Bild I

x

y

Bild I

x

y

2

“Ecke”1 und 2 groß,

1 ~ 2;

starke Änderung in alle Richtungen

1 und 2 klein;

Änderung in alle Richtungen ~ konstant klein

“Kante”

1 >> 2

“Kante”

2 >> 1

Homo-gene

region

Wenn dann Ecke

1

2

“Ecke”R>>0;

starke Änderung in alle Richtungen

|R| klein “Kante”

R < 0

“Kante”

R < 0

Homo-gene

region1

Bild I

x

y

Linie L

Bildebene

Ebene PUrbild von L

Gerade xUrbild von

Linie L1

BildebeneLinie L2

Bildebene

xr

yr

yd

xd yxoo ,

x

yx

y x

y

Intrinsische KameraparameterHorizontale AuflösungVertikale AuflösungPixel Breite in m

Pixel Höhe in mHauptpunkt x-Koordinate in Pixel

Hauptpunkt y-Koordinate in Pixel

Skew Factor

Horizontal Skalierung in 1/mVertikale Skalierung in 1/m

Kamera Matrix: