLKREDBLKGRNBLK

+OUT 0-OUT 0

+ENABLE 0-ENABLE 0

DRVFLT 0CHASSISIN_COMHOME 0

REG24V 0REG5V 0

+OKCHASSIS+CHA 0-CHA 0

+CHB 0-CHB 0+CHZ 0-CHZ 0

+OUT 1-OUT 1+ENABLE 1-ENABLE 1DRVFLT 1CHASSISIN_COMHOME 1REG24V 1REG5V 1-OKCHASSIS+CHA 1-CHA 1+CHB 1-CHB 1+CHZ 1-CHZ 1

Servo Module RTB

1394CCAExx

24V DCField Power

Supply

1394 Servo Drive

1394CCAExx

WHTBLKREDBLK

+ENABLE 1-ENABLE 1DRVFLT 1IN_COM

TB2 7TB2 19TB2 18

W2

W1

TB2 15

24V DC

24V COM

24V DC

24V COM

24V ENABLE COM

A1 ENABLEDROKDROK

AQB1A

RED OK+BLK OK-

1756-M02AE

Axis 1

ENA/DR OK 1

ENC. PWR -1

A

Individually Jacketed Pairs7

12

1

6

ENABLE/DRIVE FAULT - AXIS 0

5.0 in.

�

1.0 in.

5V ENC PWR - AXIS 0M02AE - OK

AXIS 0 1394-CFLAE

1756-M02AE

�

3.0 in.



Diagrama de distribución del 1394-CFLAE

3�

9

+5V�

+5VCOM

4�

10�

5�

11�

6�

12

CHANNEL A HIGH�

CHANNEL A LOW�

CHANNEL B HIGH�

CHANNEL B LOW�

CHANNEL Z HIGH�

CHANNEL Z LOW

VREF+�

TREF+�

VREF-�

TREF-

1�

2�

7�

8

(DROK-0)�

(24V EN COM)�

(24V)�

(AX_-ENABLE)

TO SYSTEM�

FAULT STRING

RED 22GA�

BLACK 22GA�

DRAIN

ORANGE 22GA�

WHT/ORG 22GA�

YELLOW 22GA�

WHT/YEL 22GA�

GREEN 22GA�

WHT/GRN 22GA�

DRAIN

BLUE 22GA�

WHT/BLU 22GA�

DRAIN

VIOLET 22GA�

WHT/VIO 22GA�

GRAY 22GA�

WHT/GRY 22GA�

DRAIN

RED 22GA�

BLACK 22GA�

DRAIN



Cableado de detectores de registro

Las entradas de registro para el servomódulo pueden soportar detectores de registro de 24 V o 5 V. Estas entradas deben estar cableadas para recibir la corriente tipo fuente del detector. No se admiten configuraciones de detectores con corriente tipo sumidero porque el común de entrada de registro (IN_COM) está compartido con otras entradas de servomódulo de 24 V.

Detector de registro de 24 V

Detector de registro de 5 V

24 VDCField Power Supply

REG24V

IN_COMBelden 9501From 1756-M02AE

+ - 24 VoltRegistration

Sensor

Supply

Output

Common


REG5V


+ - 5 VoltRegistration

Sensor

Supply

Output

Common



Cableado de la entrada del interruptor de final de carrera inicial

Las entradas del interruptor de final de carrera inicial para el servomódulo están diseñadas para una operación nominal de 24 V. Estas entradas deben cablearse para operar con corriente tipo fuente.


HOME


+ -



Cableado de los contactos OK

Se proporciona un conjunto de contactos de relé OK de estado sólido aislados para establecer una interfaz opcional con una cadena E-stop (paro de emergencia), que controla la potencia de los servodrives asociados. Los contactos OK están preparados para impulsar un relé piloto externo de 24 V (por ejemplo, el 700-HA32Z24 de Allen-Bradley) cuyos contactos se pueden incorporar a la cadena E-stop como se muestra debajo.


+OK

-OKBelden 9501From 1756-M02AE

+ -

OK PilotRelay

OK PilotRelay

ContactsStart

CR1

Stop CR1

CR1

M1

24V AC/DCor 120VAC

typical


Apéndice C

Estructuras de control de movimientoEste apéndice muestra las estructuras para los tags de datos AXIS, MOTION_GROUP, MOTION_INSTRUCTION, CAM y CAM_PROFILE.

La estructura AXIS La estructura AXIS contiene información sobre el estado y la configuración del eje de movimiento. Se puede acceder directamente a esta información en el programa de aplicación. Por ejemplo, si desea usar el atributo AccelStatus para Axis_X, usaría Axis_X.AccelStatus para obtener acceso a dicho atributo.

Variable Tipo de datos

Descripción

.AccelStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar si al eje se le ha ordenado acelerar. Si no se establece este bit ni el bit .DecelStatus, el eje se mueve a la velocidad estable o está quieto.

.ACAsyncConnFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación asíncrona. Cuando el controlador detecta que uno de los parámetros del servomódulo no se ha actualizado a causa de un fallo en la comunicación asíncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.

.ACSyncConnFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación síncrona. Cuando el controlador detecta que el servomódulo no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un fallo en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.

.AxisHomedStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado de una secuencia de vuelta al inicio. Durante la puesta en marcha o la reconexión, el controlador borra este bit. La instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH) establece este bit cuando una secuencia de vuelta al inicio se completa satisfactoriamente. Una vez establecido este bit, si el eje entra en el estado de desactivación, el controlador borra el bit.

.DecelStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar si al eje se le ha ordenado desacelerar. Si no se establece este bit ni el bit .AccelStatus, el eje se mueve a la velocidad estable o está quieto.

.DriveEnableStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la salida de activación del servodrive . Si se establece este bit, se ha activado la salida de activación del servodrive para el eje. Este bit se borra si se ha desactivado la salida de activación del servodrive para el eje.

.DriveFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del servodrive externo. Si se establece este bit, el servodrive externo ha detectado un fallo. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncCHALossFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal A del encoder. Este bit se establece si las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).


C-2 Estructuras de control de movimiento

.EncCHBLossFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal B del encoder. Este bit se establece si las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncCHZLossFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del canal Z del encoder. Este bit se establece si las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncNsFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de los canales A y B del encoder. Si el servomódulo detecta transiciones simultáneas de los canales A y B, se establece este bit. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EventStatus DINT

Los bits de evento servo para el lazo del servo.

Bit NúmeroTipo de datos

Descripción

.WatchEvArmStatus 00 BOOL evento de control habilitado

.WatchEvStatus 01 BOOL evento de control

.RegEvArmStatus 02 BOOL evento de registro habilitado

.RegEvStatus 03 BOOL evento de registro

.HomeEvArmStatus 04 BOOLevento de vuelta al inicio habilitado

.HomeEvStatus 05 BOOL evento de vuelta al inicio

Los bits del 06 al 31 están reservados.

.GearingStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar si el sincronismo digital electrónico está activado. Si se establece este bit, el eje está transmitiendo actualmente a otro eje. Este bit se borra cuando la operación de sincronismo digital se detiene o cuando otra operación de control de movimiento reemplaza a la operación de sincronismo digital.

.GearingLockStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para embragar a una nueva velocidad de sincronismo digital. Este bit se establece cuando el eje está embragando a una nueva velocidad de sincronismo digital. Cuando la rampa del embrague se completa, el esclavo se bloquea con el maestro de acuerdo con la relación de sincronismo digital.

.HardFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del servomódulo. Si se establece este bit, el servomódulo ha detectado un problema de hardware que normalmente requiere sustituir el servomódulo.

.HomeEvArmStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de vuelta al inicio. Si se establece este bit, una instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH) ha habilitado un evento de vuelta al inicio. Este bit se borra cuando ocurre un evento de vuelta al inicio.

.HomeEvStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de vuelta al inicio. Si se establece este bit, ha ocurrido un evento de vuelta al inicio. Este bit se borra cuando se ejecuta otra instrucción Búsqueda de cero de Motion Axis (MAH).

.HomingStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de vuelta al inicio en curso. Si se establece este bit, actualmente hay un perfil de vuelta al inicio en curso. Este bit se borra cuando la operación de vuelta al inicio se completa o cuando otra instrucción de control de movimiento sustituye a la operación de vuelta al inicio.


Descripción



.JogStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de impulsos en curso. Si se establece este bit, actualmente hay un perfil de impulsos en curso. Este bit se borra cuando el impulso se completa o cuando otra operación de control de movimiento sustituye a la operación de impulsos.

.MotionFault DINT

Los bits de fallo de control de movimiento para el eje.


.ACAsyncConnFault 00 BOOL

.ACSyncConnFault 01 BOOL


.MotionStatus DINT

Los bits de estado de movimiento para el eje.


.AccelStatus 00 BOOL

.DecelStatus 01 BOOL

.MoveStatus 02 BOOL

.JogStatus 03 BOOL

.GearingStatus 04 BOOL

.HomingStatus 05 BOOL

.StoppingStatus 06 BOOL

.AxisHomedStatus 07 BOOL

.PositionCamStatus 08 BOOL

.TimeCamStatus 09 BOOL

.PositionCamPendingStatus 10 BOOL

.TimeCamPendingStatus 11 BOOL

.GearingLockStatus 12 BOOL

.PositionCamLockStatus 13 BOOL


.MoveStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de control de movimiento en curso. Si se establece este bit, actualmente hay un perfil de control de movimiento en curso. Este bit se borra cuando el movimiento se completa o cuando otra operación de control de movimiento sustituye a la operación de control de movimiento.

.NOtrvlFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la carrera del eje. Si se establece este bit, el eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumNegativeOvertravel. Este bit se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumNegativeOvertravel.

.OutLmtStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la salida del lazo de regulación. Si la magnitud de la salida del lazo de regulación alcanza o supera el valor OutputLimit, se establece este bit. Este bit se borra cuando la magnitud de la salida del lazo de regulación está dentro del valor OutputLimit.

.PositionCamLockStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del Perfil de Cam de posición actual. Este bit se establece cuando el eje maestro cumple la condición inicial del Perfil de Cam de posición actualmente activo. La condición inicial queda establecida por los parámetros Control inicial y Búsqueda de cero de la instrucción MAPC. Este bit se borra cuando el perfil de cam de posición actual se completa o es sustituido por otra operación de control de movimiento.


Descripción



.PositionCamPendingStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para ver si un perfil de cam de posición está esperando actualmente a que se complete un perfil de cam en ejecución. Este bit se establece cuando un perfil de control de movimiento de Cam de posición espera a que se complete un perfil de cam en ejecución. Se inicia al ejecutar una instrucción MAPC con Ejecución pendiente seleccionada. En cuanto se completa el perfil de cam de posición actual, se inicia el perfil de cam pendiente y el bit se borra. Este bit también se borra cuando se completa el perfil de cam de posición o se sustituye por otra operación de control de movimiento.

.PositionCamStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar si hay un perfil de Cam de posición actualmente en curso. Este bit se establece cuando hay un perfil de Cam de posición actualmente en curso. El bit de estado de Cam de posición se borra en cuanto se completa el cam de posición o se sustituye por otra operación de control de movimiento.

.PosErrorFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del error de posición del eje. Si se establece este bit, el servomódulo ha detectado que el error de posición del eje supera el valor PositionErrorTolerance. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.PosLockStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del error de posición del eje. Si se establece este bit, la magnitud del error de posición del eje es menor o igual que el valor PositionLockTolerance. Este bit se borra cuando la magnitud del error de posición del eje es mayor que el valor PositionLockTolernce.

.POtrvlFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la carrera del eje. Si se establece este bit, el eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumPositiveOvertravel. Este bit se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumPositiveOvertravel.

.RegEvArmStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de registro. Si se establece este bit, la ejecución de una instrucción Habilitar registro (MAR) ha habilitado un evento de registro. Este bit se borra cuando ocurre un evento de registro o el controlador ejecuta una instrucción Inhabilitar registro (MDR).

.RegEvStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de registro. Si se establece este bit, ha ocurrido un evento de registro. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta otra instrucción Habilitar registro (MAR) o una instrucción Inhabilitar registro (MDR).

.ServoActStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar si la acción del servo está habilitada para el eje. Si se establece este bit, la acción del servo está actualmente habilitada. Este bit se borra cuando se inhabilita la acción del servo.


Descripción



.ServoFault DINT

Los bits de fallo de servo para el lazo de regulación.


.POtrvlFault 00 BOOL

.NOtrvlFault 01 BOOL

.PosErrorFault 02 BOOL

.EncCHALossFault 03 BOOL

.EncCHBLossFault 04 BOOL

.EncCHZLossFault 05 BOOL

.EncNsFault 06 BOOL

.DriveFault 07 BOOL

.SyncConnFault 08 BOOL

.HardFault 09 BOOL


.ServoStatus DINT

Los bits de estado para el lazo de regulación.


.ServoActStatus 00 BOOL

.DriveEnableStatus 01 BOOL

.OutLmtStatus 02 BOOL

.PosLockStatus 03 BOOL

.TuneStatus 13 BOOL

.TestStatus 14 BOOL

.ShutdownStatus 15 BOOL

Los bits del 04 al 12 y los bits del 16 al 31 están reservados.

.ShutdownStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar si el eje está en el estado de desactivación. Si se establece este bit, el eje está en el estado de desactivación. Este bit se borra cuando el eje pasa del estado de desactivación a otro estado.

.StoppingStatus BOOL

Puede utilizar el atributo del bit Stopping Status para ver si hay un proceso de detención actualmente en curso. Este bit se establece cuando hay un proceso de detención en curso. El bit se borra en cuanto se completa el proceso de detención. El proceso de detención se utiliza para detener un eje (iniciado por una MAS, MGS, MGPS, acción de fallo de Detener movimiento o un cambio de modo).

.SyncConnFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación síncrona. Cuando el servomódulo detecta que no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un fallo en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.

.TestStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de las pruebas de diagnóstico. Si se establece este bit, hay una operación de prueba de diagnóstico en curso para el servomódulo.


Descripción



Comprensión de los atributos de los bits de estado de la actualización de la configuración del servo

Se pueden utilizar los atributos de los bits de estado de la actualización de la configuración del servo para monitorizar el progreso de las actualizaciones de atributos de la configuración del servo, que se inician mediante una instrucción SSV del programa de aplicación.

Cuando la instrucción SSV inicia una actualización, el controlador establece el bit de estado de actualización asociado al atributo. El bit de estado de actualización permanece establecido hasta que el servomódulo indica que la actualización de datos ha sido satisfactoria.

.TimeCamPendingStatus BOOL

Se puede utilizar el bit Time Cam Pending Status para ver si hay un perfil de control de movimiento de Cam de tiempo esperando a que termine un perfil de cam en ejecución. Este bit se establece cuando un perfil de control de movimiento de Cam de tiempo está esperando actualmente a que se complete el perfil de cam que se está ejecutando actualmente. Esto se inicia al ejecutar una instrucción MATC con Ejecución pendiente seleccionada. El bit Time Cam Pending se borra en cuanto se completa el actual perfil de cam de tiempo, iniciando el arranque del perfil de cam pendiente. Este bit también se borra si se completa el perfil de cam de tiempo o si se sustituye por otra operación de control de movimiento.

.TimeCamStatus BOOL

Se puede utilizar el bit Time Cam Status para ver si actualmente se está ejecutando un perfil de control de movimiento de Cam de tiempo. Este bit se establece cuando hay un perfil de control de movimiento de Cam de tiempo en curso. El bit Time Cam Status se borra en cuando se completa el Cam de tiempo o se sustituye por otra operación de control de movimiento.

.TuneStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del ajuste del eje. Si se establece este bit, hay una operación de autoajuste en curso para el servomódulo.

.UpdateStatus DINT

Se pueden utilizar estos bits para determinar los parámetros de configuración del eje. Si se establece un bit, el eje se ha configurado para actualizar el atributo asociado. Por ejemplo, si se establece el bit de actualización de error de posición, el eje se ha configurado para actualizar el atributo PositionError.

Bit Significado

00 actualización de error de posición

01 actualización de error de integrador de posición

02 actualización de error de velocidad

03 actualización de error de integrador de velocidad

04 actualización de comando de velocidad

05 actualización de feedback de velocidad

06 actualización de nivel de salida del servo


.WatchEvArmStatus BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del evento de control. Si se establece este bit, la ejecución de una instrucción Habilitar control (MAW) ha habilitado un evento de control. Este bit se borra cuando ocurre un evento de control o el controlador ejecuta una instrucción Inhabilitar control (MDW).

.WatchEvStatus BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de un evento de control. Si se establece este bit, ha ocurrido un evento de control. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta otra instrucción Habilitar control (MAW) o una instrucción Inhabilitar control (MDW).


Descripción



Por ejemplo, si se utiliza una instrucción SSV para cambiar el atributo PositionProportionalGain de un eje y seguirlo con lógica basada en la finalización de la instrucción SSV, se puede verificar el restablecimiento del bit .PosPGainStatus para garantizar que el atributo del servomódulo está actualizado.

A continuación se ofrece una lista de los atributos de bits de estado de la actualización de la configuración del servo.

VariableTipo de datos

Descripción

.AccFfGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo AccelerationFeedforwardGain.

.AxisTypeStatus BOOL El estado de una actualización del atributo AxisType.

.DriveFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo DriveFaultAction.

.EncLossFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo EncoderLossFaultAction.

.EncNsFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo EncoderNoiseFaultAction.

.FricCompStatus BOOL El estado de una actualización del atributo FrictionCompensation.

.MaxNTrvlStatus BOOL El estado de una actualización del atributo MaximumNegativeTravel.

.MaxPTrvlStatus BOOL El estado de una actualización del atributo MaximumPositiveTravel.

.OutFiltBWStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputFilterBandwidth.

.OutLimitStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputLimit.

.OutOffsetStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputOffset.

.OutScaleStatus BOOL El estado de una actualización del atributo OutputScaling.

.PosErrorFaultActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionErrorFaultAction.

.PosErrorTolStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionErrorTolerance.

.PosIGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionIntegralGain.

.PosLockTolStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionLockTolerance.

.PosPGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionProportionalGain.

.PosUnwindStatus BOOL El estado de una actualización del atributo PositionUnwind.

.POtrvlFactActStatus BOOL El estado de una actualización del atributo SoftOvertravelFaultAction.

.VelFfGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo VelocityFeedforwardGain.

.VelIGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo VelocityIntegralGain.

.VelPGainStatus BOOL El estado de una actualización del atributo VelocityProportionalGain.



La estructura MOTION_GROUP La estructura MOTION_GROUP contiene información sobre el estado y la configuración del grupo de ejes. Se puede acceder directamente a esta información en el programa de control de movimiento. Por ejemplo, si desea utilizar el atributo DriveFault para Motion_Group, utilizaría Motion_Group.DriveFault para obtener acceso a dicho atributo.

Los bits de la estructura MOTION_GROUP se establecen cuando cualquier eje del grupo experimenta las condiciones requeridas para establecer el bit. Por ejemplo, si un eje de un grupo de diez ejes ha desarrollado las condiciones para establecer el bit .POtrvlFault, el controlador establecería el bit .POtrvlFault en la estructura MOTION_GROUP.


Descripción

.ACAsyncConnFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación asíncrona. Cuando el controlador detecta que uno de los parámetros del servomódulo no se ha actualizado a causa de un fallo en la comunicación asíncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.

.ACSyncConnFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación síncrona. Cuando el controlador detecta que el servomódulo no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un fallo en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.

.DriveFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del servodrive externo. Si se establece este bit, el servodrive externo ha detectado un fallo. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncCHALossFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del canal A del encoder. Este bit se establece si las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncCHBLossFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del canal B del encoder. Este bit se establece si las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncCHZLossFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del canal Z del encoder. Este bit se establece si las dos señales diferenciales están al mismo nivel o si el servomódulo o el encoder pierde potencia o común. El bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.EncNsFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de los canales A y B del encoder. Si el servomódulo detecta transiciones simultáneas de los canales A y B, se establece este bit. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).



.GroupFault DINT

Los bits de fallo para el grupo de ejes.


GroupOverlapFault 00 BOOL


.GroupOverlapFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del procesamiento de control de movimiento. Este bit indica que el procesamiento de control de movimiento en el controlador no tiene tiempo suficiente para completarse y, por lo tanto, requiere un mayor régimen aproximado de actualización para funcionar correctamente. Si se establece este bit, el controlador ha solicitado el procesamiento de control de movimiento, pero no ha completado sus dos solicitudes anteriores. Se puede restablecer este bit mediante acceso directo o descargándolo al controlador.

.GroupStatus DINT

Los bits de estado del grupo de ejes.


.InhibitStatus 00 BOOL

.GroupSynced 01 BOOL


.GroupSynced BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la conexión del grupo con el controlador. Este bit se establece la primera vez que todos los ejes de un grupo se conectan y sincronizan con el controlador. Este bit permanece establecido hasta que se descarga un nuevo programa, se borra la memoria del controlador o se recicla la potencia del controlador.

.HardFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado del servomódulo. Si se establece este bit, el servomódulo ha detectado un problema de hardware que normalmente requiere que se sustituya el servomódulo.

.InhibitStatus BOOL No usado por el controlador.

.MotionFault DINT

Los bits de fallo de movimiento para el eje.


.ACAsyncConnFault 00 BOOL

.ACSyncConnFault 01 BOOL


.NOtrvlFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la carrera del eje. Si se establece este bit, el eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumNegativeOvertravel. Este bit se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumNegativeOvertravel.

.PosErrorFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado del error de posición del eje. Si se establece este bit, el servomódulo ha detectado que el error de posición del eje supera el valor PositionErrorTolerance. Este bit se borra cuando el controlador ejecuta una instrucción Restablecer fallo de motion axis (MAFR).

.POtrvlFault BOOLSe puede utilizar este bit para determinar el estado de la carrera del eje. Si se establece este bit, el eje se ha movido o ha intentado moverse por encima del valor MaximumPositiveOvertravel. Este bit se borra cuando el eje se mueve dentro de los valores MaximumPositiveOvertravel.


Descripción



La estructura MOTION_INSTRUCTION

El controlador usa el tag (estructura) MOTION_INSTRUCTION para almacenar información de estado durante la ejecución de las instrucciones de control de movimiento. Cada instrucción de control de movimiento tiene un parámetro de control de movimiento que requiere un tag MOTION_INSTRUCTION para este propósito.

.ServoFault DINT



.POtrvlFault 00 BOOL

.NOtrvlFault 01 BOOL

.PosErrorFault 02 BOOL

.EncCHALossFault 03 BOOL

.EncCHBLossFault 04 BOOL

.EncCHZLossFault 05 BOOL

.EncNsFault 06 BOOL

.DriveFault 07 BOOL

.SyncConnFault 08 BOOL

.HardFault 09 BOOL


.SyncConnFault BOOL

Se puede utilizar este bit para determinar el estado de la comunicación síncrona. Cuando el servomódulo detecta que no ha captado varias actualizaciones de posición seguidas a causa de un fallo en la comunicación síncrona, se establece este bit. Cuando se reestablece la conexión, el bit se borra.


Descripción

El parámetro de control de movimiento

!ATENCIÓN: Los tags usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez. Si se vuelve a usar el atributo de control de movimiento en otras instrucciones, se puede causar una operación inesperada de las variables de control.



La estructura de instrucción de control de movimiento aparece a continuación:

estructura MOTION_INSTRUCTION

EN DN ER

código de error (.ERR) (16 bits) estado de mensaje (.STATUS) (8 bits)

estado de ejecución (.STATE) (8 bits)

IP PC

31 30 29 28 27 26 16 15 0número de bit

SEGMENT

1 .DECEL .ACCEL

Mnemónico:Tipo de datos:

Descripción:

.EN BOOL El bit de activación indica que la instrucción está activada (la condición renglón-dentro y renglón-fuera es verdadera).

