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CARTHAGO: UN ROBOT INTELIGENTE INTERACTUANDO CON EL MUNDO REAL Juan Luis Pedreño Molina Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad Politécnica de Cartagena, [email protected] Antonio Guerrero González Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad Politécnica de Cartagena, [email protected] Juan López Coronado Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad Politécnica de Cartagena, [email protected] Resumen En este artículo se presenta por primera vez el robot CARTHAGO. Se trata de un dispositivo robot móvil y multiarticulado, diseñado para el desarrollo de múltiples tareas de diversa índole a partir de algoritmos de aprendizaje y control adaptativo. Debido a sus características de diseño y a sus capacidades funcionales, este dispositivo se encuadra dentro de la familia de los robots autónomos inteligentes que se conocen como "real- world artifacts". El objetivo de este trabajo es el describir las especificaciones técnicas y funcionales del robot CARTHAGO, así como el esquema general de control adaptativo de inspiración biológica, que le permita interactuar con escenarios desconocidos e integrar todas las percepciones sensoriales y motoras del sistema. Palabras Clave: robot CARTHAGO, agente autónomo, robótica móvil, neurocontrolador, real- world artifact. 1 INTRODUCCIÓN Una de las principales líneas emergentes en el campo de la robótica está dedicada a la emulación de los modelos biológicos de comportamiento en los sistemas artificiales. El desarrollo de estas nuevas técnicas se ha planteado desde dos puntos de vista. Por un lado, la implementación de modelos de inteligencia artificial en sistemas robóticos antropomórficos, que tienden a imitar en el mayor grado posible los dispositivos sensoriales, motores y de articulación de la estructura física del sistema humano. Por otro lado, han aparecido lo que se han llamado en denominar agentes autónomos. Una definición para este tipo de dispositivos puede ser la de "un sistema situado dentro y como parte de un entorno, que siente y nota su entorno y actúa en él en el tiempo para cubrir su propia agenda, siendo capaz de apreciar los resultados obtenidos y de volver a actuar, tomándolos en consideración" (Franklin). Se trata de dispositivos robóticos con cierta inteligencia y capacidad de interactuar con el mundo real y entre ellos. La diferencia entre los robots antropomórficos y los agentes autónomos está bastante definida. En los primeros, el objetivo fundamental es conseguir el mayor grado de emulación de los sistemas biológicos en cuanto a comportamiento, sistemas de percepción a modo de dispositivos oculares, táctiles, de vibración, deslizamiento, esfuerzo en la realización de tareas, etc. Uno de los ejemplos más ilustrativos se puede encontrar en los robots bípedos o humanoides [1]. Por estos motivos los robots antropomórficos precisan de un gran esfuerzo a nivel de desarrollos hardware, electrónicos y de adquisición, siendo éste aún el objeto de innumerables trabajos de investigación. En cuanto a los agentes autónomos, la filosofía es completamente distinta. Se trata de dispositivos en los que el diseño antropomórfico no aporta un valor añadido importante. Por el contrario, la característica principal de tales dispositivos es la de conseguir una capacidad de aprendizaje, de comportamiento a nivel tanto individual como de grupo e incluso de evolución y supervivencia a partir de modelos genéticos. Es evidente que el esfuerzo fundamental en este caso no es el desarrollo hardware sino funcional, es decir la capacidad para realizar un elevado número de tareas a partir de su aprendizaje, bien sea por refuerzo o por imitación.

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CARTHAGO: UN ROBOT INTELIGENTE INTERACTUANDO CONEL MUNDO REAL

Juan Luis Pedreño MolinaDepartamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad Politécnica de Cartagena, [email protected]

Antonio Guerrero GonzálezDepartamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad Politécnica de Cartagena, [email protected]

Juan López CoronadoDepartamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad Politécnica de Cartagena, [email protected]

Resumen

En este artículo se presenta por primera vez el robotCARTHAGO. Se trata de un dispositivo robot móvil ymultiarticulado, diseñado para el desarrollo demúltiples tareas de diversa índole a partir dealgoritmos de aprendizaje y control adaptativo.Debido a sus características de diseño y a suscapacidades funcionales, este dispositivo seencuadra dentro de la familia de los robotsautónomos inteligentes que se conocen como "real-world artifacts". El objetivo de este trabajo es eldescribir las especificaciones técnicas y funcionalesdel robot CARTHAGO, así como el esquema generalde control adaptativo de inspiración biológica, quele permita interactuar con escenarios desconocidos eintegrar todas las percepciones sensoriales ymotoras del sistema.

