PROF. JOÃO CARLOS SERVO-MOTORES

Conteúdo

Introdução aos servomotores R/C

Especificações de um servo R/C

Anatomia de um Servo R/C

Forma de Funcionamento e Controle de Posição

Adaptação do servo para giro contínuo

Servo Dinamixel comando serial projeto CP1

Introdução

Servomotores são motores com sistema de controle de

posição ou velocidade em malha fechada incorporados

São utilizados tipicamente em servomecanismos (ex. piloto automático de veículos e aeronaves, navegação de mísseis e

foguetes, escadas rolantes, máquinas de bobinamento,

elevadores, etc.).

Três tipos básicos de servomotores são usados em

servosistemas modernos: servomotores AC, baseados em

projetos com motores de indução; servomotores DC,

baseados em projetos com motores de corrente contínua; e

servomotores sem escovas AC, baseados em projetos com

motores síncronos.

Introdução

O foco desta oficina está nos servomotores

usados nas áreas de robótica, mecatrônica e

modelismo com controle remoto (aeromodelos,

barcos e carros)

Estes servomotores são chamados usualmente de

“Servos” ou “Servos R/C” (remote control)

Servomotores para Robótica/Mecatrônica/Modelismo

http://science.howstuffworks.com/pleo5

.htm

PLEO

Especificações de um

Servomotor R/C

Speed 0.19 sec/60° at 4.8V

0.15 sec/60° at 6V

Torque 5,6 Kg @ 4.8

7,2 Kg @ 6 V Size: X x Y x Z mm

Weight: 2.2 oz (63g)

OBS

1 oz (ounce)g ~= 28,48 g

1 oz-in (ounce-inches) ~= 72,34 g.cm

Grandes Fabricantes de

Servos R/C

Hitec www.hitecrcd.com/

Futaba www.futaba-rc.com/

Cirrus cirrus.globalhobby.com/Servos.asp/

Dinamixel www.robotis.com/

Anatomia de um Servo R/C

Anatomia de um Servo

R/C

Servo motor

• O sinal de posicionamento é um pulso entre 0,75 e

2,25 milissegundos (ms) de comprimento, repetido a

cada 18ms ( cerca de 50 pulsos por segundo). Com um

pulso de 0.75ms, os servo move-se para uma das

extremidades da sua gama, e com um pulso de 2,25

ms do servo move-se para o outro. Portanto, com um

pulso de 1,5 ms, o servo irá se mover para a posição

do centro. Se os impulsos são interrompidos o servo irá

mover-se livremente para qualquer posição.

Forma de Funcionamento e

Controle de Posição

Forma de Funcionamento e

Controle de Posição

Servo motor

• Infelizmente servos requerem uma grande corrente (até

1A) e também pode introduzir uma grande quantidade

de ruídos gerados para a sua alimentação.

• Portanto, na maioria dos casos, podemos utilizar duas

fontes de alimentação, mas o GND deve ser comum

aos dois.

Conector do Servo

Controle de Velocidade

por PWM

PWM – Pulse Width Modulation

Modulação por largura de pulso

Pulsos de 1 a 2 ms em frames de 20ms

Evolução dos

Servomotores RC

Servos Digitais

http://www.futaba-

rc.com/servos/digitalservos.pdf

Servos Brushless

http://www.futaba-

rc.com/servos/brushlessservos.html

Servos Digitais

Desempenho otimizado

Deadband melhorado

Resposta mais rápida

Aceleração/desaceleração suave, melhorada

Melhor resolução e potência de hold

Gasta mais energia

Acessórios e Peças

Engrenagens e Horns

Nylon

Karbonite

Metal

Esquema para teste de placa de teste

Como Conectar um

servo. Ligação ao pino B.0.

Teste de funcionamento - PROG. 1

Comando SERVO

SERVO, X ‘ comando servo para acionamento direto do servo

motor, onde X = posição do avanço do servo, (75 à 225)

Servopos, X idem ao anterior para 20M2

inicia: servo B.0 ,75 ‘ start servo on 4

main: servopos B.0 ,75 ‘ move servo to one end

pause 2000 ‘ wait 2 seconds

servopos B.0 ,150 ‘ move servo to centre

pause 2000 ‘ wait 2 seconds

servopos B.0 ,225 ‘ move servo to other end

pause 2000 ‘ wait 2 seconds

goto main ‘ loop back to start

CONTINUA NA AULA

SEGUINTE...