.DN BOOL El bit de efectuado indica que todos los cálculos y mensajería (si la hay) están completos.

.ER BOOL El bit de error indica cuándo se usa una instrucción de manera no válida.

.IP BOOL El bit en curso indica que se está ejecutando un proceso.

.PC BOOL El bit de proceso concluido indica que la operación se ha completado.

Note: El bit .DN se establece cuando una instrucción a terminado de ejecutarse. El bit .PC se establece cuando el proceso iniciado se ha completado.

.ACCEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucción individual a la que está asociada, por ejemplo, impulsos, movimiento, sincronismo digital.

.DECEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucción individual a la que está asociada, por ejemplo, impulsos, movimiento, sincronismo digital.

.ERR INT El valor de error contiene el código de error asociado con una función de movimiento. Vea la página 1-8.

.STATUS SINT El valor de estado de mensaje indica la condición de estado de cualquier mensaje asociado con la función de movimiento. Vea la página 1-10.

.STATE SINT El valor de estado de ejecución monitoriza el estado de ejecución de una función. Muchas funciones de control de movimiento cuentan con varios pasos y este valor monitoriza dicho pasos. Vea la página 1-10.

.SEGMENT DINT Un segmento es la distancia desde un punto hasta, pero sin incluir, el siguiente punto. Un .SEGMENT da la posición relativa por número de segmento mientras se ejecuta el Cam.



Códigos de error (.ERR)

Código de error:

Message de error Descripción:

3 Colisión de ejecución La instrucción intentó ejecutarse mientras se ejecutaba otra instancia de esta instrucción. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta una instrucción de mensajería sin verificar el bit .DN de la instrucción anterior.

4 Error de estado de servo activado La instrucción intentó ejecutarse en un eje con un lazo de regulación cerrado.

5 Error de estado de servo desactivado

La instrucción intentó ejecutarse en un eje con un lazo de regulación que no está cerrado.

6 Error de estado de servodrive activado

El servodrive del eje está habilitado.

7 Error de estado de desactivación El eje está en el estado de desactivación.

8 Tipo de axis no válido El tipo de eje configurado no es correcto.

9 Condición de fin de carrera La instrucción intentó ejecutarse en una dirección que empeora la condición de fin de carrera actual.

10 Conflicto de axis maestro La referencia del eje maestro es la misma que la referencia del eje esclavo.

11 Axis no configurado El eje no está configurado.

12 Fallo de message de servo El envío de mensajes al servomódulo ha fallado.

13 Parámetro fuera de rango La instrucción intentó usar un parámetro que se encuentra fuera de rango.

14 Error de proceso de ajuste La instrucción no puede aplicar los parámetros de ajuste debido a un error en la instrucción de ajuste de ejecución.

15 Error de proceso de pruebas La instrucción no puede aplicar los parámetros de diagnóstico debido a un error en la instrucción de prueba de diagnóstico de ejecución.

16 Error de proceso de vuelta al inicio La instrucción intentó ejecutarse con la vuelta al inicio en curso.

17 Modo de axis no rotativo La instrucción intentó ejecutar un movimiento rotativo en un eje no configurado para la operación rotativa.

18 Tipo de axis no usado El tipo de eje está configurado como no usado.

19 Grupo no sincronizado El grupo de ejes no está en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomódulo que falta o una configuración incorrecta.

20 Axis en estado de fallo El eje está en el estado de fallo.

21 Grupo en estado de fallo El grupo está en el estado de fallo.

22 Axis In Motion (Axis en movimiento) Se intentó ejecutar una instrucción MSO (Activar servo de movimiento) o MAH (Búsqueda de cero de motion axis) mientras el eje estaba en movimiento.

23 Cambio dinámico no válido Una instrucción intentó un cambio no válido de dinámica.

24 AC Mode Op no válido El controlador intentó ejecutar una instrucción MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.

25 Instrucción no válida Ha intentado ejecutar una instrucción que no es correcta.

26 Longitud de CAM no válida La longitud del registro de cam no es válida.

27 Longitud de Perfil CAM no válida La longitud del registro de perfil cam no es válida.

28 Tipo de CAM no válido Tiene un tipo de segmento no válido en el elemento de cam.

29 Orden de CAM no válido El orden de elementos de cam no es válido.

30 Calculando Perfil CAM Ha intentado ejecutar un perfil cam mientras se está calculando.

31 Perfil CAM en uso El registro de perfil cam que ha intentado ejecutar está en uso.

32 Perfil CAM no calculado El registro de perfil cam que ha intentado ejecutar no ha sido calculado.



Estado de message (.STATUS)

Estado de ejecución (.STATE)

El estado de ejecución siempre está establecido en 0 cuando el controlador establece el bit .EN para una instrucción de control de movimiento. Otros estados de ejecución dependen de la instrucción de control de movimiento.

Segmento de perfil (.SEGMENT)

Un segmento es la distancia desde un punto hasta, pero sin incluir, el siguiente punto. Una instrucción .SEGMENT da la posición relativa por número de segmento mientras se ejecuta el Cam.

Estructura CAM El data type Cam consiste en pares de puntos esclavos y maestros así como un tipo interpolado. Como no existe asociación con una posición u hora de eje específicos, los valores de los puntos no tienen unidades. El tipo interpolado puede especificarse para cada segmento como lineal o cúbico. El formato del elemento de registro cam se muestra en la siguiente tabla.

Estado de message:

Descripción:

0x0 El message se realizó con éxito.

0x1 El module está procesando otro message.

0x2 El module espera una respuesta de un message anterior.

0x3 La respuesta a un message ha entrado en fallo.

0x4 El module no está listo para enviar messages.


Descripción:

MASTER REAL El valor x del punto.

SLAVE REAL El valor y del punto.

Tipo de segmento

DINT El tipo de interpolación.

Valor: Descripción

0 lineal.

1 cúbico.



Estructura CAM_PROFILE El data type CAM_PROFILE es un registro de coeficientes que representan un perfil cam calculado que puede usarse como entrada para una instrucción de cam de tiempo o cam de posición. El único elemento disponible para el usuario es Estado, que se define en la siguiente tabla.


Descripción:

Estado DINT El parámetro de estado se usa para indicar que se ha calculado el elemento de registro del Perfil Cam. Si se intenta ejecutar una instrucción de cam usando un elemento sin calcular en un Perfil Cam, la instrucción produce un error.

Valor: Descripción

0 el elemento del perfil Cam no ha sido calculado.

1 el elemento del perfil Cam se está calculando.

0 el elemento del perfil Cam ha sido calculado.

n el elemento del perfil Cam ha sido calculado y está siendo utilizado actualmente por (n-2) instrucciones MAPC y MATC.


Apéndice D

Atributos de control de movimientoEste apéndice describe los atributos de control de movimiento, sus tipos de datos y sus normas de acceso.

El controlador Logix5550 almacena información sobre el estado de movimiento y la configuración en los objetos AXIS y MOTION_GROUP. Para acceder directamente a esta información, puede seleccionar el objeto (AXIS o MOTION_GROUP) y seleccionar el atributo. También puede usar las instrucciones GSV y SSV para acceder a estos objetos. Consulte Input/Output Instructions in the Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual, publication 1756-6.4.1 para obtener más información acerca de las instrucciones GSV y SS.

Variables de instancia de movimiento

Para usar las variables de instancia de movimiento, elija AXIS en la lista de objetos de las instrucciones GSV y SSV.

Cuando un atributo está marcado con un asterisco (*), significa que dicho atributo se encuentra en el controlador ControlLogix y en el módulo de control de movimiento. Cuando se usa una instrucción SSV para escribir uno de estos valores, el controlador actualiza automáticamente la copia en el módulo. Sin embargo, este proceso no se realiza inmediatamente. Para asegurarse de que el nuevo valor se ha actualizado en el módulo, use un mecanismo de entrelazado utilizando los bits booleanos de los Bits de estado de actualización de la configuración del servo de la estructura AXIS.

Por ejemplo, si se ejecuta una instrucción SSV en la PositionLockTolerance, se define el PositionLockTolStatus del tag Axis hasta que se actualiza con éxito el módulo. Por lo tanto, la lógica que sigue a SSV no puede esperar el restablecimiento de este bit antes de continuar en el programa.


D-2 Atributos de control de movimiento


Acceso Descripción

* AccelerationFeedforwardGain REALGSV

SSVEl valor usado para proporcionar la salida de comando de par para generar la aceleración de comando.

ActualPosition REAL GSV La posición real del eje.

ActualVelocity REAL GSV

La velocidad real del eje.

El límite de resolución interna de la velocidad real es 1 cuenta de encoder por actualización aproximada.

AverageVelocity REAL GSV La velocidad promedio del eje.

AverageVelocityTimebase REALGSV

SSVEl tiempo base de la velocidad promedio del eje.

AxisConfigurationState SINT GSV El estado de configuración del eje.

* AxisType INTGSV

SSV

El tipo de eje que se está usando.

Valor: Significado:0 eje no usado1 eje de sólo posición2 servoeje3 eje consumido4 eje virtual

CommandPosition REAL GSV La posición de comando del eje.

CommandVelocity REAL GSV

La velocidad de comando del eje.

El límite de resolución interna de la velocidad de comando es 0,00001 cuentas de encoder por actualización aproximada.

ConversionConstant REALGSV

SSVEl factor de conversión usado para realizar una conversión de las unidades en cuentas de feedback.

DampingFactor REALGSV

SSV

El valor usado para calcular el ancho de banda máximo de la posición servo durante la ejecución de la instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

* DriveFaultAction SINTGSV

SSV

La operación que se realiza cuando ocurre un fallo del servodrive.

Valor: Significado:0 desactivar el eje1 inhabilitar el servodrive2 detener el movimiento ordenado3 cambiar solamente el bit de estado

EffectiveInertia REAL GSVEl valor de inercia para el eje calculado según las mediciones efectuadas por el controlador durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

* EncoderLossFaultAction SINTGSV

SSV

La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de pérdida de encoder.



Atributos de control de movimiento D-3

* EncoderNoiseFaultAction SINTGSV

SSV

La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de ruido de encoder.


* FrictionCompensation REALGSV

SSVEl nivel de salida fijo usado para compensar la fricción estática.

GroupInstance DINT GSV El número de instancia del grupo de ejes donde está contenido el eje.

HomeMode SINTGSV

SSV

El modo de vuelta al inicio del eje.

Valor: Significado:0 vuelta al inicio pasiva1 vuelta al inicio activa (predeterminada)

HomePosition REALGSV

SSVLa búsqueda de cero del eje.

HomeReturnSpeed REALGSV

SSVLa velocidad de retorno a la búsqueda de cero del eje.

HomeSequenceType SINTGSV

SSV

El tipo de secuencia de vuelta al inicio del eje.

Valor: Significado:0 vuelta al inicio inmediata1 vuelta al inicio de interruptor2 vuelta al inicio de impulso de cero3 vuelta al inicio de interruptor-impulso de cero (predeterminada)

HomeSpeed REALGSV

SSVLa velocidad de vuelta al inicio del eje.

INSTANCE DINT GSV El número de instancia del eje.

MapTableInstance DINT GSV

La instancia del mapa de E/S del servomódulo.

Este atributo sólo se puede definir si no se ha asignado el eje a un grupo o si se ha asignado a un grupo en el modo Inhibir group.

MaximumAcceleration REALGSV

SSV

La aceleración máxima del eje.

El controlador define automáticamente el valor de aceleración máxima como aproximadamente el 85 % de la aceleración de ajuste determinada por la instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento (MAAT).

MaximumDeceleration REALGSV

SSV

La desaceleración máxima del eje.

El controlador define automáticamente el valor de desaceleración máxima como aproximadamente el 85 % de la desaceleración de ajuste determinada por la instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento (MAAT).

