Animateurs Stéphane REGNIER

ISIR Paris VI – CNRS FRE 2507Marc ARSICAULT

LMS Poitiers – CNRS UMR 6610

Identité

Préhension versatile et manipulation dextre

(échelle macroscopique)

Micromanipulation et micro-assemblage

(échelles mésoscopique, microscopique et nanoscopique)

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ThèmesLe GT s’articule autour de trois domaines dimensionnelles

L’échelle macroscopique

L’échelle microscopique et nanoscopique

L’échelle mésoscopique

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fg1

fg2

fg3

External force

Object frame

y

xz

Problématiques la connaissance et la maîtrise du monde dans lequel

intervient et/ou est immergé le système robotique manipulateur et avec lequel il interagit (comportements physiques statique et dynamique, exploitation et contrôle de ses propriétés propres) ;

la conception et la fabrication des structures robotiques appropriées (mécatronique, approche multi-physique) ;

la perception et la commande (mesures proprio et extéroceptives, stratégies de commande multi-niveaux, interaction homme-robot).

axes déclinés ≠ f(échelles)

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Premiers objectifs du GT3

Confrontation des savoir faire et des techniques utilisés aux différentes échelles = réunions micro-méso-macro au sein du GT

Lieu d’échanges à la fois pour des exposés relatifs aux thèmes mais aussi pour des domaines connexes = réunions inter-GT et inter GDR

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Rencontres scientifiques 2007/20082007 GT3 Manipulation multi-échelle

16 mars 2007LRPParis

Exposés généraux sur activités des laboratoires présents et exposés macro/micro

04 mai 2007ULB

BruxellesSimulation et analyse des phénomènes microphysiques

28 septembre 2007LMP

MarseilleCapteurs et actionneurs pour la mini/micro robotique GDR MACS

2008 GT3 Manipulation multi-échelle

23 janvier 2008LMS

PoitiersPréhension et manipulation macro

19 février 2008FEMTO–STBesançon

La commande dans le micro-monde

19 septembre 2008ISIRParis

Exposés macro et micro - Prospective de la manipulation multi-échelle

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2009 GT3 Manipulation multi-échelle29 janvier 2009 Approches robustes pour la commande dans le

micro-monde et les microsystèmesMNS/MACS

Rencontres scientifiques 2007/2008 6 journées :

- 3 micro, 1 macro, 2 micro/macro

- environ 20 participants/journée

38 exposés par 17 laboratoires : Micromanipulation et micro assemblage : 11 [par 5 laboratoires]

Préhension et manipulation : 6 [par 6 laboratoires]

Autres (actionneurs, capteurs, commande…) : 14 [par 10

laboratoires]Présentation des activités de recherche : 7 [par 7 laboratoires]

CEA-LIST, FEMTO-ST, GREAH, INPG, IRISA, ISIR, IMEC, LMP, GIPSA LAB, LAAS, LIRM, LISIF, LISV, LMS, LVR, SATIE-ENS, ULB

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Documents en cours Etat de l’art

Synthèse des travaux internationaux dans le domaine de la préhension et manipulation dextre (mains robotiques, préhension avec des mains robotiques, manipulation dextre, aspects contrôle/commande)

(Échéance 2009)

La microrobotique : applications à la micromanipulation (Collection Systèmes automatisés – ed. Lavoisier) S. Régnier, N. Chaillet

(Date de parution: 11-2008)

Document de prospective une première ébauche en macro et en micro…

(Échéance 2010)8

Perspectives du GT3 (2009/2010) Journées de travail inter-GT

GT3 - GT6 (mécatronique)

GT3 - GT1 (robotique médicale)

Journées de travail inter-GDR GDR MACS axe 6 système de commande (domaines applicatifs et

technologiques) GT SYSME

GDR MNS domaines applicatifs (matrice de capteurs et combinaison capteurs–actionneurs pour mimer la fonction des doigts…)

GDR ISIS (boucle vision/force…)

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Perspectives du GT3 (2009/2010)

Renforcer les échanges et susciter des collaborations avec des spécialistes d’autres domaines (neurosciences, tribologie et microtribologie, microscopie à champ proche, microsystèmes et microtechnologies, assemblage et sûreté de fonctionnement…)

Proposer des journées spécialisées (actionneurs, sécurité, AMDEC…) avec des intervenants d’autres domaines (aviation, nucléaire…)

Workshops ou/et conférences invitées

Susciter l’intéressement des industriels (Club des partenaires)

Sur la base de la synergie crée à l’échelle nationale, s’insérer dans une synergie européenne

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Conférencier invité : Michael Gauthier (FEMTO-ST, Besançon)

« Méthodes de préhension adaptés aux  micro-objets »

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