learning fuzzy classifier systems for multi-agent coordination

Post on 02-Jul-2016

214 Views

Category:

Documents

0 Downloads

Preview:

Click to see full reader

TRANSCRIPT

�������� �� � ������� ������� ���� �������� ������������

������ �������� �� ���� �������

�� ��� ������ ������ �������� � �������� � ������������ ������� � ������

���� �������� �� ��� ��� ����� ������ ���

��������

�� ������� ���� � ������� �� � ������� ������ ��� !"� ��� ��� ��� ������� �� �#�

�� � �� �������� �������� ������$ %� ������ ��� &� &� �#�& #�& �#�� '��� ��

(������������ �������� ������� ��� )� ������� � ��� ��� �� ���� )��# )�#�*���� ���

�#��� ������������ ��� �������� ������$ �� &� ������ �#� ���������� �� '��& �

���� �������������� �������# )���� �� �� ���� �� ����� �#� �����# ����� &��#��

����� �#� ��+���� ���������$ ,����*��� &� &� �#�& #�& &� #�*� ��� ��� ��� ��

���� �#� ������)��� ������������ ����� ������ &#��# ��� �-�#���� ����������� &��#

���# ��#��$ �#� �-��������� *� ������� #�� )��� ���� �� ����&��� ������ ����������� ��

� ��� ����� ���'$ � .//0 � ��*��� !������ %��$ � ���#�� �����*��$

!� "����# �������� �� � ������� �������1 �������� ������1 , ��������1 (����

��������� �������

� ���� ������

%� �#� ��� ������� &� #�*� &��'�� �� �#� ��������� �� ������$ �����%��� ���� �� !" 20345 &#��� � �� ��� �����%���" ��� ��� ������� �� �� � ���������$ �&�� �����%�� � ���� ��� !"" 26375$ �#�� ��'�� �� �����) � �� ����#��� �*� �� ���� ������*��� ���� �� ��� ���������*� �������� &#����� ����������� � ! ��� ���� �� �#�� ������������ ����� �#��� � �������� ����# ��� �*� �� ���� &��# � �� &#��� ���������� �� �������� �� �����*� �*� ��

%���������� !������� 047 �.//0" .083.49&&&$� ��*���$���: �����:���

� ������������ ��#��$

�'��� �������# )�������;� ��$�� ���$�� #���<::&&&$� ��$�� ���$��:���� �:)������� ��$ ��������"$

//./�/.88:/0:= � ��� ����� ������ � .//0 � ��*��� !������ %��$ � ���#�� �����*��$

>%%< ! / / . / � / . 8 8 � / 0 " / / 0 6 9 � 9

*����) ��$ ,����*��� �� ���# ����*����� ��� �� �� �� ! �������� �#� ���� ����?����� �� � �� �� �)���� � ��� �*� �� ����� &#� � �� ���������� � !� ����� � � � �� �� ������ ��������� �� ���� ���� � ��� ��� �� ��?����� *� ��$%� !������ . &� )���@� �������� �#� �����-� &#��� �*� ������� ������� ���� � �� ����" &�� ��*� ����� �#�� ������)��� �#� ������� �� �� &#��# �� ��)����$ %� ��#�� ������ &� #�*� �������� �#� ��� ������� �� ��� �� ��� ������ ���� ��)����� ������ 2A395� ��� ���� �� �#� *����� ���#��� ����� �������� �� ���� �� � &#� � � ��� �� �� ! 27�0/5$ B���� &� ���� �� � �#� ���������'� ��# �� ��� ���� ��)����� ������� �� �#� ������)��� (�)��� ��*��������� 2005� &#��# ��� )� �������� �� �� �&�$ �� #�*� � ��� �� ��������������� �$�$� �������� ��*����� )� ����&��� ��������� �) � �� ������� � ���'�������� � �� �� ��*�������� ������*�� )� � ��� �� �������$ ��#�*�����#�&� )� ���# ����� ��� �)������ )� �#� ����������� �� �� ���*� � ���� � �������������� ��(�)�� ���&��� 20.5$ C�� �� �#� ���) ��� �� �#�� )�#�*����)�����������# �� �#� ����������� �� ��������� )�#�*����� &#��# �� �� � ��������)� #���$ � ��&#��� &� #�*� �#�&� �� ��� ��� ���� ���� � )�#�*��� ��� ��2A5� ��� �#� �� ������:����������� �� )�#�*��� ��� �� 2D�95$ %� !������ 4� &�������� ����#��� ���� ���� ���� �� ���� �� �#�� ���) ��� &#��# � �� ��'������ ������ �#� �� � �� ����������� &��# ��#�� ������ �� �#� ����������� �� �#�)�#�*��� ) ���$�� ����� ��� #�*� �� �������� &��# ��#�� ������ �� ������� ��� ���'$ ��

��������� ������ �� ��� � �)� )�#�*��� �������� �#� ���� ��� �� �#�� ������������� ��� �#�� �� � �� �� ���� �� ���� �- �#�� ������� ��� � �� � '�� �� � �������� ��$ %� �#�� ����� &� &� �#�& #�& ��� ��� )� ��� ��� �� � ��� ������)����� ������ �����-�� &#��� ������ ��� ���������� �� �����*� �#��� ������� ���������� �� �� ��*�������� &#��� �#�� #�*� �� �������� &��# ������&#��# ��� �������� �#��$ �#�� #������ �� � ��� ������ ������� ��*������������*���� )� (�)��� 2005"� &��# #��� ���#�� ����� ������������ &#��# &� )�������)�� �� !������ 4$ %� !������ 6� &� ������� �-��������� ��� �� �#�&����#� �?����*����� �� ��� �� ������� � ������)��� �� ��� ��� �#� �����������������$

� ���� � �������� ����� ��������� ������

!���� �#� )�������� �� �#� ��� ������� ������� � �����#�� #�*� )��� ��������� �� ���� �� � � )���� 204�065$ ,��� �� �#� ��?����� �������#�� ���� ���*��&� ��� 265" ��� )� � ������� �� �&� ���� ����������� ������������� �� �#������������ ��� ����� � !$ %� �#� >����)��# �������# 2085 � �#�������� ��$�$��� � ����� �� �#� ��� ����� �� �� ����� �������� )� �#� ������� � �����#�"���������� � &#� � � � )��� 207�0A5$ %� �#�� ����� �#� � � )��� �� � �)� � ���������� )� ���# �#�������� ����� ��� ���� � �� )� �*� ����� �#� ��+������ ���� ����� �� ����������� �?���$ ,����*��� �#� ������� ����*��� ���

.07 �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

������� � �� ��� � ������� �� ����� ��� ������ � �� ���� �� �#� ������� �� �#������# ����� �-� ���� �� � ��*�� ����1 �#�� �� �*�� ���� ������� �� �� !� ������ �#� � �� ��� �������� ���� )� �#� ������ �*�� ������ �� �#� ���)���#���������� ������� �#��� ���� � ����$ %� �#� ������ ��������� �#� ,��#�����������# 20D5� ���# �#�������� ���������� � ���� � � � 28�04�095$ ��� )�� ���� �� �#�� ������ ��������$ ���# � � �� �*� ���� �� � &#�� �� ���� �������)��� �� �)���� �������������$ E������ ��������� ������ ���� � � ����#� ���������� ��� �������$ �#� �*��� ����������� ����� ���� �#� �����#�� � �� ������ � �������� &��# ���# ��#��$

�*�* ��5� (� ��$��(�

%� ���� �� ���� ���� �#��� ���)���#�� ��������" ��� ������ �� �#������ �� ���# ���� �� ���� *����) �$ �� �� �#� ��� �� �� *� �� ��� �#��� *����) �� �� �#� ���������� �� � � � � �&�� ���1 �� ����#�� � ��� �*� �� ������ &#��� �#� ������������� ��� �*� �� *����) �� ��'� �#��� *� ��$���# � � �� ����������� )� � ������ �� ��)��� ���# ������������� �� � ����� ������ )� �#� ������������� *����) � �������� ������$"$ �#� ��)�� /�� � FF���6 ����GG ���)� ��� �� ��������� �#� ���� �#�� ��� *� � ��� �#�������������� ���� *����) � ��� )� ����#�� )� �#� � �$ �#� ��� ����� ��� �� �� ����������� �� �&�'���&����� ��������� �� �#��� ����������$ �#�� �#������������ ����� ���)��� �� �#� ��� ����� �� ��� � ����� �� �� ������ �� ��)���� ����� �� ��(� 20�45" ������������� �� � �� ����� ������ )� �#� ����� �� *� �� ��� �#� ���������� *����) ��$ �#� ��������� �� �#� � � ���� ����� ��� �����*� �#� ���*������� ����� �� � ���� �� ���� � �� �&������� �� ��������� �������� &��# ��#�� �� ! ������� � 2A5$ ��� �������� �� ���� ������������� �� �#� ��� �� � ��+���� �� ������ ������'��"������ �� �� ������$ �#� ������� ���������� ���#�� &#�� � ��������� �� ���������� �� &#�� � ��*�� ��)�� �� ������ ����� #�*� )��� ���������$ ��#�*� ���� � �������� � ��&#��� 2A5 �#� ����*������ �� #�*� ��������1 ������#��� ����*������� �#� �����)� ��� �� ���*��� ������������� &#�� ����#��� ������������� ����� ����� �� �����������"� ��� �#� �&����� � ������ �� �#� �������� �� �#� ���� � � ��$%� �#� ��� ������� �������� �� �#�� ����� �� � �������� ��� ���������� &#�� �

������ �� �*��� ������ �� ������)�� �� !������ 6$ �� ���# ������ ����� ����� ���� � �)���� ����� ����� �#��� ����#��� �#� ������ ����� ��������������� �#� ���� �� �� ����� &#���*�� �� ����#�� �#� ����� �� ��#�� ������ �����)� ������ �� �#� ���� �������$ C� � � �� )� ������ �� �#� �� ����� �)����� ������ ��� �������$ �� �#� ��� �� ���# �������� �#� ������������� ��������*� ���� �#� ������G� ����������� ��� ������)��� �#� ������������� �������������� �� �#� � �� �#�� #�*� ������)��� �� �)���� �� ����� �#� �������$ ����������� �� ���# � � � ������ �� ��� ��������� )��&�� �$�$� �� �#� �������������)� ��� �� ��� ���������� �� ��������� �#� ������� �����-� ��� �#� �����+���$

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .0A

�#�� �� ������� ����� �#� *� � � �� � �� ��������� ����� �� �� ������ )� �#��������

��� � 0� � �0� ������ � ������ �0�&#���� � �� �#� *� � �� �#� � �� &#��# ����� �� )� ����������� �� �#� �*����� ������������ �#�&� )� �#� ����� ��� �*� ���� )� �#� ������������� �������1

