polohov ý servopohon s dcs 600

POLOHOVÝ SERVOPOHON S

DCS 600

Juraj Kostroš

Navrhnite a realizujte PID štruktúru riadenia

číslicový Master-Slave polohový servopohon systému synchrónny motor s meničom Simovert

s predkorekciou od uhlovej rýchlosti a zrýchlenia.

Zadanie

Návrh P+PI regulátora

Návrh P+PI regulátora

Návrh P+PI regulátora

Návrh predkorekcie

Paramerte regulačnej štruktúry

1. vplyv premiestnenia o 2π rad.2. vplyv premiestnenia o 30* π rad3. vplyv skoku záťaže 25% Mmax (1 Nm)

v ustálenom stave4. vplyv predkorekcie

Experimenty

Simulačná schéma

Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnych hodnôt

(ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) Presun z 0 na 2π

Experiment 1

Experiment 1

Experiment 1

Experiment 1

Experiment 1

Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli.

Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, objavujú sa zákmity

Preregulovanie sa objavilo.

Experimenty 1 zhodnotenie

Maximálne hodnoty generátora sú nastavené na 25% maximálnych hodnôt

(ωmax=37,5rad/s; emax=12,0486rad/s2) Presun z 0 na 30π

Experiment 2

Experiment 2

Experiment 2

Experiment 2

Experiment 2

Priebeh odchýlky je v počiatočnej fáze značne odlišný, po čase sa ustáli.

Priebehy polohy a uhlovej rýchlosti pri porovnávaní simulácie a realizácie sú takmer totožné, neprejavuje sa kmitanie

Preregulovanie sa objavilo. Master sa na obmedzenie nedostal

Experiment 2 zhodnotenie

Vyšetrenie skoku záťaže v ustálenom stave z 0 na 25% Mmax = 1Nm

Skok v čase 3s. Presun z 0 na 2π

Experiment 3

Experiment 3

Experiment 3

Experiment 3

Experiment 3

Nevhodne zvolený čas ukladania dát na reálnom modeli.

Regulačná odchýlka nie je pri porovnaní rádovo vyššia

Za 1,5 s systém odstránil odchýlku

Experiment 3 zhodnotenie

Experiment 4 Vyšetrenie vplyvu prekorekčného člena Postupným odpájaním členov K1 a K2 Skok záťaže v ustálenom stave z 0 na

25% Mmax = 1Nm Skok v čase 3s. Presun z 0 na 2π

Experiment 4

Experiment 4

Experiment 4

Experiment 4

Cieľ : dosiahnuť ideálne prenosové vlastnosti, tak aby y(s)=w(s).

rozdiel ak sú odpojené tieto členy najmä pri regulačnej odchylky od polohy, kde rozdiel bol väčší ako 1 rad.

je výhodou využiť kombinované (dopredné) riadenie pri návrhu polohového riadenia

Experiment 4 zhodnotenie

• P+PI regulátor polohy bol navrhnutý metodou pole-placement

• odvodené koeficienty Kp, KR,Ti.• Voliteľné bolo pásmo priepustnosti ω0

• prenosová funkcia predkorekčného člena Gx

• Programový 3D Master generátor ma želaný vektor [ϕ, ωmax, αmax].

• Priebehy simulácie a realizácie sú podobné.

Záver

premiestnenie o väčšie hodnoty (30* π rad)

P+PI regulátor po skoku vrátil požadovanú hodnotu polohy.

Aplikácia predkorekčného člena zabezpečuje oveľa lepšie prenosové vlastnosti riadenia, hlavne jeho dynamiku

Záver

Praktické skúsenosti s polohovacími zariadeniami

Návrh CNC frézy

Driver A3986

Driver A3986

Driver A3986

Driver A3986

Driver A3986

Driver A3986

Driver A3986

Dakujem za pozornosť