certificado de calibración / calibration certificate - - - - · - - - - - - - certificado de...

Método de calibración / Calibration Procedure:o Calibración de laboratoriox Calibración de campoo Autocalibración

Campo de calibración / Calibration Field:

- Tamaño del campo de calibración 18m x 10m (aprox). - Distancia de calibración: >15m- 120 dianas de Æ28mm- 33 Fotografías convergentes y perpendiculares

- Cobertura del sensor / Sensor coverage: 3064 marcas, cubriendo el 98% de la superficie (Figura 1).

- Error cuadrático medio global (Global RMS):0.250 pixeles

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Cámara / Calibrated Camera:Sony Nex7 montada en Bramor UAV. S/N desconocido.

Lente /Lens: SIGMA 30mm 1:2.8 EX DN Æ46 sin lentes de zoom y con anillo de enfoque bloqueado.

Posición tornillo de enfoque / Focus Ring Position:- Fijo. Cerca del infinitito

Apertura del diafragma / Aperture:Desconocida. Fija y no modificable.

Sensibilidad / Sensivity: Equivalente a ISO 100

Tiempo de exposición / Shutter Speed:Automático (Aperture priority)

Resolución / Resolution:6000x4000

Compresión / Compresion: JPEG

Procesado de la señal / Digital Image Proccessing:

Contrast: Por defectoSaturation: Por defectoSharpness: Por defecto

Canal utilizado en la calibración / Used Channel for target markingo Rojo, x Verde, o Azul, o Amarilloo Todos

Restricciones Geométricas / Geometric Constrains.Se ha asumido como cierta la altura nominal del sensor: 15.600000 mm

Validez de la calibración / Calibration validity : Se recomienda volver a calibrar la cámara en el plazo de un año.Fecha de calibración / Calibration Date: 15 de Enero de 2013.Enoc Sanz Ablanedo, Director del Servicio.

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Figura 1.Fotomarcas Figure 1. Photomarks.

Peticionario / Customer:TOPCAD INGENIERÍAFrancisco Javier Méndez PardoVía transversal, 54 - 56, bajo 127.700 Ribadeo - LugoTlfos. 982 13 12 10 ó 982 12 00 16Fax.- 982 12 97 38

Fecha / Date:14 de enero de 2012

Lugar / Site:Campus de la Universidad de León en Ponferrada, LEÓN

Cámara - Lente / Camera - LensSony Nex 7, Serie nº:Sigma AF30mm f/2.8

Técnico / Technician:Enoc Sanz Ablanedo

Servicio de Calibración Geométrica de CámarasGeometric Camera Calibration Service

Dpto. de Tecnología Minera, Topográfica y EstructurasMinnning, Surveying and Structures Technology Dept.

Universidad de León / University of Leon

E.S.T.I. Minas - Ponferrada Avda. de Astorga, 17 24400 Ponferrada - LEÓN SPAINv v vTel.: (+34) 987 442 110 Fax: (+34) 987 442 070 [email protected] v vwww.unileon.es

Distancia Principal / Principal Distance: 29.975 mm (± 0.002 mm, 1)

Formato del sensor / Sensor FormatAltura del sensor / Sensor Height (H): 15.600000 m (Nota. Restricción geométrica impuesta)Ancho ajustado / Sensor Width (W): 23.4026 mm (± 0.0017 mm, 1)

Posición del Punto Principal / Principal Point Coordinates: (Coordenadas del punto de mejor simetría radial de acuerdo al sistema de referencia del sensor mostrado en la Figura 2) / (Coordinates of best simmetric radial distortion point according with reference system in Fig. 2) :

Ppx 11.6256 mm (± 0.002 mm, 1)Ppy 7.7784 mm (± 0.002 mm, 1)

Offset del punto de mejor simetría radial (punto principal) respecto centro geométrico del sensor. (Offsets positivo en el 4to cuadrante) / Best simmetric radial point offset respect to geometric center of sensor. (Positive offsets in 4rd quadrant)

Offsetx=-0.07565 mmOffsety=-0.02158 mm

Cuadrante en el que se encuentra el punto principal (de acuerdo a la Figura 2) / Quadrant of actual Principal Point (according with Figure 2): : I

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Figura 2. Posición del Punto Principal.











Distorsión Radial / Radial Distortion: La distorsión radial es simétrica respecto del punto principal. Los coeficientes de distorsión radial proporcionados, K , K y K 1 2 3

permiten calcular un desplazamiento correctivo (Figura 3): / Radial Distortion is simmetric with respect principal point. Radial distortion coefficients provided, K , K y K are used to calculate a displacement (Figure 3):1 2 3

-2 -4 -6. Donde r es la distancia al Punto Principal, K tiene unidades mm , K tiene por unidades mm y K tiene por unidades mm A partir de 1 2 3-2 -4drb (Figura 3) es posible obtener las fotocoordenadas corregidas / Where r is distance to Principal Point, K is mm , K is mm and K is 1 2 3

-6. mm By using drb (Figure 3) the corrected coordinates are:

Donde x e y son las coordenadas, en mm, medidas en el sensor con respecto al Punto Principal. Where x and y are the coordinates, in mm, measured in the sensor with respect to the Principal Point.

COEFICIENTES-2 -2 K = 1.608e-004 mm (± 5.7e-007 mm , 1)1

-4 -4K = -3.617e-007 mm (± 7.3e-009 mm , 1)2-6 -6K = -1.690e-010 mm (± 2.8e-011 mm , 1)3

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Figura 3.Curva de Distorsión Radial. Figure 3. Radial distortion curve.




















Distorsión de Descentramiento / Decentering Distortion:Los coeficientes de Distorsión de Descentramiento proporcionados, P y P , permiten calcular unas correcciones:1 2

Distortion coefficients P and P are used to calculate a corrections: 1 2

-2Donde P y P tienen por unidades mm , x e y son las coordenadas (en mm) medidas en la foto con respecto al Punto Principal y 1 2

r es igualmente la distancia (en mm) al Punto Principal. A partir de estas correcciones, las coordenadas corregidas serán:Where P1 and P2 are in mm-2, x and y are the coordenates (in mm) measured in the photo, with respect the principal point and r is distance from Principal Point. From these corrections, corrected coordinates will be:

En la Figura 4 se muestran las correcciones d y d multiplicados por las componentes x,y respectivamente.px py

Figure 4 shows corrections d and d multiplied by x,y respectively.px py

COEFICIENTES / COEFFICIENTS-2 -2P = 1.250e-005 mm (± 5.7e-007 mm , 1)1-2 -2P = -2.259e-005 mm ±( 5.0e-007 mm , 1)2

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

Distancia (proyectada en x) al PP (mm)

x·dpx (micras)

-6

-4

-2

0

2

4

6

Dis

tancia

(pro

yecta

da

en

y)

alP

P(m

m)

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

Distancia (proyectada en x) al PP (mm)

y·dpy (micras)

-6

-4

-2

0

2

4

6

Dis

tancia

(pro

yecta

da

en

y)

alP

P(m

m)

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Figura 4.Desplazamientos debidos al descentramiento (m). Figure 4. Displacements due to decentering (microns).


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