� � �� �#� ������������� ������� )� �#� ������������� �������1� � �� �#� ������$ ���* %� �� ����� �� �� ������� ��

� ����

��0 ����� ���

�����0 ��

� � � �.�

B���� �� �� �#� ����*����� �*� �� �#� � � �� ������ ���� � �$�$� #�& ��# ��� ����������� ����#�� �#� ����� ������*�� �� �#�� ����1

� �� �� �#� ��)�� �� ������ ����� �� �#� ������ �������1� �� �� �#� ��)�� �� ������ ������� �� &#��# �#� � � #�� ��*�� ���� �������)����� ����� ��� ����������� �� �#� � � )���1

� �, ����&$( ,����" �� � ������ *� � �#�� � ��� �&� �� ��< �#� ���� �� �������� �#� ������� ���� �#��# �� ����������� �� �& ������� ����"� �#� ������� �� �� ���*��� � �#���#� � �� �#� ����� �� ����*����� ��������� �� ���������� �� �������� �#� � � �� ������ ����#$ %� ��#�� ������ �� '���� �#�&���#� �� �#� ������� ���� �-�� ��� �#� � � #�� ������)��� ����# ���#� �����G� �����������$ �� �#�� ������ �#� � � *� � ��� )� ���������� ��� ���� ���������� �� ��� ����)� ��� ��� �#� ��� �������� ��� �#� ������� ������� #�*� � ��� �� &���#�� ��*�� �#�� �#� *� � �� �#� �� �� �#� ���� ����#���� ������ �� #��#�� �� ��$ %� �#� ������� ��� ������� �#�� &� ������� �� �#�������� �� �� ��� '��� ��������� )� �� �� ����������� �� �#� �*����� �������������� �� ��� �)������ )� �#� � �$ �#�� ������ �#� ���������� �� ���� �*����� ���� � �� ��� �� ���) �$ �#�� � ��� �� ��������� �� � �� �� ��*��������� &#��� �#� �)������ ������������� ��� � �� ������ ���������� � ���#� ����������� �� ��#�� ������� ������$ �#�� �� ����� ��#��*�� � �� �����#�� ���#����� ����� �� ��'� �� ���) � &��# ������� �� �*���� �#�� ��� #������ �� � ��& �����$ %� �#� ��@������ �*���� ��� ���+���� � �� �#� �*������������������ �� ������� ��� �� �� �� ���� &��# ��� �#� ������� ����$ �#��#� �� �� �����*� �#� ���� ������������ �� &� &� ��� �� !������ 6$�� #�*� ������ � ����������� �#��� �� �� ��� �*� �� ������ �� � ������ �

����# �#� ����������� �� �� � ��$ !�� �#� ��@���� �� �#� ������������� ���#� ��& *� � �� � �� � �� ����������� �� �#� ������)���� � � � #�� ��*�� ������# �#� �*� ���� �����$�� �#� ��� �� ���# �������� � ������������� �� � �� ��*�� �� � �� �#�� #�*�

)��� ��������� �� ���� ��������$ �#�� �� ���� �� ������ �#� �� ������������� ��

.0D �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

� � �#���� &#�� �#� ������������� �� �� ����$ �#� �������# �� �#��� � �� �������� )�<

��� � 0� � �0� ������ � ��� ����� �4�&#��� � �� � ������� ������ )��&��� / ��� 0� 7 �� �#� ��)�� �� ��������)��&��� �#� ������� ��� �#� ��� &#��� �#� � � &�� ���������� ��� � ��������� �� �#� �����-� &#��� �#� � � &�� ���������$ �� ������ � ��&#���2A5 �#� �� ������#�� )��&��� ��� ��� ��� �� �#� ���� &� �'��&� �������������� ������� � �����#��� 8'������$ 2./5$ ���� �� &� #�*� ��� �������� ����#�� ������������� ������)���� ���������� ����� �� ����������) ��� �� �� �#� �������� �� FF���G� ����GG ���)� � �� �#� � � ����������$� � � ���������� FF���G� �����GG �� � $����� �&��$ � ������� � � �������� &��#� �� �� ��?����� �)���� ������� ������������� �� �#� ��?����� *� �� �����#�� )� �#� FF���G� �����GG$ %� ��� �����+��� &��'� ��� �� � �#� �)����� ������� �#��� ��� �� ���) ���� ��� �#� � � &� )� ���������� �� )����������� �� �#� � � )���$ C�#��&���� �� ���� �)���� ������ ����������"��� �����+��� ��� )� ���+��� ��� �� ���� ��#��� �� ��� ���$ %� �#�� ������#� � � *� � &� )�� �� �*������ &���� �#�� �#�� �� �#� ��������� � �� ���#� ���� �)���� ������� ��� )����� �� �#� ��#���$ �#�� ����� )��# �� � �������� �#� ������ � � ��� �� �������� ��� � ��������� �#� &���� � ��$ �#�� ������� �����)� ��� �� �#� ������� �������$ �� � ������� �#�� ���) ��� &� ����� � ������)�� �� ���# � � � ������������� ����� ��� �� �#� ��?������)��&��� �#� ��-��� ��� �#� ������ ������������� �)������ )� �#� �)���� �����$ ,����*��� �� � ��� �� �*���� �� ������ &� �������� �#� �*������ �� �#� ��-��� *� ��� ��� �#� �*����� �� �#� ������$ �#�� ���*����� �#� � �� &��# � �������������� &#��# �� ����������� �� �#� +� ��� �� �#�� � &��# ������� �� �#� �)���� ����� &#��� �#� � � �� �*� ����$ �#�� ��&� #�*� � �)���� ����� &��# ������� � �& *� ��� ��� �������� )����� �� ���*�� �������� �� �� ��� �����) � �� �)���� #��# �������������� �#� ������)���������������� &� )� #��#�� �#�� �#�� ���� � �����*�� ���� �#� ��*���������$ �#�� ��'�� �� �����) � �� �*� ��� �#� +� ��� �� � ������ � � &��#������� �� �#� +� ��� �� �#� ������ ����������� �� ���# �)���� ������ ��� ���*��� �#� �)�*����������� ���) ��$H�& � �� ��� ��������� )� �#� ��)�� ������ �������� &#�� �#� ����� �� ��

� ����� �#�� �� ��� ����#�� )� � �I����� ��)�� �� � ��$ %� �#�� ����� � ��&� � �� ��������� ��� �#� �)���� ����� ��*����� �#� ������ �����1 �#� ����������� �� �#� ��& � � ��*��� �#� ������� ��� �*� �� ������ ��� ���� ����99���6 ����66 ���)� � &��# � ��*�� ���)�)� ���$ �#� ��)�� �� � �� �� � �)���� ����� �� ������� �� ��� �*����� *� �< �� � �)���� ����� #�� � �&�*����� *� �� &� ���� ���� � ��� �� ����� �� �����# ��� � )����� �� ����� ���#� �*����� *� � �� #��#� &� ����� �#� ��)�� �� � �� ����� &� ��� ����*������ �� �#� ������ �� ���� &#��� �� � �#� )��� � � �� '��� �� ���# �)���� �����$

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .09

�� �#� ��� �� ���# �������� �#� �&� �������� $���� ���������� ������)����� �&���� ��� ��� ���� &��# ��*�� ���)�)� ������ �� �#� ����# ������ � ��$�#� ������� �������� �� ��� ��� �� � �� �#�� #�*� � ������*� *� �� ������*���� ������ � ��� ��� �� �#� �� ����� )��� � ��$ %� �#� ��� ������� ������)�� ���#�� ������ �#� ������*�� �������� �� ��� ��� ���< ����� �#� � �� ��� ���������)� ��*�� ���������� �� #�� �� ����� �� �����# ��� �#� ������������ &#��# ���� ����� �#��� &� ���� �� ���� �� ��� �������1 �����*��� ����� �#� ��)�� �������+��� � ���� �� ��� � �� � �� #�� �� ����� �� ������� � ������*�� �� �#������ �� �#� � �$�#�� �#� �*����� *� � �� �#� � �� �� � ��� ����� �� ������ ��� � �������

��)�� �� ��������� ��� #��#�� �#�� � ��*�� �#���#� �� &� �������� �#�� �#���� ����� �� ���� � &� ��*� �� ��� &� ����� � ��� �� �������� �� ��� � ��� �������# ��� )����� �� ����� ������� �&���"$

� ��� � ��������

�#� ��� ������� &� #�*� ��*� ���� )� ���� �� �#� �� � �� ��)����� ������1�� ������ ��� &� #�*� �#���� �#� ����:&� .�&���� ���$&� 2005 �� �����)���#� )����� �� �?��� �� ����������� ��� ��I� � ���) �� ��� ��'�� �������) � �� �#��� '��& ���� ����� ����� ��� �� ������� ��� ��� �� �� �����?���� �� �#� �������� &�� � 2.03.45$ �#� ����� �� �#� (�)� � !��� ����� ����� ��*�������� )����� ���� ����������� �#�� �� ����� ���������� �� ������� ��� �����������$ ����� �� � � �#� ��� ����� ������ �� �� ����3���*�� ��� ����������< �#� ���*�� ���*���� )� �#� (�)��� ������������ ��� ���� �#� ��*�������� &#��� �#� ������ �������1 �#� ������ ��������� �� )� � ����� �-�#������ ����������� &��# �#� ���*�� ���� �#� JK>������� $ %� �� � ��� ����� ������� �#� ������� �#� ������ �� ��'� ���� �� &#���#�� ���< �#� ���*�� ����� ����� ����������� �*��� 08/ �� ��������� � ���" �����# � ���� ��� � �&� ���# �� �#�� �� ���� �� ������ �*��� 0// �� ������ ���"$ %� �� � ������� ��� ����#����� ������$ ������ #�*� ������ ������������� ������ ����)� �����< �#�� ������*� �#� ��*�������� *�� � *���� *������������ ��� ���� )� �#� ���*��� &#��# ��*�� ����������� �)�� �#� ����������� ����� �� �*��� �)L��� ������� �� � ���� ���� �#� �����G� ����� �� *��& �#�����#�� �#� �)L���� �#� ���� ��������� ��� ����� ��� ����������$ �#� ����� �����*� �� �#� ��*��������� '��' �� ����# �#� )� � ��� ������ �#� *��� ������������ ��� ���$ ������ ��� � �� ���������� &��# ���# ��#��1 � �� ������������� �� �?����� )� ��������� ��� � �#� � ���� ������ ��� FF#���GG ��������" ��� ����#��������� ����� �������� ��� )� ��� )� �#� � ����3���*��������$� �� ���� ������ ������ ��+���� � ��L�� ��������� �� �#� ����� �������

)����� &� �� ��� �� � ���� �� ������� �#� ����������� �� �� ����*��� � )�&� � �� &��� �#� ���� �� )� � �)� � �I������ )�#�*��� �� � �������)� &��$

../ �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

������ ��� �������� ��� ��� �#��� ����������� �� � )� ����� �� �-� ����������������< �#�� #�*� �� ���� �� �#� ���� ����� �� �#� ���� �#���� ���*�������� �#��� �&� )�#�*���� &#��#� �� ���� ������ #�� ��� ���������� &��#������� �� �#� ��#���G ���� !������ 6"$ �#� ������� ���' �� ��� ���*�� �� � $ �#������ �#� � )� �������� �� )� ��� �� ��?����� ���������� ��� ��� �� ��������� �����1 �#�� ���������� ��� ��*� ���� �-��� ���) ��� ����� ���������#�� #�*� �� )� ����� � �����$ %� �#�� ������� &� &� ������)� �#� ���#��������#�� �#���������� �� ������� �� ������ ��� ������� �� �#� '��& ���� ����� ��� ����*��� ������ �� ����� � �� ������ �� �#� ����������� )��&��� )��#�*���� ������ )� �� �� ! �� �)���� �#� ��� ������� �� �#� �� ������������� �� �-�#������ ����������� �)�� �#� ���' ��� ����������������� �� �#� ������������� ������� ������ �� ������ ������� �� ���� )��#�*����$

�*�* !��"���$� �����

������ �������� � ���� �� �#� ������*�� &�� � �"���� �����" �� �*�������#� �������� �����$ �#� ��*�������� �������� �� ���� �#�� .. ������ ��� �)� � &#��# ��� �#� �� � ��)� � �)L����� �#� �#���������� )� *����) � ����������� �����$ !����� �)L���� �-��� ��$�$ @���� ����"� )� �� ��� ��������� &��# �#������ ��� �� ����� �� �����) �" ��� ��� ��� �������� � ��� �� �� ��� ������$������ ������*� �#� ��*�������� *�� � *���� *����� ������� �������� ����������� *� ����� �� � �#� �)L���� ������� �� �#� �����G� *��� ����< �#� ������ �#��)L���� �#� )����� �#� �����������$ ������ ��� ��� �� � ��� ���� ��� ��������� �� �#������ �#� ������ ����� ��& �������*��� �'�< ���#���� ������ �#�)��� �� �#� ���'� '��'��� �� ����#��� �#� )� $ ������� ��� �#���� )����� �� �#�&�� � ���� � &#��# ���������� �#� �����G� 7��"���$�$�#� ����� #�� �� �� ��� ���� �#� ������� ���� �#� �� �*��� ����������� ��

)� ��� ��� �� �#� �� ����� ���� � &#��# &� )� ����#�� )� �#� ��� � ��$�#�� ���� �� ��������� �� ����� �#� ��������� �� �#� �����# ����� ����������� �#� ������ ����� � �� #�*� � #��# �����������$ �#�� ���� �� ���� ����� � ������ ���� �� )� ����� &#�� &��'��� &��# �� ! ���� � !� ��� ���#��� ������� �� ������ "< &#�� &� ������� �� �#� �� �&��� �������� �#� � )� ��'���� �� �-��� � �� �#� ��#��*������ &� ��� �)���� �� � #��� ��� ������� ��# ���#� ��� &� #�*� �����$ %� �#� �� �&��� ������� &� �-� ��� #�& &� #�*����� �� �#� '��& ���� �)�� ��#�� � ������ ��� �� !������ 4$0$. &� &� �������)� �#� '��& ���� ���� �)�� �#� )� $

�*�*�* 5&�� ������#� ����������� �)�� � ����� �� �#� �������� ��������) � ��� �#� ���������

�� �#� �����# �����< ������������ �� � � ���� �������� ��� *� ����� ����� � 6��� �*� �� *����) ��� ����� �#� ��*�������� �� �&������������ 1 �� &� �����

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 ..0

�#�� ���# *����) � �� � ������� )� � 6 �� ����� �#� ��� ���� �����# �������������� ; �� ��*�� )� �#� �� �&��� �+�����

� � ��� � 4�A6� 0/8/� �6�&#��� ��������� �#� �����) � ������ �� � ���� � � ����� ��� � � .0 �� �#���)�� �� � ����� �-���� �#� ������� �����$ �#�� �����# ����� �� �*����� � ��� ���� �� �)���� ��� �� �� � �������) � ���� &��# �#� �����) � �-��������� ���������$ !�� &� #�*� �� ��� �#� ���� ���*������ &�� �� ����� ��� ��� ��*��� �� �#� ����� ����# ����������� �� ���� ��� � �� �� &� �-����$(����������� � �#� � ����� )����� ��������� �� �#� ����������� �#�� &�

�� ��� &��� �� ���� < �� �?���� &� ��� ��� ���������� �� ������������ � ������#�� ��� ����#�� �#�� � ��*�� �#���#� �� )����� �#�� ���)�) � ������ ��������&��# �#� ������� �����1 �����*��� �� �� �#� ��' �� ������� ������������ &�&��� �� ��������� �� � �#� ���� �#�� ��� ������� �� �#� �����G� &�� � ���� �&��#�� �������� �������� ��� � ����� &#��� �������� �� ��������� � '��&�$���� �� &� ������ � �������������� #�*��� � �-�� ���������� )����� �� �#���������� �� ������������ �� �� � �-�� ����# � � ����������$�#��� �������������� #�*� �� � �� �#���� �#� ����� �� *��& �� ���� ���

'��& ���� �)�� � ������ �#� �&���#��� ���� �#� � ���� �������� ������������� �#� ����������� �)�� �#� � ����� �� � ��*�� ��������� �� �� �&�� ����$ �#���������# ���� � �#� ���� &���� ��� �� �#� ������� �������# 2.65 ��� �#��������� ���� ������ )� � ��� 2.85 �� (�)�����$ %� �� ����� &� #�*� �������#� ����� ����� �#� ����� &��# � ����� &#��� �� � ��������� ���# � ���#�*��� �� )��������1 � �� ��� ��� )� ������� )� � *����) � ��)���� � ������ ��������� �� ���������� �*������ &��# � ����� �� ���)���#��������� ���� � �� � ����������� �� �#� ����������� �� ���# � ����< &� ��'����� ������ �� � �#� #��#��� ��� �#� �&��� ����� �� ���)���#�� �� �#� ������������� �� ��� �� �� ��� ��������*� �� ��- ��� ��� 1 '��&��� �#��� *� ��� �#���)�� �� � ����� ������� �� � �� � ������� )� �#��� �� ����� ���������������� ���� ��� ���� � ������ �� �� �&�<

� ���� � ��� � � ��� � ��- �� ����� � ��� � 0� � ��� � � ����� �8�&#��� � � �� �#� ���)���#�� ����� �� �#� �� ��� � �� ���*� �� �#� ��� �1 &� ������ � / �� � ��� �������� �� � ��� � ����� ��� ��- � / �� � ��� �������� ��� �����$ �#�� � ����������� �� ���� ��� ��������� ��� ��������� �������� �1�#�� �� �� �����) � �� ��������� � ��� &��# �� � �&� �� *����) �� ���� ���$ 0��� � ���� � �-��� �" ���������� �#� �� �*��� �����������$�#� ������)�� �������������� �� ������ &#�� �#� ��� �� ������� )� ���

�#�� �#��� � �����1 #�*��� �#��� �� ���� � ����� �� � ��� ���� ��� ��'� ���������� � � ����� &��# �� ������������ ���)���#�� ����� )��&��� ��� �����- < �#� ���' �� �������� � ����� &��# � ���)���#�� ����� ���� ��- � #�*��� � �& ��� 1 #�&�*��� �#� � ����� &��# ���� �� ���)���#�� ������ ��� �� ���� ����������� ��� #�*� ���� �� ����)� ����� �� �������� &��# �#� ������� �����< �� ��

... �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

��������������� &� �������� �� � ��� �� �#��� ������������ �#� ���� �� �*�������������� ��� )���� �� ��� ���� �&��� �� �#� �������� �� ���� �#�� ��� �����$�#�� ���� #�� ���� ��*�������< ���� �� � � �� � �&� �� ��������� � �#�

����������� �� �*��� �� �#� �������� �������� )����� �� ��������� �� � �#�� ����� � �� � ��*�� ��������� &#��# ��� �������� &��# �#� �����1 )������� �� #���� ���������� )����� �*�� � ��� &��# �� � ����� )����� �� ��������� ������������1 ��� �� �#� ����������� �)�� ��� ��L������ �� ��� ���� � �����$H�&� �� � �������� �#� �����# ����� ��������� ��*�� )� ��# � ���� <

������� � � D �� ����� #�*��� ���# � � . *����) ��� &#��# ��� ��'� � 4*� ��� �#� ��� ���� �����# ����� ��������� ; �� ��*�� )� �#� �� �&����+�����<

� � ���� � 64� 0/7� �7�&#��� � ���������� �#� ��)�� �� �����) � ������ ��� ���# ���$ �#� ����������� �#� �����# ����� �� ��# ��� �� �#�� �#�� �� �+$ �6"� ��'��� �#� ���) ��������) �$�#� �������� �� �#� �����# ����� ��������� #�� )��� �)������ )� �������

�#� ���������� )� ����#�� ��������� ������ �� �#� �� �� � '��& ���� ���� �� � #��#�� �)��������� �*� ����� �����) � )� �#� �������� �� �� ����"�&#��# ��� �� �� � ���� ��&��� ���)� �� ���������$

���$ 0$ �� �-��� � �� �������������� �� �#� �������� ����� �#� ������� ����� )� �� ����$ %�

�#� ������ �� �#� ���� � �� �#� ������� �����$ �#� ���� � �� ����������� �� ���#� ����$ �� �������� ��

������� �� �#� ���#� �� �#� �����< �#� �������� ����������� ��� ����� �� �� ����� ��� ���� ��

�� ��� � /�.8� ���� � /�A8� ������� ��� � /�0A� ����������#� � /�D41 ��*�� �#�� ��� � / ��� ���# ���� &�

�)���� ��-0 � /�6���-. � /�.0���-8 � /�04���-7 � /�7.� &#��# ��� ��� �� ������ �#�

����#��� ����� �� ���# �� ���$

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 ..4

�*�*�* +��� 7��"���$� ������#� ���) �� �#�� ������ &#�� ����������� #�& �� ���� �#� '��& ����

�)�� �#� )� ���� ��� ������� �#� �����# ����� ���������� )� �#� ��������������� )��&��� �#�� ���� ��� &#�� �� ������ )� �#� �������� �������< ����-��� �� &#�� �������� �� �#��� �� ���� &#�� &� ��� ���������� �� �� ��� �#��-��� �������� ��� ����� �� �#� )� � )� ���� � �#� �����)� ��� �� �#���� &#��#����� � ������� �� �#� )� ��������$ %� �� � �� ����������� �� �������� &#������#�� ����� ��� �� &��# ������� �� �#� )� � ����������� �#�� ��� )� ����*��)� �#� ��������� �� � � ����� ��� �� �#� )� $�� #�*� ������� �� ���� �#� '��& ���� �)�� �#� )� ������������ �#�

������ ����)� ����� &��# ������� �� �#� )� ���� �#� ����� ����� �� *��&$ �������� �#��� ������ �&��� �� ������� )����� �� �#� ��������� �� ������� ��?���������������� ����� �� � ���� � ���� $ %� ������ ��� &� #�*� �� ����� �#��� ������������ ������< )� �������� ���� ������� ��������� ����� �)�� �#� )� '��& ����� ��� �#� ��)�� �� ������ ����� ������ �� ����# �#� )� � &#��#��)��� )� ��������$ J���� �#��� ����� ������� ��� �#� ����� ���� �� �#��������� � ����� �� �#� )� ��� �#� � ����� ��������� &� ��� �) � �� )� � ����� � �� *����) � &#��# ��� ��'� �� *� � ��� �� �#� ���#� �����) � ������< &�7��"�� 7�7����� ����������� ������ 7�7����� ������ ������'����� ������� 7�7����� ������� ����������� �����1 �#� ����������������)���#�� ������ ��� ������� )� �������� ����� �� �#� �)�*������������#��� ����������� �#�'�$�#�� '��� �� �������������� � �&� � �� ����� �#� �����# ����� ����������

����� �� � ���#� �� *� �� ��� ������ �� ��������� � �#� ����������� �)���#� )� $

�*�*�* ,(� �&�� ���B�*��� ������ �#� '��& ���� ���� ��*� ���� ��� �#� )� ��� �#� � ������

&� &� ���� ��� �#� �&�� ��� ��$�$� �#� ��� �� *����) �� ���������� �� �#����������� �� �#� � ��" &��# �#� ����������� ���������� �#� ������� ������ ����������� ��� ��� ������� �����$ ���# ����������� �� �#� �� ����� &� )������� �� � � � ����������� � �&��� �#� � � )��� �� �������� �#� ������ ������ ��� ��� ��������$ ����@�� �� �������� �� �#� �� ���� ��� �#� )� ���� � �#� �� ����� �������� � �� �#� �� �&��� �����������<� �#� ����� < ��� ����������� ��� � ������� �� � � ������ &�� ���� �&� ��*����) ��1

� �#� ������ �$�$� � ��������� ��� )� �#� ��� ���� �� ��������� �#� ������#���� �� ���� �� )� � �� *����) � #�*��� �&� �� *� ��< ��� ����� ���$

� �#� ��������� �� � ������� ���� ��������� �� ���� �� )� �&� *����) �� �������������� �� �#� ���� �� �#� ������� ��� �#� ���� �� �#� ���������$

� �#��� ��� )�#�*��� ��� �� �#�� �#� � )� �� ����� �� ���� �)��+��� ������� ��� �� �� )� ������� � ���� ���1 &� #�*� ��������� � *����) � �� �#�

..6 �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

�� ����� �� �����)�� �#� ��� )�#�*��� ��� � &��# �&���� �#�� &���� �����$

�#�� �#� �� ����� �� ������)�� )� .�� 7 �� *����) ��� &#��� � �� �#���)�� �� �� ����< �#� � � ���������� �� )� � �� ����# �#�� '��& �������� $ �#� �����+��� �� ���# � � �������� )��# � )�#�*��� ��� � �� )��� ����� ���� !������ 4$." ��� � ������� �� ����&���)� �� 2.75" �� )� ��������� !������ 4$4"$ %� �#�� ��� �������� ��� ����� ��# ����� �� � �� ��� ���# ���#� ������� ������� �� ������ �� �?����*�� ���������*� )�#�*���$

�*�* +�(�)�� ���������

�� ����� ��� �#���� ����� ��& �������� �������< �#��� ����������� ��� ��� �� �#� �-#�)����� �� ���� �- )�#�*����$ �� #�*� ������� �� ���*��� ������� &��# � ��� �� ��# )�#�*���� ���� &#��# &� )� � �#� ������ �� ���$ �#������� ����)� ����� �� �� ����� ��� �������� �� ��� ���� �-��� �*� �< �� �#������� � &� &� ���� �� � �� �#� #��#�� �*� � �#� ����� �� ��(�)�� ��)��� )������ �� �� ������ � �������� )� �#� ������� � �����#�$ � ��(�)�� ���&�� ������������ �� � ���' �� )� ��#��*��< ���# )�#�*��� ��� � �*� ���� �#� �������� �#� ��*�������� ������� ��� �� ���� �#� )��� ������ �� �-����$ ���# �� ����������� )� ���� �� �#� �&�� �*� 1 �� �� ��� ��� �� � ��������� ��� &��# �� ���������� �� ����� )� �#� )�#�*��� ��� �$ ��� ��������� �� � ��*�� ������� �#�)�#�*��� ��� � FF��������GG ��� �� ��� �#� )��� �������� �� &#��# ���� �#� )� ���� �� FF7�7GG �#� )� �� ��� ��������� ��� &��# �� ��������� �I����� �� ����# ��$����� �� ��*�� . �#� ��� �� �����) � ������ �� �#� ��*�������� ��� � �#� ��� �������) � ������� ������ �� �� ������ � )�#�*��� �-������ ��� )� ������)�� )��#� �������<

�-���� � � � � � �� �� � � � �� � �A�&#��� + �� �#� ��� �� ������ )�#�*����� � �� �#� ��� �� �&�� �*� �������� � �� ���� �� *������ #�*��� �� ������ �#� �����G� )���� ������������ �#� ��������� ������������ �� &#��# �� ������ &� )� �-������ : �� � ��� �� ��������� ����������� �� � ��� �� ��������� �����< �#� ������� �� �#��� ��� �&� � ������ &� )� �-� ����� ����$�#� ����*����� �� �#� ����#��� � �� ������� � ��� �� )�#�*����� �/ ���#

���������� &��# ��� ����#��� �����<

�/ � ��� ��� � � �� �� ��

� �/� 0��� �D�&#��� ��

� �� �#� #��#��� ����#��� ����� �� �#� � �� ��������� ��1 �#�� ������#�� ���# )�#�*��� �� ������� �� � ���� �� �/� ���������� &��# ��� #��#�������#��� �����$ E�*�� �#�� ��������� � �� #�*� �� ��������� �� ����� �#� ��� ������� &� ��� ����� � �������

��������� � .�/ � �� � � �9�

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 ..8

�#�� �������� ���� � ��� �/ �� ����� ��� ��� �� ��������� � ���� � ������ � � �� )�

�-����� &��# ��������� ��� ��������� ��*�� )� �#� *������� � $�#� ������� FF��������GG &��'� �� �&� �����< ���� �� �� ��� ��� FF�<��&�GG ��

� �#� )�#�*���� �� �/� �)������� � ��� �� ��������� ������� �/<

�/ � ����� ��� ��� � � ����� ��� � �-������� �� ���� � ��

� � � �� ��� � �/�� �0/�

�� �#� ������ ���� FF��������GG �������� � �#� � ������ �� �/ ���� �#� ������������ ���������� �� �#��$ �� &��� �� ������ &#�� � ����������� )��&����&� ������� ��'�� ����� ��� &#�� �� ���� ���$ �� #�*� ������ ���������������� � �� �$�$� �#� ���� �� ������� &#��# ��� )� �������� �� ���# ��#��� �������� �� &#��# �#� ������� ��� ��������� � $ ��� �-��� �� &� �� � #�*��&� )�#�*��� ��� �� �� �/< ���� ��� �#���1 �#� ��� ������� �� FF�<��&�GG ������ � �� �#� ���� ������ �7�7"� ��?����� *������ ������� ��� ���#���"� �#� ��������������� � ��� �7�7 �����" ��� ��?����� ����������� ����� �������� ����������� ������� ��� '��'���"$ �#��� ������� ���� �� ������� �� ���������� ������#�� )� ��� �� �#� ���� ����������� � ���� )� �#�� ���� � �� ��� �� �� �#�������������� ����$,��� ������ �� � �#� ������� )� ������ �� �#� ���� ����������� � ��� � ���

���������� &��# � ����������� ���� � �#�� � �&� ������������ ������)�� ���#� ��������� �� �#� ��� ������$ �� &� ��������� �� �#� �)�*� �-��� �� �#������������ ���� ������ &#��#�� �#� ������ ����������� �� ���) �� �� ���� �#��� ��� ��'� �� � �&� *� ��� 0 �� /$���� �� �#� ������ ����������� �� ���� �� �#� �� �&��� &��<

�/ � �����-� �/

����� �00�

��� � �0� �/� ����/ � �/

�� �/������/

�� ����� �0.�

&#��� �/ ���������� �#� �� � &��# �#� #��#��� ����#��� ����� �� �/< �� �������#� ��� ������ ��/ � �#� ����������� � ��� ��/ ��� �#� ����������� ���� �/ 1 �/

�� 0 �� ����������� �� � �&��� / ��#��&���$ �#�� �� �/ � �&� �#� �������������#� ��� *�������� �� �#� &���#��� �� �� �#� *����� ����� �� ���# �� � � #�*����#� ���� ����������� � ��� �� �#� ��������� ���1 �#�������� �#� ��������� � ���������� �� ������� �#� ������ ������$ C�������� �� �#�� &��� &� �)���� �#�������� ��� � �� FF��������GG ��� �� �#� &#� � ������ ������< �#� �� ���/ ���� �$ %� �#� �-��� � �)�*�� �� &� #�*� �#� ����������� ���� ���) �� ���)��# �#� ��*� *�� �������� &� �)���� ��/ ���� � � ����� ������ ��������� ���#��� �����#����$�#�� '��& ���� �������������� �������# #�� ���� ��*�������< ���� �� � �

���# )�#�*��� �-� ���� � ���� � ��������� ������� �� �#�� �#� )�#�*��� ������������ ��� ��� �� ������ *��� ���� �- )�#�*����� ��I� � �� �)���� ���� ����� � ������$ �������� �#� ����� #�� ���� �'� � &��# �& ���� �-��� ��� �

..7 �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

��� ��)�� �� )�#�*���� �� �� ���� ��� �#�� ��#����� ��� ������� �)� ���$���� �� ��� ����� � �&� �#� �������� �� ��� �� �#���� )�#�*���� &��#�������������� &#�� � ����� ������$

