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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Systèmes d’exploitation
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Plan
• Introduction aux systèmes d'exploitation embarqués
– comparaison avec les systèmes d'exploitation de bureau
– caractéristiques des systèmes d'exploitation embarqués
• Introduction aux SE en temps réel
– exigences pour un SE d'être en temps réel
– Classification des SETR (RTOS)
• Introduction à MQX, SYS/BIOS et exemples de code
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Système d’exploitation• Ensemble de logiciels pour gérer les ressources matérielles d’un système ordiné
• Forme une interface entre les applications et le matériel
– Pilotes des périphériques
– Fonctions de service pour les applications
• Consiste en un noyau entouré de modules optionnels– Les versions de bureautique incluent minimalement des fonctions de gestion du clavier, de l’écran et d’un système de fichiers sur disque
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Composants d’un SE
on distingue principalement : • Le noyau (kernel) représentant les fonctions fondamentales du
SE telles la gestion de la mémoire, des processus, des fichiers, des entrées‐sorties principales, et des fonctionnalités de communication.
• L'interpréteur de commande (shell) pour communiquer avec le noyau via un langage de commande prédéfini– Une version à ligne de commande alphanumérique coexiste souvent
avec une version à interface graphique (GUI)
• Le système de fichiers (file system ou FS) permettant l’enregistrement de fichiers dans une arborescence.
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Topologie générale d’un SE
• Comprend trois couches logicielles entre les applications et le matériel
Matériel
Services
Plate-formeProfessionnelle
Applications
Sémaphores
Gestion IT
Gestion Horloge
OrdonnanceurGestionMV
Pilotes
GestionTâches
Gestionmémoire
Gestionfichiers
Gestion Objets
Messagerie
BaseDonnées
BiblioProgrammes
InterfaceHM
Noyau
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Types de SE
• Monoprocesseur, monotâche
– Le SE alloue le CPU (Central Processing Unit) à un seul programme à la fois. Tant que celui‐ci est en exécution, aucune autre application ne peut s’exécuter (MS‐DOS).
• Monoprocesseur, multitâche
– Le SE répartit le temps de CPU entre plusieurs tâches, en utilisant un mécanisme de préemption (WINDOWS, Unix, Mac OS).
• Multiprocesseur, multitâche
– Le SE répartit l’exécution de tâches multiples sur plusieurs CPUs et assure leur synchronisation pour le partage des ressources (SE de type UNIX ou exécutifs à temps réel)
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Application, tâche et état
• Un programme (application) consiste en tâches qui travaillent de concert pour réaliser l’objectif visé
• Le noyau place chaque tâche dans un de 4 états d’exécution possibles.
– Active : est en cours d’exécution (1 seule à la fois)
– Prête : en attente de temps CPU (il peut y avoir plusieurs)
– Suspendue : en attente d’un évènement pour passer à l’état prêt (il peut y en avoir plusieurs)
– Inactive: ne participe plus à l’activité du système (il peut y en avoir plusieurs)
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Dynamique des états
active
inactive attente
Prêt
Condition de libération
Condition d’attente
sélectionpréemption
Terminer
Arrêtertâche
Démarrer tâche
• Évolue suivant un automate logiciel à états finis
• L’information pertinente est sauvée dans des structures de contexte logicielles
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Contexte de tâche
• Structure comprenant les états des registres du CPU et des pointeurs de programme, données et pile, nom, priorité, droits d’accès, et état d’exécution courant
• L’environnement d’exécution comprend :
Stack pointer Registers
Other task data
Rest of stackTask Priority
Task state
Task Control Block Stack
• Une zone de programme accessible en mode lecture• Une zone de données accessible en mode lecture/écriture• Une zone de pile pour stocker les informations temporaires,
accessible en mode lecture/écriture)
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Ordonnancement des tâches• Une des fonctions majeures du noyau
• Fait par une entité logicielle qui intervient à chaque fois qu’une modification d’état doit avoir lieu
– Alloue le CPU à une tâche parmi celles admissibles
– Gère le déblocage de tâches en attente et la commutation de tâches actives
• Mécanismes– Préemption de la tâche active suite à un évènement
– Allocation de temps de CPU égalitaire aux tâches (round robin)
– Commutation de contexte programmée
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Le répartiteur (dispatcher)
• Réalise l’élection de la tâche active et le changement de contexte associé
Ordonnanceur Processeur
Répartiteur
Tâche élue
File d’attente des tâches admissibles
File d’attente des tâches suspendues
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Commutation de tâche et commutation de contexte
• Commutation des tâches
– Arrêt du traitement de la tâche en cours au profit d’une autre
– Provoquée par • demande explicite de la tâche en cours (attente,..)
