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CAN-GW100/RS232 RS232-CAN Umsetzer

HARDWAREHANDBUCH DEUTSCH

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Inhalt

3 CAN-GW100/RS232, Version 1.6

1 Einführung ...................................................................................... 5

1.1 Übersicht ................................................................................. 5

2 Anschlüsse ..................................................................................... 6

2.1 Steckerbelegung ..................................................................... 6

2.1.1 Spannungsversorgung (X1) ..................................................... 6

2.1.2 Serielle Schnittstelle RS232 (X2) ............................................. 7

2.1.3 CAN (X3) .................................................................................. 7

2.2 Masseverbindungen ............................................................... 7

3 Funktionsbeschreibung ................................................................ 8

3.1 Einführung .............................................................................. 8

3.2 RS232-CAN Gateway .............................................................. 8

3.3 RS232-CANopen Gateway ...................................................... 9

3.4 Daten-Struktur des Konfiguration Files .............................. 13

3.4.1 Allgemeine Einstellungen [General] ....................................... 14

3.4.1.1 Produktname (ProductName) .................................. 14 3.4.1.2 Versionsnummer (TemplateVersion) ....................... 14 3.4.1.3 Betriebsart (OperationMode) .................................... 14 3.4.1.4 Timeout .................................................................... 14

3.4.2 Benutzereinstellungen [User] ................................................. 14

3.4.2.1 Konfigurationsname (ConfigAlias) ............................ 14 3.4.3 RS232 Einstellungen [RS232] ............................................... 14

3.4.3.1 Baudrate (RS232baudrate) ...................................... 14 3.4.3.2 Anzahl der Datenbits (Databits) ............................... 14 3.4.3.3 Parität (Parity) .......................................................... 15 3.4.3.4 Flusskontrolle (Handshake) ..................................... 15

3.4.4 CAN-GW100/RS232 Einstellungen [CANmode] .................... 15

3.4.4.1 Baudrate (CANbaudrate) ......................................... 15 3.4.4.2 Frame Format (FrameFormat) ................................. 15 3.4.4.3 Sende-Identifier (SendID) ........................................ 15 3.4.4.4 Empfangs-Identifier (ReceiveID) .............................. 15

3.4.5 CAN-GW100/RS232 Einstellungen [COPmode] .................... 16

3.4.5.1 Baudrate (CANopenBaudrate) ................................. 16 3.4.5.2 CANopen Knotennummer (CANopenNode) ............ 16 3.4.5.3 Heart Beat Time (HBTime) ....................................... 16 3.4.5.4 Empfangs-PDO (RxPDO) ......................................... 16 3.4.5.5 Empfangs-PDO type (RxPDOtype) .......................... 16 3.4.5.6 Sende-PDO (TxPDO) ............................................... 16 3.4.5.7 Sende-PDO type (TxPDOtype) ................................ 17 3.4.5.8 ByteStream Flusskontrolle (ByteStreamExtension) . 17