�*�* ,(� ����&����� ��)��

%� �#� ���*��� �������� &� #�*� ������)�� �#� ������� �� �#�� ��� �������������� �� �#� ����*��� ������� ���������� �#� )�#�*���� ���#������� ��� �#�'��& ���� ���� $ %� �#�� ������� &� ����� #�& �� ����*��� ��� �������� &��#�#� ����� ������� �������)� ��(�)���$ C� ���' �� �� ����# � ��� � ������ ����*��� )�#�*��� ��� � � �)� � ������ )�#�*��� ��� �#� ���� �� � &#� �$H�&� &� ������ #�& �#� �������� �� �-� ���� ������������ ��� #� � ����#��*� �#�� ���'1 ���� �����#�� ���� �#� �� �*���� �� ������������ &� )���*�� �� !������ 6$E�*�� �#� ������������ �)� ���� &� ��� �� �� �� ������ �#� ���� ���

#�����$ ����������� �� � )� ��� �� �#��� ����������� ����� ������< &��� �#�� '��� �� ������������ ������)�1 ��� �-��� �� �� ��'�� �� �����) ���� �� ����� �� �#��� ���� � &��# ��#���� �#� �)������� '��& ���� )����� �#���#�� �� �� � �)���� )� ������ �)���*����� �� �$ �� #�*� ������� �� ��� ������ ��?����� '��� �� ������������� ���������� ���#�� �#�� ���������*�< &#���� ����� &���� �� ���������� �� �������� �� ����#�� ����� �#� �-������ �� ����������*� )�#�*���1 &� #�*� �� �� �#�� '��� �� ������������ ������������������ &#��# ����������� �� � ��� ��������� �����# ��� 2.75$ �#� ������� �#� ������ �� � �������� )�#�*��� �� )� �-�����1 )������� �� ����� ������������ � �� ��� �������� �� �#� ��*��������< �#�� ����������� �� ��� �������� ������ �� ����� �� � �������� �#� ��������� ���� &#��# � ������� ����*���&#��# �� �I����� ��� #�*��� �� ���� �� �#� ������ ��������$H�&� �� � �-� ��� #�& ��# � ������������ ��� ��� �� �� �?����*�

����������� ����� ������$ �#�� �� ����� �����*�� � ����������� ������� � ���#����� ��� ������� ������ �#� ������������ ���� � �� �#� �-������ �� �#� ��������� ���������*� )�#�*���$ � ���� �� ����������� ������ �� �#� ������ �����)�� #���� �#� ���������*� )�#�*��� �� ��� ��������� � �#� ���� �� �#� ������������ )� ���� ������ � �� �� ����������� � ��# �#�� �#� ������������-������ �� )��# )�#�*���� �� �#� ������ ��� �#� �����*�� ���� ��� �� �� �������� ���������*� ������< �#� ����������� ����� ������ ���� ��� � &������� �#�� �#� ���� )�#�*��� �� �-������ )� � �� ���� �������� )�#�*�����)��� ��� � �� ���� ��� ������ ��� )� �� �����$ �#� ����������� ������� � �&� �� )��� �� ���� ��� ����� �#� ���������*� )�#�*����� ����� �#� ���������������� ������ )� �#� ����������*� ��� ����� �� �#� ���� ����� ��� �#������� ��*� *�� �� ��# � ����������� ��� ��� )� ����#�� �#�� � ��*���#���#� � ������ ���� �#� ��������� �� �#� �����G� ������������ ����)� ���$�������� �#� ����������� ������� �� ��� )������< #�*��� ������� ��� ������� ����� &#�� �� �����*�� � ����������� ������� � �� ����� ��� ��� ������ &#��#��

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 ..A

�� ������ �#� ������� < �#� )��� �#���� &� ����� ���� �������$ �#� �������������� �� ��������) � ��� ������ �#� ������ �� ���< ��� �#�� ������� �#� ������*��� ����� ���� ��� ���� �� ��� � &��# � ����������� �� �#� ���������� ����L������ �� �#� ������� � &#��# ���� ��� ������� �� �*��� ����������� ��� ���)���� �� �������� ������������ �*��#���$,���������� �� ����� ���� ��� ���� �� ��� �� ���� �-� �#�� ��� )���� ��

�#� *�� ����� �� �#� ��� ����� ���������� �� �� �#� ��� �� �� �#� ������� ���'$ %��� �������# �#��� �� �� �-� ���� ���� ��� �� ��� ������ �� �#� ����� )������ �#� ����������� ������� � &� �)���� � ���� �� ��� ����� ������)������� ��� �� �#� ���� )�#�*���< ���# ����� #�� � ���� �� ���� � ��� ������������ �#� ���� �� �*��� ���� �� �� ��� �#� �-������ �� � ���������*� )��#�*���$� ������������ ��� )� ���� &#�� �� ����� ����#�� � ������ �� ����� �#��

L������ �� ������ ������� $ B�&�*��� &� #�*� �#���� � �#� ������ ���'< &�&��� �� ����� �� ���� ��� �� � ��� �*��� )�#�*���� )� � �� �#� &�� ��������������$ �#�� �#� � � �����+��� �������� ��� �� � � )�#�*��� �����)� � �� � ������������ ���$ �#� ����������� �� ��?����� ����������� �������� � ������ )� ���� �� &� #�*� ���� ��� �#� �������< &� #�*� ������� ������������ �� � &#�� �� ������� ����� �� ������ �#� ��������� ������� �� ����� �� �#� �*��� �������$ �#�� �#���� ���� ��� �-� ��� �#� ���������������� � �� ��� �#� ������������ �������� )� �#�� �� ������ �� �*������ �#� ���������� ������� )� �#� �& +� ��� �� ������� ������� ���*���� )� �#����*��$ �#� �� ����� ������� &� #�*� ��� �?���� �� ���� ��������� ����#� ������������� ������������� &� )� )��'������������ �� ������)�� ��!������ .$0$ �#�� �� ��'�� ����� �� ���� � ������� �� �#� ��� �� �� ��������&#�� � ������ �� ����� �� ����#��� �-������� � �� ���� ������������� �����)��+��� ��������$

�*=* ,(� ����������� ���$���

�#�� ������� �#� ������������� �������� &� #�*� �� ���� �#� ���� ��'�$���� ������� 2.A51 �� ������ ��� � ����� ��������� �� ��+���� �� ��*� ��������������� �������� ��� � �������� �������1 � ���� �� ������ ������� ������ � ���'������$" ��'�� �#� ��*�������� ��������������< �#� ������������� �����G� )�#�*���� ����������� �� � ����������� �� �#� ��*��������� &#��#�� �����+��� � �������������� ���� ����#�� �����G� ����� �� *��&$ �#�� ������*���� �#� ������� ������ ���������� ���) ��� )����� �� �� ���� ��I� � ����#����� � ��������� ���� �� ������ �� �#� ��*�������� �#�����$ �#� �������� ������ �#�� ��� ������� ����� �����*���� � �� �#� ������� ������ �������������) ��� �� )��# ����*��� ��� ���� �*� �< �#� ������ �� �� ���� �� �#�������� �� �� �� ������ ���������� �#�� ����� ���� �#� �������� �� � ��� �������� ����� �� �*��� ������� ��� )� ���� )� ��#�� ������1 �#� ����� ��������� ����������� ����*��� ������� &#��# #�*� � ���� ������$

..D �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

��� ������)��� ������������� &#�� �� ������� ����< �� �#�� ��� �������� &�#�*� ������ �#� ����������� ��������� �� �������������� �� ������ �� �)������� �-��� � ������� ���������� �� �#� )� 1 �#� �*����)���� ������� ������ ���� �� �� � )����� ������� ������������� ������)���� �� ������� �#�� #�*�������)��� �� �#� �*��� ����#���� ������� �#� ���) ��� �� �� ���� �������������� ��� ��&��� �����$ 275$�� #�*� ��*� ���� � ������������� ������� �� )��# ����*��� ��� ����

�*� � )� ���*����� ���# ��� &��# �&� ����� �� ���������� 2.D5< � ��7 ��(�)�$������ ��� � ���$���� ������$ �#� ���� ���*���� � ������������� &#�� ����' �� ��#��*��1 #�&�*��� �#�� '��� �� ��������� ��� �?�� ���� �#� ���) ���� ���*����� ������������� ��� ��������� � ���� ���� �� �����������"$ >�������� ���������� #� � �� �� *� �#�� ���) ��� ��*��� � ������ �� �*� ��� �� ���#���� �#� �������� �� ������ ��&��� �#� ���' ��#��*������ � �#��# �#�� ���)��� ������� 2A5$�� #�*� ��*� ���� �#� ���������� )��# �� ����*��� �*� � �� ������

������� ������ ����*��� )�#�*����� ��� �� ���� �*� � �� ������ ������������� ���� )�#�*���$ B�&�*��� � ���' ��#��*��� ��������� ��� �#� ���� ��#��� �� ������ ����� �� �� ��I� � �� ����� � ���' ��� �#� ���� �#�� �� ��� ���������� &��# �#� ����*��� ��� �� �*��� �����) � ��������$ �� #�*� ������� ����� �� �#�� ��������� ���� ������������< &#�� �� ����� ��#��*�� �� �����*��� ��� � �� ��������)��� �#� �����*�� ������������� �� ��� ��������� 2.951 ���#�� &��� � �#� ������ �#�� #�*� ������)��� �� �#� ��#��*����� �� �� �����*��� ��� � ���#�� ����*� � )� ����������� �� �����*� � )� ��� ������������ ������������ �� �#� ����*��� �������������1 �#�� �� �� �����) � �� �)���*� �#���������� �� ���������*� )�#�*����$ E�*�� �#�� �������� ������ )� �����*��)����� � ��*�� ��������� �#� ������������� ������������ ��@����� �� � �#������� �#�� #�*� ���������� &��# �#� ��&����� ����� &��# �#� #��#��� ���)��)� ���� ����� �#�� ��� � ��� �� ��$ �������� �#� ������������� �������������*���� �-� ���� ���� ��� �� �#� ���� )�#�*���� �� �#� ���� &�� �� ������)���)�*�< �� ����� ���� ��� ���� �� #�*� � ���� �� � �������� ���' ��#��*����)����� �#� �������� ���� �� #�*��� ��� �&� ���� � &� ���������� �#� ���&���$ ���� �� �#�� ��'�� �� �����) � �� �*��� �� �-� ���� ��������� �� �#� �������'$%� �#� �� �&��� �������� &� &� ������� �#� �-��������� *� ������� �� �#� ��

��� ��������� ���� �$

! �" ��������� �������

� �#� �-��������� �#�� &� ��� ���������� ��� �������� �� �� �&�< ���# ������� ������� ���� 0/�/// ������ ��� ��1 �� �� ������ �� ���� �#�� ���������&#�� ���#�� � ��� ����� �� ����#�� �� ����� � ��-��� ��)�� �� ������ ���� ��� �� � �-�� �� 0//$ �#� ������������� ������� �� �#� �� � ���� �� �#�

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 ..9

������� ������ �#�� �� ��?����� ���� �-�������� �� �-��������1 &� ������)� �#�������������� ������� ���� �#� �� �&��� ��������< %>� ���������� �#� �����*��� �������� ���������� E>� �#� ���� ���� %�� �#� ����*��� ���'��#��*��� ��������� ��� E�� �#� ���� ���1 �� �#� ������������� ������)����� �#� ��� �� �� ������� �� �#� �*����� ���� �� �#� ������� ����# �� �#� �������������� �� ���# ���� )� ������ �� �#� �������� &� &� ����� �� � ������ �#���������� �#� ������������� ����� �� �������� ���#�� ������*� �� ������*�� �����#� �������� �0���$ �� &� ����� �� � *����) � � �� ���� � �� ���*� �� �#� �)L��� �&��# �#� �������� ��� � &#� � �#� �������� �

�� &� ����� �� �#� �*��� � #��������

�� ���� �������� �� �#� � ���� �$ ���� �� ���- ������ ��� �#� ��-��� ���� ����#� &#� � ��* �� � ���� ������ ��� �� �*����� �#� ������1 �� ��� ��� ���������*� � ����� ��� �#� ���� ����� ��� �#� ���� ��� ����$%� �*��� �-��������� ������ ���� �� �#� ���� ���� �� )�#�*� ��� �� ����

�������� #�*��� �� �#���� )�#�*���� ��� ������������ ���� ����� �#��*�� �) � ����$ �#� �-��������� �#�� &� ������� ��� ����� �� ������������� �#����� �����)� ��� �� ������� ���������*� )�#�*���� )� ���� ��� �� ������ ���#� ��*������� �)������ )� �#� �� �� ������������< �� !������ 6$0 &� &� �-����� ������� �� ���� �� � �������� &#��� �������� �� ������ � �'��&� ���#� ������� ������ &#� � �� !������ 6$. &� &� ������ ������� �#� �?����� �����&#��# ��+���� � #��# ������ �� ������������ ����� � �#� ��*� *�� ������$

=*�* ����$

�#�� �-�������� �� ����� �� ������������� #�& �#� ����������� ������� ��� ���) � ������� ���������*� )�#�*���� &#�� ������ #�*� � ������ ����������� �� �#� ��*��������< &� &��� �� ����� �� ���� �� ����� �� �&��� �������� ���� � �������� &#��� �������� �� ��� '��&�1 �#� �������� &� ���� ��� ����������� �� �������� �� �#� ����������� ������� � �#� ���) ��� �#���#�� ����� �� ���� �� ��� �*�� �� �� �� ��� �� ��� *��� ����$

=*�*�* �<�������� ��&��#��� ��� �&� ������� ������ &#��� ���' �� �� �#��� �� ��� < �#� ���� ������

�� �� ������ �� ������ � ���������� ���� �#� )� � )� �� �� ������ �� �#������ ���� �#� �������� �� � �������� �� ����� �� ��$ �#� ��#�� ������ �� �� �(���� �� ��� )����� �#������ �������� )�� )���� ����#�� ���� �#� )� �#�� �#� ��������� ���� ��� �) � �� ����# �� ����< ����������� �� ������ �� ������� � ��������� �#����� 1 �#� �������� �#�&� � ��������� )�#�*���$ %����� �� � ����� ��� ������ ����������� �� � �-�� ��� �+��� �� �#� �� �$ �#� ���������*� )�#�*��� �#�� &�&��� �#� ������ �� ���� ����������� �� �#� ������� ���� �#� FF������GG ����� ���#� FF�(����GG� �� �&�� )� � ��� �#���$ �#� FF������GG #�� � ������ ������������ �#� ��*��������� )����� �� ���� ��� '��& ����#��� �)�� ��� �������� �����# ���� ������ ����� ��� �������� �� ��� �� ��� *��& ����$

.4/ �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

������ ��� ���*���� &��# )�#�*���� �#�� � �& �� �#���� �� ����� �� ����������#� )� � �� �� �&�� ���� ��������� ��� ��������� ��� �� �� �& � ��������������$ �#� ������������� ������� �� ������ �� �� �&�<

%>� �0 �� )� � �#��� � )� � �����

�0 �� �� � �#�

/ ��#��&����

�����

%�� �

0��� �� �)� � � � � � ���-�

0��� � �)� ��)��� ��)��

� 0��� �� � � ���-�

0��� �� ����������������� � � � ���-�

�0��� �� ��������� � � � ���-�

/ ��#��&����

�����������������

E>� � �)� � �)�����*� � ������*

�� �� � ��� ��� ��* � /�

/ ��#��&����

E�� � ��-

���������%���� /��

&#��� )� ���������� �#� )�#�*��� &��# ������� �#���� �� �#� ��� ������ ��� ���� �� �#� �������� �� �#� � ����� �������� ���� �#� ������ �# �� � ��*�� ���������#���#� �� �) �� �#� )� #������� ����������� � �� �#� ��� ��� ��������������������� ��������� �#�� � �������� �����*�� � �������� ��������� �#�� ���������� ���������� �#� )� $ �#� ����*��� ���' ��#��*��� ��������� ��*�� �������*� ������������� &#�� �#� )� ����#�� �#� ��� ���� � ������*� �������������� &#�� �#� �������� ����#�� �#� )� �� �#� ���� ���� &��#�� ����#��� #�*��� )��� ����< �#� ��� �� �#� ����#���� �#� ������ �#� )� �� �#���� ���1 �� &� �������� �� ����*��� ������� �)����'� &� ��������� �#� �������� �#�� ���� &#�� �#� FF�#�����GG �����*�� � ������ )� $ �#� %>� ��*�� �������*� ������������� &#�� �� ����� �������#�� �#� )� � � ������*� �������������� &#�� �&� ������ ��� � ���� �#�� � ��*�� �#���#� �� ����� &� &��� �#������� �� ��������� �#� )� &��#�� ����������� &��# ���# ��#��$ �#� ������������ ��������� ��&���� �#� ������ &#�� �#� )� ��*����� �� �#� �� ������#�� �#�� �� ���� � �����$ �#� ���� ���' ��#��*��� ��������� ��*�� � &���� ����������*� �������������� ��� ����������� �� �#� ��-��� �� �#� %>� ���#� ��#�� ������$

=*�*�* ���&���� #�*� ��� ��� �&� '���� �� �-���������� �#� ���� &��#�� ���� �������

����� ������� �� &��# � �������� FF�������GG )�#�*���� �#� ������ &��# ������������ ������� ��� ������� ���� �� � �����+���� �� �#� ���������� �� �#�������� 1 �� ���$ . &� �#�& �#� ��� �� �)������ )� �#� FF�#�����GG �������'������ �#��� �� ���*� �� �#� FF������GG )����� �#�� ��� ���� ��$ ���$ .��" �#�&�

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .40

�#� �*����� ��&��� �#� ����� #�� �����*�� ����� �#� ������� �������< �� &� ����)���*�� &��#�� ���� ������������ �#� ������ ������ ���������� �#��� �����*���� ��� ���� �� � ������*� �*����� ��&��� �#�� ������� �#� ��� �� �� �#� ������� �������< �#� ������ �� ��� ����# � ���) � ��� ������ �� ���$ �#��������� �� ���� ��� � ��?����� &#�� ���� ����������� ������� < �#� �*�������&��� �� ������*� ��� ����� �� ���*����� ��������� �#�� ������ #�*� ������ ���)"������ �� ���$ ���#������� ���$ .�)" �#�&� �#� ����*��� ���������� ��������� �$�$� �#� ���������� �� ���� � ������� � ����� �� �� �#� ������#������< &��#�� ������������ �#� FF�#�����GG #�� � � ����������� ����� ��&�� ��) � �� �#��� ��*�� �#�� �� ��� ��� �����*� ��� ������ )� � �#� �#��� &���� �����������$ C� �#� ��������� ���� ������������ &� �)���� � ���������������� �� ���� �#�� 7/M� ������������� �#� �?����*����� �� �#� ��#��*������������� ����� ������$

=*�* >?'��� ���

%� ���� ������ ��#��*��� ������ �� �����) � �� � �� ������� ���� )� ��?����������� ��� ���� )�����1 �#�� �-�������� �� ����� �� ������������� #�& �#������������ ������� ��� ���������� �� ���� �#� ������� ���� )� �#� ����$B���� �#� ���' �� ������� �� ��� � �#� �?����� ����� �$�$� ��*��� �� ��������)��&��� �#� ��� ��� ��� �#� ��� �������� )����� � ���� ������ �� ���� ����$�#�� �� � �� �� ������ ��� �� ����#�� &��# � ���� '��' )� �#� ��������� ����$�������� ������ #�*� �� ������� �#� ��� ������� �� �#� �?����� ����� �� �#�� ���?����� �� ��� )� ������$

0 2500 5000 7500 100000.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5Passage

Step Number

Per

form

ance

no communication with communication

0 2500 5000 7500 100000

0.2

0.4

0.6

0.8

1Passage

Step Number

Goa

ls/T

rial

s

no communication with communication

(a) (b)

���$ .$ >������ �� � �������� ��� ������� ��� ��< ��" ����������� �� �#� �*����� ��&���1 �)"

���������� �� ������� ���� �$

.4. �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

=*�*�* �<�������� ��&��#��� ��� �#��� ������� ������� &#��� �� � �� ��������� �� ��?����� ����1

�#��� ���' �� �� ���� �� �#� ���� ������� ��� ��� �� ��� � �#� �?����� ����&#���*�� �� �� �����) �� �$�$� &#�� �� �����'�� ��� )� ��� �� �� �?����� ��������)� �#� ���� � ��*������ �� �#� ����� )����� ����#�� ����� '��'� �� ����$ �&������'��� �#�& � ��������� )�#�*���< �#� ���� � &��� ������ �� �#� �������&#��# ���� ��� ��*� ���� ��� ������ ��������$ �� �� �#� �)�*� �-���������� ����� ��� ���������� ������ � �� �#� )�������� �� �*��� ���� $������ ��� ���*���� &��# � )�#�*��� �#�� � �&� �#�� �� ���� �� �#� ����

������� ���� ����#�� ��� ��������� �� �#� � ����� �������� ��� � ��� ��� ������ ���� �#� �?����� ����$ �#� ������������� ������� �� ���� �� �� �&�<