• décision de l’ordonnanceur (tâche plus prioritaire active)
• réponse prioritaire à un phénomène externe
• Commutation de contexte
– Sauvegarde de l’état des registres du processus courant et restauration de l’état des registres d’un nouveau processus
– Effectuée lors d’un appel au noyau ou lors de l’occurrence d’une interruption
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Commutation de tâche et de contexte
tâche 1
temps
Évènement préemptif
RestaurationContexte tâche 2
Sauvegarde Contexte tâche 1
Recherche de la tâche en attente de plus haute priorité
Priorité de tâche
• Modèle préemptif
tâche 2
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Commutation de tâche et de contexte
tâche 1
temps
Changement d’état de tâche 2 à prête
Recherche de la tâche en attente de plus haute priorité
Priorité de tâche
• Modèle non-préemptif
tâche 2
Commutation de contexte
Évènement non préemptif
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Les critères de sélection
• L’ordonnanceur utilise une politique de sélection à contraintes :
– Garantie à chaque tâche d’un temps de CPU donné
– Respect de l’ordre de priorité entre tâche
– Respect d’un temps de réponse donné
– Préemption d’une tâche qui monopolise le processeur
• Généralement, l’invocation de l’ordonnanceur s’effectue sur :
– Mise en attente ou réveil d’une tâche
– Changement de priorité d’une tâche
– Réquisition du CPU au profit d’une tâche plus prioritaire
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Ordonnancement• La manière de gérer les files de processus à une grande
incidence sur les performances d’un système.
• LIFO (pile) ou FIFO (liste, file, queue)– Les tâches actives sont organisées en files doublement chaînées par
l’intermédiaire de leur descripteurs
Tableau pointeurvers les différentesfiles
File des processus prêts
File des processus en attente d’événements
Processus en cours Ordonnanceur
File des processus en attente sur sémaphore (mutex)
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Système Codage Mono‐utilisateur Multi‐utilisateur Mono‐tâche Multitâche
DOS 16 bits X X
Windows3.1 16/32 bits Xnon préemptif
Windows95/98/Me
32 bits X coopératif
WindowsNT/2000
32 bits X préemptif
WindowsXP 32/64 bits X préemptif
Windows7 32/64 bits X préemptif
Unix / Linux 32/64 bits X préemptif
MAC/OS X 32 bits X préemptif
VMS 32 bits X préemptif
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Système d’exploitation embarqué
• L’application de l’usager et le SE sont fusionnés en un seul logiciel
• Caractéristiques :
– Le code du SE et celui de l’application résident dans de la mémoire non volatile
– La gestion des ressources est spécifique à celles présentes
– Moins de surcharge de traitement (overhead)
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SE de bureau vs. SE embarqué
• SE de bureau : l’application est compilée/assemblée séparément du SE
• SE embarqué : l’application est compilée/ assemblée et liée de concert avec le SE
– Au démarrage du système, l’application est lancée en premier; elle part le SE ensuite
– Seuls les composants du SE (services, routines, ou fonctions) requis par l’application sont ajoutés au code de l’application par l’éditeur de lien
(Dr Jimmy To, EIE, POLYU)
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Caractéristiques des SE embarqués
• Configurabilité nécessaire
– Pas de SE pour tous, configurabilité nécessaire pour éviter les surcharges dues à du code non utilisé
• Techniques pour implémenter la configurabilité
– Forme triviale : ne pas inclure les fonctions non utilisées (fait par l’éditeur de liens)
– Compilation/assemblage conditionnel (directives #if et #ifdef)
– Évaluation et optimisation au moment de la compilation/assemblage