3.5 Standard - Konfiguration ...................................................... 17

Inhalt


4 Download-Tool ............................................................................. 19

4.1 Konfiguration mit Windows Konsolenprogramm ............... 19

4.1.1 Erzeugen einer Konfigurationsdatei ....................................... 20

4.1.2 Download einer Konfiguration ................................................ 20

4.1.3 Anzeigen der aktuellen Konfiguration .................................... 21

4.1.4 Abspeichern der aktuellen Konfiguration ............................... 22

5 Konfigurationstool ....................................................................... 23

5.1 Konfiguration mit Windows Applikation ............................. 23

5.1.1 Default Konfiguration ............................................................. 23

5.1.2 Laden und Sichern einer Konfiguration .................................. 24

5.1.3 Verbindung aufbauen ............................................................. 24

5.1.4 Lesen der aktuellen Konfiguration ......................................... 26

5.1.5 Download einer Konfiguration ................................................ 27

5.1.6 Verbindung trennen ............................................................... 27

5.2 Konfigurationskabel ............................................................. 27

6 Anzeigen ....................................................................................... 28

6.1 Normalbetrieb ....................................................................... 28

6.1.1 Power- LED ............................................................................ 28

6.1.2 CAN-LED ............................................................................... 28

6.1.3 Status- LED ............................................................................ 28

6.1.4 RS232-LED ............................................................................ 28

6.2 Konfigurationsmodus ........................................................... 29

6.3 Fehlerzustand ....................................................................... 29

7 Hinweise zur EMV ........................................................................ 30

7.1 Schirmkonzept ...................................................................... 30

8 Anhang ......................................................................................... 31

8.1 Support .................................................................................. 31

8.2 Rücksendung von Hardware ................................................ 31

8.3 Technische Daten ................................................................. 32

8.4 Bezugsquellen von Datenblättern ....................................... 32

8.5 EG- Konformitätserklärung .................................................. 33

Einführung


1 Einführung 1.1 Übersicht Mit dem IXXAT CAN-GW100/RS232 haben Sie eine hochwertige elektronische Komponente erworben, die nach neuesten technologischen Gesichtspunkten entwickelt und hergestellt worden ist. Dieses Handbuch soll Ihnen helfen, Ihr CAN-GW100/RS232 näher kennenzu-lernen. Bitte lesen Sie dieses Handbuch vor der ersten Inbetriebnahme. Das CAN-GW100/RS232 eröffnet Geräten, die lediglich über eine serielle Schnittstelle verfügen, einen einfachen, konfigurierbaren Zugang zu CAN und CANopen Netzwerken. Hierfür stellt das CAN-GW100/RS232 zwei Betriebsar-ten zur Verfügung. In der CAN-Betriebsart (CANmode) werden empfangene CAN-Daten transpa-rent auf die RS232-Schnittstelle übertragen. Über RS232 empfangene Daten werden in CAN-Telegramme gemappt und gesendet. Für das Senden und den Empfang steht jeweils ein konfigurierbarer Identifier zur Verfügung. In der CANopen-Betriebsart (COPmode) arbeitet das CAN-GW100/RS232 als CANopen-Teilnehmer, wobei die seriellen Daten als Bytestream-Objekt im her-stellerspezifischen Objektverzeichnisbereich abgelegt werden. Unterstützte CANopen-Merkmale sind hierbei: • 1 Server SDO expetited, nonexpedited, no CRC check • 1TX PDO statisches Mapping • 1 RX PDO statisches Mapping • Emergency Message • Heartbeat Producer • NMT-Slave Die Konfiguration der Kommunikationsschnittstellen sowie der Betriebsarten er-folgt mittels einer Konfigurationsdatei, die über ein Ladeprogramm auf dem Ge-rät gespeichert wird.

Anschlüsse


2 Anschlüsse 2.1 Steckerbelegung Die Anordnung der Stecker wird in Bild 2-1 gezeigt.

Bild 2-1: Steckeranordnung

2.1.1 Spannungsversorgung (X1) Das Gerät wird mit einer Gleichspannung von 9V – 36V versorgt. Die Anschluss-belegung ist in Tabelle 2-1 aufgeführt. Das CAN-GW100/RS232 ist gegen Verpolung, Unter- und Überspannung ge-schützt. Bei Verpolung oder Unterspannung wird es abgeschaltet, bei Über-spannung spricht eine interne Schmelzsicherung an.

Klemme Signal 1 PE 2 PWR (+) 3 GND (-)

Tabelle 2-1: Klemmenbelegung Power

Anschlüsse


2.1.2 Serielle Schnittstelle RS232 (X2) Die Signale der Seriellen Schnittstelle liegen auf dem 9-poligen Sub-D Stecker X2 auf (siehe Tabelle 2-2).

Pin Nr. X2

Signal

1 DCD 2 RX 3 TX 4 DTR 5 GND 6 DSR 7 RTS 8 CTS 9 RI

Tabelle 2-2: Pinbelegung RS232

2.1.3 CAN (X3) An X3 steht CAN mit einer Busankopplung nach ISO 11898-2 zur Verfügung (siehe Tabelle 2-3).

Klemme Signal 4 CAN High 5 CAN Low 6 GND

Tabelle 2-3: Klemmenbelegung CAN1

2.2 Masseverbindungen Bei der galvanisch getrennten Ausführung ist der GND des CAN (X3) von der restlichen Schaltung isoliert, der GND der seriellen Schnittstelle (X2) ist mit dem GND der Spannungsversorgung (X1) verbunden. Bei der Ausführung ohne galvanische Trennung sind alle GND Anschlüsse (X1, X2, X3) miteinander verbunden. Der Schirmanschluss der seriellen Schnittstelle (X2) und der PE-Anschluss (X1 - Klemme 1) sind sowohl bei galvanisch getrennter als auch bei galvanisch nicht getrennter Ausführung miteinander verbunden.

Funktionsbeschreibung


3 Funktionsbeschreibung 3.1 Einführung Das CAN-GW100/RS232 bietet die beiden Betriebsarten CANmode (RS232-CAN Gateway) und COPmode (RS232-CANopen Gateway). In der Betriebsart CANmode versendet das Gerät die Daten, welche an der se-riellen Schnittstelle ankommen, an den CAN-Bus unter einem konfigurierbaren Identifier weiter. Ebenso werden Daten, welche über einen ebenfalls konfigu-rierbaren Identifier über CAN empfangen werden, an die serielle Schnittstelle weitergereicht. Die benutzten Identifier, die CAN-Parameter sowie die Parameter der seriellen Schnittstelle können frei konfiguriert werden. In der Betriebsart COPmode werden die Datenbytes, die an der serielle Schnittstelle ankommen, auf dem CAN-Bus über TxPDO verschickt. Umge-kehrt werden die Daten welche über einen bestimmten RxPDO empfangen werden auf die serielle Schnittstelle weitergeleitet. Als Kommunikationsproto-koll wird auf der CANopen Seite das „Byte Stream Protocol“ verwendet. Das CAN-GW100/RS232 kann über die serielle Schnittstelle mit Hilfe eines Download-Tools konfiguriert werden.

3.2 RS232-CAN Gateway In Tabelle 3-1 sind die für die Betriebsart CANmode relevanten Funktionen und die zugehörigen Schlüsselworte zusammengefasst.

Funktion Einstellmöglichkeiten Schlüsselworte Betriebsart CANmode OperationMode

(unter [General]) Timeout 0 – 6,5 s Timeout (unter [General]) RS232 Parameter 1. Baudrate

2. Anzahl der Datenbits 3. Parität 4. Flusskontrolle

RS232baudrate Databits Parity Handshake (alle unter [RS232])

Baudrate für CAN-Bus

1. Einstellung einer CIA-Baud-rate

2. Setzen der Bustiming Re-gister BTR0 / BTR1

CANbaudrate (unter [CANBus])

Frame Format für CAN-Bus

1. Standard Frame Format (11Bit Identifier)

2. Extended Frame Format (29 Bit Identifier)

FrameFormat (unter [CANBus])



CAN-Identifier für das Sen-den der Daten auf den CAN-Bus

Es sind alle CAN-Identifier möglich

SendID (unter [CANmode])

CAN-Identifier für das Emp-fangen der Daten vom CAN-Bus

Es sind alle CAN-Identifier möglich

ReceiveID (unter [CANmode])

Tabelle 3-1

3.3 RS232-CANopen Gateway In Tabelle 3-2 sind die für die Betriebsart COPmode relevanten Funktionen und die zugehörigen Schlüsselworte zusammengefasst.

