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Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
ComunicacionesCanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Agenda
Generalidades
Protocolo CanOpen
Servicios de Comunicación
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Generalidades
Historia
Características generales de CanOpen
Capa física
Topología del bus
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
1980: La industria del automóvil muestra la necesidad de un bus barato, de tiempo real y altamente robusto para comunicar diferentes componentes electrónicos. CAN define únicamente las capas 1 y 2 del modelo ISO.
1983: Junto con diferentes Universidades Alemanas, el fabricante BOSCH desarrolla el protocolo CAN = “Controller Area Network“
1985: Los primeros chips de CAN los comercializa INTEL
1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)
1987: Los mayores fabricantes de circuitos integrados (Intel, Motorola, ...) ofrecen una gama completa de microcontroladores que integran CAN
1989: Primeras aplicaciones industriales
Historia
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
de1987 a 1991: Aparecen diferentes organizaciones que promocinan CAN en el mundo del automóbil (SAE, OSEK), y en aplicaciones industriales (CIA = “CAN in Automation”) http://www.can-cia.de/
1993: CAN de Alta Velocidad (1 Mbps/Identificadores de 11 bits) estándar ISO 11898 = CAN 2.0 A. Publicación por la CiA de las especificaciones CAL=Can Application Layer describiendo los mecanismos de transmisión sin definir cuando y como utilizarlos.
1995: identificadores de 29 bits (CAN2.0 B)
Publicación por la CiA del perfil de comunicaciones DS-301 = CANopen
1996: CAN se usa en la mayoría de coches de gama alta europeos.
1997: 300 compañías miembros de CiA (CAN en Automatización)
2001: La CiA publica el perfil DS-304 el cual se puede usar para integrar compomentes de nivel de seguridad 4 en un bus CANopen estándar (CANsafe).
Historia
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
CANopen = CAN + Servicios de comunicaciones
CAN Capa Física y de enlace 1 Mbit a 40m // 50 kbit a 1 Km Par trenzado Muy Robusto y económico (se usa en los coches)
CANopen Productor / Consumidor (Con maestro gestor de red) Hasta 127 nodos Comunicaciones Implícitas (PDOs) Comunicaciones Explícitas (SDOs)
Características Generales de CanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
CANopen Communicación PerfilCiA DS-301
VACIO
VACIO
VACIO
VACIO
CAN 2.0 A and B + ISO 11898
CAN 2.0 A and B = ISO 11898
ISO 11898 + DS-102
Perfiles dispositivoCiA DSP-401I/O modules
Perfiles dispositivoCiA DSP-402
Drives
Perfiles dispositivoCiA DSP-404
Dispositivos medida
Perfiles dispositivoCiA DSP-4xx
APLICACIÓN
PRESENTACIÓN
SESIÓN
TRANSPORTE
RED
ENLACE = LLC + MAC
FÍSICA
7
6
5
4
3
2
1
CA
N
es
pe
cif
ica
cio
ne
s
Características Generales de CanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
CAN Protocol Specification 2.0 A: CAN Controller trabaja únicamente con identificadores de mensaje de 11-bit.
( CAN estándar )
CAN Protocol Specification 2.0 B pasivo: CAN Controller transmite sólo tramas con identificadores de 11-bit, pero chequea la recepción de tramas estándar como de tramas extendidas con identificadores de 29-bit (se envía incluso la confirmación).
( CAN extendido )
CAN Protocol Specification 2.0 B activo: CAN Controller puede recibir tramas estándar y extendidas.
Características Generales de CanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Protocolo MultimaestroCualquier estructura de comunicación es posible.Transmisión de mensajes orientado
a eventos: Reduce la carga de bus Tiempo de latencia corto para datos en tiempo real
Transmisión de mensajes basado en prioridadesTiempo de latencia reducido para mensajes de alta prioridad, incluso a elevada
carga de bus causada por mensajes de baja prioridad.
Longitud de datos limitadaSuficiente para comunicación de datos en coches, máquinas, automatización a nivel
de máquina. Transmisión segmentada para datos de más de 8 bytes.