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
• Les pilotes de périphériques sont typiquement non inclus dans le noyau et laissés au développeur– Les systèmes embarqués étant souvent dédiés à des applications spécifiques les pilotes sont sous la responsabilité du développeur
• Dans le cas des SE du bureau, des dispositifs standards sont supposes toujours présents (disques, Ethernet, audio, etc.) les pilotes font partie de la dernière couche basse du SE
Embedded OS Standard OS
kernel
Caractéristiques des SE embarqués
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• Protection pas toujours obligatoire
– Dû aux applications dédiées, les programmes non testés sont rares et le logiciel est considéré fiable
– Donc, pas besoin d’accès privilégiés aux d’E/S et les tâches s’en occupent
Par exemple, l’accès à une adresse d’e/s switch est fait par l’instruction
mov register,switch
au lieu d’utiliser un appel au SE
Caractéristiques des SE embarqués
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• Les interruptions ne sont pas restreintes au seul SE
– Les programmes embarqués sont supposés être testés pas besoin de protection contre les mauvais usages
– De plus, le contrôle efficace des ressources est requis on peut démarrer et arrêter des tâches par interruptions commutation de tâches plus efficace que des appels de service au SE
• Dans les SE standard, serait une source de non‐fiabilité
Caractéristiques des SE embarqués
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• Fonctionnement en temps réel typique
– Plusieurs systèmes embarqués opèrent en temps réel ‐> Le SE permet des temps de réponse déterministes (SETR ou RTOS)
• Caractéristiques générales d’un SETR:
– Gestion de l’exécution de tâches multiples
– Ordonnancement de tâches priorisé
– Synchronisation des accès au matériel
– Déterminisme temporel
– Gestion des interruptions
Caractéristiques des SE embarqués
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Plan
• Introduction aux systèmes d'exploitation embarqués
– comparaison avec les systèmes d'exploitation de bureau
– caractéristiques des systèmes d'exploitation embarqués
• Introduction aux SE en temps réel (RTOS)
– exigences pour un SE d'être en temps réel
– Classification des RTOS
• Introduction à MQX et exemple de code
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Système à temps réel
• Système ordiné comprenant des tâches avec des contraintes temporelles.
• Garantit des réponses avec des échéances fixées (contraintes strictes) ou des temps de réponse bornés (contraintes relatives)
• Exemples▪ Systèmes de contrôle de procédé : usines, centrales électriques;▪ Systèmes aéronautiques : guidage missiles, avions, satellites;
▪ Équipements industriels : machines/outils, robots de production ;
▪ Systèmes multimédia mobiles : webcam, réalité virtuelle
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Exécution déterministe
• Comportement du SE prévisible et borné dans le temps
• Limite supérieure pour le temps d’exécution des services offerts
• Périodes de blocage des interruptions courtes (pour garantir le traitement à temps d’évènement critiques)
• Fourniture de services de durée prédéterminée et synchronisable
• Important si la synchronisation doit être maintenue avec une horloge externe
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Pour garantir le respect de limites temporelles:
• les différents traitements ne dépassent pas leurs limites temporelles vérifié à l'aide d’un test d'acceptabilité
• Une tâche est généralement caractérisée par un temps de calcul Ci, et par une période d’exécution Ti.
• Pour tout système de n tâches :
• Une valeur > 1 signifie un temps d'exécution > à ce que le uPpeut fournir.