Funktion Einstellmöglichkeiten Schlüsselworte Betriebsart COPmode OperationMode

(unter [General]) Timeout 0 – 6,5 s Timeout (unter [General]) RS232 Parameter 1. Baudrate

2. Anzahl der Datenbits 3. Parität 4. Flusskontrolle

RS232baudrate Databits Parity Handshake (alle unter [RS232])

CANopen baudrate CIA-Baudraten sind möglich CANopenBaudrate (unter [COPmode])

CANopen Knotennummer 1-127 CANopnNode (unter [COPmode])

Heart Beat Time 0- 32 s HBTime (unter [COPmode]) EmpfangsPDO PDO ID – alle freie CANopen

Ids PDO Type – 0..240, 252..255

RxPDO RxPDOtype (unter [COPmode])

SendPDO PDO ID – alle freie CANopen Ids PDO Type – 0..240, 252..255

TxPDO TxPDOtype (unter [COPmode])

Flusskontrolle auf CAN Ein / aus ByteStreamExtension (unter [COPmode])

Tabelle 3-2

In der Betriebsart COPmode ist das CAN-GW100/RS232 ein CANopen-Slave. Nahezu alle Parameter können mittels PDOs über das Objektverzeichnis konfi-guriert werden. Tabelle 3-3 zeigt das Objektverzeichnis des CAN-GW100/RS232 in der Be-triebsart COPmode.



Idx Sidx Name (Reference) Attrib Ma-

pable Obj Type DataType Default

Value, Range

1000 00 device type ro n VAR Unsigned32 0x00000000 1001 00 error register ro y VAR Unsigned8 0x00 1003 pre-defined error field ARRAY Unsigned32 00 number of entries rw n Unsigned8 0x00 01 standard error field ro n Unsigned32 0x00 02 standard error field ro n Unsigned32 0x00 03 standard error field ro n Unsigned32 0x00 04 standard error field ro n Unsigned32 0x00 1005 00 COB-ID SYNC mes-

sage rw n VAR Unsigned32 0x00000080

1008 00 manufacturer device name

ro n VAR Vis-String “IXXAT COPlink”

1009 00 manufacturer hardware version

ro n VAR Vis-String “01.01”

100A 00 manufacturer software version

ro n VAR Vis-String “1.1.2.0”

100C 00 Guard time rw n VAR Unsigned16 0 100D 00 Life time factor rw n VAR Unsigned8 0 1010 store parameters ARRAY Unsigned32 00 largest Sidx supported ro n ARRAY Unsigned8 0x04 01 save all parameters rw n VAR Unsigned32 1011 restore parameters ARRAY Unsigned32 00 largest Sidx supported ro n Unsigned8 0x04 01 restore all default pa-

rameters rw n Unsigned32 0x00

1014 00 COB-ID Emergency rw n VAR Unsigned32 0x80+Node-ID

1016 Consumer Heartbeat Time

ARRAY Unsigned32

00 Number entries ro n Unsigned8 0x05 01 Consumer Heartbeat

Time rw n Unsigned32 0x00


rw n VAR Unsigned32


rw n VAR Unsigned32

1017 00 producer heartbeat time

rw n VAR Unsigned16 0x00

1018 identity object ro RECORD Identity 00 number of entries ro n Unsigned8 0x04 01 Vendor-ID ro n Unsigned32 0x04 02 Product code ro n Unsigned32 341 03 Revision number ro n Unsigned32 0x00



Idx Sidx Name (Reference) Attrib Ma-pable

Obj Type DataType Default Value, Range

04 Serial number ro n Unsigned32 1200 server SDO 1 RECORD SDO Param 00 number of entries ro n Unsigned8 0x02 01 COB-ID client->server ro n Unsigned32 600 +

Node-ID 02 COB-ID server->client ro n Unsigned32 580 +

Node-ID 1400 receive PDO 1 comm.

parameter RECORD PDO

CommPar

00 number of entries ro n Unsigned8 0x02 01 COB-ID used by PDO rw n Unsigned32 200h +

Node-ID 02 transmission type rw n Unsigned8 0xff 1600 receive PDO 1 map-

ping parameter RECORD PDO Map-

ping

00 number of entries ro n Unsigned8 0x01 01 1st object ro n Unsigned32 0x21000140 1800 transmit PDO 1 comm.

parameter RECORD PDO

CommPar

00 number of entries ro n Unsigned8 0x05 01 COB-ID used by PDO rw n Unsigned32 180h +

Node-ID 02 transmission type rw n Unsigned8 0xff 05 event timer rw n Unsigned16 0x00 1A00 transmit PDO 1 map-

ping parameter RECORD PDO Map-

ping

00 number of entries ro n Unsigned8 0x01 01 1st object ro n Unsigned32 0x20000140 2000 Byte Stream TxData RECORD 00 Number of elements ro n Unsigned8 0x01 01 1st BSC transmit chan-

nel ro y Unsigned64

2001 00 Timeout Time rw n VAR Unsigned16 2002 CANopen parameters RECORD 00 number of elements ro n Unsigned8 3 01 Using manufacturer

specific Byte stream protocol extension

rw n Unsigned8 1



Idx Sidx Name (Reference) Attrib Ma-pable

Obj Type DataType Default Value, Range

02 Low Water Mark rw n Unsigned8 25 0..100

03 High Water Mark rw n Unsigned8 65 0..100

2003 RS232 parameters RECORD 00 number of elements ro n Unsigned8 4 01 RS232 baudrate rw n Unsigned8 4

0 – 600 1 – 1200 2 – 2400 3 – 4800 4 - 9600 5 - 19200 6 - 38400 7 – 57600 8 – 115200