Características Generales de CanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Gestión de errores CAN implementa cinco mecanismos de detección de errores, entre ellos un CRC. La probabilidad de no detectar un error local queda reducida a 3 x 10-5 Desconexión automático de nodos defectuosos para garantizar el buen funcionamiento del bus
Arbitraje de bus aleatorio libre de colisiones Si se produce una colisión, NO se destruyen los mensajes. No se desperdicia ancho de banda
en colisiones. A diferencia de Ethernet, en CAN las colisiones se resuelven. El mensaje con la prioridad más
alta gana el acceso al bus. Cada nodo debe usar un ID diferente para evitar colisiones con mensajes de la misma prioridad
Este proceso se llama “CSMA/CD con AMP”:
AMP – “Arbitraje por Prioridad de Mensaje”
Características Generales de CanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Resumen : CAN de un vistazo Máx Vel.: 1Mbit (40m) Multi-Master Las colisiones se resuelven, arbitraje por prioridad Hasta 8 bytes por mensaje Los mensajes tiene un único identificador (ID) Robusto, detecciones de errores y algoritmos de recuperación CAN2.0A: alrededor de 2k IDs La mayoría de transceivers aceptan par trenzado Implementa parcialmente la capa uno y dos del modelo OSI Finales de linea, 120 ohmios a cada extremo Máxima distancia: 1000m (50kBit)
Los mensajes son de difusión
Escribir 0 es dominante sobre escribir 1 que es recesivo
Hasta 10,000 msj. por segundo
Cada nodo debe usar un ID diferente
El ancho de banda se reduce a un 50% debido al control de errores
CAN2.0B: 500 millones IDs
Características Generales de CanOpen
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Características Físicas
Estado recesivo: VCAN_H - VCAN_L = 0V (-0.5 V a + 50 mV)
Estado Dominante: VCAN_H - VCAN_L = 2V (1.5 V a 3.5 V)
Corriente de salida en transmisión:Más alta que 25 mA
Protección: Contra cortocircuitos
Voltaje (V)
TimeRecesivo RecesivoDominante
2.5
5
3.5
1.5
CAN_H
CAN_L
Capa Física
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Nodo A
CAN-Bus
Nodo B Nodo C
CAN_H
CAN_L EMI
U diff
CAN_H
CAN_L
V
t
CAN y EMI
CAN es insensitivo a las interferencias electromagnéticas debido al uso de una señal diferencial
Capa Física
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1000500
105
Bit Rate
[kbps]
40 100 1000 10,000
Longitud de Bus CAN [m]
20
50
200
100
0 10 200
Considerando que las líneas del Bus son eléctricas
(p.ej. Par trenzado)
Relación entre Velocidad (Baud Rate) y longitud del bus
Hasta 1Mbit 40m de longitud de bus
o
Hasta 1000m 50 kbit
Capa Física
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Características Físicas
* Secciones para 32 esclavos como máximo
Data rate Bus length Cable x-section
1 Mbps 25 m 0.25 mm2 AWG 23
800 Kbps 50 m 0.34 mm2 AWG 22
500 Kbps 100 m 0.34 mm2 AWG 22
250 Kbps 250 m 0.34 mm2 AWG 22
125 Kbps 500 m 0.5 mm2 AWG 20
50 Kbps 1000 m 0.75 mm2 AWG 18
20 Kbps 1000 m 0.75 mm2 AWG 18
10 Kbps 1000 m 0.75 mm2 AWG 18
*
Capa Física
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Pin Señal Descripción
1: Reservado2: CAN_L CAN_L nivel bus dominante bajo3: CAN_GND Linea de Tierra4: Reservado5: CAN_SHLD Opcional malla CAN 6: GND Tierra opcional7: CAN_H CAN_H nivel bus dominante alto8: Reservado9: CAN_V+ Opcional CAN alimentación externa positiva
Conector sub DB9
Capa Física
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Pin Señal Descripción
1: CAN_GND Tierra / 0 V/V-
2: CAN_L CAN_L nivel bus (dominante bajo)
3: CAN_SHLD Opcional malla CAN
4: CAN_H CAN_H nivel bus (dominante alto)
5: CAN_V+ Opcional CAN alimentación externa positiva
Conector abierto
Capa Física
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Un bus CANopen se puede dividir en distintos segmentos
Cada segmento se puede conectar por medio de un repetidor.
Cada segmento debe tener una resistencias de terminación (LT) en los dos extremos.
Tipos de conexión entre nodos:
Por derivación (drop), mediante drops conectados a Taps de puerto simple o múltiple.
En línea (daisy-chain), con un conector (Nodos 2, 8) o con dos conectores (Nodo 7).
ATENCIÓN: El uso de dos conectores no se recomienda ya que el cambio de un equipo provocaría el corte del bus.