%>� � /�

%�� �0��� �� ���������.� � � � ���-�

0��� � �)����)��)����

���.��

� 0��� �� � � ���- � ��������.� �

/ ��#��&����

�������

E>� ��

� �������* � ������* � � ���� � ��� � �� �� � ��������* � /�

/ ��#��&����

E�� �/ �� �� ������������ � �&���

��-� �������

�%���� /� ��#��&����

&#��� ���������.� ���������� �#� �?����� �� ������ �� �� ���. �������� ������ � ��� � ��� �� �#� �������� �� �#� ����� � ���� �#� �?����� ��� �$ � �������� ���� ���� &#�� �� �?����� �� �� �������� )� �#� ���*��� ��#��&��� �� ���������� 1 �#� ��� ��� ���� ���������� � ������*� �������������� )� ��� *� �������� � �� �� �#� )� ��������� ����� �� �#� ��-� �-�������� &� &� � �& �#������� �����'�� �� ��*� ��� �#� �� ��� �� �*��� �#� �?����� ����< �#� �������#� ���#� )� ���� ��� ������ ��������� �#� ��� ������*� �#� �������������������)���$ �#� ����*��� ���' ��#��*��� ��������� �� � &��� �*� ���� �� �#����� &�� )� � �#� ������� )����� ���# ����� ��� ������ �#� �� ������$B�&�*��� &#�� �#� ����������� ������� �� ���) ��� �� � �#� ����� &#� ������������ �� ��� � �#� �?����� ���� &� �����*� � ��&���� ����� �#�� ������������� �� ��)�&�� �&�����1 �� � �� �#�� ���� �#� ������������ �� ���������������� �� E�� �� �?����*�$ ���� �� �#� ���� �������� ��������� ��&���� �#������� �� �#�� ���� �� ���� �� �#� ���� ������� ���$

=*�*�* ���&���� #�*� ���� ��� �������� ���� �-���������1 ���� �� � &� &� ������)�

�&� ���� �� ���� � #�*��� �#� �)�*����������� �#�������������< &#�� ������������� �� ��� � �&��� �#� �?����� ���� )�#�*��� �� ��� ��� ����������� � )����# ������ &#� � &#�� ������������ �� �����) �� �� �� �-����� �� �&��� �

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .44

����������� ������� $ �� &� ��� �)���*� )� �#� �)�*� ������������ �#� �������������� ������� ������� �#� ���� ������ �� ���# ����� �� �#� ����� �� ���#� ��' �� �� %>�1 �� &� &� �#�& ��� �� �)������ ��� ��� ����� �� �� ������#� ��#��� ��� ���� ��$ %� ���$ 4��" &� �#�& �#� �*����� ��&��� �)������ �� )��#�-���������< &��#�� �#� ����������� ������� � ������ ��� ��� �) � �� ����������� �#��� �������� �� �#� ���� ���' �� � ��� )� ��#��*��� ������ �� �#���� �� �� ������� �� �������� )� �#� ������*� �*����� ��&��� �)������1 &#�������������� �� � �&��� �#� ������ ��� �) � �� ���������� &��# ���# ��#�������#��� � ���) � �� ���� �� �*����� ���� �#� ������*� ��� ���*������ ��&���$%� ����� �#� ���������� �� ���� � ������� � ����� �� #��#�� &#�� ������������� �� � �&��� #�*��� 6/M �� ������ �� �#� ������ �-�������� ��� 78M�� �#� �����1 �#� ��)�� �� ������� ���� � �� )��# �-��������� �� ���� ������ ���$ 4�)"$�� ��� ������ �#�� �#� �*����� ��&��� �#�&� �� ���$ 4��" �� *��� �&< �#��

��� )� �-� ����� )� �#� ��' �� �� %>�� &#��# &� � ����� � �������$!������� ���� �#�� �������������� &� #�*� ����� �� %>� �#�� ��&���� �� �����&#�� ��� ���� �#� ������� �� �#� �?����� ���� )�#�*��� �� �� �&�<

%>� � 0 �� )� � ������ � )� � ���� �!�������/ ��#��&����

�#� �)������ ��� �� ����������� � )����� ������������� ������)���� ������#� ���� � �#�� ����������� �� � #��#�� �*����� ��&���� �� &� ��� �)���*� �����$ 6��"1 )������� &� ��� �)���*� �#� ����� �� ������ ������< �� ���$ 6��"� ��������� ��)�� . #�� �� �*����� ��&��� #��#�� �#�� �#� ��#���� )����� �� �������� ��� �� � �������*� )�#�*���� ���)�) � �� �� �#� ������ ����������� �#��

0 2500 5000 7500 100000

40

80

120

160

200Off Side Trap

Step Number

Num

ber

of O

ff S

ides

no communication with communication

0 2500 5000 7500 100000.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5Off Side Trap

Step Number

Per

form

ance

no communication with communication

(a) (b)

���$ 4$ C?����� ���� ��� ������� ��� ��< ��" ����������� �� �#� �*����� ��&���1 �)" ��)�� ��

������� ���� �$

.46 �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

� ���� �� �� ���� ����� ���� �#� �������� �����'��� �#� �)������� ���� ��&���)� �#� ����*��� �������� ���������1 �� �#� ��#�� #���� �� ���$ 6�)" &� �#�&�#� ����*��� ���������� �� ������ ��������� �#�� �������� ��)�� 0 �������� ��� �� ��������� �#� ����������� ����� )����� �� ��� #��#�� ������������ ������$ �#�������� ������ �� ��� ���*���� �� �#� ���� )�#�*���� )� ������� ������ ������1 �� �#�� �-�������� &� #�*� ����#�� �� �*��� ������ ����������� �� A/M$

=*�* ������$ � ����&����

B�*��� �#� �-��������� ���� �)�*� ������)��� &� #�*� ��� ��� �� �-��������� &#��� ������ #�*� �� ���� ��� �� � �#� )��� ������� �� ��� )� � ���#� ����������*� ��� �#�� ��� ��� �� �#� ����������� �� �#� ����$ E�*�� �#����� )�#�*��� ��� ��� �#� ���� ������������� �������� ��� ���� �#� %>������ &� #�*� ���*���� �#� ������ &��# �&� �#����� ��� ������������< ���#���� ������������ �� ����������� ������� ��� �-������ �#� �?����� ����$H�&� �#� �����'�� �� &#��# �#� �?����� ���� �#� � )� ��� ��� ��� ��*� ���*��� ��� �� � �� *����� �#� ��)������ �� �� �������#$ �� #�*� ��� ��������#� �������� �� ������$ ���� ��� ������ 24/5< &� #�*� ��� ��� � ������ ���-��������� &#��� �#� �����'�� ��� ��*� �� � ����� ���� ���� / �� 0 &��#������� �� �#� ��-��� � ���� �����$�#� �)������ ��� �� ��� �#�&� �� ��) � 0$ �#� ���� �� �� �#�&� �#� �-�

�������� ��)��1 ���# �-�������� �� �#���������� )� �#� �������� ����� �����#�&� �� �#� ������ �� ��1 �#� �#��� ��� �������� �#� �*��� ������

0 2500 5000 7500 100000

0.2

0.4

0.6

0.8

1

Step Number

Per

form

ance

Off Side trapdefender 1defender 2defender 3

0 2500 5000 7500 100000

0.2

0.4

0.6

0.8

1

Step Number

Num

ber

of I

ndiv

idua

l Suc

cess

Off Side Trapdefender 1defender 2defender 3

(a) (b)

���$ 6$ C?����� ���� ��� ������� ��� �� &#�� ���� �� ����*��� �������� ���������< ������ ������

�� ������ )�#�*����< ��" ����������� �� �#� �*����� ��&���1 �)" ���������� �� ����*��� ������$

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .48

����������� &#� � �#� ��#�� �� ��� �#�& �#� ����*��� ������ ���������� ���#� �#��� ������� ������1 �#� ��� �� �� �#�&� �#� �� �� �#� ����*��� �����������$�� &� ��� ��� ���� �#� �*��� ������������ ������� &�� �?����*�< �#� *� ��

��� #��# &#�� �#� �����'�� ������ ��*� �� ���� ��� ���������*� � �������� ����� ����� ���������1 �#�� �� �������) �� ����� #��#�� ����� �� �#� �����'�� ��'���#� ��� ���� ��I� � �� )� ��#��*��< �*�� &#�� �#� ������ ��� � �#� )����� ���� �#�� ��� ��� #�*� ������� &#��# ��'�� ������� ���� ��I� �$ ��������� �*�� �� �#� ���� �� � � ����� �#�� ����������� �� �#� �������� �� �#����*��� �-���������� �#� ���������� �� ������ �� �&��� &#��# ������� �� �#���������� ������� ���� �-��� �� �� �#� ���� ��� ������� � �� &#��# ������������� ������� �� ����$ B�&�*��� �#� �)������ ��� �� ��� )����� &��#������� �� �#� �������� &��#�� ������������� #�*��� � ���� ������ ����������� � &��� #��#�� �#�� 8/M1 �#�� ������������ �#�� �� �� �����) � �� ���������� ��� ������������ �� �#� ���� ����$ �������� �� ���# ���� �#� ��������� �) � �� ���� � ���) � �� ���$�#� ����*��� ������ ����������� �� � �#�� ������ ������ ������� )�

*����� �� �#� ���' )������ ���� ��I� �< &#� � �������� ��)�� . �� � &��� �#� ��� ������������� �������� ��)�� 4 ������ )���� ������ ��� �� ����������#� �?����� ���� ������� )� �� ��*�� ���������*� � ��� �� � �� �#� ����������)�� 01 �#�� ����������� �� � �� ��� *�������� ����� �������� ���� ������ � )� �#� �&� ������� &#��# ��� ��� �) � �� ���������� �#��� �������$%� ���� ����� &� ��� ������ �#�� �#��� ��� �� ����������� �#� �?����*�

�����)� ��� �� ������� �� ���������� ��� ���������� �#��'� �� �#� ������)������ )��&��� �#��� ���'�� &#��# ������ � ����� ���� �#� ���� ��� �#�����������)�� �� �#� �)�*� ��������$

# $����������

�� #�*� ��������� �� �#�� ����� ���� � �� �������� ������� !�����&#��# ��� )� ������� � ��� ��� �� ���� ������� ���'�$ B��� &� #�*� ����

��) � 0

(�� �� �� ������� �#� �?����� ���� ������ &��# �&� ������������ �#�����

�-�$

;$

,�-$ !��$

�M"

>���$

�M"

K0 >���$

�M"

K. >���$

�M"

K4 >���$

�M"

���$

�M"