02 RS232 data bit number rw n Unsigned8 8 7,8

03 RS232 parity rw n Unsigned8 0 0 – oo 1 – odd 2 - even

04 RS232 handshake rw n Unsigned32 0 0 – no 1 – software 2 - hardware

2100 00 Byte Stream RxData RECORD 00 Number of elements ro n Unsigned8 0x01 01 1st BSC receive chan-

nel wo y Unsigned64

Table 3-3



3.4 Daten-Struktur des Konfiguration Files Ein Template der ASCII Konfigurationsdatei kann mit dem Download-Tool ge-neriert werden (siehe Kapitel 5). Die benötigte Konfiguration kann mit dem Template und einem Texteditor leicht erstellt werden. Die Datenstruktur ist an das Windows INI-Format angelehnt. Im Folgenden sind die Einstellmöglichkeiten der Konfigurations-Datei aufge-führt: [General] ProductName = CAN-GW100/RS232 ; !Do not change this! TemplateVersion = 1.0 ; !Do not change this! OperationMode = COPmode ; CANmode and COPmode are possible Timeout = 100 ; 0-65000 (0-6500ms). [User] ConfigAlias = "IXXAT default" [RS232] ; Parameters of serial communication RS232baudrate = 9600 Databits = 8 ; 7,8 Parity = no ; no, odd, even Handshake = no ; no, software, hardware [CANmode] CANbaudrate = 100 FrameFormat = std ; std (11 bit ID) or ext (29 bit ID) ReceiveID = 0x100 SendID = 0x101 [COPmode] CANopenBaudrate = 4 CANopenNode = 0x1 HBTime = 10000 ; if 0 then Heartbeat Producer is disabled RxPDO = 0x201 RxPDOtype = 0xFF TxPDO = 0x181 TxPDOtype = 0xFF ByteStreamExtension = yes ; IXXAT Byte Stream Protocol extension



3.4.1 Allgemeine Einstellungen [General] Im ASCII-File gibt es unter dem Schlüsselwort [General] vier Parameter:

3.4.1.1 Produktname (ProductName) Der Produktname gibt an für welches Produkt das Konfigurationsfile bestimmt ist. Der Name wird für einen Kompatibilitätscheck genutzt und darf nicht geän-dert werden.

3.4.1.2 Versionsnummer (TemplateVersion) Die Versionsnummer der ASCII-File Struktur. Sie wird für einen Kompatibilität-scheck genutzt und darf ebenfalls nicht geändert werden.

3.4.1.3 Betriebsart (OperationMode) Der Benutzer bestimmt über diesen Parameter ob das CAN-GW100/RS232 als „RS232 – CAN Gateway“ oder als „RS232 – CANopen Gateway“ arbeitet. Mög-liche Werte sind CANmode und COPmode. (z. B. OperationMode = COPmode)

3.4.1.4 Timeout Die Daten von der seriellen Schnittstelle werden auf dem CAN-Bus in Blöcken zu je 8 Datenbytes versendet. Werden weniger als 8 Datenbytes, aber mindes-tens 1 Datenbyte über die serielle Schnittstelle empfangen, und es wird bis zum Ablauf der unter Parameter Timeout eingestellten Zeit kein neues Datenbyte mehr empfangen, dann werden die bis zu diesem Zeitpunkt empfangenen Da-ten in einem kleineren Block über den CAN-Bus versendet. Die Auflösung be-trägt 0,1 ms (z. B. Timeout = 100 entspricht 10 ms)

3.4.2 Benutzereinstellungen [User]

3.4.2.1 Konfigurationsname (ConfigAlias) Der Benutzer kann zur Benennung seiner individuellen Konfiguration eine Zei-chenkette mit bis zu 15 Zeichen hinterlegen. Die Kennung wird im Gerät gespei-chert und kann mit dem Download-Tool ausgelesen werden.

3.4.3 RS232 Einstellungen [RS232]

3.4.3.1 Baudrate (RS232baudrate) Für die RS232-Schnittstelle sind folgende Baudraten einstellbar: 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 (z. B. RS232baudrate = 9600)

3.4.3.2 Anzahl der Datenbits (Databits) Über diesen Parameter wird angegeben, ob die Daten mit einer Länge von 7 oder 8 Bit übertragen werden. (z. B. Databits = 8)



3.4.3.3 Parität (Parity) Parity gibt an, ob ein Paritätsbit mit übertragen werden soll. Möglich ist gerade Parität (even), ungerade Parität (odd) oder keine Parität (no). (z. B. Parity = no)

3.4.3.4 Flusskontrolle (Handshake) Mit dem Parameter Handshake wird die Art der Flusskontrolle der seriellen Da-tenübertragung angegeben. Einstellbar ist kein Handshake (no), software handshake (software) oder Hardwarehandshake (hardware). (z. B. Handshake = no)