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Modèle de système en temps réel
Modèle de tâches périodiques
Les paramètres sont connus à priori
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Modèle temporelle plus utilisé
Efficace
Plus d’espace temporel
ex. exécution cyclique
Modèle par prioritéPriorité dynamique
ex. “earliest deadline first”
Priorité statique
ex. “rate monotonic”
0 3 6
0 3 6
Modèle en temps réel (suite)
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta KingMonjy Rabemanantsoa 32
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I/O Perils
Task 1
Task 2
“Hi There”
“Howdy”
Terminal
“HHio wTdhyere”
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Fonctions du noyau RTOS
• Gestion de :
– CPU
– Mémoire
– Horloges de temporisation
– Exécution des tâches (lancement, suspension, arrêt, reprise, etc.)
– Communication et synchronisation inter tâches
Resources
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Pourquoi utiliser un RTOS?
• Concentration sur l’application, et non sur l’exécution de tâches
– Gestion automatique du temps de CPU entre unités d’exécution (threads), suivant un critère de sélection prédéfini (priorité ou autre)
– Synchronisation de l’accès aux ressources
• Ajout/retrait de modules fonctionnels sans modifier l’application existante
• Services aux périphériques quand disponibles, incluant des protocoles de communication:
– TCP/IP, USB, serveurs Web, WI‐FI, communication CAN, etc.
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Classification des RTOS• RTOS à noyau RT
– Généralement conçu pour la rapidité de réponse.
– Peut être inadapté aux systèmes complexes, car priorisation de la rapidité sur la prédictibilité
– En général propriétaire : QNX, PDOS, VCOS, VTRX32, VxWORKS
• SE standard à noyau non‐RT modifié– Extension RT gère l’exécution des tâches et considère le noyau standard comme l’une d’elles pour les réponses en temps réel
• Interface de programmation d’applications (API) standard versus dédiés– p. ex. POSIX extension‐RT d’Unix, ITRON, OSEK
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Ex.: RT‐Linux
• RT‐tasksne peuvent pas utiliser d’appels SE
standard (www.fsmlabs.com)
Hardware
RT-Task RT-Task
RT-Linux RT-Scheduler
Linux-Kernel
driver
scheduler
Init Bash Mozilla
interrupts
interrupts
interrupts
I/O
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Ex.: Posix RT‐extensions à Linux
• Le céduleur POSIX remplace le céduleur standard pour implémenter des priorités d’exécution en temps réel
Hardware
Linux-Kernel
driver
POSIX 1.b scheduler
Init Bash Mozilla
I/O, interrupts
RT-Task RT-Task
Appels au SE temps réel et standard disponibles
Programmation facile, mais sans garantie de respect absolu des délais
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Plan
• Introduction aux systèmes d'exploitation embarqués
– comparaison avec les systèmes d'exploitation de bureau
– caractéristiques des systèmes d'exploitation embarqués
• Introduction aux SE en temps réel
– exigences pour un SE d'être en temps réel
– Classification des SETR (RTOS)
• Introduction à MQX, SYS/BIOS et exemples de code
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
MQX• RTOS à temps réel de Freescale
• Gestion d’unités d’exécution multiples (threads)organisées par priorité
– Ordonnancement des tâches et gestion des états
– Gestion des interruptions
– Synchronisation des tâches par mutex, sémaphores, évènements, messages
– Gestion de la mémoire
– Services d’e/s
– Journal des activités
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Facilités offerte par MQX
Requis
Optionnel
Les différent composants forment un ensemble de fichiers en c qui forment une librairie liée à l’application de l’usager et compilée dans le même espace mémoire.Seules les fonctions utilisées sont incluses dans le code exécutable
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Mutex « mutual exclusion »
Acquire_mutex;Access_device;Release_mutex;
• Concept d’éviter que deux tâches concurrentes utilisent les ressources du système simultanément
• Mise en oeuvre par directive
• Peut mener à la c’reation de goulots d’etranglement et de blocages de tâches si mal utilisé