Palabras Clave: robot CARTHAGO, agenteautónomo, robótica móvil, neurocontrolador, real-world artifact.

1 INTRODUCCIÓN

Una de las principales líneas emergentes en el campode la robótica está dedicada a la emulación de losmodelos biológicos de comportamiento en lossistemas artificiales. El desarrollo de estas nuevastécnicas se ha planteado desde dos puntos de vista.Por un lado, la implementación de modelos deinteligencia artificial en sistemas robóticosantropomórficos, que tienden a imitar en el mayorgrado posible los dispositivos sensoriales, motores yde articulación de la estructura física del sistemahumano.

Por otro lado, han aparecido lo que se han llamado endenominar agentes autónomos. Una definición paraeste tipo de dispositivos puede ser la de "un sistemasituado dentro y como parte de un entorno, que sientey nota su entorno y actúa en él en el tiempo paracubrir su propia agenda, siendo capaz de apreciar losresultados obtenidos y de volver a actuar, tomándolosen consideración" (Franklin). Se trata de dispositivosrobóticos con cierta inteligencia y capacidad deinteractuar con el mundo real y entre ellos.

La diferencia entre los robots antropomórficos y losagentes autónomos está bastante definida. En losprimeros, el objetivo fundamental es conseguir elmayor grado de emulación de los sistemas biológicosen cuanto a comportamiento, sistemas de percepcióna modo de dispositivos oculares, táctiles, devibración, deslizamiento, esfuerzo en la realizaciónde tareas, etc. Uno de los ejemplos más ilustrativos sepuede encontrar en los robots bípedos o humanoides[1]. Por estos motivos los robots antropomórficosprecisan de un gran esfuerzo a nivel de desarrolloshardware, electrónicos y de adquisición, siendo ésteaún el objeto de innumerables trabajos deinvestigación.

En cuanto a los agentes autónomos, la filosofía escompletamente distinta. Se trata de dispositivos enlos que el diseño antropomórfico no aporta un valorañadido importante. Por el contrario, la característicaprincipal de tales dispositivos es la de conseguir unacapacidad de aprendizaje, de comportamiento a niveltanto individual como de grupo e incluso deevolución y supervivencia a partir de modelosgenéticos. Es evidente que el esfuerzo fundamentalen este caso no es el desarrollo hardware sinofuncional, es decir la capacidad para realizar unelevado número de tareas a partir de su aprendizaje,bien sea por refuerzo o por imitación.

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Los agentes autónomos robóticos tienen la capacidadde interactuar entre ellos, pudiendo realizar tareastales como jugar un partido de fútbol [2].

Una simplificación o restricción de los agentesautónomos son los denominados real-world artifacts[3]. Se trata de robots autónomos e inteligentes queactúan el un entorno real, bajo circunstancias deincertidumbre pero que a diferencia de aquéllos,carecen de una capa de control para comportamientoen grupo con otros robots. Los robots asíconfigurados, están dotados de determinadosdispositivos que los hacen muy útiles dentro delentorno doméstico, dónde la interactuación entrerobots no se plantea como una necesidad.

Basados en el concepto de real-world artifact, ypartiendo de los modelos de control neurobiológicosdesarrollados y aplicados a robots antropomórficospara operaciones tales como alcance, agarre ymanipulación [4], este trabajo presenta la nuevaplataforma robótica CARTHAGO. Se trata de undispositivo robot configurado de forma que sirva deplataforma hardware para la implementación de losmodelos neuronales de control y aprendizaje. Aunquepueda presentar un cierto grado antropomórfico, suestructura está enfocada a la interactuación de formaautónoma con el entorno y al aprendizaje de unadiversidad de tareas en el ámbito industrial ydoméstico.