3.4.4 CAN-GW100/RS232 Einstellungen [CANmode]

3.4.4.1 Baudrate (CANbaudrate) Zur Baudrateneinstellung gibt es zwei verschiedene Möglichkeiten:

1. Einstellung einer CiA-Baudrate: Einstellbar sind 10 kBit, 20 kBit, 50 kBit, 100 kBit, 125 kBit, 250 kBit, 800 kBit, 1000 kBit. (z. B. CANbaudrate=1000)

2. Einstellung über Bit Timing Register Die Baudrate kann über die Bit Timing Register BTR0 und BTR1 des Con-trollers eingestellt werden. Damit können auch Baudraten gewählt wer-den, die nicht in der Tabelle vorgegeben sind. Die Werte für die Bit Ti-ming Register BTR0 und BTR1 werden entsprechend den Vorgaben für den Philips CAN-Controller SJA1000 mit 16MHz Taktfrequenz ermittelt (siehe Datenblatt SJA1000). Allerdings darf Prescaler PSC (Bits 0..5 des BTR0) nicht größer als 0x1F sein mit Ausnahme für Baudrate 10 kBit, die über 0x31/0x1C einstellbar ist. (z. B. CANbaudrate = 0x04/0x14 für 200 kBit).

3.4.4.2 Frame Format (FrameFormat) Das Frame Format gibt an, in welchem Format die Nachrichten auf dem CAN-Bus übertragen werden. Gewählt werden können Standard Frames mit 11 Bit Identifier (std) oder Extended Frames mit 29 Bit Identifier (ext). (z. B. FrameFormat = std)

3.4.4.3 Sende-Identifier (SendID) Die von der seriellen Schnittstelle empfangenen Daten werden über den CAN-Bus weitergeleitet. Der für die Datenübertragung auf CAN genutzte Identifier wird mit dem Parameter SendID definiert. (z. B. SendID=0x100)

3.4.4.4 Empfangs-Identifier (ReceiveID) CAN-Nachrichten mit dem unter ReceiveID angegebenen Identifier werden vom CAN-GW100/RS232 empfangen, die Daten werden an die serielle Schnittstelle weitergeleitet. (z. B. ReceiveID=0x200)



3.4.5 CAN-GW100/RS232 Einstellungen [COPmode]

3.4.5.1 Baudrate (CANopenBaudrate) Die Baudrate wir über die CiA-Baudraten Tabelle definiert:

8 - 10kBit; 7 - 20kBit; 6 - 50kBit; 5 - 100kBit; 4 - 125kBit; 3 - 250kBit; 2 - 500kBit; 1 - 800kBit; 0 – 1000kBit.

(z. B. CANopenBaudrate = 4)

3.4.5.2 CANopen Knotennummer (CANopenNode) Dieser Parameter legt die CANopen Knotennummer des Gerätes fest. (z. B. CANopenNode = 0x04)

3.4.5.3 Heart Beat Time (HBTime) Über diesen Parameter definiert man den Zeitabstand in ms zwischen den Heart Beat Nachrichten, die vom Heart Beat Producer des Gerätes verschickt werden. Mit HBTime = 0 wird der Heart Beat abgeschaltet. (z. B. HBTime = 10000 bedeutet 10 Sekunden)

3.4.5.4 Empfangs-PDO (RxPDO) Nachrichten Identifier des Empfangs-PDO. Das Gerät definiert ein statisches Mapping der Byte Stream Objekte im Empfangs PDO. CAN-Nachrichten mit dem unter RxPDO angegebenen Identifier werden vom CAN-GW100/RS232 als RxPDO des Byte Stream Protokolls empfangen, die Daten werden an die seri-elle Schnittstelle weitergeleitet. (z. B. RxPDO = 0x201)

3.4.5.5 Empfangs-PDO type (RxPDOtype) Der Parameter RxPDOtype gibt an wie die Daten der empfangenen PDO wei-terverarbeitet werden. Ereignisgesteuert, zyklisch oder synchron. Wird ein syn-chroner PDO eingestellt (0..240,252), dann wird die Sync Nachricht als Time-out-Ereignis interpretiert. (z. B. RxPDOtype = 0xFF)

3.4.5.6 Sende-PDO (TxPDO) Daten die an der seriellen Schnittstelle ankommen werden vom CAN-GW100/RS232 auf dem CAN-Bus mit dem unter TxPDO angegebenen Identi-fier als TxPDO des Byte Stream Protokolls gesendet. (z. B. TxPDO = 0x181)



3.4.5.7 Sende-PDO type (TxPDOtype) Der Parameter TxPDOtype definiert wie das PDO versendet wird. Die serielle Kommunikation über RS232 ist generell asynchron, d.h. sobald ausreichend Daten über die serielle Schnittstelle empfangen wurden, wird das PDO ver-schickt. Wird ein synchroner PDO-Typ eingestellt (0..240,252), dann wird die Sync Nachricht als Timeout-Ereignis interpretiert. (z. B. TxPDOtype = 0xFF)

3.4.5.8 ByteStream Flusskontrolle (ByteStreamExtension) Das CAN-GW100/RS232 unterstützet IXXAT-spezifische ByteStream Befehle, die für Datenflusskontrolle über CANopen dienen. Hierbei wird die Sicherheit des Datentransfers erhöht. (z. B. ByteStreamExtension = yes)

