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Controle Automático I
Aulas teóricas
Aulas práticas Eng. Aristides Anselmo
(responsável)
Eng. Suzauddin M. Mendes
Docentes
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Que é um sistema de Controle?
Para responder
Vamos ver alguns exemplos que ilustram sistemas de controle tipicos
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No âmbito doméstico
Para ter maior comodidade
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No transporte terrestre
Pretende-se que o automóvel se mova de forma segura
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Na Indústria de processos
Pretende-se-se que muitos parâmetros tenham valores precisospara ter produtos de qualidade
Refinaria moderna
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Componentes básicos para descrever um sistema de controle
Objetivos de controleComponentesResultados
Entradas ou sinais actuantes
Saídas ou variáveis controladas
Em geral,O objetivo de um sistema de Controle é controlar as saídas em alguma forma prescrita mediante as entradas através dos elementos de controle
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Controle de direção de um automóvel
Controle da velocidade de um automóvel
Entradas ou sinais actuantes
Saídas ou variáveis controladas
Exemplo 1
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Sistema de Malha Aberta( não realimentado)
Sistema de Malha Fechada ( realimentado)
A variável que se controla nãoé medido e nao é corrigido aolongo do fluxo.
A variável controlada é medido, realimentado, comparado com uma variavel de referência para corrigi-la.
mais exatomenos exato
Classificação do Sistema de Controle
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Sistema de controle em Malha Aberta:
1.- Sistema de controle em Laço aberto:A saída do sistema não tem efeito sobre a ação do controle (não se mede nem se realimenta).
Mando Controle Elemento de ação final Sistema controladoC(t)
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2.- Sistema de controle em Laço fechado :
Estabelece uma relação de comparação entre a saída do sistema de controle (variável controlada) e a entrada ou referencia utilizando o resultado da comparação como meio de controle (ação na variável manipulada). Pode ser desenvolvida na forma:
• Manual: A realimentação (retroação) e desenvolvida pelo operador do sistema
• Automático: A realimentação (retroação) e desenvolvida completamente pelo sistema de controle.
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h
R
Fs
Fe
•Operário detecta o nível do tanque e o controla abrindo ou fechando a válvula.•Não pode se garantir um controle preciso.
Manual
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Automático
h
RFs
Fe
referência
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Outras classificações dos sistemas de Controle
Lineares
Não Lineares
De acordo com os métodos de análise e desenho
Na prática nenhum sistema é estritamentelinear
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Exemplos de sistemas que apresentam não linealidades
Os amplificadores usados em controle freqüentemente se saturam
Molas não lineares.
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Invariantes com o tempo
Variantes com o tempo
De acordo à variação ou não de seus parâmetros com o tempo
parâmetros estacionários com o tempo
Na prática a maioriados sistemas físicostêm elementos cujos indicadores variam com o tempo
Em função do tempo
Em tempo contínuo
Em tempo discreto
pulso
código digital
dados muestreados
controle digital
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Elementos que formam parte de um laço de controle típico
É muito importante saber cada um dos elementos que ali se apresenta
Vamos Define-los
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É o sinal que terá que seguir, o valor que desejamos que tenha a variável controlada
É o sinal que tende a afectar de maneira adversa o valor da variavel de saidade um sistema.
Variável que desejamos manter em uma fila de valores definidos
objeto que se pretende controlar
Sensor que mede o valor da variável controlada para que seja comparada com o valor que se deseja
Elemento que compara e corrige a diferença entre a referência e a saída através de um mando (Entrada)
Executa a ação de controle para corrigir a diferença
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Sistema de Controle de Nivel de Liquido
Exemplos de Sistema de Controle
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Exemplos de Sistema de Controle
Sistema de Controle de Pressão