Topología del bus CANopen
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LT
M ulti-T ap
D rop
LT LTT ap
N ode 2
N ode 3 N ode 4
R EP LT
D ropC hain
D rop
N ode 11 N ode 12
LT
N ode 1 N ode 5 N ode 6 N ode 7 N ode 8 N ode 9 N ode 10
C A N open B us
S egm ent 1 S egm ent 2
Topología del bus CANopen
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En un segmento se pueden conectar hasta 64 equipos CANopen
El uso de repetidores permite tener más de 64 equipos en una red CANopen, dividiendo el bus en más segmentos
=SE= provee cables para realizar la conexión en línea y para conexión en drop.
El cable CANopen debe tener dos pares trenzados y cada par con pantalla propia, para reducir las perturbaciones del cable de potencia a los cables de señal.
Topología del bus CANopen
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Para minimizar el efecto de las reflexiones desde el final del cable, se debe añadir una terminación de línea cerca de los dos finales. Cada terminación de línea se debe conectar entre los dos conectores CAN_H y CAN_L.
La terminación de línea debe ser una resistencia de 120, 5% de 1/4W
ATENCIÓN: Es recomendable que la resistencia de final de línea no esté en el dispositivo, ya que si esté se elimina del bus, se perdería la resistencia de final de línea.
N ode 1 N ode 2 N ode n
C AN _H
C AN _L
C AN _G N D
LT LTBalanced tw isted Pair
LT = L ine T erm ination
Topología del bus CANopen
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Longitud máxima del bus debido a la carga del segmento
Parámetros a tener en cuenta:
Sección del cable CANopen Mínimo valor de la resistencia de terminación Número de nodos en el bus Distintas tensiones de salida del nodo emisor Distintas tensiones de entrada del nodo receptor Distintas resistencias de entrada de los nodos
Sección de cable (mm²)
Tipo de cable 16 nodos max 32 nodos max 64 nodos max
0,25 AWG 24 210 m 195 m 170 m 0,34 AWG 22 345 m 320 m 275 m 0,75 AWG 18 575 m 530 m 460 m
Topología del bus CANopen
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Protocolo CanOpen
Capa de enlace
COB-ID. Arbitraje del bus
Detección de errores
Fichero EDS .Perfiles. Diccionario de objetos
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Multi-Master
Mensajes “BroadCast” (Productor/Consumidor)
Las colisiones se resuelven por prioridad. 0 es dominante frente al 1
Cada mensaje tiene un identificador (cuanto más bajo, más ceros tiene y más prioritario)
Cada mensaje lleva 8 bytes de datos
Los protocolos de alto nivel definen los servicios de comunicaciones:
ej: Propios de VW, Propios de Mercedes, Devicenet, CANopen ...
Capa de Enlace
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Usado por cualquier nodo para transmitir de 0 a 8 bytes “broadcast” a todo el mundo
Capa de Enlace Trama
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• Inicio de trama (SOF): Bit siempre dominante que indica inicio de la transmisión. Los nodos receptores se sincronizan con el flanco de bajada de este bit.
• Identificador : 11 bits más el bit RTR. En una trama de datos el bit RTR es dominante, en trama remota es recesivo
• Control : El bit IDE se utiliza para indicar si la trama es CAN Estandar (IDE dominante) o CAN Extendido (IDE recesivo).El bit RBO es siempre recesivo ( reservado ).Los cuatro bits de código indican en binario el número de bytes de datos de mensaje ( 0 a 8 ).
• Datos : Campo de 0 a 8 bytes ( 0 a 64 bits ).
• CRC : Código que genera el transmisor . Los receptores comprueban este código, se incluye un bit recesivo ( delimitador de CRC ).
• Campo de reconocimiento : ( ACK ) Campo de dos bits que el transmisor pone como recesivos, el primero se sobrescribe por un bit dominante por los nodos que han recibido el mensaje correctamente.
• Fin de trama (EOF) : Cierre de trama consta de 7 bits recesivos sucesivos.
• Espaciado entre tramas : mínimo de 3 bits recesivos.
