direktna kontrola momenta dtc (direct torque control)

Direktna kontrola momentaDTC

(Direct Torque Control)

jedna metoda vektorskog upravljanja. sa određenim prednostima.

Stacionarni referentni sistem

qsqssqs piRu (1)

dsdssds piRu (2)

drqrqrr piR 0(3)

qrdrdrr piR 0(4)

qs s qs qrL i Mi (5)

ds s ds drL i Mi (6)

qr r qr qsL i Mi(7)

dr r dr dsL i Mi (8)

)(2

3qsdsdsqse iiPm

(9)

sin2

3

2

3 sssse iPiPm

si

s

em

em

si

s

su

se

qFazorski dijagram statorskih

veličina

Uvek nam je potreban stalan fluks!

Momenat?1. Stalan: stalna struja– stalan napon.2. Veći : veća struja – viši napon!3. Manji : manja struja – niži napon!

d

Važne relacije!

dtedtiRu qsqssqsqs

dtedtiRu dsdssdsds

bscsds

asqs

iii

ii

3

1

22dsqss

cbbscsds

asqs

uuuu

uu

3

1

3

1

3

3

3

bccacs

abbcbs

caabas

uuu

uuu

uuu

acca

cbbc

baab

uuu

uuu

uuu

3~izvor

3~AM

ab

c

T1 T3 T5

T4 T6 T2

Vdc

+

−

Cf

TR

RR

mostni diodni

ispravljačkolo za kočenje

filter u međukolu

PWM invertor

Šema energetskog dela napajanja pogona sa asinhronim motorom

au

Stanja prekidača u grani “a” invertora

T1 T2 Sa ua

on off 1 Vdc

onoff 0 0

Prekidačka stanja invertora i naponi mašine

stanja Sa Sb Sc ua ub uc uab ubc uca uas ubs ucs uqs uds

I 1 0 0 Vdc 0 0 Vdc 0 dcV dcV3

2 dcV

3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 0

II 1 0 1 Vdc 0 Vdc Vdc dcV 0 dcV3

1 dcV

3

2 dcV

3

1 dcV

3

1

3dcV

III 0 0 1 0 0 Vdc 0 dcV Vdc dcV3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 dcV

3

1

3dcV

IV 0 1 1 0 Vdc Vdc dcV 0 Vdc dcV3

2 dcV

3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 0

V 0 1 0 0 Vdc 0 dcV Vdc 0 dcV3

1 dcV

3

2 dcV

3

1 dcV

3

1

3dcV

VI 1 1 0 Vdc Vdc 0 0 Vdc dcV dcV3

1 dcV

3

1 dcV

3

2 dcV

3

1

3dcV

VII 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 VIII 1 1 1 Vdc Vdc Vdc 0 0 0 0 0 0 0 0

d

dcV32

I

II

III

IV

V

VI

VIIIVII, 0,0

Izlazni naponi invertora u skladu sa odgovarajućim stanjima prekidača

q

dReferentna osa

<1>

<2><3>

<5>

<4>

<3>

600

600

600

600

600

s

qs

ds

fs

Podela na sekstante za identifikaciju položaja statorskog fluksa

Sektor 600 od punog kruga u kome se nalazi vektor fluksa (S)

fs Sektor 0fs/3 <2>

-/3fs0 <3> -2/3fs-/3 <4> -fs-2/3 <5> 2/3fs <6>

/3fs 2/3 <1>

Prekidačke logike za fluks i momenatPrekidačke logike za fluks i momenat

*

*

s

s

Uslovi S

1

0

Uslovi Sm

1

0

-1

eee

eeee

eee

mmm

mmmm

mmm

*

*

*

Sφ

φ*

1

1

-1

φs

me

m*e

2δme

Komparatori fluksa i momenta

Sm

q

d

qs

ds

s

s VI

s I

V VI

V I

Efekat uključenja prekidača stanje I i stanje VI

Prekidačka stanja za moguće S Sm i S S

S Sm <1> <2> <3> <4> <5> <6> 1 1 VI I II III IV V (1,1,0) (1,0,0) (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0)

1 0 VIII VII VIII VII VIII VII (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0)

1 -1 II III IV V VI I (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0) (1,1,0) (1,0,0)

0 1 V VI I II III IV (0,1,0) (1,1,0) (1,0,0) (1,0,1) (0,0,1) (0,1,1)

0 0 VII VIII VII VIII VII VIII (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1) (0,0,0) (1,1,1)

0 -1 III IV V VI I II (0,0,1) (0,1,1) (0,1,0) (1,1,0) (1,0,0) (1,0,1)

AMinvertor3~izvor

Logika za upravlajnje paljenjem

T TPrekidačka tablica

prekidačka stanja

Histerezisni komparator

proračun sektora

protačun amplitude

i ugla

sR

sR

6

3

ibs ics vab vbc

vds vqsiqs ids

qsds

s

s*fs

meme*

S

S

Sm

+

histerezisnikomparat

or

me

_

_

_

_ _

Karakteristike

• Koristi se stacionarni ref sistem.

• Detuning je posledica promene samo otpora statora.

• Vrlo brz odziv momenta.

• Neophodna kompenzacija promene otpora statora.

• Zavisnost od histerezisa komparatora.