El robot CARTHAGO ha sido construido a partir deelementos comerciales y de fabricación propia y delas características técnicas y funcionales deseadas.Partiendo de la experiencia que se tiene sobre elcontrol adaptativo de robots y el aprendizaje de losmapas de coordinación senso-motora, se planteatambién en este artículo el esquema general delneurocontrolador que procesa la información delentorno, realiza una representación del estado y apartir de la tarea a realizar actúa en consecuencia

2 REVISIÓN DE ROBOTSAUTÓNOMOS

Como ya se ha comentado, una de las característicasprincipales de los real-world artifacts, no es elconseguir un diseño antropomórfico de los elementosrobóticos que conforman el sistema, sino el diseño deuna arquitectura de control basada en el aprendizajeque proporcione una cierta autonomía decomportamiento al robot.

Por ese motivo, los principales centros deinvestigación en este campo, hacen uso de robotscomerciales que cumplan con las especificacionesmínimas necesarias de estos dispositivos robots.

Una de las familias de robots más utilizadas para eldiseño de los sistemas de control inteligente es laRWI Bxx de Real World Interface, Inc [5]. Se tratade robots de estructura cilíndrica dotados de unaplataforma móvil y una serie de sensores externostales como: una cámara para visión, infrarrojos, decontacto, etc.

Así, en [6], Demiris y Hayes de la Universidad deEdimburgo, utilizan un robot RWI-B12, figura 1,para aplicar algoritmos de aprendizaje por imitación.La arquitectura de control propuesta por Demirispermite realizar tareas tales como imitación demovimientos 2D de un robot móvil maestro oimitación de los movimientos de una cabeza humanamediante la desviación de la imagen detectada delcentro del plano de la cámara del robot.

Figura 1. Robot RWI-B12 empleado por Demiris yHayes para la aplicación de mecanismos deaprendizaje por imitación de maestros.

Otro de los dispositivos de esta familia, el RWI B-21,ha sido empleado por Crook y Hayes en [7] para laaplicación de un modelo de detección inspirado en elsistema biológico. Los resultados aportadospresentan un buen comportamiento en el aprendizajey reconocimiento formas rectangulares. En la figura2 se muestra una escena de la operación dereconocimiento.

Figura 2. Escena de reconocimiento de formasaprendidas por el robot RWI B-21 en la Universidadde Edimburgo.

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Otro tipo de aplicaciones de en navegación autónomasobre un dispositivo robótico de esta familia se puedeencontrar en los trabajos desarrollados en laUniversidad de Brown [8]. Se trata de un robotconstruido a partir del modelo RWI-B24, al que se leha añadido un pequeño dispositivo de cuatro ejes amodo de brazo robot, tal y como muestra la figura 3.

Figura 3. RAMONA artifact. Basado en el modeloRWI-B24, está equipado con una cámara de visión,un brazo robot, 24 sensores infrarrojos, 24 sensoresde choque y 24 sonars.

Otra serie de aplicaciones en navegación autónomaha sido desarrollada por investigadores del Institutode Robótica de Pitssburg [13], sobre el dispositivomóvil AMELIA, basado en el modelo RWI-B21 paraguiado visual de ensamblaje de una viga. Adiferencia de las plataformas presentadasanteriormente, en este caso se utiliza un sistema devisión estereoscópico para la determinación de ladiferencia espacial en el espacio 3D de la separaciónentre los extremos de ambas vigas. En la figura 4 semuestra un instante del proceso.

Figura 4. Robot autónomo AMELIA en unaaplicación industrial de guiado visual de una vigasujeta por un elevador para acoplado sobre elextremo de otra viga fija.

En la Universidad de Zurich, Dimitrios Lambrinospresenta en [9] un trabajo sobre la aplicación de los

sistemas de representación del sistema biológico enun controlador senso-motor, diseñado a partir delmodelo autoorganizado de Kohonen. En este caso, eldispositivo robot es un modelo sencillo de lacompañía americana K-Team [10], denominadoKHEPERA, de muy reducidas dimensiones (7cm. dediámetro y 3cm. de altura) y equipado con tan sólo 8sensores de proximidad. Los resultados obtenidos,han permitido evaluar la capacidad del modeloneuronal para distinguir entre dos tipos de objetosdurante la navegación.