Estructura de la trama 2.0 A
RBO CRC
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El COB-ID, en realidad será el Identificador del mensaje CAN en el bus CAN
El COB-ID es un número que es una combinación entre el numero de nodo CANopen y el servicio de comunicaciones que se desea (4+7 bits)
El COB-ID serían los canales por los que los dispositivos envían y reciben información
Por ejemplo:
Un PDO de un dispositivo tiene un COB-ID único
Un dispositivo tiene dos COB-ID para los SDO (comunicaciones explícitas), uno para recibir información y otro para enviarla
COB-ID – Arbitraje del Bus
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El identificador COB-ID (Communication Object Identifier) tiene dos funciones principales.
Arbitraje del bus especificación de las prioridades de transmisión. El objeto de comunicación con el COB_ID más bajo es el de mayor prioridad en la red.
Identificación de los objetos de comunicación, el equipo de red reconoce el tipo de servicio que se demanda ( NMT, SYNC, TxPDO, RxPDO , SDO, EMCY )
Se compone de 2 partes:
Código de función, 4 bits
Node-ID, 7 bits
COB-ID – Arbitraje del Bus
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
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DO
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COB-ID – Definición de los Identificadores
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El protocolo CAN maneja el acceso al bus siguiendo el concepto de “Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection”
¡Si se produce una colisión, NO se destruyen los mensajes! No se desperdicia ancho de banda en colisiones
A diferencia de Ethernet, en CAN las colisiones se resuelven. El mensaje con la prioridad más alta gana el acceso al bus
Cada mensaje tiene un identificador que determina su prioridad
Cada nodo debe usar un ID diferente para evitar colisiones con mensajes de la misma prioridad
Este proceso se llama “CSMA/CD con AMP”:
AMP – “Arbitraje por Prioridad de Mensaje”
CSMA/CD – Acceso al Bus
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Nodo X
Nodo A
Nodo B
Nodo C
CSMA/CD – Acceso al Bus
Se compara el Identificador y por prioridad va saliendo una u otra trama
Orden de Transmisión de las tramas
Petición deTransmisión
Resto
Nodo A
Nodo B
Nodo C
Fase deArbitraje
Bus CAN
1erBit
Nodo B sepierde
Nodo C se pierde
Campo de identificación1
0 0 0 0
0
0 0
0 0
0
0
1 1 1
1 1
1 1 1
1 10
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Node AIdleRecibeTransmite
Node BIdleRecibeTransmite
CAN Bus
Recesivo
Recesivo
Recesivo
Dominante
Dominante
Dominante
TX
TX
IdleActivo
Acknowledge Slot
Ack. Delimiter
CampoAck.
Detección de errores / Reconocimiento
Cada trama tiene que ser reconocida por todos los nodos receptores
Con que un único nodo no reciba el mensaje correctamente, en lugar de reconocerlo, generará una trama de error
CampoCRC
Campo de fin de Frame
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Estandarizado por CiA (www.can-cia.com) CAN en la Automatización
Protocolo de alto nivel de CAN. Define servicios de comunicación orientados a soluciones industriales de automatización
Cada dispositivo de un cierto tipo, sea del fabricante que sea, comunica sus funciones básicas mediante el mismo perfil (DS)
La información de cada nodo se estructura en un Diccionario
Productor / Consumidor para datos (PDO = Comunicaciones Implícitas)
Maestro / Esclavo para configuraciones y comunicaciones explícitas (SDO)
Maestro / Esclavo para gestión de red (NMT)
Protocolo CANopen
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Protocolo CANopen
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Un equipo CANopen se puede dividir en tres partes:
Comunication interface: provee los servicios de envío y recepción de objetos de
comunicación por el bus.
Object dictionary: Define todos los tipos de datos, objetos de comunicación y objetos
de aplicación utilizados por el equipo. Esta información se encuentra en el archivo
EDS.
Application: Contiene la funcionalidad de control del equipo y el interfase con el
hardware del equipo
Protocolo CANopen
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En los EDS se especifica la implementación exacta.
Se especifica el Diccionario de Objetos completo para un determinado dispositivo
El formato EDS es similar a los INI de Windows o a los GSD de Profibus.
Para que el Master pueda conocer el Diccionario de Objetos de cada nodo, necesita poder acceder al EDS localmente.
Un master que corre en un controlador “embedded” tendrá la información guardada en su memoria.
Una herramienta de configuración accederá directamente al fichero EDS.