* MaximumNegativeTravel REALGSV

SSV

El límite de carrera negativo máximo.

Este valor siempre es menor que el valor de MaximumPositiveTravel.

* MaximumPositiveTravel REALGSV

SSV

El límite de carrera positivo máximo.

Este valor siempre es mayor que el valor de MaximumNegativeTravel.


Acceso Descripción



MaximumSpeed REALGSV

SSV

La velocidad máxima del eje.

El controlador define automáticamente el valor de velocidad máxima como la velocidad de ajuste determinada por la instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento (MAAT).

ModuleChannel SINT GSV

El canal de módulo del servomódulo.

Este atributo sólo se puede definir si no se ha asignado el eje a un grupo o si se ha asignado a un grupo en el modo Inhibir group.

MotionConfigurationBits DINTGSV

SSV

Los bits de configuración de movimiento para el eje.

Bit: Significado:0 dirección de retroceso de vuelta al inicio1 interruptor inicial normalmente cerrado2 borde de impulso de cero inicial negativo

MotionFaultBits DINTEstructura AXIS

Los bits de fallo de movimiento para el eje.

Bit: Nombre de bit: Signifi cado:0 ACAsyncConnFault fallo de conexión asíncrona1 ACSyncConnFault fallo de conexión síncrona

MotionStatusBits DINTEstructura AXIS

Los bits de estado de movimiento para el eje.

Bit: Nombre de bit: Significado:0 AccelStatus aumento de velocidad1 DecelStatus disminución de velocidad2 MoveStatus perfil de movimiento en curso3 JogStatus perfil de movimiento por impulsos en curso4 GearingStatus el eje está efectuando un sincronismo digital a otro eje5 HomingStatus perfil de movimiento al inicio en curso6 StoppingStatus proceso de detención en curso7 AxisHomedStatus establecida referencia de posición absoluta8 PositionCamStatus Pcam en curso9 TimeCamStatus Tcam en curso10 PositionCamPendingStatus Perfil Pcam esperando a que termine otro11 TimeCamPendingStatus Perfile Tcam esperando a termine otro12 GearingLockedStatus embragando para nueva velocidad de sincronismo digital13 PositionCamLockStatus el eje maestro cumple la condición Pcam

MotorEncoderTestIncrement REALGSV

SSVLa cantidad de movimiento necesaria para iniciar la prueba Diagnóstico de conexión de ejecución de movimiento (MRHD).

* OutputFilterBandwidth REALGSV

SSVEl ancho de banda del filtro de salida digital de paso bajo del servo.

* OutputLimit REALGSV

SSVEl valor del voltaje máximo de salida del servoeje.

* OutputOffset REALGSV

SSVEl valor usado para reducir los efectos de los offsets acumulativos de la salida DAC del servomódulo y la entrada del servodrive.


Acceso Descripción



* OutputScaling REALGSV

SSV

El valor usado para convertir la salida del lazo de regulación en el voltaje equivalente del servodrive.

Para un servodrive de velocidad, la escala de salida es:

Para un servodrive de par, la escala de salida es:

PositionError REAL GSV

La diferencia entre la posición real y la posición de comando de un eje.

Se puede utilizar este valor para llevar el motor hasta el punto donde la posición real es igual a la posición de comando.

* PositionErrorFaultAction SINTGSV

SSV

La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de error de posición.


* PositionErrorTolerance REALGSV

SSVLa cantidad de errores de posición que el servo tolera antes de emitir un fallo de error de posición.

* PositionIntegralGain REALGSV

SSVEl valor usado para lograr un posicionamiento de eje preciso a pesar de las perturbaciones, tales como la fricción estática y la gravedad.

PositionIntegratorError REAL GSV

La suma del error de posición para un eje.

Se puede utilizar este valor para llevar el motor al punto donde la posición real es igual a la posición de comando.

PositionLockTolerance REALGSV

SSVLa cantidad de errores de posición que el servomódulo tolera cuando indica un estado de posición verdadera bloqueada.

* PositionProportionalGain REALGSV

SSVEl valor que el controlador multiplica con el error de posición para corregir el error de posición.

PositionServoBandwidth REALGSV

SSV

El ancho de banda de ganancia de unidad que el controlador usa para calcular las ganancias para una instrucción Ajuste de axis de aplicación de control de movimiento (MAAT).

* PositionUnwind DINTGSV

SSVEl valor usado para realizar el desbobinado automático del eje rotativo.

ProgrammedStopMode SINTGSV

SSV

El tipo de detención que se realiza en el eje.

Valor: Significado:0 detención rápida1 desactivación rápida2 desactivación inmediata


Acceso Descripción

10VoltsSpeedat10Volts ConversionCons ttan×-------------------------------------------------------------------------------------------------------

10VoltsAccelerationat10Volts ConversionCons ttan×--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------



RegistrationPosition REAL GSV

La posición de registro para el eje.

Se puede utilizar la siguiente ecuación para determinar el máximo error de posición de registro basado en la velocidad del eje:

* ServoConfigurationBits DINTGSV

SSV

Los bits de configuración de servo para el lazo de regulación.

Bit: Significado:0 eje rotativo1 servodrive de velocidad externo2 polaridad de encoder negativa3 polaridad de servo negativa4 verificación de fin de carrera controlado por software5 verificación de error de posición6 verificación de fallo de pérdida de encoder7 verificación de fallo de ruido de encoder8 verificación de fallo de servodrive9 fallo de servodrive normalmente cerrado

ServoConfigurationUpdateBits DINTEstructura AXIS

Los bits de estado de configuración de servo para el lazo de regulación.

Bit: Nombre de bit: Significado:0 AxisTypeStatus tipo de eje1 PosUnwndStatus desbobinado de posición2 MaxPTrvlStatus carrera positiva máxima3 MaxNTrvlStatus carrera negativa máxima4 PosErrorTolStatus tolerancia de error de posición5 PosLockTolStatus tolerancia de bloqueo de posición6 PosPGainStatus ganancia proporcional de posición7 PosIGainStatus ganancia integral de posición8 VelFfGainStatus ganancia de feedforward de velocidad9 AccFfGainStatus ganancia de feedforward de aceleración10 VelPGainStatus ganancia proporcional de velocidad 11 VelIGainStatus ganancia integral de velocidad12 OutFiltBwStatus ancho de banda de filtro de salida13 OutScaleStatus escala de salida14 OutLimitStatus límite de salida15 OutOffsetStatus offset de salida16 FricCompStatus compensación de fricción17 POtrvlFaultActStatus acción de fallo de fin de carrera controlado por software18 PosErrorFaultActStatus acción de fallo de error de posición19 EncLossFaultActStatus acción de fallo de pérdida de encoder20 EncNsFaultActStatus acción de fallo de ruido de encoder21 DriveFaultActStatus acción de fallo de servodrive22 ServoConfigBitsStatus actualización con bits de configuración de servo


Acceso Descripción

MaximumSpeedPositionUnits

Seconds-------------------------------------

Accuracy PositionUnits( )0.000001Seconds

-------------------------------------------------------------------=



ServoEventBits DINTEstructura AXIS

Los bits de evento de servo para el lazo de regulación.

Bit: Nombre de bit: Significado:0 WatchEvArmStatus evento de control habilitado1 WatchEvStatus evento de control2 RegEvArmStatus evento de registro habilitado3 RegEvStatus evento de registro4 HomeEvArmStatus evento de vuelta al inicio habilitado5 HomeEvStatus evento de vuelta al inicio

ServoFaultBits DINTEstructura AXIS


Bit: Nombre de bit: Significado:0 POtrvlFault fallo de fin de carrera positivo1 NOtrvlFault fallo de fin de carrera negativo2 PosErrorFault fallo de error de posición3 EncCHALossFault fallo de pérdida de canal A de encoder4 EncCHBLossFault fallo de pérdida de canal B de encoder5 EncCHZLossFault fallo de pérdida de canal Z de encoder6 EncNsFault fallo de ruido de encoder7 DriveFault fallo de servodrive8 SyncConnFault fallo de conexión síncrona9 HardFault fallo de hardware de servo

ServoOutputLevel REAL GSV El nivel de voltaje de salida para el lazo de regulación del eje.

ServoStatusBits DINTEstructura AXIS

Los bits de estado para el lazo de regulación.

Bit: Nombre de bit: Significado:0 ServoActStatus acción de servo1 DriveEnableStatus activación de servodrive2 OutLmtStatus límite de salida3 PosLockStatus bloqueo de posición5 HomeSwitchStatus estado de interruptor de entrada inicial13 TuneStatus proceso de ajuste14 TestStatus prueba de diagnóstico15 ShutdownStatus desactivación del eje

ServoStatusUpdateBits DINTGSV

SSV

Los bits de actualización de estado del servo para el eje.

Bit: Significado:0 actualización de error de posición1 actualización de error de integrador de posición2 actualización de error de velocidad3 actualización de error de integrador de velocidad4 actualización de comando de velocidad5 actualización de feedback de velocidad6 actualización de nivel de salida del servo

* SoftOvertravelFaultAction SINTGSV

SSV

La operación que se realiza cuando ocurre un fallo de fin de carrera controlado por software.


StartActualPosition REAL GSVLa posición real del eje cuando empieza el nuevo movimiento ordenado para el eje.

Se puede utilizar este valor para corregir cualquier movimiento que ocurra entre la detección de un evento y la acción que se emprende para ese evento.


Acceso Descripción



StartCommandPosition REAL GSV

La posición de comando del eje cuando empieza el nuevo movimiento ordenado para el eje.

Se puede utilizar este valor para corregir cualquier movimiento que ocurra entre la detección de un evento y la acción que se emprenda para el evento.

StrobeActualPosition REAL GSVLa posición real del eje cuando se ejecuta la instrucción Captura de posición de motion group (MGSP).

StrobeCommandPosition REAL GSVLa posición de comando del eje cuando se ejecuta la instrucción Posición de estroboscopio de motion group (MGSP).

TestDirectionForward BOOL GSV

La dirección de carrera del eje durante la instrucción Diagnóstico de conexión de ejecución de movimiento (MRHD) según el servomódulo.

Valor: Significado:0 dirección negativa (retroceso)1 dirección positiva (avance)

TestStatus UINT16 GSV

El estado de la última instrucción Diagnóstico de conexión de ejecución de movimiento (MRHD).

Valor: Significado:0 proceso de prueba satisfactorio1 prueba en curso2 proceso de prueba cancelado por el usuario3 la prueba ha superado el tiempo de espera de 2 segundos4 el proceso de prueba ha fallado debido a un fallo del servo5 incremento de prueba insuficiente

TuneAcceleration REAL GSVEl valor de aceleración medido durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

TuneAccelerationTime REAL GSVEl tiempo de aceleración en segundos medido durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

TuneDeceleration REAL GSVEl valor de desaceleración medido durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

TuneDecelerationTime REAL GSVEl tiempo de desaceleración en segundos medido durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

TuneRiseTime REAL GSV

El tiempo de elevación del eje en segundos medido durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

Este valor sólo se aplica a los ejes que se configuren para funcionar con un servodrive de velocidad externo.

TuneSpeedScaling REAL GSV

El factor de escala de servodrive del eje medido durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

Este valor sólo se aplica a los ejes que se configuren para funcionar con un servodrive de velocidad externo.


Acceso Descripción



TuneStatus UINT16 GSV

El estado de la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

Valor: Signifi cado:0 proceso de ajuste satisfactorio1 ajuste en curso2 proceso de ajuste cancelado por el usuario3 el ajuste ha superado el tiempo de espera de 2 segundos4 el proceso de ajuste ha fallado debido a un fallo del servo5 el eje ha alcanzado el límite de carrera de ajuste6 polaridad del eje incorrectamente definida7 la velocidad de ajuste es demasiado pequeña para realizar mediciones

TuneVelocityBandwidth REAL GSVEl ancho de banda del servodrive calculado según las mediciones efectuadas durante la última instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

TuningConfigurationBits DINTGSV

SSV

Los bits de configuración de ajuste para el eje.