0 / 7. 09 08$8 .D$8 74

. ./ 76 .4 04 .D 76

4 6/ 70 .4 08$8 ..$8 70

6 7/ 87 .6$8 0/ ..$8 8A

8 D/ 8. 0D$8 7$8 .4 6D

7 0// 84 .6 0.$8 06 8/$8

.47 �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

����� �#� ����� �� ���� �� ��'�)��&���� �������� &#��� ��?����� �������#� � ���� � ���������*� ���' �� �� ��*�������� &��# ������ ��� ����� ������������ &#��� ��#�� ������ ��� ����������� �#�� �� �#� ��#��*����� �� �#������ �$ �� ���� �#�� ���) �� &� #�*� ��������� �#� ���� ��� �� �����������'��& ���� ���� � ����� �� ������� �#� �����# ����� &#� � ����������� �#�+������ �� ����������� ������ �� ������� �#� ���'$ C� �������# �� )���� ������� �)������� �� ��� �*� �� *����) �� �� �)���� *� �� �#�� ��� )� ����#��)� �� ����$ �#�� ���*���� � ���� �� � #��# �*� �� �)���������� &#��� � �#������� ����������� �� ����� ��$ � �� �#� ����������� �� �#� ������ ������������� �� #�� )��� ����� � �������� �� ����� �#��� ��)��� ���� �� �#� ��������� �-� ��� �#� �����)� ��� �� ��������� �#�� �� �)���� ���� �- )�#�*����$�� #�*� �#�&� #�& �� �� �����) � �� ��������� �� �#�� ���� � �� �-� ���������������� ����� �#� ������$ �#� ������� ��� ���#�� ������� �#� �������� �� ���������� &#��# �#� ��#�� ������ ��� ���� �� ������ �� ���� �������������� �)�� �#� �*���� � �����*�� �������������$ �#�� ��'�� �� ������) � �� �*��� �#� ��� ����������� ������������ ��� �#����� �� ���� �-���� � �� �#� ���� � ������ ��� �� �#� ����$ ,����*��� �� ���) �� �#� �#������� ������������� ����� ��?����� ������� &#��# �� ��������� �� ����#������������ ��� �*� *� ���������*� ���� �- )�#�*����$ ��� #�� ������������ �������)� ��� �� ������� ���� �- ���������*� ���'� �� � ���� �������) � &��# �#���� ��������$� �#� �-��������� &#��� ��*���� �� �*� *� ���� � ���� �- )�#�*���� �#��

��� )� �������� �� � ���������� �� )� ��� �� �#� ��� ����#$ �#� ��-� ���� ���#�� �������# ����*��� &� ������� �#� ���� �� �#� ����������� ����� �#� ���� ��'� � ��*� ���� �� *����� �� ������ �� &#�� �#��� ��)�� ��������� &��# �#������ �� #��# �*� ����#�� �� �#��� ������� � � ���� )� �#� (�)��� ���� ����� �����$

��%��&�� �������

�#�� �������# �� ������ � �������� )� �#� >� �������� �� ,� ��� (������#E���� FFK�*� ������ �� �������� ������ �#���# ���#��� �������GG� ��������� � )� �#� ���L��� FF �(��,�HGG �������� )� �#� %�� ��� ,������� ��J��*������ ��� !�������� ��� ���#�� ����� (������#$ �� #�*� �� �#��' ���������� ������� &#� #�*� ��������� � ���������� ���� �� �#��� �*�� �� &��' ���#�� ������ ��� �� ������ ��< �$ E��� ������� �$,$ ������� E$ � �����$

'���������

205 �$ ���'��� ������� ������� �#�� ���� ������� &�� � ���� �� ,��#��� �������� 0 �." �09DD"

070309.$

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .4A

2.5 �$ ���'��� K$�$ E� �)���� N$B$ B� ���� ������� ������� ��� ������� � �����#��� ��������

%��� ������ 6/ �034" �09D9" .483.D.$

245 !$�$ �� ���� ������� ������ )���� �� �������� �*� ������� ��������� 4 �." �0998"

06930A8$

265 �$ ��������� �������� �� � ������� �������� ��< �$ ����� �$ !�� ����� !$�$ �� ���

����$"� �������� ������� !�����< H�& K��������� ��� �������� !�������� ��� ��� K� .///�

��$ D430/7$

285 �$ ��������� ���< ������� ������ ��� �� � � ���� ��� �� �������� ��)��� ��< B$�N$

O��������� ���$"� ����� ������� ������� �� �� ��� %��� ����� ���#�� ����� 3

�J�%�G94� *� $ 0� ��� �� ��� ������� ��##��� ��� ���#��� 0994� ��$ 793A8$

275 �$ ��������� $ ��������� ,$ ,�������� � �����&��' �� ������ �#� ������������� �������

������ �� ��� �&�� � ������)���� ��� ��������� %��� ������������ �� !������� ,��� ���

�)�������� 3 >��� � 40 �4"$

2A5 �$ ��������� �*� ������� ������� �� �� � ��< ����������� ��� ������������ ��< �$

>����� ���$"� �� ,��� ���< >�������� ��� >�������� P &�� �������� >����� H��&� �

,�� 0997� ��$ .783.D6$

2D5 �$ ��������� �$ ������ �������� �� �� ���������� �� )�#�*���� ��� �������� �������

%����������� N���� �� �����-����� (�������� 0A �6" �099A" 6/9364.$

295 �$ ��������� ������� ������� ��� ���������� �� #������#��� �� ���� )�#�*����� ������*�

��#�*��� N���� 8 �4Q6" �099A" .D03408$

20/5 �$ ��������� (������������ ������)���� �� �� � ��������< � ���#��� ��� �� �-���� �����

� �����#��� ��< %��� %����������� ��������� �� �*� ������� ��������� 3 � %�

% � G9D� *� $ 0� %��� ������ >����� >������&��� HN� 099D� ��$ 80387$

2005 ,$ ������ B$ P������ %$ H���� ,$ �� ���� (�)� � ����� ��� �������& 3 &#�� &� #�*�

������� �������� %��� ������ 00/ �." �0999" 0943.06$

20.5 ($�$ ����'�� � ��)�� ������ ������ ������ ��� � ��)� � ��)��� %��� N���� �� (�)�����

��� ��������� (��. �0" �09D7" 063.4$

2045 ,$ �� ��� ��(������� �#� �� � ������� ������< � � ������� ������ ��� �������� �

*������ *����) ��� ��< ($ �� �&� �$ ���'�� ����$"� >���������� �� �#� ����# %�����������

��������� �� E������ � �����#��� ,����� P������ !�� ,����� �� 0990� ��$ 4673484$

2065 $�$ P���� �$,$ �������� K$�$ ,������#� %����*�� �� ������� ������ �� ����������

�������� �����*�� ���� � ������� � �����#�� ��< E$ (������ ���$"� %��� ����� �����

��� ������*� !������� *� $ 0097� �#� %����������� !������ �� >#����C����� %�������������

��������� �!>%�"� >#� ��� �#��� 09D9� ��$ .A63.DD$

2085 !$�$ !���#� � ������� ������ )���� �� ������� ������*� � �����#��� >#$K$ �#����� J��*������

�� >����)��#� >����)��#� >�� 09D/$

2075 >$ �#����� �� ���� ����#���� &��# ������� � �����#��� ��< N$K$ !�#�?�� ���$"� >���������� ��

�#� �#��� %����������� ��������� �� E������ � �����#��� ,����� P������ !�� ,�����

�� 0994� ��$ 8/93804$

20A5 �$ ����� �$ �������� �$ ,���� �*� *��� �� � � )���� ������ ��� ���� �������

� �����#��� �� !��� ��� !������ D/ �4" �0997" .A43.94$

20D5 N$ B� ���� N$ (������� ������*� ������� )���� �� ������*� � �����#��� ��< K$�$ ���������

�$ B�����(��# ����$"� >�������K������� %�������� !������� �������� >����� H�& R��'�

09AD$

2095 �$ >������ >$ ���� �� � ��& �������# �� �� � ������� �������� ��< !$ ������� ���$"�

>���������� �� �#� ����# %����������� ��������� �� E������ � �����#��� ,����� P������

!�� ,����� �� 0994� ��$ ..43.4/$

2./5 $ ���'���� >$ K����� S� �������� ,��#��� �������� D �099." .A93.9.$

2.05 ,$ ������ B$ P������ (�)� ��9D< (�)����� !����� ��� � � %%� ������ H���� ��

������ !������ ��� ������ H���� �� �������� %��� ������� *� $ 07/6� !�������� ��� ��� K�

0999$

.4D �* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4

2..5 B$ P������ (�)� ��9A< (�)����� !����� ��� � � %� ������ H���� �� ������ !������

��� ������ H���� �� �������� %��� ������� *� $ 0D87� !�������� ��� ��� K� 099D$

2.45 ,$ �� ���� B$ P������ �$ >��� �� (�)� ��99< (�)����� !����� ��� � � %%%� *� $ 0D87 ��

������ H���� �� ������ !������ ��� ������ H���� �� �������� %��� ������� !��������

��� ��� K� .///$

2.65 !$�$ �� ���� ������� ������� ��� �#� ������ ���) ��� ,��#��� �������� . �09DA" 0993..D1

� �� (������# ,��� (%!�47�� �#� (�& ��� %������� ��� !������� ��)������ ,�� 09D7$

2.85 �$ � ���� C������� �����< � ����#����� ������ �������������� ��� ����*� ��)�� ����������� ��<

>���������� �� �#� !�-�# ��������� �� J���������� �� �%� 099/� ��$ 7/3A/$

2.75 N$($ !��� �� !����# ����< �� ����� �� �#� >#� ����#� �� �������� ��)����� J��*������

>����� ��)������ JP� 0979$

2.A5 �$>$ P�� ) ���� ,$�$ �������� �$�$ ,����� (������������ �������< � ��*��� N���� ��

�������� %��� ������ (������# 6 �0997" .4A3.D8$

2.D5 ,$N$ ,�������� (������������ ������� �� �#� � �����)�� ������� ��< �������� (�)����

*� $ 6�0"� 099A� ��$ A43D4$

2.95 ,$N$ ,�������� J���� ������������ �� ����� ��� ��� �� � �����)�� �������� ��< >����������

�� �#� 06�# H������ ��������� �� �������� %��� ������ ��� H���# %���*���*� ��� ��������

�� �������� %��� ������ ��������� ����%� 9A:%��%�9A"� ���% >����� H�& R��'� 099A� ��$

764376D$

24/5 ,$ ������ !$ H���� !$ ��&���������� P$ B������ >�����*� )�#�*��� ��+������� �� � ���

��)�� )� � *����� )���� ������������� �������� ��< !$ ,�#���*�� �� � $ ���$"� >���������� ��

,� � C�� G96 ���'�#�� �� (�)�� ��������� H�& ����&��'� HN� 0996$

�* +������ �* ,���� - ��������� .������ ��/ 0����1 ��23��4 .49

top related