Ficheros EDS
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[FileInfo]
FileName=A58_F.eds
FileVersion=1
FileRevision=2
Description=Carte Option ATV58
CreationTime=00:00AM
CreationDate=12-05-2000
CreatedBy=Marie-Annick Menanteau, Schneider Electric
[DeviceInfo]
VendorName=Schneider Electric
ProductName=ATV58_F
ProductVersion=1
ProductRevision=1
BaudRate_10=0
BaudRate_20=0
BaudRate_50=0
BaudRate_100=0
BaudRate_125=1
BaudRate_250=1
BaudRate_500=1
BaudRate_800=0
BaudRate_1000=1
Granularity=0x8
VendorNumber=0x0200005a
ProductNumber=0
SimpleBootUpMaster=0
ExtendedBootUpMaster=0
SimpleBootUpSlave=1
ExtendedBootupSlave=0….
[Comments]
Lines=6
Line1=Used profile: 402
Line2=Manufacturer device name: VW3A58306
Line3=Hardware version: 1.0
Line4=Software version: 1.0
Line6= This is the EDS file for the CANopen Schneider Electric ATV58 drive module CAN Communication Adapter
[MandatoryObjects]
SupportedObjects=12
1=0x1000
2=0x1001
3=0x6040
4=0x6041
5=0x6042
6=0x6043
7=0x6044
8=0x6046
9=0x6048
10=0x6049
11=0x6060
12=0x6061
[1000]
ParameterName=Device Type
ObjectType=7
DataType=0x0007
AccessType=RO
DefaultValue=0x10192
PDOMapping=0
Ficheros EDS
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
CANopen communication profile (DSP-301- perfil básico ): Define una serie de parámetros
necesarios para comunicar con un equipo CANopen. Todos los equipos CANopen requieren
tener implementado el DSP-301. Índices asignados dentro del OD en el rango 1000h-1FFFh
CANopen device profiles (DSP-4xx): Define la funcionalidad de un tipo de equipo en particular
y como acceder a esa funcionalidad por medio del bus CAN. Los perfiles disponibles hasta ahora
son: DSP 401 (modulos E/S), DSP 402 (Control de drives y Motion), DSP 403 ( HMI ), DSP 405
(Equipos programables IEC1131) y DSP 406 (Encoders). Índices asignados dentro del OD en el
rango 6000h-9FFFh
CANopen Application profiles: Define la funcionalidad y la relaciones de comunicación de
todos los equipos CANopen del bus. Perfiles de aplicación disponibles: DS414 (maquinaria
textil), DS417 (Ascensores) y DS422 (Sistemas municipales).
En la capa aplicación se pueden definir los siguiente grupos de perfiles:
Perfiles CANopen
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DS301DS301
DS4xxDS4xx
Propio APropio A
Cada registro del diccionario tiene un índice y un subíndice (ej: 6000:01)
Cada registro puede tener el tamaño que se quiera
La parte de configuración de las comunicaciones sigue la norma DS 301
La parte de datos sigue la norma DS 4xx (xx dependiendo del tipo de dispositivo)
Existe una tercera parte propia del dispositivo (Definida en el fichero EDS)
Todos los dispositivos CANopen tienen el perfil de comunicaciones DS301
Todos los dispositivos de UN MISMO TIPO, tienen el perfil de datos DS4xx
Cada Dispositivo tiene una parte del diccionario propia. (Descrita en el fichero EDS)
Diccionario de objetos (OD)
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
El diccionario de Objetos contiene todos los parámetros del equipo que son accesibles mediante comunicaciones por medio del bus
Hay una serie de parámetros comunes a todo equipo CANopen y que vienen definidos según el perfil del equipo: DS301, DS4xx. Todo equipo con perfil DS4xx contiene los parámetros del perfil DS301.
Hay una serie de parámetros que son de libre definición por parte del fabricante.
La descripción del OD se realiza en forma de un archivo EDS (Electronic Data Sheet) en formato ASCII. Este archivo sigue una sintaxis estricta y se puede utilizar en todos los configuradores de bus CANopen (Sycon etc.)
Cada objeto del diccionario se puede acceder mediante:
Un índice de 16-bitUn subíndice de 8-bit.
Diccionario de objetos (OD)
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Variables de ajuste del ATV312
Rampa de aceleración
Rampa de deceleración
Diccionario de objetos (OD)
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Servicios de Comunicación
Comunicaciones implícitas ( PDO )
Comunicaciones explícitas ( SDO )
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¿Qué servicios de comunicaciones están disponibles?