Bit: Significado:0 dirección de ajuste (0=avance, 1=retroceso)1 integrador de error de posición de ajuste2 integrador de error de velocidad de ajuste3 feedforward de velocidad de ajuste 4 feedforward de aceleración5 filtro de paso bajo de velocidad de ajuste

TuningSpeed REALGSV

SSVLa velocidad máxima alcanzada por la instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT).

TuningTravelLimit REALGSV

SSVEl límite de carrera usado por la instrucción Ajuste de axis ejecución de movimiento (MRAT) para limitar la acción del eje durante el ajuste.

VelocityCommand REAL GSVLa referencia de velocidad de corriente al lazo de regulación de velocidad para un eje.

VelocityError REAL GSV

La diferencia entre la velocidad ordenada y la velocidad real de un servoeje.

Se puede utilizar este valor para llevar el motor al punto donde el feedback de velocidad es igual al comando de velocidad.

VelocityFeedback REAL GSV

La velocidad real del eje según la calcula el servomódulo.

Para calcular la velocidad, el servomódulo aplica un filtro de paso bajo de 1 kHz al cambio de la posición real en un solo intervalo de actualización

* VelocityFeedforwardGain REALGSV

SSVEl valor usado para proporcionar la salida de comando de velocidad para generar la velocidad de comando.

* VelocityIntegralGain REALGSV

SSVEl valor que el controlador multiplica con el valor VelocityIntegratorError para corregir el error de velocidad.

VelocityIntegratorError REAL GSV

La suma del error de velocidad para un eje especificado.

Se puede utilizar este valor para llevar el motor al punto donde el feedback de velocidad es igual al comando de velocidad.

* VelocityProportionalGain REALGSV

SSVEl valor que el controlador multiplica con el valor VelocityError para corregir el error de velocidad.

WatchPosition REAL GSV La posición de control del eje.


Acceso Descripción


Apéndice E

Ejecución de instruccionesEste apéndice describe los tipos de ejecución de las instrucciones de control de movimiento.

Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de secuencias de ejecución.

Comprensión de las instrucciones de tipo inmediato

Las instrucciones de control de movimiento de tipo inmediato se ejecutan hasta completarse en un solo escán. Si el controlador detecta un error durante la ejecución de estas instrucciones, se establece el bit de estado de error y la operación se termina.

Entre las instrucciones de tipo inmediato se incluyen:

• Instrucción Cambio de dinámica (MCD)

• Instrucción Captura de posición de motion group (MGSP)

Las instrucciones inmediatas funcionan así:

1. Cuando el renglón que contiene la instrucción de control de movimiento se hace verdadero, el controlador:

• Establece el bit de activación (EN).

• Borra el bit de efectuado (DN).

• Borra el bit de error (ER).

2. El controlador ejecuta la instrucción por completo.

Tipo de ejecución

Descripción

Inmediato La instrucción se completa en un solo escán.

MessageLa instrucción se completa durante varios escanes porque la instrucción envía mensajes al servomódulo.

ProcesoLa instrucción puede tardar una cantidad de tiempo indefinida en completarse.


E-2 Ejecución de instrucciones

3.

4. La próxima vez que el renglón se hace falso después del establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador borra el bit .EN.

5. El controlador puede volver a ejecutar la instrucción cuando el renglón se hace verdadero.

Comprensión de las instrucciones de tipo mensaje

Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje envían uno o más mensajes al servomódulo.

Entre las instrucciones de tipo mensaje se incluyen:

• Instrucción Control directo del servodrive (MDO)

• Instrucción Redefinir posición (MRP)

Las instrucciones de tipo mensaje funcionan así:


• Establece el bit de activación (EN).

• Borra el bit de efectuado (DN).

• Borra el bit de error (ER).

Si el controlador Entonces

No detecta un error cuando se ejecuta la instrucción

El controlador establece el bit .DN.

Detecta un error cuando se ejecuta la instrucción

El controlador establece el bit .ER y almacena un código de error en la estructura de control.

.EN

.DN

.ER

Escánrenglón

verdadero

Escánrenglón

verdadero

Escánrenglón

falso

Escánrenglón

verdadero


Ejecución de instrucciones E-3

2. El controlador comienza a ejecutar la instrucción configurando una solicitud de mensaje al servomódulo.

Nota:El resto de la instrucción se ejecuta en paralelo con el escán del programa.

3. El controlador verifica si el servomódulo está listo para recibir un nuevo mensaje.

4. El controlador coloca los resultados de la verificación en la palabra de estado de mensaje de la estructura de control.

5. Cuando el módulo está listo, el controlador construye y transmite el mensaje al módulo.

Nota: Este proceso se puede repetir varias veces si la instrucción requiere varios mensajes.

6.


8. Cuando el renglón se hace verdadero, el controlador puede volver a ejecutar la instrucción.

Si el controlador Entonces

No detecta un error cuando se ejecuta la instrucción

El controlador establece el bit .DN.

Detecta un error cuando se ejecuta la instrucción

El controlador establece el bit .ER y almacena un código de error en la estructura de control.

.EN

.DN

.ER

Escánrenglón

verdadero

Escánrenglón

falso

Ejecuciónconcluido

Escánrenglón

falso

Escánrenglón

verdadero



Comprensión de las instrucciones de tipo proceso

Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo indefinido en completarse.

Entre las instrucciones de tipo proceso se incluyen:

• Instrucción Habilitar control (MAW)

• Instrucción Mover motion axis (MAM)

Las instrucciones de tipo proceso funcionan así:


• Establece el bit de activación (.EN).

• Borra el bit de efectuado (.DN).

• Borra el bit de error (.ER).

• Borra el bit de proceso concluido (.PC).

2. El controlador inicia el proceso de control de movimiento.

3.

Si Entonces el controlador

El controlador no detecta un error cuando se ejecuta la instrucción

• Establece el bit .DN.

• Establece el bit de en proceso (.IP).

El controlador detecta un error cuando se ejecuta la instrucción

• Establece el bit .ER.

• Almacena un código de error en la estructura de control.

• No cambia los bits .IP y .PC.

El controlador detecta otra instancia de la instrucción de control de movimiento

Borra el bit .IP para dicha instancia.

El proceso de control de movimiento llega al punto donde la instrucción puede volver a ejecutarse.

Establece el bit .DN.

Nota: Para algunas instrucciones de tipo proceso, como MAM, esto ocurrirá durante el primer escán. Para otras instrucciones, como MAH, el bit .DN no se establecerá hasta que se complete todo el proceso de vuelta al inicio.


Ejecución de instrucciones E-5

4. Una vez concluido el inicio del proceso de control de movimiento, el escán del programa puede continuar.

Nota: El resto de la instrucción y el proceso de control continúan en paralelo con el escán del programa.


6. Cuando el renglón se hace verdadero, la instrucción puede volver a ejecutarse.

Durante el proceso de control de movimiento, ocurre uno de los eventos siguientes:

• Se completa el proceso de control de movimiento

• Se ejecuta otra instancia de la instrucción

• Otra instrucción detiene el proceso de control de movimiento

• Un fallo de movimiento detiene el proceso de control de movimiento

• Establece el bit .DN.

• Establece el bit .PC.

• Borra el bit .IP.

Si Entonces el controlador

.EN

.DN

.ER

.IP

.PC

Escánrenglón

verdadero

Escánrenglón

falso

Ejecuciónconcluida

Escánrenglón

falso

Procesoconcluido


Apéndice F

Gestión de fallosEste apéndice describe los errores y fallos de control de movimiento.

Gestión de fallos de control de movimiento

Existen dos tipos de fallos de control de movimiento.

Comprensión de errores Al ejecutar una instrucción de control de movimiento dentro de un programa de aplicación, se pueden generar errores. El tag MOTION_INSTRUCTION tiene un campo que contiene el código de error (cualquier número del 1 al 23, dependiendo del error). Para obtener más información acerca de los códigos de error para instrucciones individuales, consulte los capítulos sobre instrucciones de control de movimiento en Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix 5550), publicación 1756-6.4.1.

Comprensión de fallos menores/mayores

Se pueden producir varios fallos que no estén causados por instrucciones de control de movimiento. Por ejemplo, una pérdida de feedback de encoder o una posición real que supere el límite de fin de carrera provocan fallos. Los fallos de control de movimiento se consideran fallos de Tipo 11 con códigos de error que van del 1 al 32. Para obtener más información acerca de los códigos de error de movimiento, consulte Handling Controller Faults (Gestión de fallos del controlador) en el Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.

Nota: Se puede configurar un fallo como menor (no mayor) o mayor usando la ventana Asistente de axis-Grupo.

Para obtener más información acerca de la gestión de fallos, consulte Handling Controller Faults (Gestión de fallos del controlador) en el Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicación 1756-6.5.12.

Tipo Descripción Ejemplo

Errores

• No afectan a la operación del controlador

• Deben corregirse para optimizar el tiempo de ejecución y garantizar la precisión del programa

Una instrucción Mover motion axis (MAM) con un parámetro fuera de rango

Menor/Mayor

• Causado por un problema con el lazo de regulación

• Puede desactivar el controlador si no se corrige la condición de fallo

La aplicación ha superado el valor de PositionErrorTolerance


F-2 Gestión de fallos


Glosario

Los términos de este glosario son específicos de la línea ControlLogix. Para obtener una guía completa de los términos técnicos de Rockwell Automation, consulte el Industrial Automation Glossary (Glosario de automatización industrial), publicación AG-7.1.

A

Alcance Define el punto donde se puede acceder a un conjunto concreto de tags. Consulte Alcance de controller, Alcance de program.

Alcance de controller Datos accesibles en cualquier punto del controlador. Cada controlador contiene una serie de tags a los que se puede acceder mediante:

• Rutinas de cualquier programa.

• Tags de alias de cualquier programa.

• Otros alias al alcance del controlador.

Consulte Alcance de program.

Alcance de program Datos accesibles sólo dentro del programa actual. Cada programa contiene una serie de tags a los que sólo se pueden referir las rutinas y tags de alias de ese programa. Consulte Alcance de controller.

Aplicación La combinación de rutinas, programas, tasks y configuración de E/S empleada para definir la operación de un solo controlador. Consulte Proyecto.

Axis consumido Eje definido dentro del controlador consumidor que está configurado para consumir datos procedentes de un eje producido o un controlador productor.

Axis de sólo posición Tipo de eje en el que se utiliza el eje para monitorizar la posición de eje. Consulte Servo Axis.

Axis esclavo Eje que sigue al eje maestro durante una operación de sincronismo digital. Consulte Axis maestro.

Axis maestro Eje que controla al eje esclavo durante una operación de sincronismo digital. Consulte Axis esclavo.


G-2

Axis producido Eje definido dentro del controlador productor que está configurado para producir datos para uno o más controladores con ejes consumidos.

Axis virtual Eje que no tiene una conexión física pero proporciona capacidad para actualización de posición de comando.

B

Binario Valores enteros mostrados e introducidos en base 2 (cada dígito representa un solo bit). Los números binarios son:

• Con prefijo 2#.

• Adaptados a la longitud del booleano o entero (1, 8, 16 o 32 bits).

Cuando aparece un número binario, cada grupo de cuatro dígitos se separa mediante un carácter de subrayado para facilitar su lectura. Consulte Decimal, Hexadecimal, Octal.

Bit Dígito binario. La unidad más pequeña de memoria, que se representa mediante los dígitos 0 (borrado) y 1 (establecido).

BOOL Data type atómico que almacena el estado de un solo bit (0 o 1).

Byte Unidad de memoria compuesta de 8 bits.

C

Cambio de estado (COS) Cualquier cambio del estado de un punto o grupo de puntos de un módulo de E/S.

Cargar El proceso de transferencia del contenido del controlador a un archivo de proyecto de la estación de trabajo. Consulte Descargar.

CIP Consulte Protocolo de control e información.


G-3

Codificación Proceso en el que se marcan dos dispositivos con conectores de marca equivalentes. Al codificar dispositivos, se puede identificar qué dispositivos están conectados entre sí. Por ejemplo, se puede usar un patrón de codificación para identificar qué bloque de terminal extraíble pertenece a cada módulo.