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Sémaphores
AtoD_Read (uint16 *result)
{
start ADC conversion
wait for semaphore
Read A/D
return result
}
ADC_ISR (void)
{
release semaphore
clear interrupt
}
• Permettent la synchronisation de tâches
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Files de messages
ISR Rx
Port sérielTâche Rx
File de messages
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Tâches dans MQX
• Les applications sont organisées en tâches qui tournent à tout de rôle, avec une seule active (exécutée par le CPU) à tout moment
– MQX gère les commutations de contexte qui partagent le temps de CPU entre les tâches
• Contexte de tâche
– Structure logicielle définie pour chaque tâche et mémorisant ses registres, pointeur de pile, état et ressources propres lorsque la tâche n’est pas active
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Création de tâches
void main (void)
{
OSInit(); /* Kernel initialization */
OSTaskCreate(...); /* Task creation */
OSTaskCreate(...);
OSStart(); /* Start multitasking */
}
Syntaxe de micrim
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Hello World#include <mqx.h>#include <bsp.h> #include <fio.h>
/* Task IDs */#define HELLO_TASK 5
extern void hello_task(uint_32);
const TASK_TEMPLATE_STRUCT MQX_template_list[] = {/* Task Index, Function, Stack, Priority, Name, Attributes, Parameters,
Time Slice */{ HELLO_TASK, hello_task, 1500, 8, "hello",
MQX_AUTO_START_TASK, 0, 0 },{ 0 }
};
void hello_task(uint_32 initial_data){printf("Hello World\n"); _task_block();
}
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Hello World 2 (1/2)
#include <mqx.h>#include <bsp.h> #include <fio.h>
/* Task IDs */#define HELLO_TASK 5#define WORLD_TASK 6
extern void hello_task(uint_32);extern void world_task(uint_32);
const TASK_TEMPLATE_STRUCT MQX_template_list[] = {/* Task Index, Function, Stack, Priority, Name, Attributes, Parameters,
Time Slice */{WORLD_TASK, world_task, 1000, 9, "world",
MQX_AUTO_START_TASK, 0, 0},{HELLO_TASK, hello_task, 1000, 8, "hello", 0,0,0},{ 0 }
};
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Hello World 2 on MQX(2/2)
/* world_task: create hello_task & print " World " */
void world_task(uint_32 initial_data) {
_task_id hello_task_id;
hello_task_id = _task_create(0, HELLO_TASK, 0);
if (hello_task_id == MQX_NULL_TASK_ID) {printf ("\n Could not create hello_task\n");
} else {printf(" World \n");
}_task_block();
}
void hello_task(uint_32 initial_data) {printf("\n Hello\n");_task_block();
}
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SYS/BIOS
• Exécutif de Texas Instruments (TI) pour les applications nécessitant un ordonnancement et synchronisation de tâches en temps‐réel
• Noyau échelonnable permettant la gestion d’unités d’exécution multiples avec commutation préemptive
• Abstraction du matériel
• Suivi de l’exécution en temps réel
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TI‐RTOS Kernel (ou SYS/BIOS) : librairie de services de TI que l’usager peut ajouter à son applicationpour gérer l’executionde tâches multiples en temps réel
SYS‐BIOS
Gestion de la mémoire (stack, heap, cache)
Analyse en temps réel (logs, graphes, charges)
Ordonnancement (différent types de threads)
Synchronization (ex. sémaphores, évènements)
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Le noyau TI‐RTOS
Ordonnancement préemptif avec possibilité de changement dynamiques de priorités de tâches
Opération pilotée par évènements : toute source d’interruption peut invoquer l’ordonnanceur.
Les méthodes du noyau sont orienté‐objet pour un couplage faible et une cohésion élevée.
L’orientation objet permet à la plupart des appels au noyau d’être déterministes quant au temps de réponse.
Fonctions d’analyse en temps réel (ex. Logs) petites et rapides – permettant de les garder dans le code final
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Mode d’exécution avec TI ‐SYS/BIOS
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TI MCU
Exemple d’application
Audio(100KHz)
KeyPad(10 Hz)
Une application comprend deux tâches indépendantes à exécuter
Existe‐il des conflits possibles ?