Otro importante desarrollo de un controladorneuronal para robots autónomos ha sidoimplementado en el Instituto de Neurociencia de laUniversidad de Nueva York [11]. Se trata de unsistema integrado denominado DARWIN V, formadopor el dispositivo robótico NOMAD (NeurallyOrganized, Multiply Adaptive Device), basado en latecnología de los RWI, y por un sistema de controlpor emulación del sistema nervioso humano. En esetrabajo se presenta un modelo de mapeado senso-motor que integra las señales percibidas por lacámara de vídeo, la posición de las tres ruedas de laplataforma móvil, los sensores de proximidad y unpequeño dispositivo rígido consistente en una láminaplana electro-imantada que hace las funciones de unsencillo dispositivo de agarre. Este último dispositivopuede detectar la conductividad de los objetos queson tocados por el material electromagnético. Lafigura 5 muestra un dibujo del robot NOMAD.

Figura 5. Representación de las primeras versionesdel Robot NOMAD. (1992)

Otra de las referencias importantes en cuanto a robotsmóviles comerciales equipados para poder interactuarcon el entorno, es el modelo COWORKER, de lacompañía iRobot [12]. Se trata de una plataformamóvil inalámbrica cuya imagen se muestra en lafigura 6, que proporciona un sistema de control deaudio y vídeo desde Internet.

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Figura 6. Robot móvil comercial COWORKER.Posee unas dimensiones de (63.5cm x 40.6cm x88.9cm) y está diseñado para aplicaciones denavegación autónoma desde Internet.

Recientemente, investigadores de la Universidad dePitssburg y la Universidad alemana de Boon handesarrollado e implementado un sistema formado porel robot MINERVA y un sistema de control basadoen algoritmos genéticos [14]. Su principal aplicaciónes la de guiar a grupos de visitantes a través de suMuseo Nacional de Historia Americana. Como sepuede observar en la figura 7, se trata de un diseñopara navegación guiada por un sistema de visiónestereoscópica.

Figura 7. Robot MINERVA diseñado para guiadoautónomo de visitantes a museos.

Como se puede observar de los diseños anteriormentepresentados, la estructura y diseño de estos robotsestán lejos de tener un aspecto antropomórfico, dadoque la aplicación final no es la emulación de losmovimientos del sistema biológico humano sino desu comportamiento e interactuación con el entornoque le rodea, bien sea doméstico o bien industrial.

Sin embargo, el enfoque de los diseños haciaplataformas móviles implica una ventaja en cuanto alos modelos de navegación autónoma pero, al mismotiempo, una restricción para aplicaciones másavanzadas de agarre, ensamblaje, pick-and place, etc.En ese sentido, el disponer de un dispositivo deagarre más avanzado amplía enormemente lasposibilidades de los real-world artifacts, en cuanto ala realización de operaciones más complejasmediante un comportamiento autónomo basado enavanzados modelos neuronales de aprendizaje.

En definitiva, la solución adoptada para el robotCARTHAGO está basada en una plataforma móvilprovista de un mecanismo de alcance y agarre y unsistema de control que integra las diferentesrepresentaciones espaciales del entorno. Con esamisma filosofía funcional y de diseño cabe destacarla versión inicial del robot MinERVA, desarrolladaen la Universidad de Munich [15], y que se muestraen la figura 8.

Figura 8. Versión pseudoantropomórfica del robotMinERVA (Manipulating Experimental Robot withVisually-Guided Actions).

3 ESPECIFICACIONES DELROBOT CARTHAGO

Para la construcción del robot móvil CARTHAGO,figura 9, se han tenido en cuenta los requisitosfuncionales deseables para esta plataforma y se harealizado una implementación a partir de robotscomerciales y de fabricación propia. Se hanincorporado, además, de un conjunto de sensoresexternos (visuales, táctiles, ultrasónicos y decontacto) y un sistema de comunicación que permitela transmisión bidireccional de comandos demovimiento y estímulos percibidos, haciendo uso detecnologías basadas en protocolos TCP/IP para laconfiguración de redes LAN inalámbricas y/o através de Internet.