Codificación electrónica Característica de la línea 1756 en la que los módulos realizan una verificación electrónica para garantizar que el módulo físico coincide con lo que se ha configurado mediante el software de programación. Al usar esta característica, se puede evitar el uso de módulos incorrectos o de revisiones de módulos incorrectas. Consulte Module compatible, Inhabilitar codificación, Exactamente igual.

Conexión El mecanismo de comunicación del controlador con otro módulo del sistema de control. El número de conexiones que puede tener un solo controlador es limitado. Las comunicaciones con módulos de E/S, tags consumidos, tags producidos e instrucciones MSG utilizan conexiones para transferir datos.

Conexión bidireccional Conexión en la que los datos fluyen en ambas direcciones: del origen al receptor y del receptor al origen. Consulte conexión, conexión unidireccional.

Conexión de caché Con la instrucción MSG, una conexión de caché ordena al controlador que mantenga la conexión incluso después de haberse completado la instrucción MSG. Esto es útil si se ejecuta repetidas veces la instrucción MSG, porque si se inicia la conexión cada vez, se aumenta el tiempo de escán. Consulte conexión, conexión sin caché.

Conexión de sólo recepción Conexión de E/S en la que otro controlador es el propietario/proveedor de los datos de configuración del módulo de E/S. Un controlador que utilice una conexión de sólo recepción no escribe datos de configuración y sólo puede mantener una conexión con el módulo de E/S cuando el controlador propietario controla activamente el módulo de E/S. Consulte controller propietario.

Conexión sin caché Con la instrucción MSG, una conexión sin caché ordena al controlador que cierre la conexión al completarse la instrucción MSG. Al eliminarse la conexión, ésta queda disponible para otros usos del controlador. Consulte conexión, conexión de caché.

Conexión unidireccional Conexión en la que los datos fluyen en una sola dirección: del origen al receptor. Consulte conexión, conexión bidireccional.

ControlBus El backplane utilizado por el chasis 1756.


G-4

Controller consumidor El controlador cuyo eje consumido está configurado para consumir datos procedentes de un eje producido de un controlador productor.

Controller maestro (CST) Controlador designado como reloj maestro del sistema (CST). Todos los demás módulos del sistema sincronizan sus valores CST con este maestro. Dentro de un solo chasis, sólo se debe designar un solo controlador como maestro.

Controller productor El controlador cuyo eje producido está configurado para producir datos para uno o más controladores consumidores con ejes consumidos.

Controller propietario El controlador que crea la configuración primaria y la conexión de comunicación con un módulo. El controlador propietario escribe datos de configuración y puede establecer una conexión con el módulo. Consulte Conexión de sólo recepción.

COUNTER Data type de estructura que contiene información sobre estado y control para instrucciones de contador.

D

Data type Definición del tamaño de la memoria y la disposición de memoria que el controlador asigna cuando se usa un tag de un tipo de datos específico. Los data types pueden ser atómicos, estructuras o registros.

Data type atómico La definición básica usada para asignar bits, bytes o palabras de memoria y definir su interpretación numérica, incluidos tipos de datos BOOL, SINT, INT, DINT y REAL. Consulte Aplicación, Estructura.

Decimal Valores enteros mostrados e introducidos en base 10. Los valores decimales:

• No usan un prefijo.

• No se adaptan a la longitud del entero.

Consulte Conexión bidireccional, Hexadecimal, Octal.

Descargar El proceso de transferencia del contenido de un proyecto de una estación de trabajo a un controlador. Consulte Conexión sin caché.


G-5

Descripción Campo que permite introducir una breve descripción de un tag o un módulo. En una descripción, se puede utilizar cualquier carácter imprimible, incluidos retornos de carro, tabuladores y espacios.

• Las descripciones de tags tienen una longitud máxima de 128 caracteres.

• Las descripciones de módulos tienen una longitud máxima de 120 caracteres.

Diagnóstico de conexión Conjunto de tres pruebas que se pueden usar para verificar las conexiones de encoder e impulso de cero.

• La prueba de motor/encoder comprueba la conexión de motor/encoder de un eje.

• La prueba de encoder comprueba la conexión de encoder de un eje.

• La prueba de impulso de cero comprueba la conexión de impulso de cero de un eje.

Dimensión Especificación del tamaño de un registro. Los registros pueden tener un máximo de tres dimensiones.

DINT Data type atómico que almacena un valor entero con signo de 32 bits (-2,147,483,648 a +2,147,483,647).

Directa Conexión de E/S en la que el controlador establece una conexión individual con un módulo de E/S. Consulte optimizada para rack.

E

Elemento Unidad de datos direccionable que es una subunidad de una unidad de datos mayor. Un elemento es una sola unidad de un registro. Consulte Registro.

Error Mal funcionamiento causado por una instrucción de control de movimiento. Por ejemplo, una instrucción Mover motion axis (MAM) con un parámetro fuera de rango provocaría un error. Este mal funcionamiento no afecta a la operación del controlador. Para optimizar el tiempo de ejecución y garantizar la precisión del programa, los errores deben ser corregidos. Consulte Fallo.


G-6

Error de posición La diferencia entre la posición real y la posición de comando de un eje.

Tensión de control de servo Tensión del eje que permite al servomódulo realizar un movimiento de lazo cerrado. En esta tensión:

• La salida de activación del servodrive del servomódulo está activa.

• La acción del servo está habilitada.

• No existen fallos del servo.

• El eje está obligado a mantener la posición del servo ordenada.

Tensión de control de servodrive directo

Tensión del eje que permite que el DAC del servomódulo controle directamente un servodrive externo. En esta tensión:

• La salida de activación del servodrive del servomódulo está activa.

• La acción del servo está inhabilitada,


Tensión de desactivación

Tensión del eje que permite que los contactos de relé OK abran un conjunto de contactos en la cadena E-stop (paro de emergencia) de la fuente de alimentación eléctrica del servodrive. En esta tensión:

• La salida de activación del servodrive del servomódulo está inactiva.

• La acción del servo está inhabilitada.

• El contacto OK está abierto.

Tensión de eje con fallo Tensión del eje en el que existe un fallo del servo. El estado de la salida de activación del servodrive, la acción del servo y la condición del contacto OK dependen de los fallos y de las acciones de fallo que existan en el momento.

Tensión de eje listo Tensión del eje que es el estado de puesta en marcha normal de un eje. En esta tensión:

• La salida de activación del servodrive del servomódulo está inactiva.

• La acción del servo está inhabilitada.



G-7

Estilo El formato con el que se muestran los valores numéricos. Consulte binario, decimal, hexadecimal, octal, punto flotante, exponencial.

Estructura Objeto que almacena un grupo de datos, cada uno de los cuales puede ser un data type diferente. El controlador y cada módulo de E/S que se configuren deben tener sus propias estructuras predefinidas. También se pueden crear estructuras especializadas definidas por el usuario, utilizando cualquier combinación de tags individuales y la mayoría de las demás estructuras. Consulte Miembro, Estructura definida por el usuario.

Estructura definida por el producto Data type de estructura que queda definido automáticamente por el software y el controlador. Al configurar un módulo de E/S se añade la estructura definida por el producto para ese módulo.

Estructura definida por el usuario Entidad única con nombre que agrupa diferentes tipos de datos. Una estructura definida por el usuario contiene una o más definiciones de datos llamadas miembros. Crear un miembro en una estructura definida por el usuario es como crear un tag individual. El data type de cada miembro determina la cantidad de memoria asignada a dicho miembro. El data type de cada miembro puede ser:

• Un data type atómico

• Una estructura definida por el producto

• Una estructura definida por el usuario

• Un registro de una sola dimensión de un data type atómico

• Un registro de una sola dimensión de una estructura definida por el producto

• Un registro de una sola dimensión de una estructura definida por el usuario

Estructura predefinida Data type de estructura que almacena información relativa a una instrucción específica, como la estructura TIMER para instrucciones de temporizador. Las estructuras predefinidas siempre están disponibles, con independencia de la configuración de hardware del sistema. Consulte estructura definida por el producto.


G-8

Exactamente igual Modo de protección por codificación electrónica. Para establecer una conexión con un módulo en este modo, debe existir una total igualdad entre los siguientes atributos del módulo físico y el módulo configurado mediante el software de programación:

• Distribuidor


• Revisión mayor

• Revisión menor

Consulte Module compatible, Inhabilitar codificación.

Exponencial Valores reales mostrados e introducidos en formato científico o exponencial. Un número exponencial siempre se muestra con un dígito a la izquierda de la coma decimal, seguido de la parte decimal y luego el exponente.

Extracción e inserción bajo potencia (RIUP)

Característica de ControlLogix que permite a un usuario instalar y extraer un módulo mientras se aplica potencia de chasis.

F

Factor de regulación Atributo que controla la respuesta dinámica de un servoeje. El controlador utiliza el atributo de factor de regulación para calcular el atributo de ancho de banda máximo de la posición servo.

Fallo Cualquier mal funcionamiento que interfiera con la operación normal del sistema. Consulte Error.

Fecha y hora Referencia de tiempo relativo que un proceso ControlLogix registra cuando se produce un cambio en los datos de entrada.

Formato de comunicaciones Define la manera en que un módulo de E/S se comunica con el controlador. Al elegir un formato de comunicaciones, se define:

• qué fichas de configuración hay disponibles a través del software de programación

• la estructura de tag y el método de configuración


G-9

H

Hexadecimal Valores enteros mostrados e introducidos en base 16 (cada dígito representa cuatro bits). Los números hexadecimales son:

• Con prefijo 16#.


Cuando se muestra un número hexadecimal, cada grupo de cuatro dígitos se separa mediante un carácter de subrayado para facilitar su lectura. Consulte Conexión bidireccional, Decimal, Octal.

Home Tipo de movimiento de eje que calibra la posición real de un eje.

Reloj maestro del sistema (CST) Valor de tiempo sincronizado para todos los módulos dentro de un solo chasis ControlBus. Para determinar la hora relativa entre muestras de datos, se pueden comparar muestras con fecha y hora con datos CST procedentes de módulos dentro de un solo chasis ControlBus.

I

Impulsos Tipo de movimiento de eje que mueve continuamente (impulsa) un eje.

Índice Referencia usada para especificar un elemento dentro de un registro.

Inhabilitar codificación Modo de protección por codificación electrónica. Para establecer una conexión con un módulo en este modo, no hay que establecer una total igualdad de los atributos del módulo físico y el módulo configurado en el software de programación. Consulte Module compatible, Exactamente igual.

INT Data type atómico que almacena un valor entero de 16 bits (-32,768 a +32,767).


G-10

Intervalo de paquete solicitado (RPI)

Al comunicarse a través de una red, ésta es la cantidad máxima de tiempo entre una producción de datos de entrada y otra. Normalmente, este intervalo se configura en microsegundos. La producción real de datos se restringe al múltiplo mayor del tiempo de actualización de red que sea menor que el RPI seleccionado. El RPI seleccionado debe ser mayor o igual que el tiempo de actualización de red.

M

Major fault Mal funcionamiento, ya sea de hardware o de instrucción, que establece un bit de fallo mayor y procesa lógica de fallo para intentar borrar la condición de fallo. Si la lógica de fallo no puede borrar el fallo, entonces:

• La ejecución de la lógica se detiene.

• El controlador se desactiva.

• Las salidas pasan a su estado de desactivación configurado.

Consulte Minor fault (no mayor).

Memoria Medio de almacenamiento electrónico incorporado a un controlador, usado para albergar programas y datos.

Miembro Elemento de una estructura que tiene su propio data type y nombre. Los miembros también pueden ser estructuras, que crean data types de estructura anidados. Cada miembro dentro de una estructura puede ser un data type diferente. Consulte Estructura.

Modo con fallo El controlador ha generado un fallo mayor, no ha podido borrar el fallo y se ha desactivado.

