control de actuadores con pic
TRANSCRIPT
Curso: Robótica
Tema: Control de Actuadores con PIC
Docente: Ingº Frank Rodriguez Ch.
Universidad Nacional “Pedro Ruiz Gallo”
ACTUADORES ELECTRICOS
• Motor DC.• Motor PAP.• Servomotor .
CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE H
CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE HFUNCIONAMIENTO: AVANCE
Aplicando una señal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5, haciendo que el terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).
CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE HFUNCIONAMIENTO: RETROCESO
Si en cambio se aplica señal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del motor
CONTROL DE MOTOR DC: PUENTE HFUNCIONAMIENTO: LOGICA DE CONTROL
ENTRADA ENTRADA AVANCEAVANCE
ENTRADA ENTRADA RETROCESORETROCESO
CONDICION DEL CONDICION DEL MOTORMOTOR
00 00 SIN GIROSIN GIRO
00 11 GIRO IZQUIERDAGIRO IZQUIERDA
11 00 GIRO DERECHAGIRO DERECHA
11 11 PROHIBIDOPROHIBIDO
CONTROL DE MOTOR DC CON PICCIRCUITO DE CONTROL
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-/CVREF4
RA4/T0CKI/C1OUT6
RA5/AN4/SS/C2OUT7
RE0/AN5/RD8
RE1/AN6/WR9
RE2/AN7/CS10
OSC1/CLKIN13
OSC2/CLKOUT14
RC1/T1OSI/CCP216
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RB7/PGD40
RB6/PGC39
RB538
RB437
RB3/PGM36
RB235
RB134
RB0/INT33
RD7/PSP730
RD6/PSP629
RD5/PSP528
RD4/PSP427
RD3/PSP322
RD2/PSP221
RC7/RX/DT26
RC6/TX/CK25
RC5/SDO24
RC4/SDI/SDA23
RA3/AN3/VREF+5
RC0/T1OSO/T1CKI15
MCLR/Vpp/THV1
PIC 16F877A MOTOR DCIN1
5
IN27
ENA6
OUT12
OUT23
ENB11
OUT313
OUT414
IN310
IN412
SENSA1
SENSB15
GND
8
VS
4
VCC
9
L293N
+5V
4.7k
4MHZ
CRYSTAL
CONTROL DE MOTOR DC CON PICPROGRAMA DE PIC
CONTROL DE MOTOR PASO A PASO
CONTROL DE MOTOR PASO A PASO FUNCIONAMIENTO: LOGICA DE CONTROL
CONTROL DE MOTOR PASO A PASO CIRCUITO DE CONTROL
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-/CVREF4
RA4/T0CKI/C1OUT6
RA5/AN4/SS/C2OUT7
RE0/AN5/RD8
RE1/AN6/WR9
RE2/AN7/CS10
OSC1/CLKIN13
OSC2/CLKOUT14
RC1/T1OSI/CCP216
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RB7/PGD40
RB6/PGC39
RB538
RB437
RB3/PGM36
RB235
RB134
RB0/INT33
RD7/PSP730
RD6/PSP629
RD5/PSP528
RD4/PSP427
RD3/PSP322
RD2/PSP221
RC7/RX/DT26
RC6/TX/CK25
RC5/SDO24
RC4/SDI/SDA23
RA3/AN3/VREF+5
RC0/T1OSO/T1CKI15
MCLR/Vpp/THV1
PIC 16F877A
+5V
4.7k
4MHZ
CRYSTAL
1B1
1C16
2B2
2C15
3B3
3C14
4B4
4C13
5B5
5C12
6B6
6C11
7B7
7C10
COM9
DRIVER
ULN2003A
+8
8.8
MOTOR PAP
CONTROL DE MOTOR PASO A PASO PROGRAMA DE PIC
CONTROL DE SERVOMOTOR FUNCIONAMIENTO: LOGICA DE CONTROL
CONTROL DE SERVOMOTOR CIRCUITO DE CONTROL
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-/CVREF4
RA4/T0CKI/C1OUT6
RA5/AN4/SS/C2OUT7
RE0/AN5/RD8
RE1/AN6/WR9
RE2/AN7/CS10
OSC1/CLKIN13
OSC2/CLKOUT14
RC1/T1OSI/CCP216
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RB7/PGD40
RB6/PGC39
RB538
RB437
RB3/PGM36
RB235
RB134
RB0/INT33
RD7/PSP730
RD6/PSP629
RD5/PSP528
RD4/PSP427
RD3/PSP322
RD2/PSP221
RC7/RX/DT26
RC6/TX/CK25
RC5/SDO24
RC4/SDI/SDA23
RA3/AN3/VREF+5
RC0/T1OSO/T1CKI15
MCLR/Vpp/THV1
PIC 16F877A
+5V
4.7k
4MHZ
CRYSTAL+88.8
SERVOMOTOR
CONTROL DE SERVOMOTOR PROGRAMA DE PIC
TARJETA DE ADQUISICION DE DATOS CON PIC 16F877A
PUERTO DE PROG
PUERTO DE COMUNIC
ENTRADA VOLTAJE
MICROCONTR PIC 16F877A
PUERTO A 6 PINES
PUERTO E 3 PINES
PUERTO C 8 PINES
PUERTO D 8 PINES
PUERTO B 8 PINES