3.5 Standard - Konfiguration Das CAN-GW100/RS232 wird mit der folgenden Standardkonfiguration ausge-liefert:

; this is a configuration file for IXXAT CAN-GW100/RS232

[General] ProductName = CAN-GW100/RS232 ; !Do not change this! TemplateVersion = 1.0 ; !Do not change this! OperationMode = CANmode ; CANmode and COPmode are possible ; Timeout defines time CAN-GW100/RS232

waits for new data at the RS232 ; without sending uncomplete data block via CAN Timeout = 100 ; 0-65000 (0-6500 ms). [User] ConfigAlias = "IXXAT default" [RS232] ; Parameters of serial communication RS232baudrate = 9600 ; 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400,

57600, 115200 bit/s Databits = 8 ; 7,8 Parity = no ; no, odd, even Handshake = no ; no, software, hardware



[CANmode] ; CAN bus baudrate can be defined via CiA value or alternatively ; per registers BTR0 and BTR1 as BTR0/BTR1 (see table below) ; Baud Rate CiA value BTR0/BTR1 ; 1 Mbps 1000 0x00/0x14 ; 800 kbps 800 0x00/0x16 ; 500 kbps 500 0x00/0x1C ; 250 kbps 250 0x01/0x1C ; 125 kbps 125 0x03/0x1C ; 100 kbps 100 0x04/0x1C ; 50 kbps 50 0x09/0x1C ; 20 kbps 20 0x18/0x1C ; 10 kbps 20 0x31/0x1C CANbaudrate = 100 FrameFormat = std ; std (11 bit ID) or ext (29 bit ID) ReceiveID = 0x100 SendID = 0x101 [COPmode] ; Table of CiA bautrates ; # Baudrate, kbps ; 0 1000 ; 1 800 ; 2 500 ; 3 250 ; 4 125 ; 5 reserved (100) ; 6 50 ; 7 20 ; 8 10 CANopenBaudrate = 4 CANopenNode = 0x1 HBTime = 10000 ; if 0 then Heartbeat Producer is disabled RxPDO = 0x201 RxPDOtype = 0xFF TxPDO = 0x181 TxPDOtype = 0xFF ByteStreamExtension = yes ; IXXAT Byte Stream Protocol extension

Download-Tool


4 Download-Tool Zur Konfiguration des CAN-GW100/RS232 steht das Windows Konsolenpro-gramm CAN-GW100cfg.exe und alternativ die Windows Applikation CANL2cfg-GUI.exe zur Verfügung.

4.1 Konfiguration mit Windows Konsolenprogramm Das Programm wird über Aufrufparameter bedient. Um es auszuführen haben Sie folgende Möglichkeiten: • In Windows können Sie unter „Start – Ausführen – Durchsuchen“ zu dem

Pfad wechseln in dem sich das Programm CAN-GW100cfg.exe befindet. Durch Anklicken wählen Sie es aus und können die gewünschten Parameter hinzufügen.

• Sie können unter „Start – Programme – MS-DOS-Eingabeaufforderung“ eine DOS-Box öffnen, zum Verzeichnis wechseln in dem das Programm CAN-GW100cfg.exe liegt und es dann mit den entsprechenden Parametern aus-führen.

• Sie können eine Batch-Datei anlegen oder eine Verknüpfung erstellen.

Download-Tool


4.1.1 Erzeugen einer Konfigurationsdatei Zum Erzeugen einer neuen Konfiguration sind folgende Schritte nötig: • Aufruf des Programms CAN-GW100cfg.exe mit dem Parameter –g (CAN-

GW100cfg -g). Dies erzeugt die Template-Datei can-gw100_rs232_def.cfg. Durch Angabe eines Dateinamens nach dem Parameter –g (z. B. CAN-GW100cfg –g myconfig.cfg) wird die Template-Datei mit dem angegebenen Dateinamen erstellt.

• Die benötigte Konfiguration kann nun durch Bearbeiten der Template-Datei mit einem Texteditor erstellt werden.

4.1.2 Download einer Konfiguration Zum Speichern einer Konfiguration müssen die serielle Schnittstelle des ausge-schalteten CAN-GW100/RS232 und die serielle Schnittstelle des PCs mit dem mitgelieferten Kabel verbunden werden. Anschließend wird das Konfigurations-Programm CAN-GW100cfg.exe mit dem Parameter –a <Dateiname> [Schnitt-stelle] (z. B. CAN-GW100cfg –a myconfig.cfg) aufgerufen. Wenn am Bildschirm die Meldung „Waiting for device“ erscheint, kann das Gerät mit Spannung ver-sorgt werden, das Gerät geht in den Konfigurationsmodus (siehe Kapitel 5.2) und der Download wird ausgeführt. Neben den Konfigurations-Einstellungen wird im CAN-GW100/RS232 auch der Dateiname der Konfigurationsdatei gespeichert (max. 15 Zeichen).

Download-Tool


4.1.3 Anzeigen der aktuellen Konfiguration Die aktuelle Konfiguration kann mit dem Parameter –v ausgelesen werden (z. B. CAN-GW100cfg –v). Nach Erscheinen der Meldung „Waiting for CAN-GW100/RS232“ am Bildschirm muss das Gerät kurz aus- und wieder einge-schaltet werden um in den Konfigurationsmodus zu gelangen. Angezeigt wer-den der Dateiname der Konfigurations-Datei und die aktuellen Einstellungen.

Wird nach dem Parameter –v ein Dateiname angegeben, dann wird die Konfi-guration des Gerätes mit den Parametern der angegebenen Datei verglichen (z. B. CAN-GW100cfg –v device.cfg). Unterschiede werden mit dem Symbol <> angezeigt.