Module compatible Modo de protección por codificación electrónica. Para establecer una conexión con un módulo en este modo, debe existir una total igualdad entre los siguientes atributos del módulo físico y el módulo configurado mediante el software de programación:

• Distribuidor


• Revisión mayor

Consulte Inhabilitar codificación, Exactamente igual.


G-11

Module de interfaz (IFM) Brazo de cableado de campo de E/S precableado.

Minor fault (no mayor) Mal funcionamiento, ya sea de hardware o de instrucción, que establece un bit de fallo menor, pero permite que el escán lógico continúe. Consulte Major fault.

Minor revision Indicador de revisión de la línea 1756 de módulos. La revisión menor se actualiza siempre que hay un cambio en un módulo que no afecta a su función o interfaz. Consulte Revisión mayor.

Mover Tipo de movimiento de eje que mueve un eje físico a una nueva posición.

Multidifusión Mecanismo por el que un módulo puede enviar datos por una red que se reciben simultáneamente por más de un receptor. Describe la característica de la línea ControlLogix I/O que admite que varios controladores reciban datos de entrada del mismo módulo de E/S al mismo tiempo.

N

Nombre Título que identifica tags y módulos. Las convenciones para los nombres cumplen con la norma IEC-1131-3. Un nombre:

• debe empezar por un carácter alfabético (A-Z o a-z) o un carácter de subrayado (_).

• sólo puede contener caracteres alfabéticos, caracteres numéricos y caracteres de subrayado.

• puede tener hasta 40 caracteres.

• no debe tener caracteres de subrayado (_) consecutivos o sueltos.


G-12

O

Objeto Estructura de datos que almacena información de estado. Cuando se introduce una instrucción GSV/SSV, se especifica el objeto y el atributo del mismo a los que se desea obtener acceso. En algunos casos, es posible que también haya que especificar el nombre del objeto porque exista más de una sola instancia del mismo tipo de objeto. Por ejemplo, la aplicación puede contener varias tasks y cada task tener su propio objeto TASK al que se accede por el nombre de task.

Octal Valores enteros mostrados e introducidos en base 8 (cada dígito representa 3 bits). Los números octales son:

• Con prefijo 8#.


Cuando se muestra un número octal, cada grupo de tres dígitos se separa mediante un carácter de subrayado para facilitar su lectura. Consulte Conexión bidireccional, Decimal, Hexadecimal.

Optimizada para rack Conexión de E/S en la que el módulo 1756-CNB reúne palabras de E/S digitales en una imagen de rack (parecido al 1771-ASB). Una conexión optimizada para rack conserva conexiones y ancho de banda de ControlNet; sin embargo, la información de estado y diagnóstico disponible es limitada cuando se utiliza este tipo de conexión. Consulte directa.

P

Perfil de curva S Perfil de control de movimiento que utiliza una sacudida controlada para realizar el movimiento. El perfil de control de movimiento de curva S es el que causa menos tensión al motor. Consulte Perfil trapezoidal.

Perfil trapezoidal Perfil de control de movimiento en el que el perfil de velocidad frente a tiempo parece un trapecio. Este perfil se caracteriza por una aceleración constante, una velocidad constante y una desaceleración constante. Si desea los tiempos más rápidos de aceleración y desaceleración, utilice el perfil de control de movimiento trapezoidal. Consulte Perfil de curva S.


G-13

Posición de comando La posición del servo según la generan las instrucciones de control de movimiento. Consulte Posición real.

Posición real La posición actual de un eje físico o virtual según la miden el encoder u otros dispositivos de feedback. Consulte Conexión de caché.

Postescán Función del controlador en la que se examina la lógica de un programa antes de desactivar el programa para restablecer instrucciones y datos.

Preescán Función del controlador en la que se examina la lógica antes de la ejecución para inicializar instrucciones y datos.

El controlador realiza un preescán cuando se cambia el modo del controlador de Program a Marcha.

Priority Precedencia especificada para la ejecución de tasks. Si dos tasks se inician al mismo tiempo, la task que tenga la prioridad más alta se ejecuta primero. Las prioridades van de 1 a 15, donde 1 es la prioridad más alta. Si dos tasks con la misma prioridad se inician al mismo tiempo, el controlador alterna ambas tasks a cada milisegundo. Una task continua se ejecuta con un nivel de prioridad fijo inferior al de todas las demás tasks del controlador.

Program Conjunto de rutinas relacionadas y una serie de tags. Cuando una task ejecuta un programa, la ejecución de la lógica comienza en la rutina principal configurada. Esa rutina principal puede ejecutar subrutinas utilizando la instrucción JSR. Si se produce un fallo de programa, la ejecución salta a una rutina de fallo configurada para el programa. Cualquiera de las rutinas de un programa puede acceder a los tags del programa, pero las rutinas de otros programas no pueden acceder a estos tags. Consulte Routine, Task.

Programa de aplicación Consulte tag producido.

Protocolo de control e información (CIP)

Protocolo de mensajería utilizado por la serie de la línea ControlLogix de equipamiento de control de Allen-Bradley. Protocolo de comunicaciones nativo utilizado en la red ControlNet.

Proyecto El archivo que utiliza el software de programación para almacenar la lógica y la configuración de un controlador. Consulte Aplicación.

Punto flotante (coma flotante) Valores reales mostrados e introducidos con formato de punto flotante. El número de dígitos a la izquierda de la coma decimal varía según la magnitud del número.


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R

REAL Data type atómico que almacena un valor de punto (coma) flotante IEEE de 32 bits.

Registro Secuencia de elementos con índice numérico, cada uno perteneciente al mismo data type. En ControlLogix, un índice empieza en el 0 y abarca el número de elementos menos 1 (basado en cero). Un registro puede tener hasta tres dimensiones, a menos que sea miembro de una estructura, donde sólo puede tener una dimensión. Un tag de registro ocupa un bloque de memoria continuo en el controlador, con cada elemento en secuencia. Consulte Data type atómico, Estructura.

Revisión mayor Indicador de revisión de la línea 1756 de módulos. La revisión mayor se actualiza siempre que haya un cambio funcional del módulo. Consulte Revisión menor.

Routine Conjunto de instrucciones lógicas en un solo lenguaje de programación, como un diagrama ladder. Las rutinas proporcionan el código ejecutable para el proyecto de un controlador. Una rutina es parecida a un archivo de programa de un procesador PLC o SLC. Consulte tag producido, Task.

Ruta de acceso Descripción de los dispositivos y redes entre un dispositivo y otro. Una conexión de un dispositivo a otro sigue una ruta de acceso específica. Consulte conexión.

S

Servoeje Tipo de eje en el que se puede usar el eje como lazo de regulación totalmente cerrado. Consulte Axis de sólo posición.

SINT Data type atómico que almacena un valor entero con signo de 8 bits (-128 a +127).

Superposición de tasks periódicas Condición que se produce cuando se está ejecutando una instancia de una task y la misma task se vuelve a iniciar. El tiempo de ejecución de la task es mayor que el régimen periódico configurado para la task. Consulte Task periódica.


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T

Tag Área con nombre de la memoria del controlador donde éste almacena datos. Los tags son el mecanismo básico para asignar memoria, hacer referencia a datos desde la lógica y monitorizar datos. Consulte Tag de alias, Tag base.

Tag base Tag que define la memoria donde se almacena un elemento de datos. Consulte Tag de alias, Tag.

Tag consumido Tag que recibe los datos de otro controlador. Los tags consumidos siempre están al alcance del controlador. Consulte tag producido.

Tag de alias Tag que hace referencia a otro tag. Un tag de alias puede referirse a:

• Otro tag de alias o un tag base.

• Memoria dentro de otro tag haciendo referencia a un miembro de una estructura, un elemento de registro o un bit dentro de un tag o miembro.

Consulte Tag base, Tag.

Tag producido Tag que un controlador pone a disposición de otros controladores para su uso. Los tags producidos siempre están al alcance del controlador. Consulte tag consumido.

Task Mecanismo de programación para ejecutar un programa. Una task puede estar configurada para ejecutarse como task continua o task periódica.

• Se puede crear un máximo de 32 tasks para programar programas.

• Se puede ejecutar un máximo de 32 programas cuando se inicia una task.

Consulte Task continua, Task periódica.

Task continua Task que se ejecuta continuamente, reiniciando la ejecución de sus programas cuando termina el último programa. Si la aplicación requiere una task continua, sólo se puede utilizar una sola task continua. Consulte Task periódica.


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Task periódica Task que se inicia a intervalos de tiempo específicos. Cuando el intervalo de tiempo expira, se inicia la task y sus programas se ejecutan. Cada controlador puede tener hasta 32 tasks periódicas. Consulte Task continua.

Ejecución de tipo inmediato Tipo de ejecución de instrucciones en el que la instrucción se completa en un solo escán. Consulte Ejecución de tipo mensaje, Ejecución de tipo proceso.

Ejecución de tipo mensaje Tipo de ejecución de instrucciones en el que la instrucción se completa con varios escanes porque la instrucción envía mensajes al servomódulo. Consulte Ejecución de tipo inmediato, Ejecución de tipo proceso.

Ejecución de tipo proceso Tipo de ejecución de instrucciones en el que la instrucción puede tardar una cantidad de tiempo indefinida en completarse. Consulte Ejecución de tipo inmediato, Ejecución de tipo message.

Tiempo de actualización de red (NUT)

El intervalo de tiempo repetido en el que los datos se pueden enviar por una red ControlNet. El tiempo de actualización de red está en 2 ms-100 ms.

Tiempo de ejecución El tiempo total requerido para la ejecución de una instrucción.

Tiempo de escán Consulte tiempo transcurrido, tiempo de ejecución.

Tiempo de procesamiento del sistema

El porcentaje de tiempo que el controlador asigna para realizar funciones de comunicación y de fondo.

Tiempo transcurrido El tiempo total requerido para la ejecución de todas las operaciones configuradas dentro de una sola task. Si el controlador está configurado para ejecutar varias tasks, el tiempo transcurrido incluye cualquier tiempo usado/compartido por otras tasks que estén realizando otras operaciones. Consulte tiempo de ejecución.

Sincronismo Digital Un tipo de movimiento de eje que permite al controlador sincronizar cualquier eje con la posición real o de comando de otro eje.


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V

Valor inmediato Valor entero con signo de 32 bits (-2,147,483,648 a +2,147,483,647). Un tag inmediato no almacena un valor.

Varios propietarios Tipo de configuración en el que más de un controlador tiene exactamente la misma información de configuración para poseer simultáneamente el mismo módulo de entrada.

Vuelta al inicio activa Modo de vuelta al inicio que permite elegir una secuencia específica de vuelta al inicio. El modo de vuelta al inicio activa utiliza el perfil de velocidad trapezoidal para realizar la operación de vuelta al inicio. Consulte Home, ruta de acceso.

Vuelta al inicio pasiva Modo de vuelta al inicio que redefine la posición absoluta actual en la siguiente aparición del impulso de cero de encoder. Consulte Vuelta al inicio activa.

W

Watchdog (temporizador de control)

Especifica durante cuánto tiempo puede ejecutarse una task antes de iniciar un fallo mayor de controlador.