SDO – Objetos de comunicación punto a punto: (Service Data Objects)
PDO – Objetos de comunicación implícita: (Process Data Objects)
Objetos de comunicaciones especiales: (Special Function Objects)
Sincronización
Emergencia
Objetos de gestión de la red: (Network Management Objects)
Mensajes NMT
“Node Guarding”
“Heartbeat”
En CAN, estos objetos se asocian con mensajes con identificadores específicos. Ciertos
identificadores están reservados para ciertos objetos de comunicaciones
Servicios de comunicación CANopen
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PDO: Productor / Consumidor
El PRODUCTOR es una entidad individual que produce información
El CONSUMIDOR es una entidad que usa la información para hacer algo (diferentes entidades pueden usar la misma información)
CONSUMIDOR N°1
Voy a perder el tren!!!
CONSUMIDOR N°2
Vamos a ver una pelicula...
PRODUCTOR
Son las 6 pm
Comunicación implícita PDO
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PDO: Productor / Consumidor
PDO: “Process Data Objects”
Comunicaciones implícitas
El servicio más importante de CANopen
Pensado para aplicaciones de tiempo real.
PDOs de recepción y PDOs de transmisión
Cada nodo lanza sus PDOs de transmisión al bus para que los consuma quien quiera
Con el SyCon configuramos cada nodo para que:
reciba los PDOs que nosotros queramos
transmita en PDOs los índices de su diccionario que nosotros queramos
Comunicación implícita PDO
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Por defecto, cada nodo tiene acceso a solo 4 PDOs
Dos tipos de parámetros para los PDOs:
Parámetros de configuración de los PDO
¿Que ID de mensaje CAN se usa?
Define el “linking” (qué ID se usa para Transmitir o Recibir datos)
¿Cuando se lanza el mensaje?(modo de transmisión)
Parámetros de mapeado del PDO
Qué objetos del diccionario están “mapeados” (incluidos) en el PDO
Máximo de 8 bytes por mensaje
Comunicación implícita PDO
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ID CANopen 2
Indi
ce/S
ubÍn
dice
Dicc
iona
rio
Datos PDO
ID CANopen 1
Dispositivo A: Productor (Entradas Digitales)
PLCConsume los datos del dispositivo A
Bus CANopenLos datos están actualizados en el bus en tiempo real
%MW
En SyCon se seleccionan los datos a comunicar
En UNITY se selecciona donde se dejan los datos
PDO
Comunicación implícita PDO
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MAPEADO DE PDOs
Una de las ventajas que ofrece CANopen respecto a otros buses es la posibilidad de configurar el contenido de los parámetros que se envían/reciben en un PDO. A esto de le denomina “mapeado dinámico”. Los objetos mapeables permitidos por el equipo se encuentran contenidos en el archivo EDS que se proporciona con cada equipo de CANopen.
Diccionario de Objetos (OD)
ATENCIÓN: No todos los PDOs de un equipo se pueden mapear. En ciertos PDOs su contenido es fijo y no puede ser cambiado por el usuario. A esto de le denomina “mapeado fijo”. Por ello es importante leer la documentación del equipo y ver cual de los PDOs del equipo ofrecen la posibilidad de ser mapeados.
