bla

dzi

jde

1

Robcad Hands On WorkshopRobcad Hands On Workshop

Hoe doe ik dat.

bla

dzi

jde

2

Bij elke knop van het hoofdmenu hoort een Zijmenu en een Toolbox.

Wij gaan werken in het zijmenu Layout.

!!!! Controleer of deze keus in het Hoofdmenu gemaakt is, en of het Zijmenu ook zo heet.

Zijmenu Layout

Toolbox Layout

bla

dzi

jde

3

1 23

1

2

3

4

Door middel van de muis/muiskoppen of de pijltoetesen van het keyboard is het mogelijk in het displayvenster van Robcad het beeld te manipuleren.

Mogelijke functies:1. pan2. zoom3. rotate

zoompan

methode 1: beweeg de muis in de richting die je wilt bewegen, knop 3 ingedrukt houden.

methode 2: shift + pijltoetsen

methode 2methode 1

methode 1: beweeg de muis horizontaal, knop 2 ingedrukt houden.

methode 2: ctrl + pijltoetsen 2 & 4

rotate

loop van links naar rechts om de kubus heen

methode 1: beweeg de muis in de richting dat je wilt lopen, knop 2 & 3 ingedrukt houden.

methode 2: pijltoetsen 1, 2, 3 & 4

bla

dzi

jde

4

Het laden van de cel:

1

2

bla

dzi

jde

5

1:Draai het aanzicht van de cel zodat ook de bloembak goed in beeld is.(maak gebruik van de muis of de pijltoetsen)

2:Maak de belangrijke frames tcpf(grijper) en pickframe(bloembak) zichtbaar.

HoofdmenuZijmenu

typ in de Entity list:tcpf () pickframe

daarna Accept

1

2

bla

dzi

jde

6

3:Definieer het tcp-frame voor de robot.Start in de toolbox, rechtsonder

1

3

selecteer met de muis het frame tcpf van de grijper.

daarna Accept

2

bla

dzi

jde

7

4:Locaties(locations) en paden(paths)

1

2

click op de plus tekentjes voor de paden genaamd manipulate en pick_padom de onderliggende locaties zichtbaar te maken.

5:Maak de locaties en paden zichtbaar.

selecteer alles (windows methode met de shift knop) Daarna rechtermuisknop, selecteer Diplay

bla

dzi

jde

8

6:Zet de robot in uitgangspositie

1

2

7:En nu gaan we bewegen!!!!!

2

2

selecteer de paden door ze een voor een aan te clicken.Begin met pick_pad.Daarna Accept

1

bla

dzi

jde

9

7a:En nu gaan we bewegen !!!!!(Bewegingssnelheid)

Check of de time interval op 0.05 staat,zoniet dan aanpassen.

7b:En nu gaan we bewegen !!!!!eindelijk.

NBNB:

breng de robot steeds weer terug in HOME zoals op pagina 8 vermeld.

bla

dzi

jde

10

8:Probeer zelf de robot vanaf HOME in de plantenbak te manoeuvreren.

Er zijn twee manieren om de robot zelf te bewegen (joggen).1: As voor As 2: Cartesiaans, volgens een frame.

1

2

Selecteer de as die je wilt bewegen.

Selecteer de knop jog.

beweeg de muis horizontaal heen en weer, terwijl knop 2 ingedrukt wordt gehouden.

Reset joint zet de joint die je gejogd hebt weer in de uitgangspositie.

Reset brengt de robot terug naar de beginpositie.

1

2Selecteer het frame volgens welke je wilt bewegen. (selecteer Tcpf)

Selecteer de richting(x,y,z), of draaiingsas(rx,ry,rz).

beweeg de muis horizontaal heen en weer, terwijl knop 2 ingedrukt wordt gehouden.

Reset brengt de robot terug naar de beginpositie.

ZX

Y