Comment ordonnancer les deux tâches?
Existe‐il une priorité d’exécution?
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Solution 1 : super boucle
main(){while(1){
}}
Audio
KeyPad
On met les deux tâches à l’intérieur d’une boucle infinie dans main()
Qu’en est‐il des deux contraintes de temps différentes ?
Utiliser un temporisateur pour déclencher chaque tâche par interruption!
Que se passe‐il si une des tâches “affame” l’autre ou retarde sa réponse?
• Audio – 100kHz (10μs)
• KeyPad – 10Hz (100ms)
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Solution 2 – InterruptionsChaque tâche est déclenché par un temporisteur dédié
Comment prévenir cela?
Period Compute Usage
Audio 10μS 5μS 50%
Keypad 100ms 1ms 1%
51%
Une interruption peut bloquer l’autre!
Interruption ratéemain()
{while(1);
}
TimerA_ISR(){read sample;
}Audio
TimerB_ISR(){read keypad;
}KeyPad
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Solution 3 – IRQs emboitablesPermettre des interruptions emboitables(nested) pour la préemption
Les périphériques ont généralement des priorités préétablies, à moins d’utiliser un contrôleur spécialisé
Les routine d’IRQ de basse priorité doivent céder la place dans le code – difficile à suivre pour le débogage ou la validation
L’emboitage des irq est motivé par l’exécution des tâches dans les routines de service
A
B
main(){while(1);
}
TimerA_ISR(){read sample;
}Audio
TimerB_ISR(){read keypad;
}KeyPad
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Solution 4 ? – Processus et ISR séparés Même avec l’emboitage des IRQ, on peut
toujours rater des irq quand la tâche de plus haute priorité est executée
This is what the BIOS Scheduler is all about…
C/S
Nest?C/R
HardRealTime
(Read)
Process Data
Global ints disabled
On peut mitiger le problème est séparant la partie utile de la routine de service du reste
C/S
Nest?C/R
HardRealTime
(Read)
PostSwi
Process Data
(in Software Interrupt)
Global ints disabled rather than all this time
main(){while(1);
}
TimerA_ISR(){read sample;
}Audio
TimerB_ISR(){read keypad;
}KeyPad
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Solution 4 – Ordonnancement par SYS/BIOS
main(){init_stuff;while(1);BIOS_start();
}
Audio_ISR(){read sample;post_Audio;}
Keypad_ISR(){read keypad;post_KeyPad;}
Hwi – Hardware INT
• Context save/restore (done by BIOS)
• Hard real‐time “read”
• Post Swi for follow‐up
Swi – Software INT
• Posted by software
• PROCESS data
• User can select priority
Idle – Background
• Runs multiple fxns insideof a while(1) loop
Si on découple le traitement du déclencheur (Hwi):
La routine de service devient très courte (plus besoin d’emboitement)
La priorité des tâches est fixée par logiciel
On peut lancer autant de tâches que l’on veut
Le code de chaque tâche demeure indépendant des autres
HI
LO
Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Création de tâche dans SYS/BIOS Users can create threads (BIOS resources or “objects”):
• Statically (via the GUI or .cfg script)• Dynamically (via C code) – more details in the “memory mgmt” chapter
• BIOS doesn’t care – but you might…
var Swi = xdc.useModule('ti.sysbios.knl.Swi');var swi0Params = new Swi.Params();swi0Params.instance.name = "MyNewSwi";swi0Params.priority = 2;Program.global.MyNewSwi = Swi.create("&ledToggle", swi0Params);
app.cfg
Static (GUI or Script)
Dynamic (C Code)#include <ti/sysbios/knl/Swi.h> Swi_Params swiParams;Swi_Params_init(&swiParams);swiParams.priority = 2;Swi_create(ledToggle, &swiParams, NULL);
app.c
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Traduit et/ou adapté de matériel recueilli sur Internet, dont les notes de Chung-Ta King
Communications entre les tâches
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