control de procesos mineros e industriales...control de procesos mineros e industriales clase 08:...
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Control de Procesos Minerose Industriales
Clase 08: Controladores PID
Ricardo-Franco [email protected]
Escuela Universitaria de Ingeniería MecánicaUniversidad de Tarapacá
Arica, Chile
July 6, 2012
R.F. Mendoza-Garcia (Mecánica, UTA) Controladores PID July 6, 2012 1 / 14
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1 Identificación de SistemasSistemas de Segundo Orden
2 Sistemas con Lazos de Realimentación
3 Controladores en Lazo CerradoTerminologíaDos posicionesProporcional (P)
4 Bibliografía
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Identificación de Sistemas
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1 Identificación de SistemasSistemas de Segundo Orden
2 Sistemas con Lazos de Realimentación
3 Controladores en Lazo CerradoTerminologíaDos posicionesProporcional (P)
4 Bibliografía
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Identificación de Sistemas Sistemas de Segundo Orden
Ecuación General
m d2xdt2 + c dx
dt + kx = F
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Identificación de Sistemas Sistemas de Segundo Orden
Ecuación General
m d2xdt2 + c dx
dt + kx = F
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Identificación de Sistemas Sistemas de Segundo Orden
Ecuación general: m d2xdt2 + c dx
dt + kx = F
Medidas de desempeño
tiempo de levantamiento, tr ;tiempo de sobrepaso, tp;sobrepaso;
razón de decaimiento; ytiempo de asentamiento.
Para modelar el sistema:
F = amp._escalon; xss = Fk ;
w2n = k
m ; ξ2 = c2
4mk ;
amp.2doexcesoamp.1er exceso = e
−2ξπ√1−ξ2
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Sistemas con Lazos de Realimentación
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1 Identificación de SistemasSistemas de Segundo Orden
2 Sistemas con Lazos de Realimentación
3 Controladores en Lazo CerradoTerminologíaDos posicionesProporcional (P)
4 Bibliografía
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Sistemas con Lazos de Realimentación
Ecuación General
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Sistemas con Lazos de Realimentación
Ejemplo
Si G(s) = 2s+1 ; H(s) = 5s; C(s)
R(s) =?
En Sage. . .
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Controladores en Lazo Cerrado
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1 Identificación de SistemasSistemas de Segundo Orden
2 Sistemas con Lazos de Realimentación
3 Controladores en Lazo CerradoTerminologíaDos posicionesProporcional (P)
4 Bibliografía
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Controladores en Lazo Cerrado Terminología
Terminologíaretraso: respuesta no inmediata del sistema de control; yerror en estado estable: diferencia entre valor de entrada y salidadespués del transiente.
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Controladores en Lazo Cerrado Dos posiciones
Modo de control de dos posicionesproporciona una señal de control de una sola magnitud (ON-OFF);se usa en el control de procesos lentos (e.g., temperatura);es barato.
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Controladores en Lazo Cerrado Proporcional (P)
Modo de control proporcional (P)proporcional al error.
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Bibliografía
BibliografíaBolton, W., 2010, Mecatrónica; Sistemas de control electrónico enla ingeniería mecánica y eléctrica, 4th edition, Alfaomega,Chapt.12, 13, 15.
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