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Figura 9. Robot CARTHAGO

Los elementos principales que conforman el robotCARTHAGO son, por un lado los dispositivosrobóticos (plataforma móvil, cabeza, brazo y pinza)junto con los elementos sensorial externos (sistemade visión estereoscópico para operaciones de guiadoy alcance, sensores de tacto para operaciones deagarre y sensores de proximidad y choque). Estoselementos se describen a continuación:

Plataforma móvilSe trata del robot comercial RobuLAb, diseñado yfabricado por Robosoft. Con unas dimensiones de102,5cm x 68cm x 44cm, es capaz de soportar unpeso de 120Kg. y alcanzar una velocidad de1,25m/sg. Posee dos ruedas accionadas por motoresde 300W. y encoders ópticos para determinar suposición con una resolución de 0,1º, además de unatercera rueda de apoyo.

Cabezal estereoscópicoSe trata del dispositivo robot LINCE de diseño yfabricación propios del grupo de investigaciónNEUROCOR. Posee 5 grados de libertad (2vergencia + 2 elevación + 1 panorámico). Con unpeso de 8,5 Kg. posee una resolución de 0,0045º,0,0036º y 0,0018º para los movimientos devergencia, elevación y cuello, respectivamente. Losrangos de movimiento para estos tres grupos dearticulación son ± 30º, ± 60º y ± 180º convelocidades máximas de 600º/sg, 400º/sg. y 230º/sg.El cabezal LINCE permite soportar un sistema devisión estereoscópico adquiriendo, por tanto, undiseño antropomórfico en cuanto a movimientos ycapacidad de percepción binocular.

Conjunto Brazo-ManoPor los motivos descritos en el apartado anterior, seha previsto un dispositivo de agarre que permitacumplir una amplia gama de especificacionesfuncionales, evitando las limitaciones de los robotsmóviles comerciales cuyo diseño está enfocado,fundamentalmente, a aplicaciones de navegación. Eneste caso, se ha utilizado el robot comercial Scorbot-ER 2u. (fabricado por Eshed Robotec) de 5 grados delibertad y rangos de movimiento respectivos de: (0º a320º), (+30º a -120º), (+80º a -107º), (+120º a -120º),(0º a 400º). Permite un control en lazo cerrado conlectura de posiciones mediante encoders ópticos dealta resolución, una capacidad de carga en brazoextendido de 0,6Kg. y radio de operación de 51,7cm.

En cuanto al dispositivo de agarre, el robot Scorbotlleva incorporado una garra a modo de pinza con ungrado de libertad para apertura y/o cierre y unalongitud de apertura de 5,5cm. Sin embargo, el robotCARTHAGO está preparado para poder sustituirdicha pinza por otra de diseño propio de 17cm. derecorrido y que permite incorporar superficies táctilesartificiales en cada uno de los dedos (de dimensión5cm x 5cm) o incluso por la mano CERVANTES de4 dedos y 16 grados de libertad (con sistema deaccionamiento oponente) de diseño y fabricaciónpropia del grupo NEUROCOR. La figura 10 muestrauna imagen de cada uno de estos tres dispositivos deagarre aplicables al robot CARTHAGO, dependiendode las necesidades funcionales para el desarrollo dedeterminadas tareas.

Figura 10. Dispositivos de agarre para el robotCARTHAGO. a). Pinza suministrada con el robotScorbot. b) Pinza de diseño propio para agarre deprecisión y c) Mano antropomórfica CERVANTESde diseño propio y con capacidad de complejasoperaciones de agarre y manipulación.

Sensores de visiónLo componen dos CCDs incorporadas a lasarticulaciones del cabezal esteresocópico basadas enel estandar PAL con resolución de 752 x 582 pixels.La adquisición se realiza mediante tarjetas PC-COMP.

a)

b)

c)

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Sensores de TactoPara el control del agarre se ha dispuesto de sensoresde fuerza de diseño antropomórfico, acoplados a cadadedos de los diferentes diseños de mano robotenumerados anteriormente. El tipo de sensorestáctiles a utilizar es el FSR (Force SensitiveResistor)de la compañía americana InterlinkElectronics. Para la pinza de Eshed Robotec y para lamano CERVANTES se ha implementado el modeloFSR #402 cuyas dimensiones se muestran en lafigura 11a. Sin embargo para la pinza robótica se hautilizado un array de sensores formado por unamatriz de 9 elementos FSR#402, tal y como muestrala figura 11b. En los tres casos, la adquisición de losvoltajes generados en cada sensor se lleva a cabomediante una tarjeta PCL-1800 de Advantech, de 16entradas analógicas

Figura 11. a) Sensor de fuerza resistivo. Posee unárea activa de 12,7mm. de diámetro y un espesor de0,46mm. Su variación de resistencia como respuestaa una presión, es convertida a voltaje y filtrada parasu adquisición y posterior tratamiento. b) superficietáctil configurada en array para la pinza robot.

