smalltalk в распределённых системах реального времени

Smalltalk в распределённых системах реального времениSmalltalk в распределённых системах реального времени

RSUG 22.10.2009RSUG 22.10.2009

Система визуализации

Система визуализации

Моделисистем

Моделисистем

Мат. модель динамики

Мат. модель динамики

Система визуализации

Система визуализации

Звуковаяподсистема

Звуковаяподсистема

Реальная кабина

Реальная кабина

Подвижная платформаПодвижная платформа

Тренажёрная

cреда(Smalltalk)

Тренажёрная

cреда(Smalltalk)

•Управление тренажёром•Синхронизация всех компонентов тренажёра•Распределение вычислений (сеть)•Распределённое рабочее место инструктора (GUI)•Взаимодействие с «внешним миром»

•Управление тренажёром•Синхронизация всех компонентов тренажёра•Распределение вычислений (сеть)•Распределённое рабочее место инструктора (GUI)•Взаимодействие с «внешним миром»

Цикл расчёта 25 мс

Макс. Задержка в тракте 100 мс

Частота кадров системы визуализации 60 Гц

Число классов 4206

Число тестов 1621

Число каналов визуализации 8-10

Число компьютеров 5-18

Основной файл

Основной файл

Преимущество Факторы

Высокая скорость разработки •Простота языка•Отсутствие этапа компиляции•Отсутствие файлов•Наличие исходного кода системных библиотек•Система версионирования «до метода»•Наличие Workspace

Высокая скорость отладки •Откат по стеку•Инспекция живых объектов•Написание кода в отладчике•Наличие Workspace

Дешёвые прототипы •Высокая скорость разработки•Наличие Workspace

Архитектурная дисциплина •Парадигма языка

Проблема Решение

Сборщик мусора приостанавливал процесс

Написана своя политика сборки мусора и подключена штатным образом в систему

Opentalk не отвечал требованиям быстродействия

Написан собственный сетевой транспорт

Сложные математические вычисления не укладывались в заданное время

Написан код на C и подключен штатным образом

Smalltalk в распределённых системах реального времениSmalltalk в распределённых системах реального времени

RSUG 22.10.2009RSUG 22.10.2009