Download-Tool


4.1.4 Abspeichern der aktuellen Konfiguration Die aktuelle Konfiguration des Geräts kann mit dem Parameter –s in einer Datei abgespeichert werden (z. B. CAN-GW100cfg –s –myconfig.cfg). Wird kein Da-teiname angegeben, verwendet das Programm den im gespeicherten Konfigu-rations-Dateinamen (Configuration file name). Nach Erscheinen der Meldung „Waiting for CAN-GW100/RS232“ am Bildschirm muss das Gerät kurz aus- und wieder eingeschaltet werden um in den Konfigurationsmodus zu gelangen.

Konfigurationstool


5 Konfigurationstool 5.1 Konfiguration mit Windows Applikation Als Alternative zum Windows Konsolenprogramm steht die Windows Applika-tion CAN-GW100cfgGUI.exe zur Verfügung. Das Programm erlaubt dem Benut-zer, die Konfiguration des Geräts mittels einer graphischen Oberfläche vorzu-nehmen. Die Windows Applikation stellt die Konfigurationsdatei auf vier Konfigurations-seiten dar. Auf jeder Seite sind Parameter des betreffenden Bereichs zusam-mengefasst. • „General“ – Konfigurationsname, aktive Betriebsart, Timeout. • „RS232“ – Parameter für serielle Schnittstelle (Baudrate, Datenflusssteue-

rung usw.). • „CANmode“ – Parameter für CAN-auf-RS232 Betriebsart (TxID, RxID,

Baudrate usw.). • „COPmode“ – Parameter für CANopen-auf-RS232 Betriebsart (TxPDO,

RxPDO, Knotennummer usw.).

5.1.1 Default Konfiguration Die ursprüngliche Konfiguration des CAN-GW100/RS232 kann über das Menü „File -> New“ wiederhergestellt werden. Diese kann dann anschließend ins Ge-rät oder in eine Datei geschrieben werden.

Konfigurationstool


5.1.2 Laden und Sichern einer Konfiguration Geladen wird die Konfiguration aus einer Datei über „File -> Open“.

Die aktuelle Konfiguration kann bearbeitet werden und mit „File -> Save“ in der gleichen Datei gesichert werden. Soll die Konfiguration in einer anderen Datei gesichert werden verwenden Sie „File -> Save as...“.

5.1.3 Verbindung aufbauen Zum Konfigurieren des Gerätes müssen die serielle Schnittstelle des ausge-schalteten CAN-GW100/RS232 und die serielle Schnittstelle des PCs mit dem mitgelieferten Kabel verbunden werden. Wählen Sie bitte „Device -> Connect ...“.

Konfigurationstool


Dann werden Sie aufgefordert, die Serielle Schnittstelle anzugeben, an der Sie das Gerät angeschlossen haben.

Nach der Auswahl der seriellen Schnittstelle kann das Gerät mit Spannung ver-sorgt werden. Sobald Spannung am CAN-GW100/RS232 anliegt, wird das Ge-rät erkannt und auf die Kompatibilität überprüft. Die Hardwareversion und Firm-ware-Version werden in der Statuszeile angezeigt.

Konfigurationstool


5.1.4 Lesen der aktuellen Konfiguration Die aktuelle Konfiguration des Gerätes kann über „Device -> Read configura-tion“ ausgelesen werden.

Konfigurationstool


5.1.5 Download einer Konfiguration Um eine Konfiguration im Gerät zu speichern wählen Sie bitte „Device -> Down-load configuration“.

5.1.6 Verbindung trennen Die Verbindung zwischen dem Gerät und dem Konfigurationstool kann jederzeit über „Device -> Disconnect“ unterbrochen werden.

5.2 Konfigurationskabel Um in den Konfigurationsmodus zu gelangen wird für die serielle Schnittstelle ein Schnittstellenkabel mit beidseitigen Sub-D9-Buchsen benötigt. Die Verbin-dung der beiden Sub-D9-Buchsen ist in Tabelle 5-1 aufgeführt. Die Steckerbe-legung entspricht der eines seriellen Laplink-Kabels. Dieses Kabel ist auch für den Normalbetrieb geeignet.

Sub-D9 Buchse 1

Pin Pin Sub-D9 Buchse 2

DCD 1 4 DTR RX 2 3 TX TX 3 2 RX

DTR 4 1 DCD GND 5 5 GND DSR 6 - RTS 7 8 CTS

CTS 8 7 RTS

RI 9 9 RI

Tabelle 5-1: Verbindungsliste des Konfigurationskabels

Anzeigen


6 Anzeigen Das CAN-GW100/RS232 verfügt über vier zweifarbige LEDs (siehe Bild 2-1). Die LEDs verhalten sich je nach Betriebsart des CAN-GW100/RS232 wie folgt.

6.1 Normalbetrieb

6.1.1 Power- LED Die Power- LED leuchtet, wenn das CAN-GW100/RS232 an die Versorgungs-spannung angeschlossen und der Mikrocontroller initialisiert ist. Bei einem Watchdog-Reset leuchtet die Power- LED rot auf.

6.1.2 CAN-LED Die CAN-LED leuchtet bei jeder fehlerfrei empfangenen oder gesendeten Nach-richt grün auf. Bei Erreichen des CAN-Error Warning Levels leuchtet die ent-sprechende LED beim Empfang und Senden rot auf. Im Zustand ‚CAN BUS OFF’ ist keine Kommunikation mehr möglich, die entsprechende LED leuchtet dauerhaft rot. Gehen Daten an der CAN-Schnittstelle verloren, blinkt die CAN- LED im Ruhezustand rot, bei einer fehlerfrei empfangenen oder gesendeten Nachricht leuchtet die CAN- LED dazwischen kurz grün auf.