Sensores de contacto y proximidadEl robot CARTHAGO incorpora sensores deproximidad en la propia base móvil para tareas denavegación entre obstáculos y sensores de contacto.En cuanto a los primeros, el sistema está dotado de22 sensores electrostáticos rodeando el vehículo, queoperan a la frecuencia de ultrasonidos y que soncapaces de detectar un obstáculo en el rango de 2cm.a 6m. y medir la distancia que le separa con unaprecisión de 1%. En cuanto a los segundos, se tratade dos sensores de presión tipo bumper, ubicados enla parte delantera y trasera del vehículo y anclados alos elementos mecánicos que actúan de parachoques.

Sistema de comunicaciónEstá basado en una conexión inalámbrica por mediode un Hub con puertos Ethernet desde el computadorque actúa como neurocontrolador del sistema y losprocesadores de control de movimiento de loselementos que componen el robot CARTHAGO que

acceden a la LAN inalámbrica mediante tarjetas PCI,tal y como queda representado en la figura 12.

Figura 12. Esquema del sistema de comunicacionespara el acceso a los servidores embarcados del robot

En cuanto a las especificaciones funcionales, eldiseño del robot CARTHAGO permite llevar a cabouna serie de aplicaciones tanto en el ámbitodoméstico como industrial, dadas sus característicasde robustez y actuación. Es obvio que elneurocontrolador va a desempeñar una laborfundamental en todo lo que se refiere al desarrollo deuna tarea y a las transiciones entre los diferentesestados por los que pasan todos los dispositivos y lossistemas de percepción visual, táctil, proximidad ycontacto.

La interconexión efectiva entre los diferentesmódulos del sistema capacitará al robotCARTHAGO para la realización de, entre otras, lassiguientes tareas:

• Navegación guiada local o remotamente.• Localización y sorteo de obstáculos.• Selección de un objeto en una escena y cálculo

de su posición y orientación en el espacio 3D.• Operaciones de pick-and-place y ensamblajes.• Agarre de objetos con diferentes formas y

orientaciones• Clasificación y reconocimiento de objetos

mediante visión y/o tacto.• Fijación, seguimiento y persecución de objetivos• Transmisión de imágenes vía Internet• Posibilidad de accionamiento mediante voz para

asistencia a personas discapacitadas.

El objetivo fundamental es que el robotCARTHAGO tenga las capacidades de aprendizajenecesarias para la realización de las tareas que se hanenumerado o cualquiera otra que se pueda plantear.Este es el motivo por el que CARTHAGO seaconsiderado dentro de la familia de los "real-worldartifacts".

a) b)

PCI InalámbricaProceso Visión

Neurocontrolador

Control articulación

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4 ESPECIFICACIONESGENERALES DELNEUROCONTROLADOR

Tal y como se ha mostrado en la figura 12, el control,supervisión y aprendizaje del robot CARTHAGOestá centralizado en una aplicación que actúa comocerebro del sistema.

A partir de diferentes trabajos de control neuronalbasados en el comportamiento del sistema biológicohumano y aplicados a la coordinación senso-motoraen dispositivos robóticos antropomórficos [16], sehan establecido las características más generales delo que se ha denominado el neurocontrolador delsistema.

Este neurocontrolador actúa sobre los procesadoresembarcados que interpretan los comandos demovimiento directamente sobre los motores dearticulación y, al mismo tiempo, reciben su posicióna través de los encoders ópticos, de los sensores devisión, tacto, proximidad y contacto. En líneasgenerales, el neurocontrolador está formado por lossiguientes procesos internos:

§ Procesamiento de imagen de alto nivel. Estemódulo recibe las imágenes comprimidas al 25%desde el sistema de adquisición y pre-procesamiento embarcado en el sistema. Permitecalcular los parámetros principales de la escena,como son: posición espacial y dimensiones delos objetivos (en función del color) y orientaciónde los mismos.

