br – lego: braço robotizado br – lego: braço robotizado universidade federal do rio grande do...
TRANSCRIPT
![Page 1: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/1.jpg)
BR – Lego: Braço RobotizadoBR – Lego: Braço Robotizado
Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN
Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica – DEE
PET – Engenharia Elétrica
![Page 2: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/2.jpg)
O Kit NXTO Kit NXT
O NXT é um kit produzido pela LEGO
MINDSTORMS, que permite a montagem de um robô de forma prática, através das pequenas peças tradicionais de um Lego, acrescidas de motores e sensores (de toque, intensidade luminosa, de som e ultra-som), controlados por um processador programável: o módulo RCX (Robot Command Explorer).
![Page 3: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/3.jpg)
Por que escolhemos o NXT?Por que escolhemos o NXT?
Possibilidade de criação e implementação de diversos projetos, nos mais variados níveis de complexidade;
Linguagem de programação adequada aos nossos conhecimentos (NXC, RBT e RobotC);
Conectividade ampla compatível a muitos ambientes.
![Page 4: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/4.jpg)
Conhecendo a tecnologia NXTConhecendo a tecnologia NXT
Bloco inteligente NXT;Sensores (luz, toque, ultra-sônico, som,
temperatura, acelerômetro, rotação);Servo-motores;Programação simples;Comunicação Bluetooth.
![Page 5: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/5.jpg)
Bloco inteligente NXTBloco inteligente NXT
![Page 6: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/6.jpg)
Sensor de LuzSensor de Luz
![Page 7: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/7.jpg)
Sensor de ToqueSensor de Toque
![Page 8: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/8.jpg)
Sensor Ultra-sônicoSensor Ultra-sônico
![Page 9: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/9.jpg)
Sensor SonoroSensor Sonoro
![Page 10: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/10.jpg)
Estrutura MecânicaEstrutura Mecânica Sensor de luz
– Identifica a posição inicial (padrão) Servo-Motores
– Movimento de rotação do braço – Movimento de subida e descida– Abertura e fechamento da garra
Dispositivo NXT Equipamento complementar: Celular
– Controle do braço através de comunicação via Bluetooth
![Page 11: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/11.jpg)
ProgramaçãoProgramação
RBT (Software padrão de configuração) – Funções:
– Movimento dos motores– Reconhecimento da posição inicial através
do sensor de toque
![Page 12: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/12.jpg)
![Page 13: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/13.jpg)
ProgramaçãoProgramação
Ambientes de programação usuais:– C++ (RobotC, NQC, NXC);– Java (LeJos).
![Page 14: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/14.jpg)
DificuldadesDificuldades Processo de retorno à uma posição inicial
padrão – Solução: Uso do sensor de toque para
detectar o limite de giro
Alcance limitado pelo tamanho do braço, visto que este permanece fixo– Solução: Medição e fixação dos obstáculos
![Page 15: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/15.jpg)
Imagens do braço:Imagens do braço:
![Page 16: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/16.jpg)
![Page 17: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/17.jpg)
![Page 18: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/18.jpg)
![Page 19: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/19.jpg)
Aprimoramentos futurosAprimoramentos futuros
Automatização total do braço;Reconhecimento do ambiente captando
imagens;Servo-motores adicionais fornecendo
mais articulações.
![Page 20: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/20.jpg)
PET – Engenharia Elétrica UFRNPET – Engenharia Elétrica UFRN
Petianos:Alan CássioAlessandro ViníciusBoanerges VíctorCarlos MendesDiego BezerraDiego ViníciusÉrika SpencerJackson LuanJosé Batista de Sales
José LenivalMarcos CoppaNayanne MariaRhenan BezerraSammuel RubensSérgio RicardoVinicius FerrarisYanna Cruz
![Page 21: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/21.jpg)
Tutor– David Simonetti Barbalho
Professores Colaboradores– Allan de Medeiros Martins– José Alberto Nicolau de Oliveira
PET – Engenharia Elétrica UFRNPET – Engenharia Elétrica UFRN
![Page 22: BR – Lego: Braço Robotizado BR – Lego: Braço Robotizado Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022062502/570638501a28abb8238f8413/html5/thumbnails/22.jpg)
OBRIGADO!OBRIGADO!