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Índice

Publicación 1756-6.5.16ES – Octubre 1999

Symbols.ERR C-12.SEGMENT C-13.STATE C-13.STATUS C-13

Numerics1398-CFLAExx

Diagrama de cable B-7Pinouts B-7

AAdición a un programa

Asignación de un eje 3-5, 3-7Un módulo de control de movimiento 2-17,

3-48, 4-1Un renglón de ladder 2-29Una instrucción MSO 2-30Una instrucción XIC 2-29

Adición del módulo 1756-M02AE 4-1Nuevo module 4-2

Adición y configuración de ejes de movimiento 3-1Ajuste.Véase Autoajuste. 2-26Asignación de ejes de movimiento adicionales 3-47Asignación en un programa de aplicación

Controlador maestro 3-1Módulos adicionales 4-15

asistenciaEn la web P-4

Asistencia de Rockwell AutomationAsistencia técnica P-4

asistencia, localnúmero de teléfono P-4

Atributos de control de movimiento D-1Cambio de los parámetros de configuración

1-5Comprensión de parámetros de estado y

configuración 1-5Variables de instancia de movimiento D-1

Autoajuste 2-28Inicio 2-25, 4-21Ventana Ajustar ancho de banda 2-26, 4-22

CCable 1394-CFLAExx

Diagrama de cableado B-8Pinouts B-9

Cálculos del régimen aproximado de actualización A-4

Cálculo de muestra A-7Ejecución de acciones A-5Hoja de cálculo A-6

Campos atenuados P-2Campos no disponibles P-2Códigos de error C-12Cómo nombrar un eje 2-6Configuración de un eje de movimiento 2-7, 3-8Control de movimiento ControlLogix 1-1

Características 1-2Componentes 1-2

Controlador Logix5550 1-1Características 1-2

DDescarga de un programa 2-20, 4-15, 4-16Diagnóstico de conexión 2-28Diagramas

Bloque B-1Cableado B-4

Diagramas de bloque para un módulo 1756-M02AE B-1

Con un servodrive de par B-2Con un servodrive de velocidad B-3

Diagramas de cableado B-4Contactos OK B-12Detector de registro de 24 V B-10Detector de registro de 5 V B-10Interruptor de final de carrera inicial B-11Servodrive 1394 B-8Servodrive Ultra 100 B-5Servodrive Ultra 200 B-6Servomódulo RTB B-4

EEdición de la configuración del módulo de control de movimiento 4-5Ejecución de diagnósticos de conexión y autoajuste 2-19, 3-47

I–2 Índice


Ejecución de instrucciones tipo mensaje E-2Ejecución de instrucciones tipo proceso E-4Ejecución inmediata de instrucciones E-1Errores F-1Especificaciones A-1Establecimiento del reloj maestro del sistema 2-3, 3-1, 3-3Estado de ejecución C-13Estado de message C-13Estructura de control AXIS C-1Estructura de control MOTION_GROUP C-8Estructura de control MOTION_INSTRUCTION C-10

Comprensión 1-4estructuras

CAM C-13CAM_PROFILE C-14

Estructuras de control C-1AXIS C-1MOTION_GROUP C-8MOTION_INSTRUCTION C-10

FFallos F-1

Tipos 1-5Fallos mayores F-1Fallos menores F-1Ficha Fecha/Hora 3-3Fuera de línea 2-29

GGestión de fallos F-1

Errores F-1Fallos de control de movimiento F-1Fallos menores/mayores F-1

IIndicador LED DRIVE 6-3Indicador LED FDBK 6-2Indicador LED OK 6-1Instrucción GSV D-1instrucción GSV

Lectura de parámetros de estado y configuración 1-5

Instrucción SSV D-1instrucción SSV

Cambio de los parámetros de configuración 1-5

Instrucciones de configuración de ejes 5-6Ajuste de axis de aplicación de control de

movimiento (MAAT) 5-6Ajuste de axis ejecución de movimiento

(MRAT) 5-6Diagnóstico de conexión de ejecución de

movimiento (MRHD) 5-6Diagnóstico de conexión para aplicación de

control de movimiento (MAHD) 5-6Instrucciones de control de movimiento 5-1

Activar servo de movimiento (MSO) 5-2Ajuste de axis de aplicación de control de

movimiento (MAAT) 5-6Ajuste de axis ejecución de movimiento

(MRAT) 5-6Búsqueda de cero de motion axis (MAH) 5-3Cam de posición de motion axis (MAPC) 5-3Cam de tiempo de motion axis (MATC) 5-3Cambio de dinámica (MCD) 5-3Captura de posición de motion group

(MGSP) 5-4Control directo del servodrive (MDO) 5-2Desactivación de motion axis (MASD) 5-2Desactivación de motion group (MGSD) 5-4Desactivar servo de movimiento (MSF) 5-2Desactivar servodrive directo de movimiento

(MDO) 5-2Diagnóstico de conexión de ejecución de

movimiento (MRHD) 5-6Diagnóstico de conexión para aplicación de

movimiento (MAHD) 5-6Ejecución E-1

Inmediata E-1Mensaje E-2Proceso E-4

Habilitar control (MAW) 5-5Habilitar registro (MAR) 5-5Impulsos de motion axis (MAJ) 5-3Inhabilitar control (MDW) 5-5Inhabilitar registro (MDR) 5-5Instrucciones de configuración de ejes 5-6Instrucciones de estado de movimiento 5-2Instrucciones de evento de movimiento 5-5Instrucciones de grupo de ejes 5-4Instrucciones que producen movimiento 5-3Mover motion axis (MAM) 5-3

Índice I–3


Paro de motion axis (MAS) 5-3Paro de motion group (MGS) 5-4Paro programado de motion group (MGPS)

5-4Perfil Cam para cálculo de movimiento

(MCCP) 5-3Redefinir posición (MRP) 5-3Restablecer desactivación de motion axis

(MASD) 5-2Restablecer fallo de motion axis (MASD) 5-2Restablecimiento de desactivación de motion

group (MGSR) 5-4Sincronismo digital de motion axis (MAG)

5-3Instrucciones de estado de movimiento 5-2

Activar servo de movimiento (MSO) 5-2Control directo del servodrive (MDO) 5-2Desactivación de motion axis (MASD) 5-2Desactivar servo de movimiento (MSF) 5-2Desactivar variador director de movimiento

(MDO) 5-2Restablecer desactivación de motion axis

(MASD) 5-2Restablecer fallo de motion axis (MASD) 5-2

Instrucciones de evento de movimiento 5-5Habilitar control (MAW) 5-5Habilitar registro(MAR) 5-5Inhabilitar control (MDW) 5-5Inhabilitar registro(MDR) 5-5

Instrucciones de grupo de ejes 5-4Captura de posición de motion group

(MGSP) 5-4Desactivación de motion group (MGSD) 5-4Paro de motion group (MGS) 5-4Paro programado de motion group (MGPS)

5-4Restablecimiento de desactivación de motion

group (MGSR) 5-4Instrucciones que producen movimiento 5-3

Búsqueda de cero de motion axis (MAH) 5-3Cam de posición de motion axis (MAPC) 5-3Cam de tiempo de motion axis (MATC) 5-3Cambio de dinámica (MCD) 5-3Impulsos de motion axis (MAJ) 5-3Mover motion axis (MAM) 5-3Paro de motion axis (MAS) 5-3Perfil Cam para cálculo de movimiento

(MCCP) 5-3Redefinir posición (MRP) 5-3Sincronismo digital de motion axis (MAG)

5-3Introducción al módulo de control de movimiento

Adición de un módulo 1756-M02AE 2-17Cómo nombrar un eje 2-6Componentes del sistema de control 2-2Configuración del eje 2-7Ejecución de diagnósticos de conexión y

autoajuste 2-19Establecimiento del reloj maestro del sistema

2-3Introducción de un programa de aplicación

2-29Pasos antes de empezar 2-1Tasks 2-2

Introducción de información de tag 3-6

MMódulo de control de movimiento. Véase Servomódulo 1756-M02AE.Motion Group

Ventana Asignación de axis 2-9

PPautas de rendimiento A-1Programa de aplicación

Creación 2-29, 2-34, 2-35Desarrollo 1-3, 3-1, 3-47, 4-1Descarga 4-16Ejemplo 2-29, 3-48Introducción de ladder 2-29, 2-35Routine principal 2-29

Programa de muestra 2-29Programa. Véase Programa de aplicación. 2-29Propiedades de axis

Cuadro de diálogo Ajustar ancho de banda 3-38

Ficha Acciones 3-29Ficha Ajustar 3-37Ficha Conectar 3-35Ficha Dinámica 3-46Ficha Feedback 3-18Ficha Fin de carrera 3-25Ficha Ganancias 3-39Ficha General 3-9

I–4 Índice


Ficha Posicionamiento 3-19Ficha Servo 3-27Ficha Unidades 3-16Ficha Vuelta al inicio 3-22Ventana Acciones 2-14Ventana Ajustar 2-15Ventana Conectar 2-15Ventana Feedback 2-11Ventana General 2-7Ventana Grupo 2-8, 2-10Ventana Posicionamiento 2-12Ventana Servo 2-13Ventana Unidades 2-10Ventana Vuelta al inicio 2-12

Propiedades de moduleFicha Backplane 4-13Ficha Conexión 4-8Ficha General 4-6Ficha Información del module 4-10

Propiedades del Motion GroupVentana Atributos de grupo 2-9

Prueba de impulso ceroInicio 4-20

Prueba de marcadorInicio 2-24

Prueba de motor/encoderInicio 2-22, 4-18

Pruebas de diagnósticoPrueba de marcador 2-24Prueba de motor/encoder 2-22

RReloj maestro del sistema 3-1Routine principal 2-29Rutina principal 2-19

SSegmento de perfil C-13Servomódulo 1756-M02AE 1-1

Adición a un programa 2-1, 3-1, 4-1Adición de un eje 3-5Módulos y ejes adicionales 4-15

Autoajuste 4-15Cálculos del régimen aproximado de

actualización A-4Características 1-2Configuración de un eje de movimiento 4-1

Diagnóstico de conexión 4-15Diagramas de bloque

Servodrive de par B-2Servodrive de velocidad B-3

Diagramas de cableadoContactos OK B-12Detector de registro de 24 V B-10Detector de registro de 5 V B-10Interruptor de final de carrera inicial B-11Servodrive 1394 B-8Servodrive Ultra 100 B-5Servodrive Ultra 200 B-6Servomódulo RTB B-4

Diagramas de lazos e interconexiones B-1Especificaciones A-1Introducción 2-1Solución de problemas 6-1

Sitio de la world wide web P-4Software de programación RSLogix 5000 1-1

Adición de un renglón 2-29Adición de una instrucción MSO 2-30Adición de una instrucción XIC 2-29Atributos de control de movimiento D-1Características 1-3Creación de tags 2-31, 2-33Creación de un programa de aplicación 2-34,

2-35Descarga de un programa de aplicación 2-20,

4-15, 4-16Ejecución de instrucciones E-1Estructuras de control C-1Fuera de línea 2-29Gestión de fallos F-1Instrucciones de control de movimiento 5-1Instrucciones GSV/SSV D-1Introducción de una variable 2-29Programa de aplicación

Desarrollo 3-1, 3-47Ejemplo 3-48

Programa de ejemplo 2-29Routine principal 2-29

Solución de problemas 6-1Indicador LED DRIVE 6-3Indicador LED FDBK 6-2Indicador LED OK 6-1

Índice I–5


Ttag base 3-6tag consumido 3-6tag de alias 3-6Tags

Creación 2-31–??, 2-33Ventana Nuevo tag

AXIS 2-6MOTION_GROUP 2-8, 3-12

VVariables de instancia de movimiento D-1Variables, uso 2-29Ventana Ajustar ancho de banda 2-26Ventana Nuevo module 2-18, 4-4Ventana Nuevo tag 2-31

AXIS 2-6MOTION_GROUP 2-8, 3-12

Ventana Propiedades de axis 2-22, 2-24, 2-25, 2-27, 4-17

Ajustar servo 2-25, 4-21Conectar 2-22, 4-18, 4-20Dinámica 2-28Ganancias 2-27, 4-24

Ventana Propiedades del controller 2-4, 3-2Ventana Propiedades del module 2-21, 4-17Ventana Seleccionar tipo de module 2-17, 4-2Ventanas

Ajustar ancho de banda 2-26, 4-22Nuevo module 4-4Nuevo tag 2-6, 2-8, 2-31, 3-12Propieades de axis

Ajustar servo 2-25Propiedades de axis 2-22, 2-24, 2-25, 2-27,

4-17Conectar 2-22Dinámica 2-28Ganancias 2-27

Propiedades del controller 3-2Propiedades del module 2-21, 4-17Seleccionar tipo de module 4-2

I–6 Índice


controllogix modulo de movimiento 1756-um065_-es-p

Documents