§ Representación espacial interna de objetivos.Convierte todas las posiciones recibidas desdelos encoders y sensores externos, y lostransforma en posiciones referidas a un sistemade coordenadas centrado en la base del brazorobot.

§ Cálculo de la activación neuronal. Permiteestimar el valor de los pesos neuronalesdefinidos en los mapas de coordinación senso-motora. En este proceso residen los aspectos máscomplejos del sistema de control. Inicialmente,las proyecciones espaciales-motoras se calculana partir de los modelos de aprendizajeadaptativos VAM (Vector Associative Maps).

§ Supervisión de acciones motoras. Este móduloestablece una jerarquía superior decomportamiento al igual que ocurre en loshumanos. Está basada en los sistemas derepresentación SOM (Self Organizaing Models)de múltiples variables (estados) en mapasbidimensionales de activación neuronal. Permiterepresentar la transición entre estados y tomardecisiones en base a las trayectoriasrepresentadas en estos mapas.

§ Selector de comportamientos. Este módulopondera la importancia de la informaciónsuministrada por cada dispositivo sensor con elobjeto de ejecutar las acciones adecuadas cuandose dispone de diferentes fuentes derepresentación espacial de un mismo objetivo.Está basado en mapas neuronales cuyos pesosadaptativos se actualizan con el objeto decompensar las diferencias entre dichasrepresentaciones.

§ Planificación de tareas. Permite establecer unatransición de estados más favorables para larealización de la tarea seleccionada.

§ Establecimiento de las comunicaciones. Estemódulo activa los procesos de transmisión yrecepción de consigas como procesosindependientes. También permite la conectividadde la red LAN inalámbrica con Internet paraoperaciones de control remoto, servidor deimágenes y teleoperación.

Además de los procesos que lleva a cabo elneurocontrolador, existen otros aspectos funcionalesimprescindibles para el control efectivo de laplataforma móvil. Se trata del módulo de navegacióny del módulo de control visuo-motor. Porconsideraciones de tiempo real, se hace necesario suprocesamiento dentro de la propia plataforma móvil.

El primero de ellos obtiene información de laposición deseada y la proximidad a los posiblesobstáculos. La activación neuronal de las consignasde velocidad de cada una de las dos ruedas, estábasada nuevamente en los modelos VAM pararesolver de forma adaptativa el problema de lacoordinación espacial-motora. Finalmente, elsegundo de ellos permite estimar el centroide (encoordenadas de imagen) de cualquier objetivo yproyectar directamente esa información sobre lasarticulaciones del cabezal estereoscópico. Esteproceso permite centrar el objeto en situación devergencia simétrica (tal y como lo hace el sistemahumano) en cada cámara de visión. De esta forma seminimiza el error de estimación de la posición. Denuevo los modelos VAM se convierten en unaherramienta neuronal adecuada para la resolución deeste problema.

5 CONCLUSIONES

En este trabajo se ha presentado por primera vez unaplataforma móvil diseñada e implementada paraoperar a partir de las especificaciones en las que seencuadra una de las tendencias más actuales en elcampo de la robótica de uso doméstico: losdenominados “real-world artifacts”. El robotpresentado, CARTHAGO, presenta unascaracterísticas pseudoantropomórficas con el objeto

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de ampliar las tareas a procesos con un mayor rangoa nivel industrial. En definitiva, el diseño del sistemapresentado se cierra con las especificacionesfuncionales y técnicas del módulo que debe actuar amodo de cerebro del robot: el neurocontrolador.

La clave del control autónomo que permita al robotCARTHAGO interactuar con el mundo real que lerodea, está en considerar los aspectos decomportamiento conocidos en el sistema biológicohumano. Muchas de las experiencias y desarrollos enel campo de los modelos neurobiológicos decoordinación senso-motora en dispositivos robóticosavanzados realizados por nuestro grupo deinvestigación han permitido identificar y planificarlos diferentes sub-módulos que conformarán elneurocontrolador.

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