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6000h0 UNSIGNED8
Process data, digital inputs
1 UNSIGNED8 8-bit digital input2 UNSIGNED8 8-bit digital input
= 2 (Number of sub-index entries)
1A00h0 UNSIGNED8 = 4 (Number of used map entries)1 UNSIGNED32 = 6000 01 08h (Idx 6000, SubIdx 1, 8 bit)
1st Transmit PDO - Mapping
2 UNSIGNED32 = 6000 02 08h (Idx 6000, SubIdx 2, 8 bit)
6401h0 UNSIGNED8
Process data, analog inputs
1 UNSIGNED16 16-bit analog input2 UNSIGNED16 16-bit analog input
= 2 (Number of sub-index entries)
3 UNSIGNED32 = 6401 01 10h (Idx 6401, SubIdx 1, 16 bit)4 UNSIGNED32 = 6401 02 10h (Idx 6401, SubIdx 2, 16 bit)
Índice SubIndTipo Descripción
6000h0 UNSIGNED8
Process data, digital inputs
1 UNSIGNED8 8-bit digital input1 UNSIGNED8 8-bit digital input2 UNSIGNED8 8-bit digital input2 UNSIGNED8 8-bit digital input
= 2 (Number of sub-index entries)
1A00h0 UNSIGNED8 = 4 (Number of used map entries)1 UNSIGNED32 = 6000 01 08h (Idx 6000, SubIdx 1, 8 bit)1 UNSIGNED32 = 6000 01 08h (Idx 6000, SubIdx 1, 8 bit)
1st Transmit PDO - Mapping
2 UNSIGNED32 = 6000 02 08h (Idx 6000, SubIdx 2, 8 bit)2 UNSIGNED32 = 6000 02 08h (Idx 6000, SubIdx 2, 8 bit)
6401h0 UNSIGNED8
Process data, analog inputs
1 UNSIGNED16 16-bit analog input2 UNSIGNED16 16-bit analog input1 UNSIGNED16 16-bit analog input2 UNSIGNED16 16-bit analog input
= 2 (Number of sub-index entries)
3 UNSIGNED32 = 6401 01 10h (Idx 6401, SubIdx 1, 16 bit)4 UNSIGNED32 = 6401 02 10h (Idx 6401, SubIdx 2, 16 bit)3 UNSIGNED32 = 6401 01 10h (Idx 6401, SubIdx 1, 16 bit)4 UNSIGNED32 = 6401 02 10h (Idx 6401, SubIdx 2, 16 bit)
Índice SubIndTipo Descripción
Diccionario de objetos del nodo
Datos PDO
En SyCon se seleccionan los datos a comunicar, es decir, cuando arranca el gestor de la red, el maestro escribe en los dispositivos esclavo (mediante SDOs) que datos formaran cada PDO (definición de los PDOs )
En este caso se dejan sin usar 2 bytes de los 8 bytes disponibles en cada PDO
D In 2
Byte 2TPDO1
A In 1 A In 2
Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
UnusedD In 1
Byte 1
D In 2
Byte 2
D In 2
Byte 2TPDO1
A In 1 A In 2
Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6
A In 1 A In 2
Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Unused
Byte 7 Byte 8
UnusedD In 1
Byte 1
D In 1
Byte 1
Trama final
Cada PDO puede contener hasta 8 bytes de datos
Cada PDO puede tener su tiempo de ciclo particular
Mapeado de PDO’s
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Configuración hardware – Via nEntradas: num. Palabras y Índice 1º
Salidas: num. Palabras y Índice 1º
Selección Base de datos: Proyecto.co
Modo Carga configuración: UNITY
En la pantalla de configuración de CanOpen en Unity parametrizamos la PCMCIA TSX CPP 110 módulo CanOpen
Comunicación implícita PDO
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Sirven para que el Gestor o Maestro de red, configure los PDOs de cada dispositivo al arrancar
Sirve para establecer comunicaciones explícitas entre dispositivos, comunicación punto a punto entre el maestro y los nodos.
Podemos acceder a todos los objetos del diccionario de cualquier nodo del bus
Podemos gestionar los SDO’s por programa, con lo que si algún dato no lo necesitamos en tiempo real, podremos acceder a él en cualquier momento y sin haber configurado nada
Los SDOs se pueden lanzar desde la pantalla de depuración de UNITY, se puede leer y escribir
Comunicación explícita SDO
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
IDs de CAN usados por defecto para la comunicación SDO
Las transferencias SDO se usan por el Maestro o por la herramienta de
configuración para acceder al Diccionario de objetos de los esclavos
Implementa una comunicación punto a punto
Maestro
Envía una petición SDO a cada
nodo usando el ID CAN:
600h + ID Nodo
Espera respuestaen ID CAN:
580h + ID Nodo
Nodo 3Rx SDO: 603h Tx SDO: 583h
Nodo 2Rx SDO: 602h Tx SDO: 582h
Nodo 1Rx SDO: 601hTx SDO: 581h
Comunicación explícita SDO
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Consultar el índice y subíndice de la entrada en el diccionario del nodo CANopen que se quiere leer.
Ejemplo:
ID nodo=3
Índice=6200 / SubÍndice= 01 (Tamaño 1 word)
Comunicación explícita SDO. READ_VAR
Param.Gestión
DatosLectura
Schneider Electric - Automation BU – CanOpen
Consultar el índice y subíndice de la entrada en el diccionario del nodo CANopen
Ejemplo:
ID nodo=3
Índice=6200 / SubÍndice= 01 (Tamaño 1 word)
DatosEscritura
Param.Gestión
Se debe inicializar el num de palabras a
enviar
Comunicación explícita SDO.WRITE_VAR
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