6.1.3 Status- LED In der Betriebsart COPmode leuchtet die Status- LED wie in der „CANopen In-dicator Specification“ definiert:

LED Zustand Bedeutung Leuchtet Grün CANopen Zustand ist OPERATIONAL Blinkt Grün CANopen Zustand ist PREOPERATIO-

NAL Flackert Grün CANopen Zustand ist STOPPED Leuchtet Rot CAN Controller ist in bus off Blinkt Grün-Rot Fehler oder Warnung auf CAN Controller

Die Status- LED hat in der Betriebsart CANmode keine Funktion.

6.1.4 RS232-LED Die RS232-LED flackert bei serieller Kommunikation grün. Gehen Daten an der RS232-Schnittstelle verloren, blinkt die RS232-LED im Ruhezustand rot, bei se-rieller Kommunikation flackert die RS232-LED rot.

Anzeigen


6.2 Konfigurationsmodus Im Konfigurationsmodus blinken die Status-LED und die CAN-LED gleichzeitig grün. Die RS232-LED flackert bei der Übertragung der Konfigurationsdaten grün.

6.3 Fehlerzustand Bei falschen Parameterwerten im Flash blinken alle LEDs außer der Power- LED rot. In diesem Fall müssen die Konfigurationswerte überprüft, und neu in das Gerät geladen werden.

Hinweise zur EMV


7 Hinweise zur EMV 7.1 Schirmkonzept Die höchste Störfestigkeit wir erreicht, wenn der Schirm des CAN-Busses auf der Montageplatte geerdet wird und die Erdungsklemme (Klemme 1 / PE) des CAN-GW100/RS232 mit der nächsten verfügbaren Erdung verbunden wird (siehe Bild 7-1). Über die Parallelschaltung eines Widerstandes (1 MΩ) und ei-nes Kondensators ist der Erdungsanschluss intern jeweils mit dem GND des CAN und dem GND der Versorgungsspannung verbunden.

Bild 7-1: Schirmkonzept CAN-GW/RS232

Anhang


8 Anhang 8.1 Support Weitergehende Informationen zu unseren Produkten, sowie FAQ-Listen und Tipps zur Installation finden Sie im Supportbereich auf unserer Homepage (http://www.ixxat.com). Ebenso können Sie sich dort über aktuelle Produktver-sionen sowie verfügbare Updates informieren. Sollten Sie nach dem Studium der Informationen auf unserer Homepage sowie der Handbücher weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte an unseren Sup-port. Hierzu finden Sie im Supportbereich auf unserer Homepage entspre-chende Formulare für die Supportanfrage. Um uns die Supportarbeit zu erleich-tern und eine rasche Antwort zu ermöglichen, bitten wir Sie darauf zu achten exakte Angaben zu den jeweiligen Punkten zu machen und Ihre Frage bzw. Ihr Problem ausführlich zu beschreiben. Wenn Sie unseren Support lieber per Telefon kontaktieren, dann bitten wir Sie ebenfalls vorab bereits eine entsprechende Supportanfrage über unsere Home-page zuzusenden, damit unserem Support die entsprechenden Informationen vorliegen.

8.2 Rücksendung von Hardware Falls es erforderlich ist, dass Sie Hardware an uns zurücksenden, so bitten wir Sie das RMA-Formular von unserer Homepage zu laden und entsprechend den Anweisungen auf diesem Formular zu verfahren. Bei Reparaturen bitten wir Sie ebenfalls das Problem bzw. den Fehler ausführ-lich auf dem RMA-Formular zu beschreiben. Sie ermöglichen uns damit eine zügige Bearbeitung Ihrer Reparatur.

Anhang


8.3 Technische Daten Spannungsversorgung: 9 V – 36 V DC Leistungsaufnahme: ca. 1,5 W Abmessungen: ca. 120 X 90 X 30 mm Gewicht: ca. 100 g Temperaturbereich: Betrieb: 0 – 50 °C, Lagerung: -40 – 125 °C Relative Feuchte: 10 - 95%, keine Betauung Schutzart: IP20 Galvanische Trennung: optional CAN-Bus zu interner Logik 250 V

AC für 1 min Verzögerungszeit galv. Trennung: typ. 50 ns CAN Message Buffer 100 Bytes RS232 Message Buffer 100 Bytes PDO-Leistung In der COPmode Betriebsart ist die Leistung

des Gerätes auf 500 PDO pro Sekunde be-grenzt. Das entspricht einem Datenfluss von 19200 Bit/s bei Full-Duplex oder 38400 Bit/s bei Half-Duplex

Mitgeliefertes Kabel: Laplink-Kabel (zum Anschluss an einen PC)

8.4 Bezugsquellen von Datenblättern CAN-Controller SJA1000 und Transceiver 82C251 http://www.philips-semiconductors.com

http://www.philips-semiconductors.com/

Anhang


8.5 EG- Konformitätserklärung IXXAT Automation erklärt, dass das Produkt: CAN-GW100/RS232 Modell: CAN-GW100/RS232 mit den Artikelnummern: 1.01.0033.11000 1.01.0033.22000 der EG-Richtlinie 2004/108/EG entspricht. Angewandte harmonisierte Normen: EN 55022:2006 + A1:2007 EN 61000-6-2:2005 22.08.11, Dipl.-Ing. Christian Schlegel , Geschäftsführer

IXXAT Automation GmbH Leibnizstr. 15 88250 Weingarten

can-gw100/rs232 - ixxat.com · the expert for industrial and automotive communication...

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